JPH0569821A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
- Publication number
- JPH0569821A JPH0569821A JP23261291A JP23261291A JPH0569821A JP H0569821 A JPH0569821 A JP H0569821A JP 23261291 A JP23261291 A JP 23261291A JP 23261291 A JP23261291 A JP 23261291A JP H0569821 A JPH0569821 A JP H0569821A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- driven wheel
- vehicle
- guided vehicle
- solenoid
- turning
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Platform Screen Doors And Railroad Systems (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】従動輪の向きを確実に制御し、高い精度の位置
停止を行う。 【構成】２つの駆動輪４の回転差により従動輪１の向き
が変えられる施回機構２ａにおいて、従動輪１に脚部９
を介して取付けられる摺動円板６の施回を止めるソレノ
イド５を固定円板７に取付け、駆動輪４の回転により車
体３の走行方向を切替えるとき、ソレノイド５を動作さ
せて従動輪１の向きを固定している。
停止を行う。 【構成】２つの駆動輪４の回転差により従動輪１の向き
が変えられる施回機構２ａにおいて、従動輪１に脚部９
を介して取付けられる摺動円板６の施回を止めるソレノ
イド５を固定円板７に取付け、駆動輪４の回転により車
体３の走行方向を切替えるとき、ソレノイド５を動作さ
せて従動輪１の向きを固定している。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、工場における部品を搬
送する無人搬送車に関する。
送する無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来の一例を示す無人搬送車の斜
視図である。従来の無人搬送車は、図２に示すように、
部品を積載する車体３と、この車体３の中央部の左右に
取付けられる駆動輪４と、この駆動輪４の前後に位置し
て取付けられる従動輪１と、従動輪１を施回させて走行
方向を変える施回機構２とを有している。
視図である。従来の無人搬送車は、図２に示すように、
部品を積載する車体３と、この車体３の中央部の左右に
取付けられる駆動輪４と、この駆動輪４の前後に位置し
て取付けられる従動輪１と、従動輪１を施回させて走行
方向を変える施回機構２とを有している。
【０００３】また、駆動輪４は回転方向によって前進，
後進両側の駆動輪の回転差によって、施回機構２で従動
輪の向きを変え方向転換を行っていた。さらに、従動輪
２は車体重量を分散して車体３を安定させている。この
ように、車体３の方向転換を行う場合、従動輪１は施回
機構２の軸を中心に自由に施回するので、２つの駆動輪
４の回転差によって車体の向きを変えられても、その力
に追従して向きを円滑に変えられる。
後進両側の駆動輪の回転差によって、施回機構２で従動
輪の向きを変え方向転換を行っていた。さらに、従動輪
２は車体重量を分散して車体３を安定させている。この
ように、車体３の方向転換を行う場合、従動輪１は施回
機構２の軸を中心に自由に施回するので、２つの駆動輪
４の回転差によって車体の向きを変えられても、その力
に追従して向きを円滑に変えられる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の無人搬
送車では、前進状態から一旦停止し、その後に方向を切
替え、後進を開始したとき、従動輪は施回機構の軸を中
心に施回するので、従動輪の向きがずれて、前進状態で
走行して来た軌跡を走行せず、蛇行する。このため前進
・後進の切替えが必要になるような高い精度の位置決め
が困難であった。
送車では、前進状態から一旦停止し、その後に方向を切
替え、後進を開始したとき、従動輪は施回機構の軸を中
心に施回するので、従動輪の向きがずれて、前進状態で
走行して来た軌跡を走行せず、蛇行する。このため前進
・後進の切替えが必要になるような高い精度の位置決め
が困難であった。
【０００５】本発明の目的は、かかる問題を解消すべ
く、従動輪の向きを確実に制御し、精度の高い位置決め
停止が出来る無人搬送車を提供することである。
く、従動輪の向きを確実に制御し、精度の高い位置決め
停止が出来る無人搬送車を提供することである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明の無人搬送車は、
地面に接して車体を走行させる駆動輪と、走行方向を決
める施回機構をもち車体の重量を支える従動輪とを備え
る無人搬送車において、前記駆動輪の回転停止し、回転
方向切換え時に前記施回を固定する止め機構を有してい
る。
地面に接して車体を走行させる駆動輪と、走行方向を決
める施回機構をもち車体の重量を支える従動輪とを備え
る無人搬送車において、前記駆動輪の回転停止し、回転
方向切換え時に前記施回を固定する止め機構を有してい
る。
【０００７】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【０００８】図１（ａ）及び（ｂ）は本発明の一実施例
における無人搬送車を示し、（ａ）は部分破断斜視図、
（ｂ）は従動輪近部の斜視図である。この無人搬送車
は、図１（ａ）に示すように、従動輪１の向きを施回し
て変える施回機構２ａに施回を止める止め機構であるソ
レノイド５を設けたことである。
における無人搬送車を示し、（ａ）は部分破断斜視図、
（ｂ）は従動輪近部の斜視図である。この無人搬送車
は、図１（ａ）に示すように、従動輪１の向きを施回し
て変える施回機構２ａに施回を止める止め機構であるソ
レノイド５を設けたことである。
【０００９】すなわち、この止め機構は、図１（ｂ）に
示すように、従動輪１を取付ける脚部９の一端にある摺
動円板６と、この摺動円板６と施回軸８を介して接する
固定円板７とで構成される施回２ａに固定円板７に取付
けられるとともにスピンドルで摺動円板６の施回を停止
されるソレイド５である。
示すように、従動輪１を取付ける脚部９の一端にある摺
動円板６と、この摺動円板６と施回軸８を介して接する
固定円板７とで構成される施回２ａに固定円板７に取付
けられるとともにスピンドルで摺動円板６の施回を停止
されるソレイド５である。
【００１０】次に、この無人搬送車の動作について直線
上のＡ点から走行してＢ点で停止させる場合を想定して
説明する。まず、Ａ点よりＢ点に向って駆動輪４を回転
させ、台車３を走行させる。次に、たまたまＢ点を通り
過ぎてしまい、Ａ点とＢ点の延長線上のＣ点で停止した
とする。このとき、ソレノイド５を動作させ、摺動円板
６が施回しないように固定する。このことにより従動輪
１は走行していたときの向きを保持したことになる。次
に、駆動輪４を逆回転し、通り過ぎたＢ点に向って走行
させる。そしてＢ点に至ったら、駆動輪４の回転を停止
し、Ｂ点で車体３を位置決め停止させる。
上のＡ点から走行してＢ点で停止させる場合を想定して
説明する。まず、Ａ点よりＢ点に向って駆動輪４を回転
させ、台車３を走行させる。次に、たまたまＢ点を通り
過ぎてしまい、Ａ点とＢ点の延長線上のＣ点で停止した
とする。このとき、ソレノイド５を動作させ、摺動円板
６が施回しないように固定する。このことにより従動輪
１は走行していたときの向きを保持したことになる。次
に、駆動輪４を逆回転し、通り過ぎたＢ点に向って走行
させる。そしてＢ点に至ったら、駆動輪４の回転を停止
し、Ｂ点で車体３を位置決め停止させる。
【００１１】このように、止め機構で従動輪１の施回を
固定することにより、無人搬送車は車体３の方向ずれを
起すことなく後進することができ、高精度の位置決めが
可能となる。また、この実施例ではソレノイドで止め機
構を説明したが、この機構に限定されるものでなく、要
は施回機構の施回を止めて保持する機構であれば、同様
の効果を得ることが出来る。
固定することにより、無人搬送車は車体３の方向ずれを
起すことなく後進することができ、高精度の位置決めが
可能となる。また、この実施例ではソレノイドで止め機
構を説明したが、この機構に限定されるものでなく、要
は施回機構の施回を止めて保持する機構であれば、同様
の効果を得ることが出来る。
【００１２】
【発明の効果】以上説明した様に本発明は、２つの駆動
輪の回転差によって従動輪の向きを変える施回機構を固
定保持する止め機構を設け、停止位置出し時に必要に応
じて従動輪の施回を固定することによって、高い精度の
停止位置出しおよび車台の向きを確実に制御出来る無人
搬送車が得られるという効果がある。
輪の回転差によって従動輪の向きを変える施回機構を固
定保持する止め機構を設け、停止位置出し時に必要に応
じて従動輪の施回を固定することによって、高い精度の
停止位置出しおよび車台の向きを確実に制御出来る無人
搬送車が得られるという効果がある。
【図１】本発明の一実施例における無人搬送車を示し、
（ａ）は全体の部分破断斜視図、（ｂ）は従動輪近部の
斜視図である。
（ａ）は全体の部分破断斜視図、（ｂ）は従動輪近部の
斜視図である。
【図２】従来の一例を示す無人搬送車の部分破断斜視図
である。
である。
１ 従動輪 ２，２ａ 施回機構 ３ 車体 ４ 駆動輪 ５ ソレノイド ６ 摺動円板 ７ 固定円板 ８ 施回軸 ９ 脚部
Claims (1)
- 【請求項１】 地面に接して車体を走行させる駆動輪
と、走行方向を決める施回機構をもち車体の重量を支え
る従動輪とを備える無人搬送車において、前記駆動輪の
回転停止し、回転方向切換え時に前記施回を固定する止
め機構を有することを特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23261291A JPH0569821A (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23261291A JPH0569821A (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0569821A true JPH0569821A (ja) | 1993-03-23 |
Family
ID=16942074
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23261291A Pending JPH0569821A (ja) | 1991-09-12 | 1991-09-12 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0569821A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100800227B1 (ko) * | 2006-04-20 | 2008-02-01 | 상하이 쩐화 포트 머신너리 코.,엘티디. | 컨테이너 부두의 구조물과 컨테이너의 적재 및 하적공정 |
-
1991
- 1991-09-12 JP JP23261291A patent/JPH0569821A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100800227B1 (ko) * | 2006-04-20 | 2008-02-01 | 상하이 쩐화 포트 머신너리 코.,엘티디. | 컨테이너 부두의 구조물과 컨테이너의 적재 및 하적공정 |
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