JPH0561196B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0561196B2 JPH0561196B2 JP56500340A JP50034080A JPH0561196B2 JP H0561196 B2 JPH0561196 B2 JP H0561196B2 JP 56500340 A JP56500340 A JP 56500340A JP 50034080 A JP50034080 A JP 50034080A JP H0561196 B2 JPH0561196 B2 JP H0561196B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- door
- speed
- test
- acceleration
- subroutine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000012360 testing method Methods 0.000 description 225
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 131
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 52
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 description 49
- 230000008859 change Effects 0.000 description 43
- 230000006870 function Effects 0.000 description 33
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 26
- 238000000034 method Methods 0.000 description 24
- 230000004044 response Effects 0.000 description 22
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 21
- 230000008569 process Effects 0.000 description 17
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 15
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
- 230000002441 reversible effect Effects 0.000 description 13
- 241001246312 Otis Species 0.000 description 9
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 9
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 6
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 5
- 238000013461 design Methods 0.000 description 5
- 230000036541 health Effects 0.000 description 5
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 4
- 230000036461 convulsion Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 4
- 238000007689 inspection Methods 0.000 description 4
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 4
- 239000003607 modifier Substances 0.000 description 4
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 4
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 4
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 3
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 3
- 230000033228 biological regulation Effects 0.000 description 3
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 3
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 3
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 3
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 3
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 3
- GZPBVLUEICLBOA-UHFFFAOYSA-N 4-(dimethylamino)-3,5-dimethylphenol Chemical compound CN(C)C1=C(C)C=C(O)C=C1C GZPBVLUEICLBOA-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 230000009471 action Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 2
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 2
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 2
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 2
- 238000005303 weighing Methods 0.000 description 2
- 208000033748 Device issues Diseases 0.000 description 1
- 101710129069 Serine/threonine-protein phosphatase 5 Proteins 0.000 description 1
- 101710199542 Serine/threonine-protein phosphatase T Proteins 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 230000000295 complement effect Effects 0.000 description 1
- 238000012885 constant function Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000007547 defect Effects 0.000 description 1
- 230000001419 dependent effect Effects 0.000 description 1
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003745 diagnosis Methods 0.000 description 1
- 230000000977 initiatory effect Effects 0.000 description 1
- 238000012804 iterative process Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 description 1
- 229920000470 poly(p-phenylene terephthalate) polymer Polymers 0.000 description 1
- 238000003825 pressing Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000001052 transient effect Effects 0.000 description 1
- 238000012795 verification Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D3/00—Control of position or direction
- G05D3/12—Control of position or direction using feedback
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B13/00—Doors, gates, or other apparatus controlling access to, or exit from, cages or lift well landings
- B66B13/02—Door or gate operation
- B66B13/14—Control systems or devices
- B66B13/143—Control systems or devices electrical
- B66B13/146—Control systems or devices electrical method or algorithm for controlling doors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
- E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
- E05F15/60—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators
- E05F15/603—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors
- E05F15/632—Power-operated mechanisms for wings using electrical actuators using rotary electromotors for horizontally-sliding wings
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2400/00—Electronic control; Electrical power; Power supply; Power or signal transmission; User interfaces
- E05Y2400/10—Electronic control
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
- E05Y2900/104—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof for elevators
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
- E05Y—INDEXING SCHEME ASSOCIATED WITH SUBCLASSES E05D AND E05F, RELATING TO CONSTRUCTION ELEMENTS, ELECTRIC CONTROL, POWER SUPPLY, POWER SIGNAL OR TRANSMISSION, USER INTERFACES, MOUNTING OR COUPLING, DETAILS, ACCESSORIES, AUXILIARY OPERATIONS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, APPLICATION THEREOF
- E05Y2900/00—Application of doors, windows, wings or fittings thereof
- E05Y2900/10—Application of doors, windows, wings or fittings thereof for buildings or parts thereof
- E05Y2900/13—Type of wing
- E05Y2900/132—Doors
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43034—Form of profile, ramp, trapezoid, S-curve, exponential
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43062—Maximum acceleration, limit
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43065—Limitation of jerk
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43071—Open closing acceleration deceleration control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43072—Position controlled opening profile
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43073—Time controlled opening profile
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45014—Elevator, lift
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45242—Door, panel, window operation, opening, closing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Elevator Door Apparatuses (AREA)
Description
請求の範囲
１ ドアの位置を感知し、そしてドアの位置を示
す位置信号（図３，１８，２１）をつくり、この
位置信号とエレベータ・ドアを開閉する要求を示
す要求信号（図２，１２ａ）とを信号処理装置
（図２，１）へ送つて、 位置信号に応答して、エレベータ・ドアの速度
を示すドア速度信号をつくり（図８、段階14）、 要求信号に応じ、そしてドア速度信号と位置信
号とに応じて、所望の時間制御型ドア速度パター
ン（図４）の信号（Vt）をつくり、（図１８、段
階13、16、19、21）、 ドア速度信号と時間制御型ドア速度パターン
（Vt）の信号とに応答してドア速度誤差信号
（Verr）をつくり、 そして このドア速度誤差信号（Verr）に応答してエ
レベータ・ドアを開閉する電動機（図３，１４）
へ運動指令信号を与え（図２０、段階20、「指令
電流を増幅器へ出力」、図６の段階9aと同じ）、 上記の時間制御型ドア速度パターン（図４）の
信号（Vt）の速度変化率は、先ず、要求信号に
応じて、零から増大し（＋Ａ SLOPE）、加速度
値が所望最大加速度値（Ａ MAX）に達する
と、一定となり、速度値が所定値（Ｖ MID）
に到達した後は、減少し（−Ａ SLOPE）、所望
の最大速度値（Ｖ MAX）で、零となり、次
に、位置信号が所定のエレベータ・ドア位置（Ｐ
DECL）に到達したことを表わすと、再び減少
し（−Ｄ SLOPE）、所望の最大減速度値（Ｄ
MAX）で、一定となり、そして、ドア速度信号
が所定速度（Ｖ END）に到達したことを表わ
すと、増大し（＋Ｄ SLOPE）、所定の速度値
（Ｖ BENCH）で、零となるように、選定され
ることを特徴とした、要求信号に応答してエレベ
ータ・ドアを開閉する電動機を制御するための信
号処理方法。
す位置信号（図３，１８，２１）をつくり、この
位置信号とエレベータ・ドアを開閉する要求を示
す要求信号（図２，１２ａ）とを信号処理装置
（図２，１）へ送つて、 位置信号に応答して、エレベータ・ドアの速度
を示すドア速度信号をつくり（図８、段階14）、 要求信号に応じ、そしてドア速度信号と位置信
号とに応じて、所望の時間制御型ドア速度パター
ン（図４）の信号（Vt）をつくり、（図１８、段
階13、16、19、21）、 ドア速度信号と時間制御型ドア速度パターン
（Vt）の信号とに応答してドア速度誤差信号
（Verr）をつくり、 そして このドア速度誤差信号（Verr）に応答してエ
レベータ・ドアを開閉する電動機（図３，１４）
へ運動指令信号を与え（図２０、段階20、「指令
電流を増幅器へ出力」、図６の段階9aと同じ）、 上記の時間制御型ドア速度パターン（図４）の
信号（Vt）の速度変化率は、先ず、要求信号に
応じて、零から増大し（＋Ａ SLOPE）、加速度
値が所望最大加速度値（Ａ MAX）に達する
と、一定となり、速度値が所定値（Ｖ MID）
に到達した後は、減少し（−Ａ SLOPE）、所望
の最大速度値（Ｖ MAX）で、零となり、次
に、位置信号が所定のエレベータ・ドア位置（Ｐ
DECL）に到達したことを表わすと、再び減少
し（−Ｄ SLOPE）、所望の最大減速度値（Ｄ
MAX）で、一定となり、そして、ドア速度信号
が所定速度（Ｖ END）に到達したことを表わ
すと、増大し（＋Ｄ SLOPE）、所定の速度値
（Ｖ BENCH）で、零となるように、選定され
ることを特徴とした、要求信号に応答してエレベ
ータ・ドアを開閉する電動機を制御するための信
号処理方法。
２ 電動機（図３，１４）で駆動するエレベー
タ・ドア機構（図３，２−１３）、エレベータ・
ドアを開閉する要求を表す要求信号をつくる要求
手段（図２，１２ａ）、エレベータ・ドアの位置
に関する信号をつくる位置手段（図２，図３，１
６）、そして要求信号と位置信号とに応じてエレ
ベータ・ドア機構を制御する制御手段（図２，
１）を備えたエレベータ・ドア装置（図３，１）
において 上記の位置手段はドア機構の位置の関数として
変化する位置信号をつくるトランスジユーサを備
え、 上記の制御手段は巡回作動式信号処理手段を備
え、この巡回作動式信号処理手段は、 上記のトランスジユーサに応答して、エレベー
タ・ドアの位置と速度とをそれぞれ表す位置信号
と速度信号とを与え、そして 要求信号とエレベータ・ドアの位置信号と速度
信号とに応答して、所定のエレベータ・ドアの走
行時間に等しい期間にわたつて反復される一連の
処理巡回の各巡回毎に、所定の加速度変化率（＋
Ａ SLOPE、−Ｄ SLOPE、−Ａ SLOPE、＋Ｄ
SLOPE）、所望の最大速度（Ｖ MAX）、所
定の最大加速度（Ａ MAX）と最大減速度（Ｄ
MAX）の値から定めたドア速度パターン（図
４）に従つて各巡回中エレベータ・ドアを走らせ
る速度に等しいドアの指令速度信号（Vt）をつ
くり、そしてこの指令速度信号（Vt）と上記の
速度信号との間の差に応答して上記の電動機へ運
動指令信号を周期的に与え（図２０、段階20「指
令電流を増幅器へ出力」）、 上記の巡回作動式信号処理手段は、 所定の加速度変化率（＋Ａ SLOPE、−Ｄ
SLOPE、−Ａ SLOPE、＋Ｄ SLOPE）、所定の
最大速度（Ｖ MAX）、所定の最大加速度（Ａ
MAX）と最大減速度（Ｄ MAX）を表して
いる信号に応答して各巡回毎に指令速度信号
（Vt）を算出する（図１８、段階13、16、19、
21）手段（図２，１−１１）と、 零で始まり所望の増加加速度で、加速値が所定
の最大加速度（Ａ MAX、図１６、段階８）を
表すまで各巡回毎に増大していく加速度の値だけ
各巡回毎に初期速度値を増大し（＋Ａ SLOPE、
図１４、段階17）；その後各巡回毎に所定の最大
加速値だけ速度値を増大して第１の値（Ｖ
MID）とし、この第１の値から所定の最大速度
（Ｖ MAX）を表す値に向かつて、所定の減少
加速度で零まで各巡回毎に減速する加速度の値だ
け速度値（Vt）を増大して（−Ａ SLOPE、図
１４、段階18）、所定の最大速度（Ｖ MAX）
とし、その後上記の位置信号の指示がエレベー
タ・ドアの減速開始位置（PDCEL）を表すまで
各巡回毎にその最大速度（Ｖ MAX）を維持
し、この減速開始位置（PDCEL）から所定の最
終速度（VBENCH）へ減速させるため、その
後、零で始まり所定の加速度変化率（−Ｄ
SLOPE）で、所定の最大減速度（Ｄ MAX）
まで各巡回毎に増大していく減速値だけ各巡回毎
に速度値を減少し（図１８、段階16）；その後上
記の速度信号の指示が第２の値（Ｖ END）を
表すまで各巡回毎に所定の最大減速値だけ速度値
を減少し、この第２の値から所定の最終速度（Ｖ
BENCH）を表す値に向かつて、零まで所定の
加速度変化率（＋Ｄ SLOPE）で各巡回毎に減
少する減加速度値だけ減速して、所定の最終速度
（Ｖ BENCH）とすることによつて指令速度信
号（Vt）をつくる手段を備えていることを特徴
とするエレベータ・ドア装置。
タ・ドア機構（図３，２−１３）、エレベータ・
ドアを開閉する要求を表す要求信号をつくる要求
手段（図２，１２ａ）、エレベータ・ドアの位置
に関する信号をつくる位置手段（図２，図３，１
６）、そして要求信号と位置信号とに応じてエレ
ベータ・ドア機構を制御する制御手段（図２，
１）を備えたエレベータ・ドア装置（図３，１）
において 上記の位置手段はドア機構の位置の関数として
変化する位置信号をつくるトランスジユーサを備
え、 上記の制御手段は巡回作動式信号処理手段を備
え、この巡回作動式信号処理手段は、 上記のトランスジユーサに応答して、エレベー
タ・ドアの位置と速度とをそれぞれ表す位置信号
と速度信号とを与え、そして 要求信号とエレベータ・ドアの位置信号と速度
信号とに応答して、所定のエレベータ・ドアの走
行時間に等しい期間にわたつて反復される一連の
処理巡回の各巡回毎に、所定の加速度変化率（＋
Ａ SLOPE、−Ｄ SLOPE、−Ａ SLOPE、＋Ｄ
SLOPE）、所望の最大速度（Ｖ MAX）、所
定の最大加速度（Ａ MAX）と最大減速度（Ｄ
MAX）の値から定めたドア速度パターン（図
４）に従つて各巡回中エレベータ・ドアを走らせ
る速度に等しいドアの指令速度信号（Vt）をつ
くり、そしてこの指令速度信号（Vt）と上記の
速度信号との間の差に応答して上記の電動機へ運
動指令信号を周期的に与え（図２０、段階20「指
令電流を増幅器へ出力」）、 上記の巡回作動式信号処理手段は、 所定の加速度変化率（＋Ａ SLOPE、−Ｄ
SLOPE、−Ａ SLOPE、＋Ｄ SLOPE）、所定の
最大速度（Ｖ MAX）、所定の最大加速度（Ａ
MAX）と最大減速度（Ｄ MAX）を表して
いる信号に応答して各巡回毎に指令速度信号
（Vt）を算出する（図１８、段階13、16、19、
21）手段（図２，１−１１）と、 零で始まり所望の増加加速度で、加速値が所定
の最大加速度（Ａ MAX、図１６、段階８）を
表すまで各巡回毎に増大していく加速度の値だけ
各巡回毎に初期速度値を増大し（＋Ａ SLOPE、
図１４、段階17）；その後各巡回毎に所定の最大
加速値だけ速度値を増大して第１の値（Ｖ
MID）とし、この第１の値から所定の最大速度
（Ｖ MAX）を表す値に向かつて、所定の減少
加速度で零まで各巡回毎に減速する加速度の値だ
け速度値（Vt）を増大して（−Ａ SLOPE、図
１４、段階18）、所定の最大速度（Ｖ MAX）
とし、その後上記の位置信号の指示がエレベー
タ・ドアの減速開始位置（PDCEL）を表すまで
各巡回毎にその最大速度（Ｖ MAX）を維持
し、この減速開始位置（PDCEL）から所定の最
終速度（VBENCH）へ減速させるため、その
後、零で始まり所定の加速度変化率（−Ｄ
SLOPE）で、所定の最大減速度（Ｄ MAX）
まで各巡回毎に増大していく減速値だけ各巡回毎
に速度値を減少し（図１８、段階16）；その後上
記の速度信号の指示が第２の値（Ｖ END）を
表すまで各巡回毎に所定の最大減速値だけ速度値
を減少し、この第２の値から所定の最終速度（Ｖ
BENCH）を表す値に向かつて、零まで所定の
加速度変化率（＋Ｄ SLOPE）で各巡回毎に減
少する減加速度値だけ減速して、所定の最終速度
（Ｖ BENCH）とすることによつて指令速度信
号（Vt）をつくる手段を備えていることを特徴
とするエレベータ・ドア装置。
技術的分野
本発明はエレベータに係り、より特定的にはエ
レベータ・ドア速度パターンに係るものである。
レベータ・ドア速度パターンに係るものである。
背景技術
公知のようにエレベータのかごは、典型的には
開閉によつて乗客がかごと階床との間を乗降でき
るようにするドアを用いている。近代的な高速エ
レベータは、典型的には200ｍ／ｓ程度の速さで
走行できるので、１つの階から次の階まで停止せ
ずに全速で走行すると約１秒しかかからない。停
止する度に、エレベータは減速と再加速とをしな
ければならず、また乗客が乗降するための充分な
長さに亘つてドアを開かなければならない。近代
的エレベータが階床に停止する典型的な時間長は
13乃至14秒程度であり、エレベータが多くの階に
サービスを行うと、この時間は極めて急速に累積
されて行くようになる。従つてエレベータの設計
の１つの目標は、可能な限り最短時間でドアを開
閉させることである。然しながら、乗客にエレベ
ータ不信の念を抱かせないようにするためにはド
アを極めて滑らかに作動させる必要がある。ま
た、特に閉扉の際に乗客をドアによつて傷つけな
いようにする必要から、ドアの運動エネルギを合
理的な安全レベルに制限するためにドアの速度が
制限される。さらに閉扉中に乗客がドア安全装置
を付活した場合には、安全規則で要求される必要
距離内でドアを減速停止させ、そして再加速しな
ければならない。
開閉によつて乗客がかごと階床との間を乗降でき
るようにするドアを用いている。近代的な高速エ
レベータは、典型的には200ｍ／ｓ程度の速さで
走行できるので、１つの階から次の階まで停止せ
ずに全速で走行すると約１秒しかかからない。停
止する度に、エレベータは減速と再加速とをしな
ければならず、また乗客が乗降するための充分な
長さに亘つてドアを開かなければならない。近代
的エレベータが階床に停止する典型的な時間長は
13乃至14秒程度であり、エレベータが多くの階に
サービスを行うと、この時間は極めて急速に累積
されて行くようになる。従つてエレベータの設計
の１つの目標は、可能な限り最短時間でドアを開
閉させることである。然しながら、乗客にエレベ
ータ不信の念を抱かせないようにするためにはド
アを極めて滑らかに作動させる必要がある。ま
た、特に閉扉の際に乗客をドアによつて傷つけな
いようにする必要から、ドアの運動エネルギを合
理的な安全レベルに制限するためにドアの速度が
制限される。さらに閉扉中に乗客がドア安全装置
を付活した場合には、安全規則で要求される必要
距離内でドアを減速停止させ、そして再加速しな
ければならない。
公知技術のエレベータにおいて最も一般的な型
のドア作動装置はアナログ式ドア電動機制御装置
であり、ドアの走行路に沿つて間隔をおいて配列
されたカム・スイツチ、リレー、ポテンシヨメー
タ等を用いてドア位置に従つて回路内の抵抗を変
化させることによつて電動機に印加する電圧を制
御している。基本的には機械的なこれらの要素は
摩耗するものであるから、屡々調整する必要があ
り、エレベータの維持費の大半がそれに充当され
るようになる。さらに、完全な調整は不可能であ
り、また１つのパラメタを完全に調整すると別の
パラメタの調整が損なわれることが多いので、最
適動作を遂行させることはできない。これらの要
素が不完全であり、ドア毎に調整するようになつ
ているため、特性を論理的に予測することは不可
能であり、問題が発生した時の診断も極めて困難
である。
のドア作動装置はアナログ式ドア電動機制御装置
であり、ドアの走行路に沿つて間隔をおいて配列
されたカム・スイツチ、リレー、ポテンシヨメー
タ等を用いてドア位置に従つて回路内の抵抗を変
化させることによつて電動機に印加する電圧を制
御している。基本的には機械的なこれらの要素は
摩耗するものであるから、屡々調整する必要があ
り、エレベータの維持費の大半がそれに充当され
るようになる。さらに、完全な調整は不可能であ
り、また１つのパラメタを完全に調整すると別の
パラメタの調整が損なわれることが多いので、最
適動作を遂行させることはできない。これらの要
素が不完全であり、ドア毎に調整するようになつ
ているため、特性を論理的に予測することは不可
能であり、問題が発生した時の診断も極めて困難
である。
発明の説明
本発明の目的は、考え得る最短時間で作動し、
しかも滑らかで、予測可能なエレベータ・ドア動
作を提供することである。
しかも滑らかで、予測可能なエレベータ・ドア動
作を提供することである。
本発明によれば、エレベータ・ドアは、望まし
い加速度変化率及び減速度変化率、望ましい最大
速度、最大加速度及び最大減速度の値に基づく指
令ドア走行速度パターンに応答して駆動される。
本発明の別の面によれば、指令速度は、ドアを増
加する加速度で最大加速度まで加速し、最大速度
で運動させ、増加する減速度で最大減速度まで減
速し、そして減少する減速度で所望の終端速度ま
で減速するようなパターンになつており、ドア運
動指令信号は実際のドア速度と指令ドア速度との
ずれに応答して周期的に計算される。
い加速度変化率及び減速度変化率、望ましい最大
速度、最大加速度及び最大減速度の値に基づく指
令ドア走行速度パターンに応答して駆動される。
本発明の別の面によれば、指令速度は、ドアを増
加する加速度で最大加速度まで加速し、最大速度
で運動させ、増加する減速度で最大減速度まで減
速し、そして減少する減速度で所望の終端速度ま
で減速するようなパターンになつており、ドア運
動指令信号は実際のドア速度と指令ドア速度との
ずれに応答して周期的に計算される。
本発明は、予測することが可能で且つ特性を解
析、制御することが可能なドア運動を提供する。
本発明は、どのような型の位置検知用カム、停止
部材、スイツチ作動手段或いはポテンシヨメータ
も必要とせず、また電動機への指令を制御するた
めには非機械的装置を使用するので、公知技術に
よるよりも信頼できるドア動作を提供できる。ま
た本発明は、安全性を保ちながら滑らかで迅速な
ドア運動をも提供する。本発明は、容易に利用可
能な装置と技術とを用いて広範な態様で実施でき
る。本発明の上記の、及びその他の目的、特色、
及び長所は、以下の添付図面に基づく実施例の詳
細な説明からより一層明白になるであろう。
析、制御することが可能なドア運動を提供する。
本発明は、どのような型の位置検知用カム、停止
部材、スイツチ作動手段或いはポテンシヨメータ
も必要とせず、また電動機への指令を制御するた
めには非機械的装置を使用するので、公知技術に
よるよりも信頼できるドア動作を提供できる。ま
た本発明は、安全性を保ちながら滑らかで迅速な
ドア運動をも提供する。本発明は、容易に利用可
能な装置と技術とを用いて広範な態様で実施でき
る。本発明の上記の、及びその他の目的、特色、
及び長所は、以下の添付図面に基づく実施例の詳
細な説明からより一層明白になるであろう。
第１図は本発明を実施することが可能なエレベ
ータ・システムの簡略化した概要図であり、 第２図は第１図のエレベータ・システム内に用
いることができる制御装置の簡易ブロツク線図で
あり、 第３図は本発明と共に使用されるエレベータ・
ドア作動装置の一部を抜き出し、簡略化した概要
図であり、 第４図は時間制御型エレベータ・ドア開閉パタ
ーンの指令加速度、指令速度及び位置を共通時間
軸上に示す図であり、 第５図は位置制御型エレベータ・ドア開閉パタ
ーンの指令加速度、指令速度及び位置を共通時間
軸上に示す図であり、 第６図は本発明を実施するために使用するドア
制御ルーチンのサブルーチン及びドア健全性及び
安全サブルーチンの論理流れ図であり、 第７図は始動サブルーチンの論理流れ図であり 第８図はドア位置／速度サブルーチンの論理流
れ図であり、 第９図はドア方向サブルーチンの論理流れ図で
あり、 第１０図は補償サブルーチンの論理流れ図であ
り、 第１１図は速度／失速サブルーチンの論理流れ
図であり、 第１２図は失速指令サブルーチンの論理流れ図
であり、 第１３図は位置制御型パターン選択サブルーチ
ンの論理流れ図であり、 第１４図は時間制御型パターン選択サブルーチ
ンの論理流れ図であり、 第１５図はパターン変更サブルーチンの論理流
れ図であり、 第１６図は加速度及び速度選択サブルーチンの
論理流れ図であり、 第１７図は位置制御型速度（Vp）発生サブル
ーチンの論理流れ図であり、 第１８図は時間制御型速度（Vt）及び誤差速
度（Verr）発生サブルーチンの論理流れ図であ
り 第１９図及び第２０図は動的補償サブルーチン
の論理流れ図であり、そして 第２１図は本発明のエレベータ・ドア装置のブ
ロツク線図である。
ータ・システムの簡略化した概要図であり、 第２図は第１図のエレベータ・システム内に用
いることができる制御装置の簡易ブロツク線図で
あり、 第３図は本発明と共に使用されるエレベータ・
ドア作動装置の一部を抜き出し、簡略化した概要
図であり、 第４図は時間制御型エレベータ・ドア開閉パタ
ーンの指令加速度、指令速度及び位置を共通時間
軸上に示す図であり、 第５図は位置制御型エレベータ・ドア開閉パタ
ーンの指令加速度、指令速度及び位置を共通時間
軸上に示す図であり、 第６図は本発明を実施するために使用するドア
制御ルーチンのサブルーチン及びドア健全性及び
安全サブルーチンの論理流れ図であり、 第７図は始動サブルーチンの論理流れ図であり 第８図はドア位置／速度サブルーチンの論理流
れ図であり、 第９図はドア方向サブルーチンの論理流れ図で
あり、 第１０図は補償サブルーチンの論理流れ図であ
り、 第１１図は速度／失速サブルーチンの論理流れ
図であり、 第１２図は失速指令サブルーチンの論理流れ図
であり、 第１３図は位置制御型パターン選択サブルーチ
ンの論理流れ図であり、 第１４図は時間制御型パターン選択サブルーチ
ンの論理流れ図であり、 第１５図はパターン変更サブルーチンの論理流
れ図であり、 第１６図は加速度及び速度選択サブルーチンの
論理流れ図であり、 第１７図は位置制御型速度（Vp）発生サブル
ーチンの論理流れ図であり、 第１８図は時間制御型速度（Vt）及び誤差速
度（Verr）発生サブルーチンの論理流れ図であ
り 第１９図及び第２０図は動的補償サブルーチン
の論理流れ図であり、そして 第２１図は本発明のエレベータ・ドア装置のブ
ロツク線図である。
発明を実施するための最良モード
本発明を実現することが可能な型の多かごエレ
ベータ・システムの簡易図を第１図に示す。第１
図には、２つの昇降路“Ａ”及び“Ｆ”を図示し
てあり、簡略化のため残余は図示してない。各昇
降路内のエレベータかご３，４はレール（図示せ
ず）上を垂直運動するように案内される。各かご
は、遊び車或は戻り滑車９，１０によつて昇降路
内を案内されている通常は複数の鋼索からなる鋼
５，６に吊り下げられており、駆動滑車／電動
機／ブレーキ組立体７，８によつて何れかの方向
に駆動されたり、或いは固定位置に保持されたり
する。鋼５，６は通常釣合いおもり１１，１２を
も担持しており、これらの釣合いおもり１１，１
２の重量は典型的にはかごがその許容荷重の半分
を積載している時のかご重量にほぼ等しい。
ベータ・システムの簡易図を第１図に示す。第１
図には、２つの昇降路“Ａ”及び“Ｆ”を図示し
てあり、簡略化のため残余は図示してない。各昇
降路内のエレベータかご３，４はレール（図示せ
ず）上を垂直運動するように案内される。各かご
は、遊び車或は戻り滑車９，１０によつて昇降路
内を案内されている通常は複数の鋼索からなる鋼
５，６に吊り下げられており、駆動滑車／電動
機／ブレーキ組立体７，８によつて何れかの方向
に駆動されたり、或いは固定位置に保持されたり
する。鋼５，６は通常釣合いおもり１１，１２を
も担持しており、これらの釣合いおもり１１，１
２の重量は典型的にはかごがその許容荷重の半分
を積載している時のかご重量にほぼ等しい。
各かご３，４は昇降路の上部にある機械室内に
配置されているそれぞれのかご制御装置１５，１
６に走行ケーブル１３，１４を介して接続されて
いる。かご制御装置１５，１６は公知のように、
かごの動作及び運動制御を行う。従来から多かご
エレベータ・システムには群制御装置１７を設け
ることが一般的であり、群制御装置１７は、建物
の階床に設けられている乗場呼び釦１８〜２０で
登録された上昇及び下降乗場呼びを受け、幾つか
の群運転モードの中の何れか１つのモードに従つ
てこれらの呼びに応答させるためにこれらの呼び
をそれぞれのかごに割り当て、そして建物の階床
にかごを分配する。群運転モードは、通常は適当
な建物配線２２によつて多かごエレベータ・シス
テム内の群制御装置に接続されているロビーパネ
ル２１によつて部分的に制御することができる。
配置されているそれぞれのかご制御装置１５，１
６に走行ケーブル１３，１４を介して接続されて
いる。かご制御装置１５，１６は公知のように、
かごの動作及び運動制御を行う。従来から多かご
エレベータ・システムには群制御装置１７を設け
ることが一般的であり、群制御装置１７は、建物
の階床に設けられている乗場呼び釦１８〜２０で
登録された上昇及び下降乗場呼びを受け、幾つか
の群運転モードの中の何れか１つのモードに従つ
てこれらの呼びに応答させるためにこれらの呼び
をそれぞれのかごに割り当て、そして建物の階床
にかごを分配する。群運転モードは、通常は適当
な建物配線２２によつて多かごエレベータ・シス
テム内の群制御装置に接続されているロビーパネ
ル２１によつて部分的に制御することができる。
かご制御装置１５，１６は、上昇及び下降標示
灯２３，２４の点灯のような関連かごに関する若
干の昇降路機能をも制御する。このような標示灯
２３はかご３に１組設けられ、また同様に１組の
標示灯２４が他のかご４にも設けられ、上昇方向
及び下降方向への乗場呼びに対するサービスを昇
降路ドアに表示する。
灯２３，２４の点灯のような関連かごに関する若
干の昇降路機能をも制御する。このような標示灯
２３はかご３に１組設けられ、また同様に１組の
標示灯２４が他のかご４にも設けられ、上昇方向
及び下降方向への乗場呼びに対するサービスを昇
降路ドアに表示する。
以上がエレベータ・システムの一般的な説明で
あり、ここまでの説明は先行技術のエレベータ・
システムにも、また本発明によるエレベータ・シ
ステムにも等しく適用される。
あり、ここまでの説明は先行技術のエレベータ・
システムにも、また本発明によるエレベータ・シ
ステムにも等しく適用される。
本発明の実施には必ずしも必要としないが、本
発明が適用されるエレベータ・システムは、1978
年７月21日に受理されたM.Masel等の合衆国特
許出願一連番号927242号（1975年12月18日受理の
一連番号641798号の継続）名称「高分解能及び広
範囲軸位置変換器システム」に開示されている型
の準絶対、増分エンコーダ及び計数及び方向性イ
ンタフエース回路からなることができる一次位置
変換器（PPT）によつて、昇降路内のかごの位
置を知ることができる。この変換器は、両端がか
ごに接続され昇降路内の遊び鎖歯車３１，３２を
回つている鋼製テープ２９，３０に応答する適当
は鎖歯車２７，２８によつて駆動される。同様
に、本発明を実施するためのエレベータ・システ
ムに必ずしも必要ではないが、更に巧妙にドア制
御を行うために、及びPPT２５，２６によつて
得られた階床位置情報の検証のために、1979年11
月13日に受理されたFairbrotherの合衆国特許出
願一連番号093475号に開示されている型の二次位
置変換器（SPT）３２，３３を用いて各階床毎
に詳細な位置情報を得ることができる。望むなら
ば、本発明を実施しようとするエレベータ・シス
テムに公知の型の内側ドア・ゾーン及び外側ド
ア・ゾーン昇降路スイツチを使用してもよい。
発明が適用されるエレベータ・システムは、1978
年７月21日に受理されたM.Masel等の合衆国特
許出願一連番号927242号（1975年12月18日受理の
一連番号641798号の継続）名称「高分解能及び広
範囲軸位置変換器システム」に開示されている型
の準絶対、増分エンコーダ及び計数及び方向性イ
ンタフエース回路からなることができる一次位置
変換器（PPT）によつて、昇降路内のかごの位
置を知ることができる。この変換器は、両端がか
ごに接続され昇降路内の遊び鎖歯車３１，３２を
回つている鋼製テープ２９，３０に応答する適当
は鎖歯車２７，２８によつて駆動される。同様
に、本発明を実施するためのエレベータ・システ
ムに必ずしも必要ではないが、更に巧妙にドア制
御を行うために、及びPPT２５，２６によつて
得られた階床位置情報の検証のために、1979年11
月13日に受理されたFairbrotherの合衆国特許出
願一連番号093475号に開示されている型の二次位
置変換器（SPT）３２，３３を用いて各階床毎
に詳細な位置情報を得ることができる。望むなら
ば、本発明を実施しようとするエレベータ・シス
テムに公知の型の内側ドア・ゾーン及び外側ド
ア・ゾーン昇降路スイツチを使用してもよい。
以上の第１図の説明は極く概要を述べたに過ぎ
ず、エレベータ通路安全スイツチ等のようなその
他のシステム機器も含まれているのであるが、そ
れらは公知であり、また本発明の一部をなすもの
でもないことから図示及び説明を省略した。
ず、エレベータ通路安全スイツチ等のようなその
他のシステム機器も含まれているのであるが、そ
れらは公知であり、また本発明の一部をなすもの
でもないことから図示及び説明を省略した。
かご自体の全ての機能は、本発明によるかご内
制御装置３３，３４によつてかご制御装置に導か
れる（即ち通信される）が、かご制御装置とのこ
の通信は直列時分割通信及び走行ケーブル１３，
１４による直接的な結線によつている。かご内制
御装置は、例えばかごの中の行先釦、開扉釦及び
閉扉釦、及びその他の釦及びスイツチを監視し、
行先を表示するように釦の点灯を制御し、階床に
接近していることを表示するためにかご内の階床
表示器の制御を行なう。荷重秤量変換器を有する
かご内制御装置インタフエースは、かごの運動、
動作及びドア機能を制御するのに用いられる重さ
情報を提供する。この荷重秤量手段は1979年11月
28日に受理されたDonofrioによる合衆国特許出
願（Otis Docket No.OT−368）及びGamesによ
る同出願（Otis Docket No.OT−369）に開示さ
れている発明によることができる。かご内制御装
置の最も重要な仕事は、安全であると判断された
状態の下で要求に従つてドアの開閉を制御するこ
とである。
制御装置３３，３４によつてかご制御装置に導か
れる（即ち通信される）が、かご制御装置とのこ
の通信は直列時分割通信及び走行ケーブル１３，
１４による直接的な結線によつている。かご内制
御装置は、例えばかごの中の行先釦、開扉釦及び
閉扉釦、及びその他の釦及びスイツチを監視し、
行先を表示するように釦の点灯を制御し、階床に
接近していることを表示するためにかご内の階床
表示器の制御を行なう。荷重秤量変換器を有する
かご内制御装置インタフエースは、かごの運動、
動作及びドア機能を制御するのに用いられる重さ
情報を提供する。この荷重秤量手段は1979年11月
28日に受理されたDonofrioによる合衆国特許出
願（Otis Docket No.OT−368）及びGamesによ
る同出願（Otis Docket No.OT−369）に開示さ
れている発明によることができる。かご内制御装
置の最も重要な仕事は、安全であると判断された
状態の下で要求に従つてドアの開閉を制御するこ
とである。
かご制御装置１５，１６、群制御装置１７及び
かご内制御装置３３，３４として利用できるマイ
クロコンピユータ・システムは、各種の商品及び
技術刊行物に記述されている公知の技術に従つて
容易に入手できる部品または部品群から選択する
ことが可能である。これらの刊行物には、合衆国
カルフオルニア州バークレイのAdam Osborne
＆Associatesから1977年に出版された（パリの
Sydex、東京のArrow international、バンクー
バーのL.A.Varah Ltd.及び台北のTaiwan
Foreign Language Book Publishers Councilか
らも出版されている）“An Introduction to
Microcomputers、Vol.、Some Real
Products”が含まれる。また合衆国マサチユセ
ツツ州メイナードのDigital Equipment
Corporationから刊行された“Digi−tal
Microcomputer Handbook”1977−1978第２編
及び1978年に合衆国テキサス州ヒユーストンの
Texas Instruments、Incから刊行された
Simpson、Luecke、Cannon及びClemens著
“9900 Family Systems Design and Data
Book”（合衆国国会図書館カタログ No.78−
058005号）も含まれる。同様にこれらのコンピユ
ータを動作させるためのソフトウエアも、各種の
刊行物に記述されている公知の原理を用いて多く
の受の形状とすることが可能である。基本的な論
文の１つは、合衆国マサチユセツツ州リーデング
及びカリフオルニア州メンロパーク、ロンドン、
及びカナダのオンタリオ州ドンミルスのAddison
−Wesley Publishing Company Inc.から７巻に
分けて出版された“The Art of Computer
Programming”（合衆国国会図書館カタログ No.
67−26020号）である。より人気のある話題の刊
行物は1975年に合衆国マサチユセツツ州ボストン
のKahners Publishing Company（Electronic
Division News）から発行された“EDN
Microprocesor Design Series”である。また有
用な図書に1977年にMcGraw Hill Book Co.か
ら刊行されたPeatman著“Microcomputer−
Based Design”（合衆国国会図書館カタログ No.
76−29345号）がある。
かご内制御装置３３，３４として利用できるマイ
クロコンピユータ・システムは、各種の商品及び
技術刊行物に記述されている公知の技術に従つて
容易に入手できる部品または部品群から選択する
ことが可能である。これらの刊行物には、合衆国
カルフオルニア州バークレイのAdam Osborne
＆Associatesから1977年に出版された（パリの
Sydex、東京のArrow international、バンクー
バーのL.A.Varah Ltd.及び台北のTaiwan
Foreign Language Book Publishers Councilか
らも出版されている）“An Introduction to
Microcomputers、Vol.、Some Real
Products”が含まれる。また合衆国マサチユセ
ツツ州メイナードのDigital Equipment
Corporationから刊行された“Digi−tal
Microcomputer Handbook”1977−1978第２編
及び1978年に合衆国テキサス州ヒユーストンの
Texas Instruments、Incから刊行された
Simpson、Luecke、Cannon及びClemens著
“9900 Family Systems Design and Data
Book”（合衆国国会図書館カタログ No.78−
058005号）も含まれる。同様にこれらのコンピユ
ータを動作させるためのソフトウエアも、各種の
刊行物に記述されている公知の原理を用いて多く
の受の形状とすることが可能である。基本的な論
文の１つは、合衆国マサチユセツツ州リーデング
及びカリフオルニア州メンロパーク、ロンドン、
及びカナダのオンタリオ州ドンミルスのAddison
−Wesley Publishing Company Inc.から７巻に
分けて出版された“The Art of Computer
Programming”（合衆国国会図書館カタログ No.
67−26020号）である。より人気のある話題の刊
行物は1975年に合衆国マサチユセツツ州ボストン
のKahners Publishing Company（Electronic
Division News）から発行された“EDN
Microprocesor Design Series”である。また有
用な図書に1977年にMcGraw Hill Book Co.か
ら刊行されたPeatman著“Microcomputer−
Based Design”（合衆国国会図書館カタログ No.
76−29345号）がある。
後述の本発明を実施するためのソフトウエア構
造及び周辺機器の多くの態様によつて構成するこ
とができる。実施例においては、テキサス・イン
スツルメンツ 9900群及びそれらと共働する適当
なインタフエース・モジユールを用いて、かご内
制御装置、かご制御装置及び群制御装置を有する
第１図に示す型のエレベータ制御システムを構成
して実時間割込み方式で動作させ、電源投入によ
りシステム初期化を行なう最優先割込み（制御装
置の任意の機能を遂行させるのに必要な始動より
上位でこれに優先する）を与えた。このエレベー
タ制御システムは、実時間割込みに応答して内部
プログラム機能を遂行し、プロセツサの制御レジ
スタ装置を介して他の制御装置との直列通信を処
理するために他の制御装置からの通信始動割込み
に応答する監視プログラムを用いている。各種の
ルーチンが時分割方式で呼び出されるようになつ
ており、臨界度、またはこれらのルーチンが遂行
する機能を更新する必要性に依存して若干のルー
チンは他のルーチンよりも屡々呼び出される。以
下に新規なエレベータ制御に関する機能及びプロ
セツサ機能を全て開示するのでこの説明からエレ
ベータ技術及び処理技術に習熟していれば本発明
を容易に実現できるであろう。
造及び周辺機器の多くの態様によつて構成するこ
とができる。実施例においては、テキサス・イン
スツルメンツ 9900群及びそれらと共働する適当
なインタフエース・モジユールを用いて、かご内
制御装置、かご制御装置及び群制御装置を有する
第１図に示す型のエレベータ制御システムを構成
して実時間割込み方式で動作させ、電源投入によ
りシステム初期化を行なう最優先割込み（制御装
置の任意の機能を遂行させるのに必要な始動より
上位でこれに優先する）を与えた。このエレベー
タ制御システムは、実時間割込みに応答して内部
プログラム機能を遂行し、プロセツサの制御レジ
スタ装置を介して他の制御装置との直列通信を処
理するために他の制御装置からの通信始動割込み
に応答する監視プログラムを用いている。各種の
ルーチンが時分割方式で呼び出されるようになつ
ており、臨界度、またはこれらのルーチンが遂行
する機能を更新する必要性に依存して若干のルー
チンは他のルーチンよりも屡々呼び出される。以
下に新規なエレベータ制御に関する機能及びプロ
セツサ機能を全て開示するのでこの説明からエレ
ベータ技術及び処理技術に習熟していれば本発明
を容易に実現できるであろう。
本発明は、デイジタル処理装置の特性に係るも
のでもなければ、このような処理装置のプログラ
ミングに係るものでもない。本発明は、エレベー
タ・システムのハードウエアと、適当にプログラ
ムされたプロセツサとを組み合わせて、従来遂行
されていないエレベータ機能を遂行させることを
主旨としている。本発明は、従来は伝統的なリレ
ー／スイツチ回路で遂行されて来たことをマイク
ロプロセツサを用いて、またはデイジタル・モジ
ユールを結線して遂行させるものではなく、新し
いエレベータ機能に係るものである。以下の説明
は本発明を実施するための最良モードの例示に過
ぎず、本発明は他のハードウエアとソフトウエア
との組合わせを用いて、または実施上望ましけれ
ば、ハードウエアだけによつて遂行されることが
可能である。
のでもなければ、このような処理装置のプログラ
ミングに係るものでもない。本発明は、エレベー
タ・システムのハードウエアと、適当にプログラ
ムされたプロセツサとを組み合わせて、従来遂行
されていないエレベータ機能を遂行させることを
主旨としている。本発明は、従来は伝統的なリレ
ー／スイツチ回路で遂行されて来たことをマイク
ロプロセツサを用いて、またはデイジタル・モジ
ユールを結線して遂行させるものではなく、新し
いエレベータ機能に係るものである。以下の説明
は本発明を実施するための最良モードの例示に過
ぎず、本発明は他のハードウエアとソフトウエア
との組合わせを用いて、または実施上望ましけれ
ば、ハードウエアだけによつて遂行されることが
可能である。
第２図は、かご内制御装置３３を簡単な、極く
概要的なブロツク線図の形で示す。かご内制御装
置はマイクロコンピユータ１を中枢としている。
例えば、これはテキサス・インスツルメンツ9900
群のように多くの製造業者から集積回路チツプの
関連シリーズとして市販されている集積回路チツ
プによつて組み立てることができる。このような
マイクロコンピユータ１は典型的にはTIM 9904
クロツクと組み合わせたTMS 9900のようなマイ
クロプロセツサ（中央制御及び演算及び論理ユニ
ツト）２、ランダムアクセスメモリ（RAM）
３、リードオンリーメモリ（ROM）４、割込み
優先及び／または復号回路５、及びアドレス／命
令解読器のような制御回路６を含む。マイクロコ
ンピユータ１は、一般に、１枚のボード上にチツ
プ２〜６を実装して形成されており、メツキその
他の布線によつてチツプ２〜６を相互接続するの
に充分なアドレス、データ及び制御バス７が設け
られている。またこれらのバスは適当な種類の複
数の入力／出力（Ｉ／Ｏ）モジユール８〜１１を
も相互接続している。Ｉ／Ｏモジユール８〜１１
の本質は、それらが制御する機能と、それらが接
続されるエレベータ装置を制御または監視するた
めに外部に用いられるインターフエース回路の型
とに依存する。例えば、かご制御釦及び標示灯１
２ａとスイツチ及び標示灯１２ｂとに接続されて
いるＩ／Ｏ８，９は、端に緩衝入力及び緩衝出
力、マルチプレクサ及にデマルチプレクサを備え
ているだけであり、かご呼び釦が閉じたことを検
知して電力がＩ／Ｏから供給されていようとまた
は外部から供給されていようと、適当な電力で標
示灯を駆動できるように電圧及び／または電力の
変換等を行なう。同様に、Ｉ／Ｏ９は乗場警鐘ま
たは緊急ブザーを鳴らしたり、エレベータの運転
モードを示す標示灯を点灯させたり、スイツチ
（緊急電源スイツチまたは急行運転用キー・スイ
ツチ等）を検知したり、またドア電動機安全リレ
ーを作動させ監視することも行なう。一方Ｉ／Ｏ
１０は、ドア電動機１４の一部として示されてい
る増幅器に信号を供給するか或はそれ自体で増幅
作用を行なわなければならない。この場合、Ｉ／
Ｏ１０はドア電動機１４のためのＩ／Ｏとして特
別に設計することになるが、もしドア電動機１４
が増幅器及びモニタ回路を含んでいれば、普通の
データＩ／Ｏを使用することができる。同様にド
ア電動機電流フイードバツク１６、ドア位置変換
器１７、かご重量変換器１８及び各階床に対する
かご位置を指示する二次位置変換器（SPT）１
９を含む多機能回路１５と通信するＩ／Ｏ１１
は、これらの機能が回路１５内において遂行され
るのであれば一般的なデータＩ／Ｏ装置であつて
よいし、また上記のユニツト１６〜１９のために
必要なインタフエース機能を遂行するように特別
に設計されたＩ／Ｏ装置であつてもよい。
概要的なブロツク線図の形で示す。かご内制御装
置はマイクロコンピユータ１を中枢としている。
例えば、これはテキサス・インスツルメンツ9900
群のように多くの製造業者から集積回路チツプの
関連シリーズとして市販されている集積回路チツ
プによつて組み立てることができる。このような
マイクロコンピユータ１は典型的にはTIM 9904
クロツクと組み合わせたTMS 9900のようなマイ
クロプロセツサ（中央制御及び演算及び論理ユニ
ツト）２、ランダムアクセスメモリ（RAM）
３、リードオンリーメモリ（ROM）４、割込み
優先及び／または復号回路５、及びアドレス／命
令解読器のような制御回路６を含む。マイクロコ
ンピユータ１は、一般に、１枚のボード上にチツ
プ２〜６を実装して形成されており、メツキその
他の布線によつてチツプ２〜６を相互接続するの
に充分なアドレス、データ及び制御バス７が設け
られている。またこれらのバスは適当な種類の複
数の入力／出力（Ｉ／Ｏ）モジユール８〜１１を
も相互接続している。Ｉ／Ｏモジユール８〜１１
の本質は、それらが制御する機能と、それらが接
続されるエレベータ装置を制御または監視するた
めに外部に用いられるインターフエース回路の型
とに依存する。例えば、かご制御釦及び標示灯１
２ａとスイツチ及び標示灯１２ｂとに接続されて
いるＩ／Ｏ８，９は、端に緩衝入力及び緩衝出
力、マルチプレクサ及にデマルチプレクサを備え
ているだけであり、かご呼び釦が閉じたことを検
知して電力がＩ／Ｏから供給されていようとまた
は外部から供給されていようと、適当な電力で標
示灯を駆動できるように電圧及び／または電力の
変換等を行なう。同様に、Ｉ／Ｏ９は乗場警鐘ま
たは緊急ブザーを鳴らしたり、エレベータの運転
モードを示す標示灯を点灯させたり、スイツチ
（緊急電源スイツチまたは急行運転用キー・スイ
ツチ等）を検知したり、またドア電動機安全リレ
ーを作動させ監視することも行なう。一方Ｉ／Ｏ
１０は、ドア電動機１４の一部として示されてい
る増幅器に信号を供給するか或はそれ自体で増幅
作用を行なわなければならない。この場合、Ｉ／
Ｏ１０はドア電動機１４のためのＩ／Ｏとして特
別に設計することになるが、もしドア電動機１４
が増幅器及びモニタ回路を含んでいれば、普通の
データＩ／Ｏを使用することができる。同様にド
ア電動機電流フイードバツク１６、ドア位置変換
器１７、かご重量変換器１８及び各階床に対する
かご位置を指示する二次位置変換器（SPT）１
９を含む多機能回路１５と通信するＩ／Ｏ１１
は、これらの機能が回路１５内において遂行され
るのであれば一般的なデータＩ／Ｏ装置であつて
よいし、また上記のユニツト１６〜１９のために
必要なインタフエース機能を遂行するように特別
に設計されたＩ／Ｏ装置であつてもよい。
第２図のかご内制御装置３３とかご制御装置
（例えば第１図に示すかご制御装置１５）との間
の通信は公知の走行ケーブル１３によつている。
しかし、両者を直列データリンクで結ぶためのか
ご内制御装置３３とかご制御装置１５との能力を
考慮して、これらの制御装置間通信を公知の型の
直列時分割多重化通信方式で行なうようにした。
この場合かご内制御装置３３とかご制御装置１５
との間の直列通信は、TMS−9900マイクロプロ
セツサ集積回路チツプ群または同等の通信レジス
タ装置を介して行なわせることができる。しか
し、望むならば、かご内制御装置３３とかご制御
装置１５との間の直列通信は、他の公知技術によ
つて多重化しても差し支えない。
（例えば第１図に示すかご制御装置１５）との間
の通信は公知の走行ケーブル１３によつている。
しかし、両者を直列データリンクで結ぶためのか
ご内制御装置３３とかご制御装置１５との能力を
考慮して、これらの制御装置間通信を公知の型の
直列時分割多重化通信方式で行なうようにした。
この場合かご内制御装置３３とかご制御装置１５
との間の直列通信は、TMS−9900マイクロプロ
セツサ集積回路チツプ群または同等の通信レジス
タ装置を介して行なわせることができる。しか
し、望むならば、かご内制御装置３３とかご制御
装置１５との間の直列通信は、他の公知技術によ
つて多重化しても差し支えない。
走行ケーブルは、マイクロコンピユータ１並び
にドア電動機１４へ必要電力の供給も行なう。例
えば、普通の60Hzの交流をマイクロコンピユータ
１に供給してマイクロコンピユータ１内の各種チ
ツプの集積回路及びトランジスタに動作電圧を印
加させ、電動機動作電力である直流はドア電動機
１４に別途供給する。二次位置変換器と動作制御
装置との間のような他の直接通信は走行ケーブル
内の電線によつて行なう。図示してないが、典型
的には走行ケーブル内には安全スイツチ、電力等
のための別の電線も設けられている。かご内制御
装置３３とかご制御装置１５との間を直列時分割
多重化通信方式とすることが望ましいのは、かご
の走行方向、開扉要求、特定階行きかご呼び要求
等のような200にも上る離散した情報ビツトを処
理するのに必要な電線数を２本に減少させ得るか
らである。しかしこれが本発明の一部をなすもの
ではないので、これ以上の説明は省略する。
にドア電動機１４へ必要電力の供給も行なう。例
えば、普通の60Hzの交流をマイクロコンピユータ
１に供給してマイクロコンピユータ１内の各種チ
ツプの集積回路及びトランジスタに動作電圧を印
加させ、電動機動作電力である直流はドア電動機
１４に別途供給する。二次位置変換器と動作制御
装置との間のような他の直接通信は走行ケーブル
内の電線によつて行なう。図示してないが、典型
的には走行ケーブル内には安全スイツチ、電力等
のための別の電線も設けられている。かご内制御
装置３３とかご制御装置１５との間を直列時分割
多重化通信方式とすることが望ましいのは、かご
の走行方向、開扉要求、特定階行きかご呼び要求
等のような200にも上る離散した情報ビツトを処
理するのに必要な電線数を２本に減少させ得るか
らである。しかしこれが本発明の一部をなすもの
ではないので、これ以上の説明は省略する。
以下に説明するドア開閉制御は、実質的に、希
望するどのような型のエレベータ・ドアにも適用
することが可能である。複雑なドア動作をより完
全に理解できるように、典型的なドア作動装置を
第３図に示してある。第３図のドア１は実線が完
全に閉じた位置（第３図右側）を示し、鎖線が完
全に開いた位置（第３図左側）を示している。ド
アは回転軸３によつてリンク２に接続され、リン
ク２自体は回転軸５によつて腕滑らせ部材４に接
続されている。部材４の中を腕６が通つており、
腕６が回転軸７を中心として回転すると部材４も
回転軸５を中心として回転し、腕６をその長手方
向に滑らせることができる。腕６は弓形部材８と
一体に作られているか、またはこの部材８に接続
されている。部材８には点１０，１１において部
材８に固定されている鎖９が接続されている。鎖
９は、減速歯車１３を通してドア電動機１４によ
つて駆動されている鎖歯車１２と係合している。
ドアを開くには、電動機を時計方向に回転させて
弓形部材８及び腕６を回転軸７を中心として時計
方向に回転させる。これにより腕６が部材４及び
リンク２を左方へ駆動するので回転軸３を介して
ドア１が開放位置まで移動することになる。ドア
が開いた位置に向かつて移動するにつれて、リン
ク２は回転軸３を中心として時計方向に回転し、
部材４は回転軸５を中心として時計方向に回転す
る。ドアの走行が完了して完全に開いた位置に到
達すると、リンク２、部材４及び腕６は第３図の
左側に鎖線で示す位置を占める。
望するどのような型のエレベータ・ドアにも適用
することが可能である。複雑なドア動作をより完
全に理解できるように、典型的なドア作動装置を
第３図に示してある。第３図のドア１は実線が完
全に閉じた位置（第３図右側）を示し、鎖線が完
全に開いた位置（第３図左側）を示している。ド
アは回転軸３によつてリンク２に接続され、リン
ク２自体は回転軸５によつて腕滑らせ部材４に接
続されている。部材４の中を腕６が通つており、
腕６が回転軸７を中心として回転すると部材４も
回転軸５を中心として回転し、腕６をその長手方
向に滑らせることができる。腕６は弓形部材８と
一体に作られているか、またはこの部材８に接続
されている。部材８には点１０，１１において部
材８に固定されている鎖９が接続されている。鎖
９は、減速歯車１３を通してドア電動機１４によ
つて駆動されている鎖歯車１２と係合している。
ドアを開くには、電動機を時計方向に回転させて
弓形部材８及び腕６を回転軸７を中心として時計
方向に回転させる。これにより腕６が部材４及び
リンク２を左方へ駆動するので回転軸３を介して
ドア１が開放位置まで移動することになる。ドア
が開いた位置に向かつて移動するにつれて、リン
ク２は回転軸３を中心として時計方向に回転し、
部材４は回転軸５を中心として時計方向に回転す
る。ドアの走行が完了して完全に開いた位置に到
達すると、リンク２、部材４及び腕６は第３図の
左側に鎖線で示す位置を占める。
第３図に示すようにして回転運動を線形運動に
変えると必然的に電動機１４の単位回転角（度）
当りのドアの運動距離（cm）が実際のドア位置に
依存して変化する。例えば、第３図から明白のよ
うに、電動機角度の増分当りのドア運動は、ドア
が中央にある場合に最大となり、完全に開いた位
置或いは完全に閉じた位置付近では若干小さくな
る。第８図、第１０図、第１２図及び第２０図を
参照して後述するように、リンク仕掛のこの変化
は、ドア位置の関数として電動機位置の変化に対
するドア位置の増分変化の値（経験的に定めた）
を表してあるマツプ或いは表によつて斟酌するこ
とにする。
変えると必然的に電動機１４の単位回転角（度）
当りのドアの運動距離（cm）が実際のドア位置に
依存して変化する。例えば、第３図から明白のよ
うに、電動機角度の増分当りのドア運動は、ドア
が中央にある場合に最大となり、完全に開いた位
置或いは完全に閉じた位置付近では若干小さくな
る。第８図、第１０図、第１２図及び第２０図を
参照して後述するように、リンク仕掛のこの変化
は、ドア位置の関数として電動機位置の変化に対
するドア位置の増分変化の値（経験的に定めた）
を表してあるマツプ或いは表によつて斟酌するこ
とにする。
腕６が垂直になつた場合にはその重量は腕滑ら
せ部材４に何らの力も加えないが、他の任意の位
置においては腕６の重量がドア運動に影響する。
走行の前半では（何れの方向でも）腕は運動を緩
助するが、後半になると運動を妨げる。
せ部材４に何らの力も加えないが、他の任意の位
置においては腕６の重量がドア運動に影響する。
走行の前半では（何れの方向でも）腕は運動を緩
助するが、後半になると運動を妨げる。
実際のドア位置は、ドア電動機の軸に（または
軸上に）接続され電動機軸によつて駆動されるラ
ツクとピニオンのような適当な形の駆動系に結合
され線１８を通して１対の位相関係を有する（方
向を表わす）ビツトをインタフエース回路１９に
供給するドア位置変換器１６によつて監視するこ
とができる。インタフエース回路１９は線１８上
にビツトが発生する相対時刻からドアが閉じつつ
あるのか或いは開きつつあるのかを決定し、線２
０上に閉扉中フラグ信号を発生する手段を含む。
またこの手段は処理巡回当りのビツト数を検出し
てドア速度を表わす指示を線２１上に変換器ビツ
トとし伝送する。この回路は、90度の位相差を有
する出力を発生する単一の増分エンコーダから方
向及び計数情報を得る必要があり、前述のNasel
等の合衆国特許出願に開示されている回路の形状
であつてもよい。これらのビツトは別途累積し、
次いで回転角から実際のドア位置に変換すること
によつてドア位置を算出するが、これらは全て第
８図を参照して後述する。
軸上に）接続され電動機軸によつて駆動されるラ
ツクとピニオンのような適当な形の駆動系に結合
され線１８を通して１対の位相関係を有する（方
向を表わす）ビツトをインタフエース回路１９に
供給するドア位置変換器１６によつて監視するこ
とができる。インタフエース回路１９は線１８上
にビツトが発生する相対時刻からドアが閉じつつ
あるのか或いは開きつつあるのかを決定し、線２
０上に閉扉中フラグ信号を発生する手段を含む。
またこの手段は処理巡回当りのビツト数を検出し
てドア速度を表わす指示を線２１上に変換器ビツ
トとし伝送する。この回路は、90度の位相差を有
する出力を発生する単一の増分エンコーダから方
向及び計数情報を得る必要があり、前述のNasel
等の合衆国特許出願に開示されている回路の形状
であつてもよい。これらのビツトは別途累積し、
次いで回転角から実際のドア位置に変換すること
によつてドア位置を算出するが、これらは全て第
８図を参照して後述する。
電動機を駆動する方法の正確な説明にはなつて
いないが、第３図は線２３からドア増幅器回路２
２に指令電流のデイジタル値を供給し、電動機１
４のために所望の電流を発生させ得ることも示し
ている。Doane、Deric及びRobertによる合衆国
特許出願（Otis Docket No.OT−378）に完全に
記載されているように、１対の安全リレー２４，
２５が適切に付活されている場合だけ電流が電動
機１４に供給される。また検知用抵抗或は類似手
段２６は線３１を通して電動機電流値をかご内制
御装置３３へフイードバツクする。詳述すれば、
安全リレー２４は故障或いは障害が検出されなけ
ればドア制御ルーチンによつて付活される。リレ
ー２４が付活されると回路２７が増幅器２２に接
続される。一方もしリレー２４が（図示のよう
に）滅勢されていると回路２７は接地抵抗２８に
接続され、公知のようにドア電動機を動的に制動
するようになる。リレー２５はかご制御装置内の
動作制御装置によつて制御され、かご制御装置が
ドアの動作をかご内制御装置の手にゆだねるべき
であることを決定すると付活される。しかし、も
しかご制御装置が電動機の動作を絶対に禁止乃至
は拒否すべきであると判断すれば、リレー２５は
（図示のように）滅勢され、増幅器２２から電動
機１４に電流が供給されないようにする。リレー
２５が滅勢状態にある場合、電動機１４は回路２
９によつて機械室に直接接続され、エレベータか
ごから緊急脱出するような場合等に、保守要員が
機械室から電動機を直接制御できるようにする。
動作制御装置がリレー２５を滅勢するような特別
な状態とは、エレベータ内に乗客を乗せたまま動
力が失われ、通常の論理制御では開扉できなくな
るような場合である。
いないが、第３図は線２３からドア増幅器回路２
２に指令電流のデイジタル値を供給し、電動機１
４のために所望の電流を発生させ得ることも示し
ている。Doane、Deric及びRobertによる合衆国
特許出願（Otis Docket No.OT−378）に完全に
記載されているように、１対の安全リレー２４，
２５が適切に付活されている場合だけ電流が電動
機１４に供給される。また検知用抵抗或は類似手
段２６は線３１を通して電動機電流値をかご内制
御装置３３へフイードバツクする。詳述すれば、
安全リレー２４は故障或いは障害が検出されなけ
ればドア制御ルーチンによつて付活される。リレ
ー２４が付活されると回路２７が増幅器２２に接
続される。一方もしリレー２４が（図示のよう
に）滅勢されていると回路２７は接地抵抗２８に
接続され、公知のようにドア電動機を動的に制動
するようになる。リレー２５はかご制御装置内の
動作制御装置によつて制御され、かご制御装置が
ドアの動作をかご内制御装置の手にゆだねるべき
であることを決定すると付活される。しかし、も
しかご制御装置が電動機の動作を絶対に禁止乃至
は拒否すべきであると判断すれば、リレー２５は
（図示のように）滅勢され、増幅器２２から電動
機１４に電流が供給されないようにする。リレー
２５が滅勢状態にある場合、電動機１４は回路２
９によつて機械室に直接接続され、エレベータか
ごから緊急脱出するような場合等に、保守要員が
機械室から電動機を直接制御できるようにする。
動作制御装置がリレー２５を滅勢するような特別
な状態とは、エレベータ内に乗客を乗せたまま動
力が失われ、通常の論理制御では開扉できなくな
るような場合である。
さて第４図はドアを完全に閉じた位置から完全
に開いた位置まで開扉させる時間制御型速度パタ
ーンの加速度、速度及びドア位置を同一時間軸上
に示すもので、本発明によれば安全規則に適合す
る最大ドア速度と滑らかなドア動作が得られる。
第４図は相対的且つ定性的にであるが開扉速度パ
ターンを明白に示している。このパターンは、一
部は所望の加速度及び加速度変化率によつて、ま
た一部は所望の始動時速度、最高速度及び停止時
速度によつて制御される。さらにこのパターンの
一部は、加速から減速に移る時だけは位置によつ
て制御される。
に開いた位置まで開扉させる時間制御型速度パタ
ーンの加速度、速度及びドア位置を同一時間軸上
に示すもので、本発明によれば安全規則に適合す
る最大ドア速度と滑らかなドア動作が得られる。
第４図は相対的且つ定性的にであるが開扉速度パ
ターンを明白に示している。このパターンは、一
部は所望の加速度及び加速度変化率によつて、ま
た一部は所望の始動時速度、最高速度及び停止時
速度によつて制御される。さらにこのパターンの
一部は、加速から減速に移る時だけは位置によつ
て制御される。
ドアは初めは完全に閉じているのでその位置は
０である。開扉動作が始まつて最初の１cm程度の
間はかごドアはそれ自体だけで運動するが、完全
に閉じた位置から約2.5cmの位置に達すると昇降
路ドアも開くように引張る。この位置をＰ
HOISTと名付ける。完全に閉じた位置と昇降路
ドアが係合する位置との間の速度パターンは、Ｖ
HOISTと呼ぶ固定された比較的小さい速度で
ある。この速度には如何なる加速度を与えられな
い。
０である。開扉動作が始まつて最初の１cm程度の
間はかごドアはそれ自体だけで運動するが、完全
に閉じた位置から約2.5cmの位置に達すると昇降
路ドアも開くように引張る。この位置をＰ
HOISTと名付ける。完全に閉じた位置と昇降路
ドアが係合する位置との間の速度パターンは、Ｖ
HOISTと呼ぶ固定された比較的小さい速度で
ある。この速度には如何なる加速度を与えられな
い。
固定速度Ｖ HOISTでＰ HOISTに到達する
と、処理巡回当りの加速度の所望の変化、即ち正
のジヤーク（距離の時間的三次導関数、即ち加速
度の変化率）係数を区分積分する加速度モードが
開始される。各処理巡回毎に加速度に＋Ａ
SLOPE増分が加えられ累積されて、所望最大加
速度Ａ MAXに到達する。爾後積分は続行され
るが加速度はＡ MAXで頭打ちされる。そのた
め速度はＶ MIDと呼ぶ点に到達するまで加速
度の変化を伴わずに線形に増加する。このＶ
MID点は、所望の最大速度Ｖ MAXに到達する
時に加速度が０となるように加速度をＡ MAX
から０に向けて減少させるべき速度を決定する点
であつて、各パターン中にＶ MAXから計算さ
れる。爾後の巡回処理においては、Ｖ MAXに
到達する時点まで加速度を望ましい減少である−
Ａ SLOPE（負のジヤーク値）とすることによつ
て加速度を減少させて行く。この場合、たとえＶ
MAXに到達した時に加速度が０まで積分され
なかつたとしても、パターンはＶ MAXに到達
したことによつて制御される。つまり負の加速度
勾配値は０に到達し保持されるまで積分され続け
られるが速度はＶ MAXに制限され、何等の影
響も受けない。
と、処理巡回当りの加速度の所望の変化、即ち正
のジヤーク（距離の時間的三次導関数、即ち加速
度の変化率）係数を区分積分する加速度モードが
開始される。各処理巡回毎に加速度に＋Ａ
SLOPE増分が加えられ累積されて、所望最大加
速度Ａ MAXに到達する。爾後積分は続行され
るが加速度はＡ MAXで頭打ちされる。そのた
め速度はＶ MIDと呼ぶ点に到達するまで加速
度の変化を伴わずに線形に増加する。このＶ
MID点は、所望の最大速度Ｖ MAXに到達する
時に加速度が０となるように加速度をＡ MAX
から０に向けて減少させるべき速度を決定する点
であつて、各パターン中にＶ MAXから計算さ
れる。爾後の巡回処理においては、Ｖ MAXに
到達する時点まで加速度を望ましい減少である−
Ａ SLOPE（負のジヤーク値）とすることによつ
て加速度を減少させて行く。この場合、たとえＶ
MAXに到達した時に加速度が０まで積分され
なかつたとしても、パターンはＶ MAXに到達
したことによつて制御される。つまり負の加速度
勾配値は０に到達し保持されるまで積分され続け
られるが速度はＶ MAXに制限され、何等の影
響も受けない。
第４図のパターンは、Ｐ DECLと呼ぶ点に達
するまで０加速度で最大速度Ｖ MAXを維持す
る。このＰ DECL点は、ドアの減速を開始する
ための所望点として経験的に決定される点であ
る。この点以降は処理巡回毎に減速度の増分値
（−Ｄ SLOPE）の区分積分し始め、ドアを最大
減速度Ｄ MAXまで減速させる。最大減速度Ｄ
MAXに達した時点で減速度はＤ MAXに制
限されるので、ドア速度は線形に低下してＶ
ENDと呼ぶ速度に達する。このＶ ENDは、速
度がＶ BENCHと呼ぶ小さい値の所望最終速
度、即ち着座速度に達する時点に速度度が０にな
るように、減速度を減少させ始める（＋Ｄ
SLOPEに移る）点を決定する速度である（Ｖ
MIDと同じようにして計算される）。時間制御型
速度パターンを発生させるのに先立つて選択可能
な全ての変数を設定する方法は第１４図を参照し
て後述する。本発明の一面をなしている
Hmelovsky及びGamesの合衆国特許出願（Otis
Docket No.OT−381）に開示されているこれら
のパラメタを変化させる方法は第１５図を参照し
て後述する。実際のパターンの発生に関しては第
１６図及び第１８図を参照して後述する。
するまで０加速度で最大速度Ｖ MAXを維持す
る。このＰ DECL点は、ドアの減速を開始する
ための所望点として経験的に決定される点であ
る。この点以降は処理巡回毎に減速度の増分値
（−Ｄ SLOPE）の区分積分し始め、ドアを最大
減速度Ｄ MAXまで減速させる。最大減速度Ｄ
MAXに達した時点で減速度はＤ MAXに制
限されるので、ドア速度は線形に低下してＶ
ENDと呼ぶ速度に達する。このＶ ENDは、速
度がＶ BENCHと呼ぶ小さい値の所望最終速
度、即ち着座速度に達する時点に速度度が０にな
るように、減速度を減少させ始める（＋Ｄ
SLOPEに移る）点を決定する速度である（Ｖ
MIDと同じようにして計算される）。時間制御型
速度パターンを発生させるのに先立つて選択可能
な全ての変数を設定する方法は第１４図を参照し
て後述する。本発明の一面をなしている
Hmelovsky及びGamesの合衆国特許出願（Otis
Docket No.OT−381）に開示されているこれら
のパラメタを変化させる方法は第１５図を参照し
て後述する。実際のパターンの発生に関しては第
１６図及び第１８図を参照して後述する。
閉扉速度パターンは図示してないが、ドアが完
全に開いている場合には昇降路ドアが既にかごド
アと係合しているので、完全に開いた位置から０
速度で始まる。この場合の位置は最大から始まつ
て０即ち閉じるまで減少する。パターンは先ず＋
Ａ SLOPEから始まり、次いでＡ MAX、−Ａ
SLOPE、−Ｄ SLOPE、Ｄ MAXそして＋Ｄ
SLOPEによつて制御され、第４図で説明した
ようにＶ BENCHを得るようになる。この場合
実際のドア電動機電流極性は反転し、従つて方
向、速度及び加速度は開扉パターンとは逆になる
が、原理は開扉と同じである。
全に開いている場合には昇降路ドアが既にかごド
アと係合しているので、完全に開いた位置から０
速度で始まる。この場合の位置は最大から始まつ
て０即ち閉じるまで減少する。パターンは先ず＋
Ａ SLOPEから始まり、次いでＡ MAX、−Ａ
SLOPE、−Ｄ SLOPE、Ｄ MAXそして＋Ｄ
SLOPEによつて制御され、第４図で説明した
ようにＶ BENCHを得るようになる。この場合
実際のドア電動機電流極性は反転し、従つて方
向、速度及び加速度は開扉パターンとは逆になる
が、原理は開扉と同じである。
Shung及びDericの合衆国特許出願（Otis
Docket No.OT−375）に記載されている位置制
御型速度パターンを第５図に示す。第５図は、主
として位置によつて制御される開扉ドア速度パタ
ーンを示すものである。このパターンは４つの異
なる制御領域を有していることを特徴としてい
る。第１は現在の速度＋最大加速度（処理巡回当
りの速度の所望最大変化率で表される）を区分積
分することによつて、速度（Vt）を０から増加
させる領域である。これは所望の最大速度Ｖ
MAXに到達するまで続き、その後速度はこの最
大速度に保持される。Ｖ MAXに保持された後
に速度の積分が続けられても、それは無視され
る。この時間全体に亘つてVpと呼ぶ第２の速度
が計算される。これはドアを所望の目標位置に所
望の着座速度で滑らかに到達せしめるような速度
である。これは単にある常数を残りの距離に乗ず
るに過ぎない。この計算された速度が時間制御型
速度（Vt）に等しくなつた後は、Vpがパターン
の制御を支配するようになる。典型的な場合に
は、これは目標位置より手前のVp＝Ｖ MAX
となる位置において発生する。しかしもしドアの
反転が行われたり、または失速除去状態が存在し
たりすると、ドアを適切な位置（目標）において
所望の着座速度に到達させるためにドアを減速さ
せ始めなければならない時点になつても未だＶ
MAXに到達し得ないことが起こり得る。これは
第５図に“失速後”で示された破線によつて図示
されている。また安全上望ましければ、指示され
た現在位置を無理やり目標位置としてしまえば、
ドアの運動全体をゆつくりとした着座速度にする
ことができる。
Docket No.OT−375）に記載されている位置制
御型速度パターンを第５図に示す。第５図は、主
として位置によつて制御される開扉ドア速度パタ
ーンを示すものである。このパターンは４つの異
なる制御領域を有していることを特徴としてい
る。第１は現在の速度＋最大加速度（処理巡回当
りの速度の所望最大変化率で表される）を区分積
分することによつて、速度（Vt）を０から増加
させる領域である。これは所望の最大速度Ｖ
MAXに到達するまで続き、その後速度はこの最
大速度に保持される。Ｖ MAXに保持された後
に速度の積分が続けられても、それは無視され
る。この時間全体に亘つてVpと呼ぶ第２の速度
が計算される。これはドアを所望の目標位置に所
望の着座速度で滑らかに到達せしめるような速度
である。これは単にある常数を残りの距離に乗ず
るに過ぎない。この計算された速度が時間制御型
速度（Vt）に等しくなつた後は、Vpがパターン
の制御を支配するようになる。典型的な場合に
は、これは目標位置より手前のVp＝Ｖ MAX
となる位置において発生する。しかしもしドアの
反転が行われたり、または失速除去状態が存在し
たりすると、ドアを適切な位置（目標）において
所望の着座速度に到達させるためにドアを減速さ
せ始めなければならない時点になつても未だＶ
MAXに到達し得ないことが起こり得る。これは
第５図に“失速後”で示された破線によつて図示
されている。また安全上望ましければ、指示され
た現在位置を無理やり目標位置としてしまえば、
ドアの運動全体をゆつくりとした着座速度にする
ことができる。
後に詳述するように、この位置制御型速度パタ
ーンは第４図を参照して説明した時間制御型速度
パターンと共に使用することが可能である。
ーンは第４図を参照して説明した時間制御型速度
パターンと共に使用することが可能である。
第６図に示すドア制御ルーチンは、ドアを開く
べきか、ドアが開きつつあるのか、ドアを閉じる
べきか、或いはドアが閉じつつあるのかを判定し
またもしドア運動が必要であれば、その運動を位
置制御型速度パターンに従つてゆつくりした最終
速度で行うべきか、もしそれを主として時間制御
型速度パターンで遂行すべきなのか、さらにドア
が妨害されているか或いは開扉または閉扉停止部
材に接しているのでドア電動機に失速電流を流す
ように指令すべきか等を判断するために、階床に
対するかごの位置、ドアの開閉指令、各種変換器
の健全性、ドア反転装置等のような動作状態を決
定する多くのサブルーチンからなつている。ドア
電動機の動作を強める各種機能も遂行されるが、
その詳細は後述する。
べきか、ドアが開きつつあるのか、ドアを閉じる
べきか、或いはドアが閉じつつあるのかを判定し
またもしドア運動が必要であれば、その運動を位
置制御型速度パターンに従つてゆつくりした最終
速度で行うべきか、もしそれを主として時間制御
型速度パターンで遂行すべきなのか、さらにドア
が妨害されているか或いは開扉または閉扉停止部
材に接しているのでドア電動機に失速電流を流す
ように指令すべきか等を判断するために、階床に
対するかごの位置、ドアの開閉指令、各種変換器
の健全性、ドア反転装置等のような動作状態を決
定する多くのサブルーチンからなつている。ドア
電動機の動作を強める各種機能も遂行されるが、
その詳細は後述する。
約16ｍｓ程度の周期のドア制御ルーチンは実時
間割込みを基本とする監視プログラムから入る。
間割込みを基本とする監視プログラムから入る。
このプログラムは開始点１から始まり、自律モ
ードと呼ぶ第１のサブルーチン２はかご内制御装
置とかご制御装置との間の通信の失敗を検知し、
かごが階床に停止している場合には電灯を点滅さ
せブザーを鳴らしながらドアの開閉を行い乗客を
驚かせてかごから降ろさせるようになつている。
このサブルーチンに関してはDerickの合衆国特
許出願（Otis Docket No.OT−376）に詳述され
ているので参照されたい。安全点検サブルーチン
３は、ドア運動指令に対する安全応答を制御でき
る種々の要因（例えば、かごがある階床に接近し
ている等）を斟酌して安全と認められる場合にだ
け指令されたドア動作を可能ならしめ、また必要
な場合にはドアを安全な状態にする（前記
Doane、Deric及びRobertsの出願を参照された
い）。始動サブルーチン４では電力投入時リセツ
トが行われる時に特定ドアの初期化が行われ、爾
後ドア制御ルーチンを通る度に正常動作中の種々
の状態を設定してそれらの機能を制御する。
ードと呼ぶ第１のサブルーチン２はかご内制御装
置とかご制御装置との間の通信の失敗を検知し、
かごが階床に停止している場合には電灯を点滅さ
せブザーを鳴らしながらドアの開閉を行い乗客を
驚かせてかごから降ろさせるようになつている。
このサブルーチンに関してはDerickの合衆国特
許出願（Otis Docket No.OT−376）に詳述され
ているので参照されたい。安全点検サブルーチン
３は、ドア運動指令に対する安全応答を制御でき
る種々の要因（例えば、かごがある階床に接近し
ている等）を斟酌して安全と認められる場合にだ
け指令されたドア動作を可能ならしめ、また必要
な場合にはドアを安全な状態にする（前記
Doane、Deric及びRobertsの出願を参照された
い）。始動サブルーチン４では電力投入時リセツ
トが行われる時に特定ドアの初期化が行われ、爾
後ドア制御ルーチンを通る度に正常動作中の種々
の状態を設定してそれらの機能を制御する。
ドア位置／速度サブルーチン５では、ドア運動
変換器増分が監視されて線形ドア位置及び速度値
に変換され、またドア電動機の補償及び電流計算
に用いるためにドア位置の関数としてのリンケー
ジ比が求められる。ドア方向サブルーチン６は、
指令されたドア方向及び反転要求が処理する。補
償サブルーチン７は、ドア作動腕の重量、摩擦及
び昇降路ドアをばねの力を考慮して電動機電流補
償成分を発生するが、これに関しては
Hmelovskyの合衆国特許出願（Otis Docket
No.OT−384）を参照されたい。
変換器増分が監視されて線形ドア位置及び速度値
に変換され、またドア電動機の補償及び電流計算
に用いるためにドア位置の関数としてのリンケー
ジ比が求められる。ドア方向サブルーチン６は、
指令されたドア方向及び反転要求が処理する。補
償サブルーチン７は、ドア作動腕の重量、摩擦及
び昇降路ドアをばねの力を考慮して電動機電流補
償成分を発生するが、これに関しては
Hmelovskyの合衆国特許出願（Otis Docket
No.OT−384）を参照されたい。
ドア電動機に失速電流を指令すべきか否か、或
いはドア電動機に速度パターンを指令すべきか否
かの決定は、速度／失速サブルーチン８において
行われる。サブルーチン８によつて失速が指令さ
れ失速サブルーチン９においてドア電動機に失速
電流が指令されると、サブルーチン９ａによつて
電動機電流が出力される。（失速指令サブルーチ
ンに関してはHmelovskyの合衆国特許出願
（Otis Docket No.OT−383）を参照されたい。）
そうでない場合には、位置制御型パターン選択サ
ブルーチン１０において位置制御型速度パターン
のための値が、或いは時間制御型パターン選択サ
ブルーチン１１において時間制御型速度パターン
のための値が選択される。これらはドアが運動す
る際の最大加速度、速度、最終速度、及びある加
速度または加速度変化率から別の加速度または加
速度変化率に変化する状態を表す値である。
いはドア電動機に速度パターンを指令すべきか否
かの決定は、速度／失速サブルーチン８において
行われる。サブルーチン８によつて失速が指令さ
れ失速サブルーチン９においてドア電動機に失速
電流が指令されると、サブルーチン９ａによつて
電動機電流が出力される。（失速指令サブルーチ
ンに関してはHmelovskyの合衆国特許出願
（Otis Docket No.OT−383）を参照されたい。）
そうでない場合には、位置制御型パターン選択サ
ブルーチン１０において位置制御型速度パターン
のための値が、或いは時間制御型パターン選択サ
ブルーチン１１において時間制御型速度パターン
のための値が選択される。これらはドアが運動す
る際の最大加速度、速度、最終速度、及びある加
速度または加速度変化率から別の加速度または加
速度変化率に変化する状態を表す値である。
適当な加速度及び速度値の選択はサブルーチン
１２において遂行され、位置制御型速度がサブル
ーチン１３において指令され、指令速度（Vt）
及び実際の速度と指令速度との間のずれ（Verr）
はサブルーチン１４において求められる。実際の
電流は動的補償サブルーチン１５において特定の
状態に従つて計算されて変更され、サブルーチン
９ａにおいて出力されてドア制御プログラムが完
了する。
１２において遂行され、位置制御型速度がサブル
ーチン１３において指令され、指令速度（Vt）
及び実際の速度と指令速度との間のずれ（Verr）
はサブルーチン１４において求められる。実際の
電流は動的補償サブルーチン１５において特定の
状態に従つて計算されて変更され、サブルーチン
９ａにおいて出力されてドア制御プログラムが完
了する。
第６図のドア制御プログラムは転送点１６を通
して監視プログラムに戻り、次でドア健全性サブ
ルーチン１７がドア動作機能の健全性を表わす若
干の状態を監視し、サブルーチン１７の安全状態
に依存して、または動作制御装置内の状態に依存
して安全リレーサブルーチン１８がかごの運動或
いはドアの運動を無条件に禁止できる安全リレー
をセツトし監視する。通常はドア健全性及び安全
リレーサブルーチン１７，１８は何れもドア制御
ルーチンに続いて遂行される。全てのドア制御機
能が完了すると転送点１９から監視プログラムに
戻される。
して監視プログラムに戻り、次でドア健全性サブ
ルーチン１７がドア動作機能の健全性を表わす若
干の状態を監視し、サブルーチン１７の安全状態
に依存して、または動作制御装置内の状態に依存
して安全リレーサブルーチン１８がかごの運動或
いはドアの運動を無条件に禁止できる安全リレー
をセツトし監視する。通常はドア健全性及び安全
リレーサブルーチン１７，１８は何れもドア制御
ルーチンに続いて遂行される。全てのドア制御機
能が完了すると転送点１９から監視プログラムに
戻される。
第７図のドア制御ルーチンの始動サブルーチン
は進入点１から進められる。試験２は、ドア増幅
器、変換器和或いは過大な始動時間に関する３つ
の異なる誤差の何れか１つを見出すとドア制御ル
ーチンを側路して戻り点３に到達させる。これら
の誤差の指示は全て前記Doane、Deric及び
Robertsの出願に記載されているドア健全性サブ
ルーチンにおいて生成されるのである。しかしも
しこの試験の結果が否(N)であつて誤差がないこと
を示せば、試験４は部分的な始動が進行中である
か否かを判定する。もし否(N)であれば、試験５は
始動が要求されているか（前述のように電源投入
時に行われる）否かを判断する。もし始動要求が
存在していれば段階６は時間制御型速度パターン
ではなく位置制御速度パターンを使用すべきであ
ることを確立する。次の段階７では閉扉指令が発
令され、もしドアが閉じているのであればそのま
ま閉じさせておき、またもし始動時に完全に閉じ
ていないのであれば閉じさせる。段階８では変換
器和（ドア位置変換器ビツトの累積を）０にリセ
ツトするので閉じる方向への（段階７）位置制御
型速度（段階６）は例えば４cm／ｓのような極め
て遅い、殆ど着座速度に近いものとなり、従つて
初めのドア位置及び変換器の設定の両方或いは何
れか一方には関係なく安全となる。これらの仕事
が完了すると、段階９において最終始動フラグが
セツトされてこの事実を表示する。
は進入点１から進められる。試験２は、ドア増幅
器、変換器和或いは過大な始動時間に関する３つ
の異なる誤差の何れか１つを見出すとドア制御ル
ーチンを側路して戻り点３に到達させる。これら
の誤差の指示は全て前記Doane、Deric及び
Robertsの出願に記載されているドア健全性サブ
ルーチンにおいて生成されるのである。しかしも
しこの試験の結果が否(N)であつて誤差がないこと
を示せば、試験４は部分的な始動が進行中である
か否かを判定する。もし否(N)であれば、試験５は
始動が要求されているか（前述のように電源投入
時に行われる）否かを判断する。もし始動要求が
存在していれば段階６は時間制御型速度パターン
ではなく位置制御速度パターンを使用すべきであ
ることを確立する。次の段階７では閉扉指令が発
令され、もしドアが閉じているのであればそのま
ま閉じさせておき、またもし始動時に完全に閉じ
ていないのであれば閉じさせる。段階８では変換
器和（ドア位置変換器ビツトの累積を）０にリセ
ツトするので閉じる方向への（段階７）位置制御
型速度（段階６）は例えば４cm／ｓのような極め
て遅い、殆ど着座速度に近いものとなり、従つて
初めのドア位置及び変換器の設定の両方或いは何
れか一方には関係なく安全となる。これらの仕事
が完了すると、段階９において最終始動フラグが
セツトされてこの事実を表示する。
次の処理巡回の試験４において最終始動フラグ
がセツトされていることを知ると、試験10はドア
が完全に閉じているか否か、ドアを閉じるように
指令されているか否か、及び電動機への電流指令
が最後の0.8秒間失速指令であつたか否かを判定
する。試験10においてドアが完全閉扉であるとさ
れるのは、ドアが約１cm以内まで閉じた時だけで
ある。この基準が満たされない場合、これはドア
が完全に閉じてなく、また始動が完了していると
は考えられないので、次に続く処理巡回において
同じ試験10がもう一度行われ、この状態が続く限
り繰り返される。最終的には開扉指令によつてド
アは閉じられ、失速力が0.8秒間電動機に指令さ
れる。これで試験10は諾(Y)となつてドア制御始動
の終了を表わすので、段階11において始動要求フ
ラグがリセツトされ、段階12において最終始動フ
ラグがリセツトされて始動を完了する。次の処理
巡回ではドア制御ルーチンは段階２、段階４、及
び段階５が全て否(N)となり、試験13から始まるサ
ブルーチンの通常（非始動）部分に到達する。も
しこの試験が諾(Y)であれば、これは開扉が指令さ
れている（従つて開かせたままとなる）、完全に
開いている、少なくとも0.5秒間ドアに失速電流
が指令されていた（ドアを開かせ続ける）ことを
表わしている。この状態の下では変換器内の計数
は最大計数であることが解る。これは第３図で説
明したドア変換器に接続されているカウンタ内に
累積された計数である。従つて試験13の結果が諾
(Y)であれば段階14において変換器満杯フラグがセ
ツトされこれはDoane、Deric及びRobertsの出
願に記載されているドア健全性サブルーチンにお
いて最大変換器計数が妥当であるか否かを判定す
るのに用いることができる。しかしもし段階13が
ドアは完全に開いていないと判定すれば、試験15
はドアが開扉指令を受けることなく完全に閉じて
いて過去0.5秒の間に失速電流を指令されていた
か否かを判定する。もしその通りであれば、これ
はドアが完全に閉じており、従つて０位置にある
ことを保証するものであり、この事実は段階16に
おいて位置０フラグをセツトすることによつて登
録される。しかしもし試験13及び15が、ドアは完
全に開いてもいないし、完全に閉じてもいないと
判断すると、この事実は段階17における変換器満
杯フラグのリセツトによつて登録される（通常こ
れは、完全に開いていたドアが閉じ始めた後に生
ずる）。試験13または15が諾(Y)になる各非始動ド
ア制御ルーチンにおいては、反転或いは阻止され
たためにドアが位置制御型速度パターンによつて
全開或いは全閉位置に向かつて駆動されているも
のと考えられるので、段階18は位置制御型速度フ
ラグをリセツトする。しかし、今は完全に開いた
位置或いは閉じた位置に達しているので、次のド
ア走行には好ましい時間制御型パターンを用いる
べきである。段階19は、ドアが完全に開いた或い
は閉じた後に新しいドア運動パターンが発生する
度に、ドア速度を指令するのに用いられる加速度
の値（積分される値）が０から始まるようにす
る。段階20は、ドアを完全に開閉させるためには
大きい力を必要とするが、その後のドア運動はも
し可能であれば、通常のパターンを用いて遂行す
べきであるので、大きい力フラグ（第２０図に基
づいて後述）をリセツトする。また段階21は第９
図に基づいて後述するようにドア速度パターン中
の方向変化を監視するパターン方向フラグをリセ
ツトする。始動サブルーチンを通つた各ドア制御
プログラムは、転送点２２からドア位置／速度サ
ブルーチンへ進められる。
がセツトされていることを知ると、試験10はドア
が完全に閉じているか否か、ドアを閉じるように
指令されているか否か、及び電動機への電流指令
が最後の0.8秒間失速指令であつたか否かを判定
する。試験10においてドアが完全閉扉であるとさ
れるのは、ドアが約１cm以内まで閉じた時だけで
ある。この基準が満たされない場合、これはドア
が完全に閉じてなく、また始動が完了していると
は考えられないので、次に続く処理巡回において
同じ試験10がもう一度行われ、この状態が続く限
り繰り返される。最終的には開扉指令によつてド
アは閉じられ、失速力が0.8秒間電動機に指令さ
れる。これで試験10は諾(Y)となつてドア制御始動
の終了を表わすので、段階11において始動要求フ
ラグがリセツトされ、段階12において最終始動フ
ラグがリセツトされて始動を完了する。次の処理
巡回ではドア制御ルーチンは段階２、段階４、及
び段階５が全て否(N)となり、試験13から始まるサ
ブルーチンの通常（非始動）部分に到達する。も
しこの試験が諾(Y)であれば、これは開扉が指令さ
れている（従つて開かせたままとなる）、完全に
開いている、少なくとも0.5秒間ドアに失速電流
が指令されていた（ドアを開かせ続ける）ことを
表わしている。この状態の下では変換器内の計数
は最大計数であることが解る。これは第３図で説
明したドア変換器に接続されているカウンタ内に
累積された計数である。従つて試験13の結果が諾
(Y)であれば段階14において変換器満杯フラグがセ
ツトされこれはDoane、Deric及びRobertsの出
願に記載されているドア健全性サブルーチンにお
いて最大変換器計数が妥当であるか否かを判定す
るのに用いることができる。しかしもし段階13が
ドアは完全に開いていないと判定すれば、試験15
はドアが開扉指令を受けることなく完全に閉じて
いて過去0.5秒の間に失速電流を指令されていた
か否かを判定する。もしその通りであれば、これ
はドアが完全に閉じており、従つて０位置にある
ことを保証するものであり、この事実は段階16に
おいて位置０フラグをセツトすることによつて登
録される。しかしもし試験13及び15が、ドアは完
全に開いてもいないし、完全に閉じてもいないと
判断すると、この事実は段階17における変換器満
杯フラグのリセツトによつて登録される（通常こ
れは、完全に開いていたドアが閉じ始めた後に生
ずる）。試験13または15が諾(Y)になる各非始動ド
ア制御ルーチンにおいては、反転或いは阻止され
たためにドアが位置制御型速度パターンによつて
全開或いは全閉位置に向かつて駆動されているも
のと考えられるので、段階18は位置制御型速度フ
ラグをリセツトする。しかし、今は完全に開いた
位置或いは閉じた位置に達しているので、次のド
ア走行には好ましい時間制御型パターンを用いる
べきである。段階19は、ドアが完全に開いた或い
は閉じた後に新しいドア運動パターンが発生する
度に、ドア速度を指令するのに用いられる加速度
の値（積分される値）が０から始まるようにす
る。段階20は、ドアを完全に開閉させるためには
大きい力を必要とするが、その後のドア運動はも
し可能であれば、通常のパターンを用いて遂行す
べきであるので、大きい力フラグ（第２０図に基
づいて後述）をリセツトする。また段階21は第９
図に基づいて後述するようにドア速度パターン中
の方向変化を監視するパターン方向フラグをリセ
ツトする。始動サブルーチンを通つた各ドア制御
プログラムは、転送点２２からドア位置／速度サ
ブルーチンへ進められる。
第８図のドア位置／速度サブルーチンへは転送
点１から入り、試験２は位置０フラグ（第７図の
段階16においてセツトされる）を試験することに
よつて、ドアが完全に閉じているか否かを判定
し、もし閉じていれば段階３においてこのフラグ
をリセツトし（それによつてこれが１回だけ行わ
れるようにする）、段階４において変換器和を０
にリセツトする。これはドアが閉じている時にド
ア位置を０に初期化するのである。開扉が指令さ
れた後には、通常は第７図の試験15が否(N)になる
から段階16において位置０フラグがセツトされる
ことはなく、従つて第８図の試験２は否(N)とな
る。この場合には、試験５はドア電動機の方向が
閉扉方向か否かを判定する。これは第３図のイン
タフエース回路１９からの線２０を調べて閉扉中
フラグがセツトされているか否かを試験すること
によつて決定する。もしドアが閉じつつあれば、
段階６は変換器和を最終処理巡回以後の変換器計
数の増分だけ減少させる。しかしもし試験５が否
(N)であつてドアが開きつつあれば段階７は変換器
和を変換器増分だけ増加させる。この場合、試験
８は変換器和が過大であるか（例えば71000増分
以上）否かを調べる試験を行い、もし過大であれ
ば段階９は変換器和超過フラグをセツトする（第
６図の健全性ルーチンで使用される）。ドアが閉
じつつある場合には試験10は変換器和が負になつ
ているか否かを判定する。試験８或いは試験10が
否(N)であればフラグのセツトは行わない。
点１から入り、試験２は位置０フラグ（第７図の
段階16においてセツトされる）を試験することに
よつて、ドアが完全に閉じているか否かを判定
し、もし閉じていれば段階３においてこのフラグ
をリセツトし（それによつてこれが１回だけ行わ
れるようにする）、段階４において変換器和を０
にリセツトする。これはドアが閉じている時にド
ア位置を０に初期化するのである。開扉が指令さ
れた後には、通常は第７図の試験15が否(N)になる
から段階16において位置０フラグがセツトされる
ことはなく、従つて第８図の試験２は否(N)とな
る。この場合には、試験５はドア電動機の方向が
閉扉方向か否かを判定する。これは第３図のイン
タフエース回路１９からの線２０を調べて閉扉中
フラグがセツトされているか否かを試験すること
によつて決定する。もしドアが閉じつつあれば、
段階６は変換器和を最終処理巡回以後の変換器計
数の増分だけ減少させる。しかしもし試験５が否
(N)であつてドアが開きつつあれば段階７は変換器
和を変換器増分だけ増加させる。この場合、試験
８は変換器和が過大であるか（例えば71000増分
以上）否かを調べる試験を行い、もし過大であれ
ば段階９は変換器和超過フラグをセツトする（第
６図の健全性ルーチンで使用される）。ドアが閉
じつつある場合には試験10は変換器和が負になつ
ているか否かを判定する。試験８或いは試験10が
否(N)であればフラグのセツトは行わない。
累積された変換器和（開扉の時は０から増加し
閉扉の時はほぼ最大値から０まで減少する）は、
先ず段階11において特定の変換器和の現在値がド
ア位置表に載つている離散した変換器和の増分引
き数と等しいか、または増分引き数の間にあるか
を見出すことによつて例えば数または数十cmとい
うような直接的な目盛りによつて表されるドア位
置に変換される。次の段階12は、段階11において
決定された高い方の引き数に対応する位置（Ｎ＋
１）から低い方の引き数に対応する位置(N)を差し
引き（変換器和の関数として）位置の勾配
（Mp）を決定する。段階13は実際の変換器和と
段階11において決定された低い方の引き数(N)との
差に勾配Mpを乗じた値を、低い方の位置Ｎに加
えることによつて実際の位置を決定する。換言す
れば段階11乃至13は線形補間するために離散した
表の表引き動作を行うものであつて、この場合の
補間の勾配は予め準備されているのではなく表の
離散した値から決定するのである。これは付加的
な計算を必要とするが、特にこの場合のように表
が数千の引き数を有しているような時には表内の
記憶空間を大幅に節約することになる。さらにエ
ルボリンクが多少たわむ（即ち旋回する）ため
に、このようにして決定された勾配（Mp）は、
ドア運動に対する電動機運動の比が勾配（電動機
の角位置の所与の増分に対するドア位置の変化
率）によつて表されるドア位置に依存して変化す
ることを考慮に入れた第１０図及び第１２図で説
明する若干の他の計算に用いられる。
閉扉の時はほぼ最大値から０まで減少する）は、
先ず段階11において特定の変換器和の現在値がド
ア位置表に載つている離散した変換器和の増分引
き数と等しいか、または増分引き数の間にあるか
を見出すことによつて例えば数または数十cmとい
うような直接的な目盛りによつて表されるドア位
置に変換される。次の段階12は、段階11において
決定された高い方の引き数に対応する位置（Ｎ＋
１）から低い方の引き数に対応する位置(N)を差し
引き（変換器和の関数として）位置の勾配
（Mp）を決定する。段階13は実際の変換器和と
段階11において決定された低い方の引き数(N)との
差に勾配Mpを乗じた値を、低い方の位置Ｎに加
えることによつて実際の位置を決定する。換言す
れば段階11乃至13は線形補間するために離散した
表の表引き動作を行うものであつて、この場合の
補間の勾配は予め準備されているのではなく表の
離散した値から決定するのである。これは付加的
な計算を必要とするが、特にこの場合のように表
が数千の引き数を有しているような時には表内の
記憶空間を大幅に節約することになる。さらにエ
ルボリンクが多少たわむ（即ち旋回する）ため
に、このようにして決定された勾配（Mp）は、
ドア運動に対する電動機運動の比が勾配（電動機
の角位置の所与の増分に対するドア位置の変化
率）によつて表されるドア位置に依存して変化す
ることを考慮に入れた第１０図及び第１２図で説
明する若干の他の計算に用いられる。
段階12において決定された位置の勾配を用いて
段階14は、変換器増分と、変換器増分当りの位置
の相対変化（勾配Mp）と、増分変換器ビツト、
勾配Mpによつて表されるドアリンケージ、及び
これらの２進ビツト値に関係し経験的に決定され
る位置的定数Kpとを知ることによつてドア速度
を計算することができる。試験15はドア電動機の
方向が閉扉を表しているか（従つて位置及び速度
が減少していることを意味している）否かを判定
し、もし諾(Y)であれば段階16はドア速度値の２の
補数をとることによつて負の符号を与える。もし
否(N)であれば符号は試験15に従つて正のままとす
る。これで第８図の転送点１７を通つてドア方向
サブルーチンに進むが、この転送点１７は第９図
の進入点１に一致する。
段階14は、変換器増分と、変換器増分当りの位置
の相対変化（勾配Mp）と、増分変換器ビツト、
勾配Mpによつて表されるドアリンケージ、及び
これらの２進ビツト値に関係し経験的に決定され
る位置的定数Kpとを知ることによつてドア速度
を計算することができる。試験15はドア電動機の
方向が閉扉を表しているか（従つて位置及び速度
が減少していることを意味している）否かを判定
し、もし諾(Y)であれば段階16はドア速度値の２の
補数をとることによつて負の符号を与える。もし
否(N)であれば符号は試験15に従つて正のままとす
る。これで第８図の転送点１７を通つてドア方向
サブルーチンに進むが、この転送点１７は第９図
の進入点１に一致する。
第９図のドア方向サブルーチンは、始動要求が
続いているか否かを判定する試験２から開始され
る。もし続いていれば、このサブルーチンはパタ
ーン方向変更検出部分まで側路される。しかし始
動が完了していれば試験３に進む。試験３は、動
作制御装置及び第６図の安全点検サブルーチンの
両方或いは何れか一方がナツジ（nudge：小さい
力の電流指令であつてドアの反転は起こさない）
を指令しているか否かを判定する。もしナツジが
指令されていれば、第９図のサブルーチンはドア
反動動作を発生させないように直ちに後述の段階
24乃至26へ跳躍する。また例えばかごが階床から
離れるように滑り出した等のためドア反転が既に
進行中であつても安全ナツジが指示されれば試験
３は諾(Y)となり、ドア反転を完了させるための論
理及びドア運動を待つことなく段階24〜26に進む
ので、ドアはかごが運動したためにまたはかごが
内側ドア・ゾーンから遠去かつたために乗客を傷
つけることがないように充分早く閉じられる。
続いているか否かを判定する試験２から開始され
る。もし続いていれば、このサブルーチンはパタ
ーン方向変更検出部分まで側路される。しかし始
動が完了していれば試験３に進む。試験３は、動
作制御装置及び第６図の安全点検サブルーチンの
両方或いは何れか一方がナツジ（nudge：小さい
力の電流指令であつてドアの反転は起こさない）
を指令しているか否かを判定する。もしナツジが
指令されていれば、第９図のサブルーチンはドア
反動動作を発生させないように直ちに後述の段階
24乃至26へ跳躍する。また例えばかごが階床から
離れるように滑り出した等のためドア反転が既に
進行中であつても安全ナツジが指示されれば試験
３は諾(Y)となり、ドア反転を完了させるための論
理及びドア運動を待つことなく段階24〜26に進む
ので、ドアはかごが運動したためにまたはかごが
内側ドア・ゾーンから遠去かつたために乗客を傷
つけることがないように充分早く閉じられる。
もし試験３が否(N)であれば段階４に進み、もし
反転要求１が存在し且つそれが禁止されていなけ
れば、或はもし反転要求２が存在し且つそれが禁
止されていなければ、反転要求を登録する。反転
要求１はドア安全シユー・スイツチが閉じるのに
応答してセツトされ、反転要求２はドア安全光ビ
ームが遮られるのに応答してセツトされるがこれ
らの一方は近接センサを使用して応答させてもよ
い。
反転要求１が存在し且つそれが禁止されていなけ
れば、或はもし反転要求２が存在し且つそれが禁
止されていなければ、反転要求を登録する。反転
要求１はドア安全シユー・スイツチが閉じるのに
応答してセツトされ、反転要求２はドア安全光ビ
ームが遮られるのに応答してセツトされるがこれ
らの一方は近接センサを使用して応答させてもよ
い。
試験５はドア反転指令フラグを試験する。この
反転指令フラグは試験２及び３の結果が共に否(N)
となつて後述の段階９に進んだ場合にセツトされ
るものであるから、ドア反転が要求されていよう
といまいと、試験５は最初は必ず否(N)になる筈で
ある。そのため試験６に進められ指令されたドア
方向が開扉であるか否かが判定される。もし開扉
であれば反転の必要はない。試験６の結果が否(N)
であつて開扉中ではないことを表していれば、試
験７はかごが内部ドア・ゾーン内にあるか、ドア
が完全に閉じていないか、ドア方向指令は閉扉で
あつてもかご内部でドア開扉釦が押されているか
を判定する。これは乗客による遅れた開扉要求で
あり、この要求を動作制御装置に送つて処理させ
てドアを開いてもよい状態が続いている間に開扉
要求の形で戻すには充分な時間がないことから、
試験７において処理するのである。この特色によ
れば、かご内からの開扉要求に対して極めて迅速
に且つ動的に応答を得ることができる。試験７の
結果が諾(Y)であれば、それは反転要求として（前
記の段階４において発生された反転要求と同じよ
うに）処理される。もし結果が否(N)であれば、試
験８が正規の反転要求について試験する。試験７
及び８が諾(Y)であれば何れも段階９に進められ
る。段階９は先に試験５において試験されたドア
反転指令フラグをセツトし、段階10は現時点にお
ける実際のドア位置を反転が要求された位置とし
て登録する。後述するように、これは段階17にお
いて反転が所望距離内において発生したか否かを
判定するのに使用される。次いで段階11はドア反
転の開扉段階を表す反転開扉フラグをリセツト
し、ドア反転要求の登録を完了する。ドア反転は
ドアが閉じつつある時にドアを開きたい場合だけ
生ずるものである。従つてドアが停止する（最早
閉じようとしない）かまたはそれに極く近い状態
になるまでドアを実際に開くための指令を発令す
ることはできない。第１９図を参照して後述する
ように、ドア反転指令に応答して指令される電動
機電流によつてドアは停止させられる。先ず試験
12がこの状態を監視する。もし速度が−1.3cm／
ｓよりも正であつて殆ど０に近いか、または実際
に開きつつある（速度が負であれば開きつつある
筈はないが）ことを示していれば、段階13は開扉
指令フラグをセツトできる。しかし、普通は段階
12を通る時には否(N)であることが多く、従つて段
階14が開扉指令フラグをリセツトするようにな
る。
反転指令フラグは試験２及び３の結果が共に否(N)
となつて後述の段階９に進んだ場合にセツトされ
るものであるから、ドア反転が要求されていよう
といまいと、試験５は最初は必ず否(N)になる筈で
ある。そのため試験６に進められ指令されたドア
方向が開扉であるか否かが判定される。もし開扉
であれば反転の必要はない。試験６の結果が否(N)
であつて開扉中ではないことを表していれば、試
験７はかごが内部ドア・ゾーン内にあるか、ドア
が完全に閉じていないか、ドア方向指令は閉扉で
あつてもかご内部でドア開扉釦が押されているか
を判定する。これは乗客による遅れた開扉要求で
あり、この要求を動作制御装置に送つて処理させ
てドアを開いてもよい状態が続いている間に開扉
要求の形で戻すには充分な時間がないことから、
試験７において処理するのである。この特色によ
れば、かご内からの開扉要求に対して極めて迅速
に且つ動的に応答を得ることができる。試験７の
結果が諾(Y)であれば、それは反転要求として（前
記の段階４において発生された反転要求と同じよ
うに）処理される。もし結果が否(N)であれば、試
験８が正規の反転要求について試験する。試験７
及び８が諾(Y)であれば何れも段階９に進められ
る。段階９は先に試験５において試験されたドア
反転指令フラグをセツトし、段階10は現時点にお
ける実際のドア位置を反転が要求された位置とし
て登録する。後述するように、これは段階17にお
いて反転が所望距離内において発生したか否かを
判定するのに使用される。次いで段階11はドア反
転の開扉段階を表す反転開扉フラグをリセツト
し、ドア反転要求の登録を完了する。ドア反転は
ドアが閉じつつある時にドアを開きたい場合だけ
生ずるものである。従つてドアが停止する（最早
閉じようとしない）かまたはそれに極く近い状態
になるまでドアを実際に開くための指令を発令す
ることはできない。第１９図を参照して後述する
ように、ドア反転指令に応答して指令される電動
機電流によつてドアは停止させられる。先ず試験
12がこの状態を監視する。もし速度が−1.3cm／
ｓよりも正であつて殆ど０に近いか、または実際
に開きつつある（速度が負であれば開きつつある
筈はないが）ことを示していれば、段階13は開扉
指令フラグをセツトできる。しかし、普通は段階
12を通る時には否(N)であることが多く、従つて段
階14が開扉指令フラグをリセツトするようにな
る。
ドアの反転を必要とする場合には段階９がドア
反転指令フラグをセツトするため、第９図のドア
方向サブルーチンを次に通る処理巡回では試験５
が諾(Y)になる。このため試験15に進められるが、
試験15が試験する反転開扉フラグは試験15が否(N)
の場合に進む段階19においてのみセツトされるの
であるから試験15は最初は否(N)でなければならな
い。従つて試験16に進み、試験12と同様に再びド
ア速度が試験され、ドアが停止しているか或いは
極めて停止に近いかが判定される。ドアが未だに
停止していなければ（段階12を初めて通る場合に
似ている）、試験17はドアが反転位置から約５cm
以上の距離になつているか否かを判定する。これ
は、段階10において確立された反転位置よりも５
cm少ない値とドアの現在位置とを比較することに
よつて計算される。ドアが５cm以上離れているこ
とを段階17が指示すれば、これはドアが未だに実
質的に停止していないことを表しているので、段
階18は反転距離誤差フラグをセツトする。本実施
例ではこの反転距離誤差をそれ以上のドア動作制
御には使用しないが、反転中のドアが停止位置に
到着するまで時間がかかり過ぎる場合に反転電流
指令の欠陥等を分析するのに使用できる。本実施
例では、エレベータの動作をより効率的ならしめ
るように保守のために発生させているに過ぎな
い。しかし、段階17を通る殆どの場合には５cmの
距離を越えることはないであろう。
反転指令フラグをセツトするため、第９図のドア
方向サブルーチンを次に通る処理巡回では試験５
が諾(Y)になる。このため試験15に進められるが、
試験15が試験する反転開扉フラグは試験15が否(N)
の場合に進む段階19においてのみセツトされるの
であるから試験15は最初は否(N)でなければならな
い。従つて試験16に進み、試験12と同様に再びド
ア速度が試験され、ドアが停止しているか或いは
極めて停止に近いかが判定される。ドアが未だに
停止していなければ（段階12を初めて通る場合に
似ている）、試験17はドアが反転位置から約５cm
以上の距離になつているか否かを判定する。これ
は、段階10において確立された反転位置よりも５
cm少ない値とドアの現在位置とを比較することに
よつて計算される。ドアが５cm以上離れているこ
とを段階17が指示すれば、これはドアが未だに実
質的に停止していないことを表しているので、段
階18は反転距離誤差フラグをセツトする。本実施
例ではこの反転距離誤差をそれ以上のドア動作制
御には使用しないが、反転中のドアが停止位置に
到着するまで時間がかかり過ぎる場合に反転電流
指令の欠陥等を分析するのに使用できる。本実施
例では、エレベータの動作をより効率的ならしめ
るように保守のために発生させているに過ぎな
い。しかし、段階17を通る殆どの場合には５cmの
距離を越えることはないであろう。
通常のドア反転中であれば、爾後に第９図のド
ア方向サブルーチンを通る場合には試験２、５及
び15を経由するから、最終的にドアが実質上停止
すると試験16が諾(Y)になる。これが開扉を開始す
るドア反転の第２段階の始まりである。試験16が
諾(Y)になると段階19は反転開扉フラグをセツト
し、段階20は実際にドアを開かせるための作業指
令を発令する。後述するように開扉指令は安全開
扉要求に応答して通常の非反転状態で発生する。
上述のように、爾後にこのドア方向サブルーチン
を通る場合は、試験２及び５を通つて試験15に到
達する。段階19において反転開扉フラグがセツト
されているから、爾後の試験15は諾(Y)となり、試
験21に進む。試験21は、本発明の実施例が限定さ
れたドア反転を可能ならしめる任意選択機能を有
しているものとして、この反転機能による反転要
求（段階４の反転要求１及び反転要求２にそれぞ
れ対応）が行われている間だけ反転を続行させる
ようになつている。このような場合には試験21か
ら試験22へ進み、反転要求が未だに続いているか
否かが判定される。もし続いていれば反転プロセ
スはこのサブルーチンを通して続行されるだけで
あり、反転要求が終了していれば、後述のよう
に、反転が完了したものと見做される。
ア方向サブルーチンを通る場合には試験２、５及
び15を経由するから、最終的にドアが実質上停止
すると試験16が諾(Y)になる。これが開扉を開始す
るドア反転の第２段階の始まりである。試験16が
諾(Y)になると段階19は反転開扉フラグをセツト
し、段階20は実際にドアを開かせるための作業指
令を発令する。後述するように開扉指令は安全開
扉要求に応答して通常の非反転状態で発生する。
上述のように、爾後にこのドア方向サブルーチン
を通る場合は、試験２及び５を通つて試験15に到
達する。段階19において反転開扉フラグがセツト
されているから、爾後の試験15は諾(Y)となり、試
験21に進む。試験21は、本発明の実施例が限定さ
れたドア反転を可能ならしめる任意選択機能を有
しているものとして、この反転機能による反転要
求（段階４の反転要求１及び反転要求２にそれぞ
れ対応）が行われている間だけ反転を続行させる
ようになつている。このような場合には試験21か
ら試験22へ進み、反転要求が未だに続いているか
否かが判定される。もし続いていれば反転プロセ
スはこのサブルーチンを通して続行されるだけで
あり、反転要求が終了していれば、後述のよう
に、反転が完了したものと見做される。
もし限定された反転機能が存在しなければ、ど
のような反転要求があつても完全なドア反転状態
にならざるを得ず、試験21は否(N)になつて試験23
に進む。試験23はドアが１秒間完全に開いていた
か否かを判定する。その通りであれば反転プロセ
スは完了する。試験22が否(N)であるか、または試
験23が諾(Y)であつて反転プロセスが完了したこと
を指示すれば段階24に進んでドア反転指令がリセ
ツトされ、段階25において開扉指令が安全点検サ
ブルーチン（及び動作制御装置の両方或いは何れ
か一方）による制御に戻された段階26において反
転加速度フラグ（第１４図を参照して後述する加
速度及び速度選択サブルーチンにおいてセツトさ
れる）がリセツトされる。段階26の出力はドア反
転が完了したことを表す。
のような反転要求があつても完全なドア反転状態
にならざるを得ず、試験21は否(N)になつて試験23
に進む。試験23はドアが１秒間完全に開いていた
か否かを判定する。その通りであれば反転プロセ
スは完了する。試験22が否(N)であるか、または試
験23が諾(Y)であつて反転プロセスが完了したこと
を指示すれば段階24に進んでドア反転指令がリセ
ツトされ、段階25において開扉指令が安全点検サ
ブルーチン（及び動作制御装置の両方或いは何れ
か一方）による制御に戻された段階26において反
転加速度フラグ（第１４図を参照して後述する加
速度及び速度選択サブルーチンにおいてセツトさ
れる）がリセツトされる。段階26の出力はドア反
転が完了したことを表す。
反転要求や開扉釦による遅れた開扉要求がない
場合、またはドアが開きつつある場合には、爾後
にドア制御ルーチンを通る時には第９図のドア方
向サブルーチンの試験２が否(N)となり、段階４に
おいて反転要求が０にセツトされ、そして試験５
の否(N)となるため試験６に進むようになる。ドア
が開きつつある場合には反転を生じさせる必要は
ないので試験６は諾(Y)となり、段階24〜26が非反
転状態を維持するためドア反転指令は発令され
ず、開扉指令は安全制御及び動作制御の両方或い
は何れか一方の支配下におかれ、反転加速度フラ
グはリセツトされ続ける。一方開扉中ではなく、
また反転要求が存在しない場合には試験６、７及
び８が否(N)となるので３つの段階24〜26が非反転
状態を確保する。
場合、またはドアが開きつつある場合には、爾後
にドア制御ルーチンを通る時には第９図のドア方
向サブルーチンの試験２が否(N)となり、段階４に
おいて反転要求が０にセツトされ、そして試験５
の否(N)となるため試験６に進むようになる。ドア
が開きつつある場合には反転を生じさせる必要は
ないので試験６は諾(Y)となり、段階24〜26が非反
転状態を維持するためドア反転指令は発令され
ず、開扉指令は安全制御及び動作制御の両方或い
は何れか一方の支配下におかれ、反転加速度フラ
グはリセツトされ続ける。一方開扉中ではなく、
また反転要求が存在しない場合には試験６、７及
び８が否(N)となるので３つの段階24〜26が非反転
状態を確保する。
通常の場合には、ドアが開くように指令されて
いるか、指令されていないかの何れかである。普
通、ドアが開くように指令されるのは、動作制御
装置が開扉要求を発令したからである。通常は、
安全点検サブルーチン（第６図の３）を用いて開
扉要求に安全開扉要求を付随させるが、第９図の
段階25は開扉指令自体を安全開扉要求に付随させ
ている。即ち安全点検サブルーチンがそれを許す
場合に動作制御装置の開扉要求に開扉指令が応え
るのである。もし開扉指令が存在すれば開扉方向
が指示され、開扉指令が存在しなければ閉扉方向
が指示される。実際には開扉指令は、開いている
ドアを閉じる時間になるとリセツトされてドアを
閉じさせる。またドアが閉じていてかごが運動し
ているまたは駐止している時は、先行技術のエレ
ベータに共通する公知の技法で常にリセツトされ
ている。
いるか、指令されていないかの何れかである。普
通、ドアが開くように指令されるのは、動作制御
装置が開扉要求を発令したからである。通常は、
安全点検サブルーチン（第６図の３）を用いて開
扉要求に安全開扉要求を付随させるが、第９図の
段階25は開扉指令自体を安全開扉要求に付随させ
ている。即ち安全点検サブルーチンがそれを許す
場合に動作制御装置の開扉要求に開扉指令が応え
るのである。もし開扉指令が存在すれば開扉方向
が指示され、開扉指令が存在しなければ閉扉方向
が指示される。実際には開扉指令は、開いている
ドアを閉じる時間になるとリセツトされてドアを
閉じさせる。またドアが閉じていてかごが運動し
ているまたは駐止している時は、先行技術のエレ
ベータに共通する公知の技法で常にリセツトされ
ている。
第９図のドア方向サブルーチンの下部に示す部
分は、ドア運動が１つの方向に指令されこの指令
が完了する前にドアの方向を変更する指令を受け
たか否かを試験するものである。このようなこと
が発生する場合の例は、独立サービス中である。
独立サービス・キーをオンにするとドアは開扉釦
を押すことによつて手動で開かれ、ドアが完全に
開く前に釦を解放すると閉じる。即ち、もし操作
員がかご内において開扉釦を押し、開扉動作が開
始された後にそれを解放すると、開扉釦は最早押
されていないと動作制御装置に通信され、動作装
置はその開扉要求を非開扉要求に変換するので、
結局は前述のように非開扉指令が第９図において
発生するようになる。このような場合、これが起
つた時にドアが何処にあるかは解らないので、ど
の場合にも新しい方向へのドアの運動は安全速度
に制御されていなければならない。第９図の下部
の試験27はこのドア指令が前のものと同一である
か否かを判定する。もし同一であれば、プログラ
ムは転送点２８から第１０図の補償サブルーチン
に進む。しかし指令されたドア方向が変化してい
れば、試験27は否(N)となり試験29はパターン方向
フラグを試験する。このフラグは、第７図の始動
ルーチンの通常の過程でドアが完全に開くかまた
は完全に閉じた時には必ずリセツトされるので、
パターンの発生開始前の状態は解つている。パタ
ーンの発生開始は、ドアが完全に開いていて開扉
指令が非開扉指令（開扉）に変化した時、または
ドアが完全に閉じていて非開扉指令（開扉）から
開扉指令に変化した時に行われる。パターンの発
生が開始されると、ドアは完全に開いてもいない
し完全に閉じてもいないから、第７図の段階21に
達することはない。ドア・パターンがどちらの方
向に指令されようともパターン発生が開始される
と、第９図の試験27は試験29に進まされて否(N)と
判定されるので段階30がパターン方向フラグをセ
ツトする。パターン方向フラグがセツトされた後
段階31は最終ドア指令を現在の開扉指令に合わせ
る（開扉方向を表す１であろうと、開扉方向を表
す０であろうとも、それには関係なく）。フラグ
をセツトし、最終指令を現在の指令に等しくする
（段階30及び31）ことによつてドア運動の方向が
設定され、爾後反対の停止（完全に開扉または完
全に閉扉）までの走行を完了する前に、方向変化
が生じたか否かを判定するために用いられる。爾
後に第９図のドア方向サブルーチンを通る時に、
もしドア方向が変化していれば段階29は諾(Y)とな
り、段階32及び33が位置制御型速度を命じ、新し
い区分積分を開始できるように加速度を０に再設
定するか、または新しい値に設定する。これによ
つて第５図に示す型の位置制御型速度パターンが
新しいドア方向に対して遂行される。このパター
ンは始動中のように着座速度に制限する必要はな
い。何故ならば、後述するように、速度を進むべ
き残りの距離の関数として、完全に開いたまたは
完全に閉じた目標位置までパターンがおだやかに
変化するように変換器データを用いることができ
るからである。
分は、ドア運動が１つの方向に指令されこの指令
が完了する前にドアの方向を変更する指令を受け
たか否かを試験するものである。このようなこと
が発生する場合の例は、独立サービス中である。
独立サービス・キーをオンにするとドアは開扉釦
を押すことによつて手動で開かれ、ドアが完全に
開く前に釦を解放すると閉じる。即ち、もし操作
員がかご内において開扉釦を押し、開扉動作が開
始された後にそれを解放すると、開扉釦は最早押
されていないと動作制御装置に通信され、動作装
置はその開扉要求を非開扉要求に変換するので、
結局は前述のように非開扉指令が第９図において
発生するようになる。このような場合、これが起
つた時にドアが何処にあるかは解らないので、ど
の場合にも新しい方向へのドアの運動は安全速度
に制御されていなければならない。第９図の下部
の試験27はこのドア指令が前のものと同一である
か否かを判定する。もし同一であれば、プログラ
ムは転送点２８から第１０図の補償サブルーチン
に進む。しかし指令されたドア方向が変化してい
れば、試験27は否(N)となり試験29はパターン方向
フラグを試験する。このフラグは、第７図の始動
ルーチンの通常の過程でドアが完全に開くかまた
は完全に閉じた時には必ずリセツトされるので、
パターンの発生開始前の状態は解つている。パタ
ーンの発生開始は、ドアが完全に開いていて開扉
指令が非開扉指令（開扉）に変化した時、または
ドアが完全に閉じていて非開扉指令（開扉）から
開扉指令に変化した時に行われる。パターンの発
生が開始されると、ドアは完全に開いてもいない
し完全に閉じてもいないから、第７図の段階21に
達することはない。ドア・パターンがどちらの方
向に指令されようともパターン発生が開始される
と、第９図の試験27は試験29に進まされて否(N)と
判定されるので段階30がパターン方向フラグをセ
ツトする。パターン方向フラグがセツトされた後
段階31は最終ドア指令を現在の開扉指令に合わせ
る（開扉方向を表す１であろうと、開扉方向を表
す０であろうとも、それには関係なく）。フラグ
をセツトし、最終指令を現在の指令に等しくする
（段階30及び31）ことによつてドア運動の方向が
設定され、爾後反対の停止（完全に開扉または完
全に閉扉）までの走行を完了する前に、方向変化
が生じたか否かを判定するために用いられる。爾
後に第９図のドア方向サブルーチンを通る時に、
もしドア方向が変化していれば段階29は諾(Y)とな
り、段階32及び33が位置制御型速度を命じ、新し
い区分積分を開始できるように加速度を０に再設
定するか、または新しい値に設定する。これによ
つて第５図に示す型の位置制御型速度パターンが
新しいドア方向に対して遂行される。このパター
ンは始動中のように着座速度に制限する必要はな
い。何故ならば、後述するように、速度を進むべ
き残りの距離の関数として、完全に開いたまたは
完全に閉じた目標位置までパターンがおだやかに
変化するように変換器データを用いることができ
るからである。
第１０図の補償サブルーチンには第９図の転送
点２８から到達する。補償サブルーチンはドア方
向を判定する試験２で始まり、段階３または４は
それぞれ摩擦補償値を発生する。この値はドアの
走行方向に付加的な力（即ち開扉の場合は正、閉
扉の場合は負）を与える。摩擦力は、ドアを解放
状態にして適当な力を用いてドアを運動させるこ
とによつて経済的に決定してもよいし、或いは試
行補償を行い指令電流で生じたドアの動き具合か
ら動的摩擦値を除去する力を決定することによつ
て求めてもよい。摩擦力には力を電流に関係付け
るための定数Ｄが乗じられる。このＤはドア電動
機をドア位置に関係付ける結合定数（Kl）と第８
図のドア位置／速度サブルーチンで説明したドア
位置に対するドア電動機角位置の勾配（Mp）と
の積を、ドア電動機のトルク定数（Kt）と効率
(E)との積で除した商（Ｄ＝Kl・Mp／KT・Ｅ）
に等しい。
点２８から到達する。補償サブルーチンはドア方
向を判定する試験２で始まり、段階３または４は
それぞれ摩擦補償値を発生する。この値はドアの
走行方向に付加的な力（即ち開扉の場合は正、閉
扉の場合は負）を与える。摩擦力は、ドアを解放
状態にして適当な力を用いてドアを運動させるこ
とによつて経済的に決定してもよいし、或いは試
行補償を行い指令電流で生じたドアの動き具合か
ら動的摩擦値を除去する力を決定することによつ
て求めてもよい。摩擦力には力を電流に関係付け
るための定数Ｄが乗じられる。このＤはドア電動
機をドア位置に関係付ける結合定数（Kl）と第８
図のドア位置／速度サブルーチンで説明したドア
位置に対するドア電動機角位置の勾配（Mp）と
の積を、ドア電動機のトルク定数（Kt）と効率
(E)との積で除した商（Ｄ＝Kl・Mp／KT・Ｅ）
に等しい。
第１０図の補償サブルーチンでは、昇降路ドア
閉扉用ばねに補償が施される。ドアが開きつつあ
つても閉じつつあつても、対応する試験５、６は
ドア位置が経験的に決定されたばね位置より大き
いか否か、即ちドアが昇降路ドアと係合するよう
に充分に開いていてばね（かごドアが係合してい
ない時に昇降路ドアを閉じ続けさせる）を収縮さ
せているか否かを判定する。しかしこの位置はド
アが開きつつある時と、閉じつつある時では異な
つており、従つてばね位置試験は試験５及び６に
分けて行わなければならないのである。しかし何
れの場合も補償は段階７において行われる。段階
７ではばね力と前記定数Ｄとの積を、開扉の場合
には（ばねが開扉に対抗するように働くので）先
に施した補償に加えるが、閉扉の場合には先に施
した補償（これは負である）から減ずる（即ちこ
の値を負の補償に加えるのである）。補償値は電
流の形であり、第２０図を参照して後述するよう
に動的補償サブルーチンの終りに指令電流に加え
られる 第１０図のサブルーチンは、次にドア作動用腕
（第３図の６）の重量を補償する。これは例えば
完全に開いた位置または完全に閉じた位置のよう
に腕に角度がついている場合は腕の重量が3.5Kg
程度の力をドアに与えるのに対して、ドアが半分
開いた状態では腕はほぼ垂直となり腕の重量がド
アに与える力は０となるからである。勿論これは
ドア毎に異なるものであり、大きい腕を持つ大き
いドアの方が短い腕を持つて短距離を走行するド
アよりも問題が大きい。またドア作動用機構がこ
のような力を何等与えない場合にはこの補償を省
略することが可能であり、同様にこのような力が
一定であれば前述の摩擦と同列に考えてよい。
閉扉用ばねに補償が施される。ドアが開きつつあ
つても閉じつつあつても、対応する試験５、６は
ドア位置が経験的に決定されたばね位置より大き
いか否か、即ちドアが昇降路ドアと係合するよう
に充分に開いていてばね（かごドアが係合してい
ない時に昇降路ドアを閉じ続けさせる）を収縮さ
せているか否かを判定する。しかしこの位置はド
アが開きつつある時と、閉じつつある時では異な
つており、従つてばね位置試験は試験５及び６に
分けて行わなければならないのである。しかし何
れの場合も補償は段階７において行われる。段階
７ではばね力と前記定数Ｄとの積を、開扉の場合
には（ばねが開扉に対抗するように働くので）先
に施した補償に加えるが、閉扉の場合には先に施
した補償（これは負である）から減ずる（即ちこ
の値を負の補償に加えるのである）。補償値は電
流の形であり、第２０図を参照して後述するよう
に動的補償サブルーチンの終りに指令電流に加え
られる 第１０図のサブルーチンは、次にドア作動用腕
（第３図の６）の重量を補償する。これは例えば
完全に開いた位置または完全に閉じた位置のよう
に腕に角度がついている場合は腕の重量が3.5Kg
程度の力をドアに与えるのに対して、ドアが半分
開いた状態では腕はほぼ垂直となり腕の重量がド
アに与える力は０となるからである。勿論これは
ドア毎に異なるものであり、大きい腕を持つ大き
いドアの方が短い腕を持つて短距離を走行するド
アよりも問題が大きい。またドア作動用機構がこ
のような力を何等与えない場合にはこの補償を省
略することが可能であり、同様にこのような力が
一定であれば前述の摩擦と同列に考えてよい。
第１０図の段階８において行う腕の重量の補償
は、ドアに加わる（経験的に定めた）腕力と、前
記定数Ｄと、位置の関数（最大ドア位置の半分か
らドア位置を減じ、最大ドア位置の半分で除すこ
とによつて完全開扉位置、完全開扉位置、または
それらの中間点に補正を施す）との積として計算
した値を使用する。例えば、１ｍ巾の両開きドア
の一方がドア作動手段によつて動かされ、他方が
第１のドアに接続されている機械的リンクによつ
て動かされて各ドアが完全に閉じた位置から1/2
ｍ離れた完全に開いた最大ドア位置に到達するも
のとしよう。この場合完全に閉じたドアに対する
位置の値は、1/2ｍの半分（1/4ｍ）から０を減じ
（完全閉扉）、1/2ｍの半分（1/4ｍ）で割ると＋１
になる。またドアが完全に開いている場合には1/
４ｍ−1/2ｍを1/4ｍで割ることになり、位置の値
は−１になる。このように補償は自動的に修正さ
れ、符号は第３図に示すようにドア腕が垂直方向
からどちらの側に傾いているかに依存して決ま
る。またこの腕補償値は半開位置からのドア位置
のみに依存し、ドアの運動方向には無関係に同一
である。実際にはドアに対する腕重量の効果はや
や正弦状に現れるが、上記補償によつてこの効果
を無視できる程度まで減少させ、充分に線形に近
づけることができる。段階９が上記腕補償と、段
階３、４及び７の全てまたは何れかにおいて施さ
れる補償とを加え合わせた後、ドア制御プログラ
ムは転送点１０から速度／失速サブルーチンへ進
む。
は、ドアに加わる（経験的に定めた）腕力と、前
記定数Ｄと、位置の関数（最大ドア位置の半分か
らドア位置を減じ、最大ドア位置の半分で除すこ
とによつて完全開扉位置、完全開扉位置、または
それらの中間点に補正を施す）との積として計算
した値を使用する。例えば、１ｍ巾の両開きドア
の一方がドア作動手段によつて動かされ、他方が
第１のドアに接続されている機械的リンクによつ
て動かされて各ドアが完全に閉じた位置から1/2
ｍ離れた完全に開いた最大ドア位置に到達するも
のとしよう。この場合完全に閉じたドアに対する
位置の値は、1/2ｍの半分（1/4ｍ）から０を減じ
（完全閉扉）、1/2ｍの半分（1/4ｍ）で割ると＋１
になる。またドアが完全に開いている場合には1/
４ｍ−1/2ｍを1/4ｍで割ることになり、位置の値
は−１になる。このように補償は自動的に修正さ
れ、符号は第３図に示すようにドア腕が垂直方向
からどちらの側に傾いているかに依存して決ま
る。またこの腕補償値は半開位置からのドア位置
のみに依存し、ドアの運動方向には無関係に同一
である。実際にはドアに対する腕重量の効果はや
や正弦状に現れるが、上記補償によつてこの効果
を無視できる程度まで減少させ、充分に線形に近
づけることができる。段階９が上記腕補償と、段
階３、４及び７の全てまたは何れかにおいて施さ
れる補償とを加え合わせた後、ドア制御プログラ
ムは転送点１０から速度／失速サブルーチンへ進
む。
第１１図に示す速度／失速サブルーチンは、例
えばドアが妨害に対抗してナツジされている場合
とか、またはドアが停止部材に接して完全に開い
ているか完全に閉じている（ドアが運動不可能で
あつても適切な力でその位置を維持する）場合に
ドア制御装置が失速電流を指令すべきか否かを決
定する。換言すれば、電流を電動機に供給し、妨
害にさらに対抗してドアを駆動させようとしても
失速電流の方向を反転させない限り電動機は結局
回転せずドアも移動しない。また第１１図の速
度／失速サブルーチンは、ドアが初めに完全に閉
じているか、完全に開いている場合に限つて実施
可能な通常の（時間制御型）開扉或は閉扉動作を
遂行できるか否かを決定することもできる。さら
にこのサブルーチンは、ドア位置が解らないと
か、またはその他の状態が高速完全開扉或は閉扉
を妨げているために、位置制御型速度パターンを
用いるべきであることを決定することもできる。
えばドアが妨害に対抗してナツジされている場合
とか、またはドアが停止部材に接して完全に開い
ているか完全に閉じている（ドアが運動不可能で
あつても適切な力でその位置を維持する）場合に
ドア制御装置が失速電流を指令すべきか否かを決
定する。換言すれば、電流を電動機に供給し、妨
害にさらに対抗してドアを駆動させようとしても
失速電流の方向を反転させない限り電動機は結局
回転せずドアも移動しない。また第１１図の速
度／失速サブルーチンは、ドアが初めに完全に閉
じているか、完全に開いている場合に限つて実施
可能な通常の（時間制御型）開扉或は閉扉動作を
遂行できるか否かを決定することもできる。さら
にこのサブルーチンは、ドア位置が解らないと
か、またはその他の状態が高速完全開扉或は閉扉
を妨げているために、位置制御型速度パターンを
用いるべきであることを決定することもできる。
速度／失速サブルーチンへは第１０図の転送点
１０に対応する進入点１から入り、試験２は単に
ドア方向が開扉か否かを判定する。試験２が諾(Y)
であれば、ドアは開いている。開こうとしている
または開きつつあるが、試験２が否(N)であれば、
閉じている、閉じようとしているまたは閉じつつ
あるのである。ドア方向が開扉であれば、試験３
はドアが正方向に1.3cm／ｓより早く走行してい
るか否かを調べる。もし否(N)であればドアは殆ど
停止し、殆ど開き切つていることになるが、もし
諾(Y)であればドアは未だその開扉パターンの高速
範囲内にあることを意味する。これは第１１図の
試験３の両側に付記してある。試験３が否(N)であ
つて完全開扉に極めて近ければ、試験４は完全に
開いているか否かを判定する。もし完全開扉であ
れば電動機に失速電流を供給させるため、ルーチ
ンは転送点５から後述する第１２図の失速指令サ
ブルーチンへ進められる。
１０に対応する進入点１から入り、試験２は単に
ドア方向が開扉か否かを判定する。試験２が諾(Y)
であれば、ドアは開いている。開こうとしている
または開きつつあるが、試験２が否(N)であれば、
閉じている、閉じようとしているまたは閉じつつ
あるのである。ドア方向が開扉であれば、試験３
はドアが正方向に1.3cm／ｓより早く走行してい
るか否かを調べる。もし否(N)であればドアは殆ど
停止し、殆ど開き切つていることになるが、もし
諾(Y)であればドアは未だその開扉パターンの高速
範囲内にあることを意味する。これは第１１図の
試験３の両側に付記してある。試験３が否(N)であ
つて完全開扉に極めて近ければ、試験４は完全に
開いているか否かを判定する。もし完全開扉であ
れば電動機に失速電流を供給させるため、ルーチ
ンは転送点５から後述する第１２図の失速指令サ
ブルーチンへ進められる。
試験２が開扉指令は存在していないと判定すれ
ばドアは閉扉方向にあり、試験６はドアの速さが
−1.3cm／ｓより負か否かを判定し、もし諾(Y)で
あればドアが閉じつつあることを意味するが、否
(N)であれば負速度は僅かであるのでドアは閉じて
いるかまたは殆ど閉じていることになる。そこで
試験７が完全に閉じているか否かを完全閉扉スイ
ツチによつて判定する。もし完全に閉じていれ
ば、ルーチンは転送点５から失速指令サブルーチ
ンへ進められる。
ばドアは閉扉方向にあり、試験６はドアの速さが
−1.3cm／ｓより負か否かを判定し、もし諾(Y)で
あればドアが閉じつつあることを意味するが、否
(N)であれば負速度は僅かであるのでドアは閉じて
いるかまたは殆ど閉じていることになる。そこで
試験７が完全に閉じているか否かを完全閉扉スイ
ツチによつて判定する。もし完全に閉じていれ
ば、ルーチンは転送点５から失速指令サブルーチ
ンへ進められる。
ドアが殆ど閉じているかまたは殆ど開いていて
試験４または７の何れかが否(N)であれば、試験８
は最終処理巡回が失速処理巡回であつたか否か
（即ち直前の処理巡回では電動機電流が失速電流
であつたか否か）を判定する。もし諾(Y)であれば
れは失速指令によつてドアが最終的に開きつつあ
る、または最終的に閉じつつあることになりこの
試験は完全開扉または完全閉扉状態に達するまで
続けられる。しかし否(N)であれば、試験９は殆ど
開いているまたは殆ど閉じているドアに過去0.3
秒間失速が指令されていたか否かを判定する。も
しそうであれば、失速モードに入ることができ
る。これは、ドアが停止に近づいた時に速さが急
変して1.3cm／ｓのレベル以下に急落したことに
よつて変速モードと速度モードとの間を行き来す
ることを防ぐ。しかしこの時間以上に亘つて速さ
が低下すると、試験９は失速に移り試験８がそれ
を保持し続ける。ドアは殆ど開いているかまたは
殆ど閉じているが未だに速度パターン内にあつ
て、この状態の下で0.3秒が経過していなければ
失速モードには入らない。つまり試験８及び９は
本発明にヒステリシスを与えているのである。試
験10は高速走行中と全く同様に、開扉指令が存在
するか否かを判定する。試験２、６または10がド
アは閉じつつあると判定すると、試験11は安全点
検サブルーチンによつてナツジが発令されている
か否かを判定し、もし発令されていれば段階12は
位置制御型速度パターンを発令する。もしナツジ
が発令されていなければ試験13はドア反転が指令
されているか否かを判定し、指令されていれば段
階12によつて位置制御型速度パターンを指令す
る。ナツジまたは反転が指令されずに開扉または
閉扉中であれば、試験14は大きい力フラグを調
べ、このフラグが妨害に対抗して過大な電動機電
流が指令されていることを指示していれば、段階
12によつて位置制御型速度パターンが指令され
る。
試験４または７の何れかが否(N)であれば、試験８
は最終処理巡回が失速処理巡回であつたか否か
（即ち直前の処理巡回では電動機電流が失速電流
であつたか否か）を判定する。もし諾(Y)であれば
れは失速指令によつてドアが最終的に開きつつあ
る、または最終的に閉じつつあることになりこの
試験は完全開扉または完全閉扉状態に達するまで
続けられる。しかし否(N)であれば、試験９は殆ど
開いているまたは殆ど閉じているドアに過去0.3
秒間失速が指令されていたか否かを判定する。も
しそうであれば、失速モードに入ることができ
る。これは、ドアが停止に近づいた時に速さが急
変して1.3cm／ｓのレベル以下に急落したことに
よつて変速モードと速度モードとの間を行き来す
ることを防ぐ。しかしこの時間以上に亘つて速さ
が低下すると、試験９は失速に移り試験８がそれ
を保持し続ける。ドアは殆ど開いているかまたは
殆ど閉じているが未だに速度パターン内にあつ
て、この状態の下で0.3秒が経過していなければ
失速モードには入らない。つまり試験８及び９は
本発明にヒステリシスを与えているのである。試
験10は高速走行中と全く同様に、開扉指令が存在
するか否かを判定する。試験２、６または10がド
アは閉じつつあると判定すると、試験11は安全点
検サブルーチンによつてナツジが発令されている
か否かを判定し、もし発令されていれば段階12は
位置制御型速度パターンを発令する。もしナツジ
が発令されていなければ試験13はドア反転が指令
されているか否かを判定し、指令されていれば段
階12によつて位置制御型速度パターンを指令す
る。ナツジまたは反転が指令されずに開扉または
閉扉中であれば、試験14は大きい力フラグを調
べ、このフラグが妨害に対抗して過大な電動機電
流が指令されていることを指示していれば、段階
12によつて位置制御型速度パターンが指令され
る。
これらは、ドア運動に通常の、主として時間制
御型速度パターンが使用できない場合である。ナ
ツジは開扉途中の妨害を打破することができ、反
転は常にある程度開いている時に発生し、そして
大きい力はドアが自由に加速できないことを表し
ているので、安全な位置制御型速度パターンを使
用するのである。
御型速度パターンが使用できない場合である。ナ
ツジは開扉途中の妨害を打破することができ、反
転は常にある程度開いている時に発生し、そして
大きい力はドアが自由に加速できないことを表し
ているので、安全な位置制御型速度パターンを使
用するのである。
失速以外の場合には試験15は（例えば段階12に
おいて）位置制御型速度パターンが指令されてい
るか否かを判定し、指令されていればルーチンを
転送点１６を通して位置制御型パターン選択サブ
ルーチン（第１３図）に進め、指令されていなけ
ればルーチンを転送点１７から第１４図の時間制
御型パターン選択サブルーチンに進める。
おいて）位置制御型速度パターンが指令されてい
るか否かを判定し、指令されていればルーチンを
転送点１６を通して位置制御型パターン選択サブ
ルーチン（第１３図）に進め、指令されていなけ
ればルーチンを転送点１７から第１４図の時間制
御型パターン選択サブルーチンに進める。
失速電流の指令は第１２図の失速指令サブルー
チンによつて遂行される。この失速指令サブルー
チンは進入点１から入り、最初の段階２が指令速
度を０に設定するので失速後に始まるパターンは
０から開始される。電動機に失速電流を供給させ
る原因は人或は物による、またはドアが完全に開
いたか或は完全に閉じたためのドア妨害である。
しかし動的補償サブルーチン（第２０図）に関し
て後述するように、大きい力が失速処理巡回をも
たらしたのであれば、爾後の処理巡回は設定済の
大きい力タイマから大きい力（ドア妨害）を一度
だけ検出するので、第１２図の段階３は第２０図
のこの大きい力タイマをリセツトする。
チンによつて遂行される。この失速指令サブルー
チンは進入点１から入り、最初の段階２が指令速
度を０に設定するので失速後に始まるパターンは
０から開始される。電動機に失速電流を供給させ
る原因は人或は物による、またはドアが完全に開
いたか或は完全に閉じたためのドア妨害である。
しかし動的補償サブルーチン（第２０図）に関し
て後述するように、大きい力が失速処理巡回をも
たらしたのであれば、爾後の処理巡回は設定済の
大きい力タイマから大きい力（ドア妨害）を一度
だけ検出するので、第１２図の段階３は第２０図
のこの大きい力タイマをリセツトする。
閉扉が指令された時にドア内に居る人を傷つけ
る恐れがあるから、試験４はドア電力増幅器がド
アから切離されているか否かを判定し、もし切離
されていれば再接続する時の電流を０から出発さ
せる。またたとえ開扉が指令されているとしても
電動機が切離されていれば第１２図の他の諸段階
を遂行する必要はない。従つて、もし切離されて
いるのであれば、段階５において指令電流が０に
されるので電動機が急速に加速されて人を傷つけ
ることはない。しかしもし電動機が動作していれ
ば試験４は否(N)となり、第１２図の試験６は開扉
または閉扉状態を判定する。もしドアが開きつつ
あれば試験７はドアが完全に閉じているか否かを
判定する。もし諾(Y)であれば今将に開扉が指令さ
れたのであり、通常の速度パターンを適用するこ
とが可能である。従つてかなり大きい力（32.4Kg
ｍ）を許容してもドアが開く時に乗客を傷つける
ことはないであろう。この力は段階８によつて指
令される。しかし、もしドアが完全に閉じずに失
速指令が指示されている時に開扉が指令されるこ
とがあれば、これは妨害が原因かまたは完全に開
いていることが原因の何れかである。従つて試験
９はドアが完全に開いているか否かを判定する。
もし完全に開いていれば、段階11はドアに17.0Kg
ｍの力を発生させるのに必要な失速電流を前記定
数Ｄ（即ちKl・Mp／Kt・Ｅ）を用いて指令する。
これはドアを開かせ続けるのに丁度充分な限定さ
れた力である。
る恐れがあるから、試験４はドア電力増幅器がド
アから切離されているか否かを判定し、もし切離
されていれば再接続する時の電流を０から出発さ
せる。またたとえ開扉が指令されているとしても
電動機が切離されていれば第１２図の他の諸段階
を遂行する必要はない。従つて、もし切離されて
いるのであれば、段階５において指令電流が０に
されるので電動機が急速に加速されて人を傷つけ
ることはない。しかしもし電動機が動作していれ
ば試験４は否(N)となり、第１２図の試験６は開扉
または閉扉状態を判定する。もしドアが開きつつ
あれば試験７はドアが完全に閉じているか否かを
判定する。もし諾(Y)であれば今将に開扉が指令さ
れたのであり、通常の速度パターンを適用するこ
とが可能である。従つてかなり大きい力（32.4Kg
ｍ）を許容してもドアが開く時に乗客を傷つける
ことはないであろう。この力は段階８によつて指
令される。しかし、もしドアが完全に閉じずに失
速指令が指示されている時に開扉が指令されるこ
とがあれば、これは妨害が原因かまたは完全に開
いていることが原因の何れかである。従つて試験
９はドアが完全に開いているか否かを判定する。
もし完全に開いていれば、段階11はドアに17.0Kg
ｍの力を発生させるのに必要な失速電流を前記定
数Ｄ（即ちKl・Mp／Kt・Ｅ）を用いて指令する。
これはドアを開かせ続けるのに丁度充分な限定さ
れた力である。
ドアが完全に開いていないのであれば、ドアが
妨害されたために失速電流が指令されていること
になる。このような場合、失速が除かれた時のド
ア速度は完全開扉位置以外のドア位置から指令し
なければならないから、位置制御型速度パターン
が必要となる。この理由から段階10が位置制御型
速度パターンを設定し、段階８がドアに32.4Kgｍ
の力を生じさせる指令電流を発生させるのであ
る。試験６が否(N)の場合には、開扉時の試験７、
９及び段階８、10及び11で説明したものと同じ機
能が閉扉に関して遂行される。即ちもし試験12が
諾(Y)であれば、閉扉指令が通常の速度パターンを
用いる通常の閉扉を命令する。段階13は、乗客が
ドアを阻止した場合にエレベータ規則によつて許
されている−11.3Kgｍの力に相当する電流を設定
する。もしドアが完全に開いていなければ試験12
は否(N)となり、試験14はドアが完全に閉じている
か否かを判定する。もし完全に閉じていれば段階
15はドアを閉じたままとするための10.2Kgｍ（閉
扉方向）に相当する電流を指令する。しかし完全
に閉じていなければ妨害があつた筈であるから、
次にこのサブルーチンを通る時には時間制御型パ
ターンを指令することはできなくなるので、段階
16は位置制御型速度フラグをセツトし、段階13は
−11.3Kgｍに対応する電流を指令する。人を傷つ
ける可能性を減少させるために、また昇降路ドア
のばねが閉扉を援助するように作用するので、閉
扉力を開扉力より小さくしてあることに注意され
たい。これらの力は、エレベータ設備毎に変化す
るものである。もしドアが完全に閉じていなけれ
ば（例えば悪戯者によつてこじあけられたような
場合に起こるかも知れない）、妨害であるから段
階16は時間制御型パターンを避けて位置制御型速
度パターンを指令する。
妨害されたために失速電流が指令されていること
になる。このような場合、失速が除かれた時のド
ア速度は完全開扉位置以外のドア位置から指令し
なければならないから、位置制御型速度パターン
が必要となる。この理由から段階10が位置制御型
速度パターンを設定し、段階８がドアに32.4Kgｍ
の力を生じさせる指令電流を発生させるのであ
る。試験６が否(N)の場合には、開扉時の試験７、
９及び段階８、10及び11で説明したものと同じ機
能が閉扉に関して遂行される。即ちもし試験12が
諾(Y)であれば、閉扉指令が通常の速度パターンを
用いる通常の閉扉を命令する。段階13は、乗客が
ドアを阻止した場合にエレベータ規則によつて許
されている−11.3Kgｍの力に相当する電流を設定
する。もしドアが完全に開いていなければ試験12
は否(N)となり、試験14はドアが完全に閉じている
か否かを判定する。もし完全に閉じていれば段階
15はドアを閉じたままとするための10.2Kgｍ（閉
扉方向）に相当する電流を指令する。しかし完全
に閉じていなければ妨害があつた筈であるから、
次にこのサブルーチンを通る時には時間制御型パ
ターンを指令することはできなくなるので、段階
16は位置制御型速度フラグをセツトし、段階13は
−11.3Kgｍに対応する電流を指令する。人を傷つ
ける可能性を減少させるために、また昇降路ドア
のばねが閉扉を援助するように作用するので、閉
扉力を開扉力より小さくしてあることに注意され
たい。これらの力は、エレベータ設備毎に変化す
るものである。もしドアが完全に閉じていなけれ
ば（例えば悪戯者によつてこじあけられたような
場合に起こるかも知れない）、妨害であるから段
階16は時間制御型パターンを避けて位置制御型速
度パターンを指令する。
段階17は、第１０図のサブルーチンで発生した
補償電流成分を指令電流に加える。失速指令サブ
ルーチンにおいてどのような失速電流（または
０）が指令されようとも、それはその失速処理巡
回中だけしか遂行されないので、段階18はフラグ
をセツトして最終（現）処理巡回が失速処理巡回
であつたことを表示し、ドア制御プログラム内の
他の多くのサブルーチンに影響を与える。段階19
では積分利得電流値（Ｘ、これに関しては第１９
図の動的補償サブルーチンで述べる）が０にセツ
トされ、転送点２０を通して第６図の指令電流を
増幅器へサブルーチン９ａに進んで指令電流が増
幅器に出力される。この時点で積分利得電流値を
０にセツトする理由は、次の処理巡回が失速処理
巡回でなければ時間制御型パターンが指令される
かも知れず、その時に新たな積分を開始するため
に積分利得電流値(X)を０にリセツトする必要があ
るからである。失速指令を利用する場合にはそれ
以上のドア制御動作は必要ないから、プログラム
を戻り点１６（第６図）に戻す。
補償電流成分を指令電流に加える。失速指令サブ
ルーチンにおいてどのような失速電流（または
０）が指令されようとも、それはその失速処理巡
回中だけしか遂行されないので、段階18はフラグ
をセツトして最終（現）処理巡回が失速処理巡回
であつたことを表示し、ドア制御プログラム内の
他の多くのサブルーチンに影響を与える。段階19
では積分利得電流値（Ｘ、これに関しては第１９
図の動的補償サブルーチンで述べる）が０にセツ
トされ、転送点２０を通して第６図の指令電流を
増幅器へサブルーチン９ａに進んで指令電流が増
幅器に出力される。この時点で積分利得電流値を
０にセツトする理由は、次の処理巡回が失速処理
巡回でなければ時間制御型パターンが指令される
かも知れず、その時に新たな積分を開始するため
に積分利得電流値(X)を０にリセツトする必要があ
るからである。失速指令を利用する場合にはそれ
以上のドア制御動作は必要ないから、プログラム
を戻り点１６（第６図）に戻す。
通常は、完全に閉じているドアの開扉は、動作
制御装置が通信回線を介してかご内制御装置に開
扉指令を送り、同じようにして安全開扉要求がセ
ツトされることから開始される。第９図の段階25
の開扉指令は安全開扉要求を伴つている。第１図
の試験２は否(N)から諾(Y)に変化し、ドア速度が０
であるために試験３は否(N)となり、またドアが完
全に閉じているので試験４は否(N)となる。しかし
最終処理巡回が失速であつたために試験８は諾(Y)
となり別の失速指令が発令される。これで第１２
図の試験６が初めて諾(Y)となるが、ドアがその完
全に閉じた位置から未だ離れるような運動をして
いないために試験７は諾(Y)であり、従つて32.4Kg
ｍの力に対応する電流が指令されることになる。
これによつて１或いは２処理巡回の間にドアは＋
1.3cm／ｓまで加速されるから、第１１図の試験
３は直ちに諾(Y)となり、試験１が否(N)となるので
時間制御速度パターンが開始されるようになる。
制御装置が通信回線を介してかご内制御装置に開
扉指令を送り、同じようにして安全開扉要求がセ
ツトされることから開始される。第９図の段階25
の開扉指令は安全開扉要求を伴つている。第１図
の試験２は否(N)から諾(Y)に変化し、ドア速度が０
であるために試験３は否(N)となり、またドアが完
全に閉じているので試験４は否(N)となる。しかし
最終処理巡回が失速であつたために試験８は諾(Y)
となり別の失速指令が発令される。これで第１２
図の試験６が初めて諾(Y)となるが、ドアがその完
全に閉じた位置から未だ離れるような運動をして
いないために試験７は諾(Y)であり、従つて32.4Kg
ｍの力に対応する電流が指令されることになる。
これによつて１或いは２処理巡回の間にドアは＋
1.3cm／ｓまで加速されるから、第１１図の試験
３は直ちに諾(Y)となり、試験１が否(N)となるので
時間制御速度パターンが開始されるようになる。
通常の開扉の場合も類似している。即ち通常の
パターンではドアの運動は常に失速電流指令の反
転で始まり、最低速度に達した後に（第１１図の
試験３及び６）パターンに移る。反転された失速
電流がドアを走行させ始める時にその指令に雑音
が含まれていると、試験３或いは６（第１１図）
が瞬間的に諾(Y)となり事実上速度パターンに達す
るようになる。雑音が消えるとその後は試験３或
いは６が否(N)となるが、前述のように試験８と９
との間の0.3秒のヒステリシスが速度パターンを
維持するから失速が続くことはない。ドアに32.4
或いは−11.3Kgｍの力を加えた時に（第１２図の
段階８或いは13）1.3cm／ｓを越えるには約0.2秒
しかかからず、通常は0.3秒を経過することは先
ずない。
パターンではドアの運動は常に失速電流指令の反
転で始まり、最低速度に達した後に（第１１図の
試験３及び６）パターンに移る。反転された失速
電流がドアを走行させ始める時にその指令に雑音
が含まれていると、試験３或いは６（第１１図）
が瞬間的に諾(Y)となり事実上速度パターンに達す
るようになる。雑音が消えるとその後は試験３或
いは６が否(N)となるが、前述のように試験８と９
との間の0.3秒のヒステリシスが速度パターンを
維持するから失速が続くことはない。ドアに32.4
或いは−11.3Kgｍの力を加えた時に（第１２図の
段階８或いは13）1.3cm／ｓを越えるには約0.2秒
しかかからず、通常は0.3秒を経過することは先
ずない。
第１１図及び第１２図に関して説明したドア制
御の１つの特色は、開扉の時に例えばドアの通路
内に破片のような妨害物があつてドアの運動を阻
止している場合に、パルス化されたナツジが自動
的に達成させることである。ドアが部分的に開い
ている場合にドアが失速するとしても、第１１図
の試験８及び９によるヒステリシスは、速度が約
1.3cm／ｓ以下に低下した最初の時点から0.3秒後
に失速を発生させる。一旦失速状態になると、試
験８はこの失速状態を保持するが、失速電流によ
つて障害が除かれると、第１２図の段階８がドア
に（極めて大きい）32.4Kgｍの力を加えるので速
度は1.3cm／ｓを越えるようになり、第１１図の
試験３は諾(Y)となる。このために位置制御型速度
となり、約32.4Kgｍの開扉失速指令電流力よりも
遥かに小さい初期力を持つた指令速度パターンを
発生し始める。物体が再び妨害して速度が1.3
cm／ｓ以下に低下すると、失速ヒステリシスが再
び作用し初め、再び32.4Kgの大きい開扉失速力を
加えるようになる。この効果は0.3秒を越えない
切替え周期で小さい速度パターン力と大きい開扉
失速電流力との間の切替えが行われることであ
る。
御の１つの特色は、開扉の時に例えばドアの通路
内に破片のような妨害物があつてドアの運動を阻
止している場合に、パルス化されたナツジが自動
的に達成させることである。ドアが部分的に開い
ている場合にドアが失速するとしても、第１１図
の試験８及び９によるヒステリシスは、速度が約
1.3cm／ｓ以下に低下した最初の時点から0.3秒後
に失速を発生させる。一旦失速状態になると、試
験８はこの失速状態を保持するが、失速電流によ
つて障害が除かれると、第１２図の段階８がドア
に（極めて大きい）32.4Kgｍの力を加えるので速
度は1.3cm／ｓを越えるようになり、第１１図の
試験３は諾(Y)となる。このために位置制御型速度
となり、約32.4Kgｍの開扉失速指令電流力よりも
遥かに小さい初期力を持つた指令速度パターンを
発生し始める。物体が再び妨害して速度が1.3
cm／ｓ以下に低下すると、失速ヒステリシスが再
び作用し初め、再び32.4Kgの大きい開扉失速力を
加えるようになる。この効果は0.3秒を越えない
切替え周期で小さい速度パターン力と大きい開扉
失速電流力との間の切替えが行われることであ
る。
第１１図で説明したように、転送点５を経て失
速指令サブルーチンに進まなければ、位置制御型
速度パターン選択肢或いは時間制御型速度パター
ン選択肢に進む。もし転送点１６の一制御型速度
パターン選択肢へ進めば、これは第１３図の進入
点１に到達する。このサブルーチンの第１の段階
である試験２は、ドアが開きつつあるか或いは閉
じつつあるかを試験する。何れの場合であつても
試験３、４はこの特定階床が重い昇降路ドアを有
しているか否かを判定する。これは重いドア階床
マツプと、当該階床ポインタ（動作制御装置か
ら）との論理積を求めれば解ることである。次に
段階５〜８の中の選択された段階において最大加
速度用レジスタ（Ａ MAX）に、それぞれ軽い
ドアの閉扉、重いドアの閉扉、軽いドアの開扉或
いは重いドアの開扉の場合の位置制御型速度のた
めの所定の加速度の値がロードされる。また関連
諸段階９〜12において最大速度レジスタ（Ｖ
MAX）が、それぞれ軽いドアの閉扉、重いドア
の閉扉、軽いドアの開扉或いは重いドアの開扉の
場合の位置制御型パターンのための所定の速度の
値にセツトされる。次の段階13では、第５図を参
照して説明済で、第１６図においても後述するド
ア運動の加速度対時間パターンの勾配が、段階５
乃至８で決定されたＡ MAXの値に等しくセツ
トされる。これでドア制御プログラムは転送点１
４から第１６図の加速度及び速度選択サブルーチ
ンへ進む。
速指令サブルーチンに進まなければ、位置制御型
速度パターン選択肢或いは時間制御型速度パター
ン選択肢に進む。もし転送点１６の一制御型速度
パターン選択肢へ進めば、これは第１３図の進入
点１に到達する。このサブルーチンの第１の段階
である試験２は、ドアが開きつつあるか或いは閉
じつつあるかを試験する。何れの場合であつても
試験３、４はこの特定階床が重い昇降路ドアを有
しているか否かを判定する。これは重いドア階床
マツプと、当該階床ポインタ（動作制御装置か
ら）との論理積を求めれば解ることである。次に
段階５〜８の中の選択された段階において最大加
速度用レジスタ（Ａ MAX）に、それぞれ軽い
ドアの閉扉、重いドアの閉扉、軽いドアの開扉或
いは重いドアの開扉の場合の位置制御型速度のた
めの所定の加速度の値がロードされる。また関連
諸段階９〜12において最大速度レジスタ（Ｖ
MAX）が、それぞれ軽いドアの閉扉、重いドア
の閉扉、軽いドアの開扉或いは重いドアの開扉の
場合の位置制御型パターンのための所定の速度の
値にセツトされる。次の段階13では、第５図を参
照して説明済で、第１６図においても後述するド
ア運動の加速度対時間パターンの勾配が、段階５
乃至８で決定されたＡ MAXの値に等しくセツ
トされる。これでドア制御プログラムは転送点１
４から第１６図の加速度及び速度選択サブルーチ
ンへ進む。
第１１図で説明したように、失速電流指令も位
置制御型速度パターンも選択されなければ、ドア
制御プログラムは第１１図の最下部の転送点１７
を通して第１４図の進入点１から時間制御型パタ
ーン選択サブルーチンに進む。第１３図で説明し
た位置制御型速度パターンのパターン選択の場合
と同様に、試験２〜４はドアが開きつつあるか或
いは閉じつつあるか、及びドアが重いか否かを判
定し、段階７はそれぞれに対応する複数の変数を
ロードする。これらの変数は便宜を図るために第
１４図の左下部に示してあるが、全て第４図で説
明済のものであり、最大加速度Ａ MAX、正及
び負の加速度勾配±Ａ SLOPE、最大減速度Ｄ
MAX、正及び負の減速度勾配±Ｄ SLOPE、
減速開始位置PDECL、最大速度Ｖ MAX、着
座（即ち最終）速度VBENCHを含んでいる。し
かし、これらの変数は最終処理巡回の失速試験５
及び６が諾(Y)と判定した場合に最初の通常ドア・
パターンの処理巡回でロードされるのであつて、
最終処理巡回が失速ではなかつた場合にはこれら
の変数のロードは側路される。
置制御型速度パターンも選択されなければ、ドア
制御プログラムは第１１図の最下部の転送点１７
を通して第１４図の進入点１から時間制御型パタ
ーン選択サブルーチンに進む。第１３図で説明し
た位置制御型速度パターンのパターン選択の場合
と同様に、試験２〜４はドアが開きつつあるか或
いは閉じつつあるか、及びドアが重いか否かを判
定し、段階７はそれぞれに対応する複数の変数を
ロードする。これらの変数は便宜を図るために第
１４図の左下部に示してあるが、全て第４図で説
明済のものであり、最大加速度Ａ MAX、正及
び負の加速度勾配±Ａ SLOPE、最大減速度Ｄ
MAX、正及び負の減速度勾配±Ｄ SLOPE、
減速開始位置PDECL、最大速度Ｖ MAX、着
座（即ち最終）速度VBENCHを含んでいる。し
かし、これらの変数は最終処理巡回の失速試験５
及び６が諾(Y)と判定した場合に最初の通常ドア・
パターンの処理巡回でロードされるのであつて、
最終処理巡回が失速ではなかつた場合にはこれら
の変数のロードは側路される。
さらに、ドアが開きつつある場合には、第１４
図のサブルーチンは、かごドアが開きながら昇降
路ドアと係合する位置（Ｐ HOIST）、及び昇降
路ドアと係合するまでにドアが走行する最初の１
cm程度の間に用いられる速度（Ｖ HOIST）を
含む別の２つの変数もロードする。これらの変数
は選択された段階８乃至11において軽いドア及び
重いドアのためにロードされるのである。
図のサブルーチンは、かごドアが開きながら昇降
路ドアと係合する位置（Ｐ HOIST）、及び昇降
路ドアと係合するまでにドアが走行する最初の１
cm程度の間に用いられる速度（Ｖ HOIST）を
含む別の２つの変数もロードする。これらの変数
は選択された段階８乃至11において軽いドア及び
重いドアのためにロードされるのである。
段階７〜11においてロードされたパターン制御
用パラメタは、段階12及び13において（第１５図
に関して後述するパターン変更サブルーチンによ
つて）変更することができる。
用パラメタは、段階12及び13において（第１５図
に関して後述するパターン変更サブルーチンによ
つて）変更することができる。
第１４図のパターン選択サブルーチンでは、ド
アが開く方向に運動する場合には、試験14はドア
が昇降路ドアと係合する位置に達したか否かを判
定し、未だ達していなければ段階15において時間
指令速度Vtを昇降路ドアとの係合速度VHOIST
に等しくセツトするだけであり、また勾配は０に
セツトされる。昇降路ドアと係合するまでの初期
開扉速度が低いこと以外は、第１４図のルーチン
の開扉（図の中央より右側）と閉扉（同左側）と
は同じである。但し、選択されるパラメタ及びパ
ラメタ比較の向き即ち極正は異なる。即ちドアが
開きつつある場合には、試験16は初めに速度がＶ
MIDに到達していないことを判定する。この
Ｖ MIDは次の第１５図において計算される速
度であつて加速度が０からＡ MAXまで増加し
た後に到達し、この後は第４図で説明したように
加速度がＡ MAXから０に戻るように減少して
行き、０加速度でＶ MAXに到達するようにな
る。速度がＶ MIDに達したと試験16が判定す
るまでは、指令速度を得るために加速度を積分す
るのに用いられる加速度勾配（ジヤーク）は、段
階17においてセツトされる＋Ａ SLOPEである。
試験19は初め否(N)であるから段階20は最大加速度
を（段階７の１つにおいてセツトされた）Ａ
MAXにセツトする。これによつて加速度及び速
度（或いはドアが開きつつある時には昇降路ドア
速度）は０から最大加速度まで積分される。また
勾配値が未だに＋Ａ SLOPEにセツトされてい
ても、最大加速度Ａ MAXに到達した後は加速
度はＡ MAXで頭打ちされる。第４図に示すよ
うに、最大加速度に到達しても試験16が判定する
点Ｖ MIDに到達するまでは速度は時間と共に
線形に増加を続ける。次いで段階18において勾配
が−Ａ SLOPEにセツトされるために加速度が
減少し始め、速度は次第に緩化して来る。速度が
Ｖ MAXに達した時には加速度は０でなければ
ならない。もしそうでなくても０を横切ることは
許されず、また速度がＶ MAXに保持されるこ
とから滑らかさに若干の不連続部分を生ずるかも
知れないが、ドア運動にとつて重要ではないので
問題とはならない。Ｖ MAXに到達するとドア
は減速点（Ｐ DECL）と定められた位置に達す
るまで一定の最大速度で走行する。この速度には
ドア速度が減少し始める前に到達するのであるか
ら、減速度が減少し始める時の速度Ｖ ENDよ
りも小さいことはあり得ず、従つて初めは試験21
は否(N)であり、段階22は勾配を軽いドア或いは重
いドアの何れかを開扉するために段階７の１つに
おいてセツトされた−Ｄ SLOPEの値に等しく
セツトする。またパターンの減速部分に到達して
いるのであるから、段階23は最大加速度を減速度
Ｄ MAXに変える。しかしこの値は−Ｄ
SLOPEの連続区分積分がＤ MAXに達するま
では使用されない。次いでドア速度がＶ END
以下に低下したことを試験21が指示するまではＤ
MAXを一歩一歩積分して行くことによつて速
度は線形に低下して行く。速度がＶ EWD以下
に低下すると段階24が勾配を＋Ｄ SLOPEに変
えるので、速度はややゆるやかに低下して行き、
徐々に最終速度である着座速度Ｖ BENCHに近
づく、Hmelovskyの合衆国特許出願（Otis
Docket No.OT−386）に詳述されているように、
これはドアをおだやかに完全開扉（閉扉）位置に
駆動するために走行終了時に望まれる小さい最終
速度に等しい量だけ、加速度曲線下の面積を減速
曲線下の面積よりも大きくすることによつて達成
される。次いで電流指令は第１２図に関して説明
した失速指令に変わる。
アが開く方向に運動する場合には、試験14はドア
が昇降路ドアと係合する位置に達したか否かを判
定し、未だ達していなければ段階15において時間
指令速度Vtを昇降路ドアとの係合速度VHOIST
に等しくセツトするだけであり、また勾配は０に
セツトされる。昇降路ドアと係合するまでの初期
開扉速度が低いこと以外は、第１４図のルーチン
の開扉（図の中央より右側）と閉扉（同左側）と
は同じである。但し、選択されるパラメタ及びパ
ラメタ比較の向き即ち極正は異なる。即ちドアが
開きつつある場合には、試験16は初めに速度がＶ
MIDに到達していないことを判定する。この
Ｖ MIDは次の第１５図において計算される速
度であつて加速度が０からＡ MAXまで増加し
た後に到達し、この後は第４図で説明したように
加速度がＡ MAXから０に戻るように減少して
行き、０加速度でＶ MAXに到達するようにな
る。速度がＶ MIDに達したと試験16が判定す
るまでは、指令速度を得るために加速度を積分す
るのに用いられる加速度勾配（ジヤーク）は、段
階17においてセツトされる＋Ａ SLOPEである。
試験19は初め否(N)であるから段階20は最大加速度
を（段階７の１つにおいてセツトされた）Ａ
MAXにセツトする。これによつて加速度及び速
度（或いはドアが開きつつある時には昇降路ドア
速度）は０から最大加速度まで積分される。また
勾配値が未だに＋Ａ SLOPEにセツトされてい
ても、最大加速度Ａ MAXに到達した後は加速
度はＡ MAXで頭打ちされる。第４図に示すよ
うに、最大加速度に到達しても試験16が判定する
点Ｖ MIDに到達するまでは速度は時間と共に
線形に増加を続ける。次いで段階18において勾配
が−Ａ SLOPEにセツトされるために加速度が
減少し始め、速度は次第に緩化して来る。速度が
Ｖ MAXに達した時には加速度は０でなければ
ならない。もしそうでなくても０を横切ることは
許されず、また速度がＶ MAXに保持されるこ
とから滑らかさに若干の不連続部分を生ずるかも
知れないが、ドア運動にとつて重要ではないので
問題とはならない。Ｖ MAXに到達するとドア
は減速点（Ｐ DECL）と定められた位置に達す
るまで一定の最大速度で走行する。この速度には
ドア速度が減少し始める前に到達するのであるか
ら、減速度が減少し始める時の速度Ｖ ENDよ
りも小さいことはあり得ず、従つて初めは試験21
は否(N)であり、段階22は勾配を軽いドア或いは重
いドアの何れかを開扉するために段階７の１つに
おいてセツトされた−Ｄ SLOPEの値に等しく
セツトする。またパターンの減速部分に到達して
いるのであるから、段階23は最大加速度を減速度
Ｄ MAXに変える。しかしこの値は−Ｄ
SLOPEの連続区分積分がＤ MAXに達するま
では使用されない。次いでドア速度がＶ END
以下に低下したことを試験21が指示するまではＤ
MAXを一歩一歩積分して行くことによつて速
度は線形に低下して行く。速度がＶ EWD以下
に低下すると段階24が勾配を＋Ｄ SLOPEに変
えるので、速度はややゆるやかに低下して行き、
徐々に最終速度である着座速度Ｖ BENCHに近
づく、Hmelovskyの合衆国特許出願（Otis
Docket No.OT−386）に詳述されているように、
これはドアをおだやかに完全開扉（閉扉）位置に
駆動するために走行終了時に望まれる小さい最終
速度に等しい量だけ、加速度曲線下の面積を減速
曲線下の面積よりも大きくすることによつて達成
される。次いで電流指令は第１２図に関して説明
した失速指令に変わる。
第１４図の時間制御型パターン選択サブルーチ
ンは、ドアを閉じる場合にも同一のパターンを発
生するが、指令される速度が負（閉扉）方向であ
るからＡ MAX、＋Ａ SLOPE及び−Ａ
SLOPEは全て負の側に、またＤ MAX、＋Ｄ
SLOPE及び−Ｄ SLOPEは全ての正の側にある
ことに留意されたい。この場合試験25は指令ドア
速度がＶ MIDより小さいか否かを判定する。
初めはこのようなことはないので否(N)となり勾配
は＋Ａ SLOPEに等しくされる（しかし、これ
はドアが負方向即ち閉じる方向に加速されつつあ
るので負の数である）。また初めはドア位置が減
速位置よりも大きい（より正、即ちより開いてい
る）ので試験27は否(N)となり、従つて段階20は最
大加速度をＡ MAX（ドアを閉じる方向に加速
するために負の数）にセツトする。ドアがＶ
MIDを越える負の速度になつた時に段階25は諾
(Y)となるので段階28において減少する負の加速度
勾配−Ａ SLOPEが選択され加速度は０まで減
少して所望の最大負速度を得ることができるよう
になる。この時点では試験27は初め否(N)であるか
ら、段階20の加速度値は不変のままである。ドア
位置が減速位置Ｐ DECLよりも小さくなる（完
全開扉位置に近付く）と段階27諾(Y)になるので、
試験29は減速度を低下させ始めるのに速度が充分
に低下したか否かの試験を行う。初めはこの試験
は否(N)であるので段階22は勾配を−Ｄ SLOPE
とし、最大減速度Ｄ MAXに到達させる（この
場合には負の速度を減速するような正の加速度で
ある）。閉扉が最大減速度に達した後に負の速度
がＶ ENDまで低下する（より正となる）と試
験29は諾(Y)となり、段階24において勾配は＋Ｄ
SLOPEに変えられる。これは減速度を最大値か
ら減少させるので減速が緩化し、ドアが殆ど閉じ
る時には速度は負の着座（最終）速度Ｖ
BENCHになる。実際の速度（ドアを動作させる
度に変化しがちである）ではなく指令速度（Vt）
を試験することによつて、Ｖ END、＋Ｄ
SLOPE及び所望Ｖ BENCH間の既知の関係が
保証される。第１４図に示すサブルーチンのどの
部分を通つても、ドア制御プログラムの各処理巡
回は転送点３０を通して第１６図の加速度及び速
度選択サブルーチンに進められる。
ンは、ドアを閉じる場合にも同一のパターンを発
生するが、指令される速度が負（閉扉）方向であ
るからＡ MAX、＋Ａ SLOPE及び−Ａ
SLOPEは全て負の側に、またＤ MAX、＋Ｄ
SLOPE及び−Ｄ SLOPEは全ての正の側にある
ことに留意されたい。この場合試験25は指令ドア
速度がＶ MIDより小さいか否かを判定する。
初めはこのようなことはないので否(N)となり勾配
は＋Ａ SLOPEに等しくされる（しかし、これ
はドアが負方向即ち閉じる方向に加速されつつあ
るので負の数である）。また初めはドア位置が減
速位置よりも大きい（より正、即ちより開いてい
る）ので試験27は否(N)となり、従つて段階20は最
大加速度をＡ MAX（ドアを閉じる方向に加速
するために負の数）にセツトする。ドアがＶ
MIDを越える負の速度になつた時に段階25は諾
(Y)となるので段階28において減少する負の加速度
勾配−Ａ SLOPEが選択され加速度は０まで減
少して所望の最大負速度を得ることができるよう
になる。この時点では試験27は初め否(N)であるか
ら、段階20の加速度値は不変のままである。ドア
位置が減速位置Ｐ DECLよりも小さくなる（完
全開扉位置に近付く）と段階27諾(Y)になるので、
試験29は減速度を低下させ始めるのに速度が充分
に低下したか否かの試験を行う。初めはこの試験
は否(N)であるので段階22は勾配を−Ｄ SLOPE
とし、最大減速度Ｄ MAXに到達させる（この
場合には負の速度を減速するような正の加速度で
ある）。閉扉が最大減速度に達した後に負の速度
がＶ ENDまで低下する（より正となる）と試
験29は諾(Y)となり、段階24において勾配は＋Ｄ
SLOPEに変えられる。これは減速度を最大値か
ら減少させるので減速が緩化し、ドアが殆ど閉じ
る時には速度は負の着座（最終）速度Ｖ
BENCHになる。実際の速度（ドアを動作させる
度に変化しがちである）ではなく指令速度（Vt）
を試験することによつて、Ｖ END、＋Ｄ
SLOPE及び所望Ｖ BENCH間の既知の関係が
保証される。第１４図に示すサブルーチンのどの
部分を通つても、ドア制御プログラムの各処理巡
回は転送点３０を通して第１６図の加速度及び速
度選択サブルーチンに進められる。
第１４図に示す時間制御型パターン選択サブル
ーチンの中程のパターン変更サブルーチン１２，
１３は第１５図に示されており、これは前記の
Hmelovsky及びGamesの出願（Otis Docket
No.OT−381）に詳細に開示されているものであ
る。第１５図のパターン変更サブルーチンは進入
点１から入り、試験２はドア方向を判定する。も
し開扉であれば段階３及び４は変数をロードし、
またＩ／Ｏから開扉方向に関係するスイツチの設
定を読み込む。もし試験２が否(N)であれば段階５
及び６が変数及び閉扉方向に関係するスイツチの
設定ロードする。本実施例ではこれらのスイツチ
は変数当り２桁の２進ビツトを与えるように対を
なして配列されているデユアル・イン・ライン・
パツケージ型の典型的なパネル・スイツチである
が、所望の２進値を与える独立した選択スイツチ
であつて差し支えない。変更ルーチンの開始時に
段階７及び８において位置変更変数PX及び速度
変更変数VXが０に初期化される。操作者がド
ア・パターンに変更することができるのは、最大
速度、着座即ち最終速度及びＶ MAXが終了す
る位置（ここではＰ DECLと呼んでいる）の調
整によつてであるが、これらの値をどのように変
化させても他の値に相応の変化をもたらす。例え
ばＰ DECLだけを変える場合にはこれだけを変
えれば済む値である。しかしＶ BENCH或いは
Ｖ MAXを変えると、操作者が故意に変化させ
ると否とに拘らず結果としてＰ DECLを変化さ
せなければならない。大凡の最大開扉或いは閉扉
位置は一定に保たなければならないものの１つで
ある。速度パターンはドアが完全に開くか或いは
完全に閉じる直前には常に着座速度に到達してい
るべきである。第１５図の変更サブルーチンは、
最大速度及び着座速度の両方或いは何れか一方の
関数としてPXを用いて減速位置を変更する。も
し最大速度スイツチ或いはスイツチ対が00以外に
設定されていれば、試験９〜11の１つが対応する
段階12〜14においてＶ MAXの新しい値を計算
させ、対応する段階15〜17において減速位置
（PX）を変更させる。同様にもし着座速度スイツ
チ或いはスイツチ対が00以外に設定されていれ
ば、試験18〜20の１つが対応する段階21〜23にＶ
END変更増分（VX）を選択させ、対応する段
階24〜26において減速位置変更子（PX）に別の
変更を加えるようになる。またもし減速位置に関
連するスイツチ或いはスイツチ対が00以外に設定
されていれば、試験27〜29の１つが対応する段階
30〜32によつて減速位置変更子（PX）に別の値
を加えさせ、Ｐ DECLを変更させる。
ーチンの中程のパターン変更サブルーチン１２，
１３は第１５図に示されており、これは前記の
Hmelovsky及びGamesの出願（Otis Docket
No.OT−381）に詳細に開示されているものであ
る。第１５図のパターン変更サブルーチンは進入
点１から入り、試験２はドア方向を判定する。も
し開扉であれば段階３及び４は変数をロードし、
またＩ／Ｏから開扉方向に関係するスイツチの設
定を読み込む。もし試験２が否(N)であれば段階５
及び６が変数及び閉扉方向に関係するスイツチの
設定ロードする。本実施例ではこれらのスイツチ
は変数当り２桁の２進ビツトを与えるように対を
なして配列されているデユアル・イン・ライン・
パツケージ型の典型的なパネル・スイツチである
が、所望の２進値を与える独立した選択スイツチ
であつて差し支えない。変更ルーチンの開始時に
段階７及び８において位置変更変数PX及び速度
変更変数VXが０に初期化される。操作者がド
ア・パターンに変更することができるのは、最大
速度、着座即ち最終速度及びＶ MAXが終了す
る位置（ここではＰ DECLと呼んでいる）の調
整によつてであるが、これらの値をどのように変
化させても他の値に相応の変化をもたらす。例え
ばＰ DECLだけを変える場合にはこれだけを変
えれば済む値である。しかしＶ BENCH或いは
Ｖ MAXを変えると、操作者が故意に変化させ
ると否とに拘らず結果としてＰ DECLを変化さ
せなければならない。大凡の最大開扉或いは閉扉
位置は一定に保たなければならないものの１つで
ある。速度パターンはドアが完全に開くか或いは
完全に閉じる直前には常に着座速度に到達してい
るべきである。第１５図の変更サブルーチンは、
最大速度及び着座速度の両方或いは何れか一方の
関数としてPXを用いて減速位置を変更する。も
し最大速度スイツチ或いはスイツチ対が00以外に
設定されていれば、試験９〜11の１つが対応する
段階12〜14においてＶ MAXの新しい値を計算
させ、対応する段階15〜17において減速位置
（PX）を変更させる。同様にもし着座速度スイツ
チ或いはスイツチ対が00以外に設定されていれ
ば、試験18〜20の１つが対応する段階21〜23にＶ
END変更増分（VX）を選択させ、対応する段
階24〜26において減速位置変更子（PX）に別の
変更を加えるようになる。またもし減速位置に関
連するスイツチ或いはスイツチ対が00以外に設定
されていれば、試験27〜29の１つが対応する段階
30〜32によつて減速位置変更子（PX）に別の値
を加えさせ、Ｐ DECLを変更させる。
第１５図のパターン変更サブルーチンでは、最
大加速度が終了する点（Ｖ MID）及び最大減
速が終了する点（Ｖ END）は共に到達させた
い速度の関数として計算される。Ｖ MIDはＶ
MAXより小さい値であり、第４図から明白な
ようにＶ MAXには最大から最小まで変化する
加速度を伴つて到達するものであるから、Ｖ
MAXとＶ MIDとの間の差は、加速度曲線がＡ
MAXから０まで変化する際のこの曲線より下
の面積である。明らかにこの面積は加速度がＡ
MAXから０まで減少するのに要する時間とＡ
MAXとの積の半分である。しかしこの時間は−
Ａ SLOPEによつて決まるものであり、この−
Ａ SLOPEはＡ MAXを時間増分によつて除
したものである。従つて、Ｖ MIDはＡ MAX
の半分を時間で除した値をＶ MAXから差し引
いたものに等しいが、この時間はＡ MAXを−
Ａ SLOPEで除したものである。以上をまとめ
ると、Ｖ MID＝Ｖ MAX−（Ａ MAX）2／−
Ａ SLOPEが得られる。−Ａ SLOPE自体はＶ
MAXが正（開扉）の時は負の数でありＶ
MAXが負（閉扉）の時は正の数である。Ｖ
ENDも同じようにして所望の着座（最終）速度
から計算される。試験35においてドアが開きつつ
あるものと判定されると段階36において減速位置
から変更子（PX）を減ずることによつて減速位
置が変更されるが、試験35において閉扉中である
と判定されると段階37において位置変更子（PX）
はＰ DECLに加えられる。同様に開扉中であれ
ば段階38においてＶ ENDからVXを減ずること
によつてＶ ENDが変更され、閉扉中ならば段
階39においてVXがＶ ENDに加えられる。
大加速度が終了する点（Ｖ MID）及び最大減
速が終了する点（Ｖ END）は共に到達させた
い速度の関数として計算される。Ｖ MIDはＶ
MAXより小さい値であり、第４図から明白な
ようにＶ MAXには最大から最小まで変化する
加速度を伴つて到達するものであるから、Ｖ
MAXとＶ MIDとの間の差は、加速度曲線がＡ
MAXから０まで変化する際のこの曲線より下
の面積である。明らかにこの面積は加速度がＡ
MAXから０まで減少するのに要する時間とＡ
MAXとの積の半分である。しかしこの時間は−
Ａ SLOPEによつて決まるものであり、この−
Ａ SLOPEはＡ MAXを時間増分によつて除
したものである。従つて、Ｖ MIDはＡ MAX
の半分を時間で除した値をＶ MAXから差し引
いたものに等しいが、この時間はＡ MAXを−
Ａ SLOPEで除したものである。以上をまとめ
ると、Ｖ MID＝Ｖ MAX−（Ａ MAX）2／−
Ａ SLOPEが得られる。−Ａ SLOPE自体はＶ
MAXが正（開扉）の時は負の数でありＶ
MAXが負（閉扉）の時は正の数である。Ｖ
ENDも同じようにして所望の着座（最終）速度
から計算される。試験35においてドアが開きつつ
あるものと判定されると段階36において減速位置
から変更子（PX）を減ずることによつて減速位
置が変更されるが、試験35において閉扉中である
と判定されると段階37において位置変更子（PX）
はＰ DECLに加えられる。同様に開扉中であれ
ば段階38においてＶ ENDからVXを減ずること
によつてＶ ENDが変更され、閉扉中ならば段
階39においてVXがＶ ENDに加えられる。
第１５図の段階を１つずつ説明する。もし試験
９において高めの最大速度が要求されていると判
定すると、この速度はサブルーチン内に予め設定
されている数をＶ MAXに乗ずることによつて
求める。明らかに、これは予め計画された値をＶ
MAXに単に加えるだけで求めてもよいし、或
いはこれを設定可能な変数に乗じてもよい。何れ
にしても段階12はＶ MAXを10％だけ増加させ
る。この結果ドアが走行しなくてはならない距離
の一部は高めの速度で遂行され、従つてこの高め
の速度からの減速は完全に閉じた、或いは完全に
開いた位置（ドアが開いているか閉じているかに
依存する）から遠めの距離において発生させなけ
ればならない。従つて段階36において値PXがＰ
DECLから減ぜられ早めに減速が開始されるの
である。また同様に、もしＶ MAXが減少され
ていれば、減速を開始する点を遅らせればよい
（そのためには段階16及び17におけるPX2及び
PX3に対応する負の数が必要である）。
９において高めの最大速度が要求されていると判
定すると、この速度はサブルーチン内に予め設定
されている数をＶ MAXに乗ずることによつて
求める。明らかに、これは予め計画された値をＶ
MAXに単に加えるだけで求めてもよいし、或
いはこれを設定可能な変数に乗じてもよい。何れ
にしても段階12はＶ MAXを10％だけ増加させ
る。この結果ドアが走行しなくてはならない距離
の一部は高めの速度で遂行され、従つてこの高め
の速度からの減速は完全に閉じた、或いは完全に
開いた位置（ドアが開いているか閉じているかに
依存する）から遠めの距離において発生させなけ
ればならない。従つて段階36において値PXがＰ
DECLから減ぜられ早めに減速が開始されるの
である。また同様に、もしＶ MAXが減少され
ていれば、減速を開始する点を遅らせればよい
（そのためには段階16及び17におけるPX2及び
PX3に対応する負の数が必要である）。
着座速度を調整するには、早めに或いは遅めに
減速度の最終的な減少を開始できるようにＶ
ENDを調整するだけでよい。しかし、このよう
にすると着座速度に達した時にドアが占める位置
も変化してしまう。従つてPXを調整することに
よつてパターンの減速部分全体を位置的に移動さ
せることができる。このようにすると速度は異な
つたとしても、所望の位置においては着座速度に
到達するようになる。また、パターンの減速部分
は、減速部分が始まる点をＰ DECLに調整する
ことによつて単独に位置決めすることができる。
これは、かご内制御装置のROM内に初期値をセ
ツトした後にドア寸法に変化があつた時に、それ
に合わせるためにＡ MAX或いはＶ BENCH
に変化をもたらすような位置合わせでさえも可能
にすることを意味している。
減速度の最終的な減少を開始できるようにＶ
ENDを調整するだけでよい。しかし、このよう
にすると着座速度に達した時にドアが占める位置
も変化してしまう。従つてPXを調整することに
よつてパターンの減速部分全体を位置的に移動さ
せることができる。このようにすると速度は異な
つたとしても、所望の位置においては着座速度に
到達するようになる。また、パターンの減速部分
は、減速部分が始まる点をＰ DECLに調整する
ことによつて単独に位置決めすることができる。
これは、かご内制御装置のROM内に初期値をセ
ツトした後にドア寸法に変化があつた時に、それ
に合わせるためにＡ MAX或いはＶ BENCH
に変化をもたらすような位置合わせでさえも可能
にすることを意味している。
第１５図のパターン変更サブルーチンは、ドア
の挙動が、使用する型のエレベータかごに対して
経験的に決定されたものとは異なる任意のエレベ
ータにも使用できる。この変更は、広範な保守或
いは新しい部品を必要とするようなドアの緩慢さ
その他の特性を決定するまでの間一時的に使用す
ることができる。
の挙動が、使用する型のエレベータかごに対して
経験的に決定されたものとは異なる任意のエレベ
ータにも使用できる。この変更は、広範な保守或
いは新しい部品を必要とするようなドアの緩慢さ
その他の特性を決定するまでの間一時的に使用す
ることができる。
何等かの変更が遂行されようと否とにかかわら
ず（もしスイツチが全て00にセツトされれば何事
も起らない）、Ｖ MID及びＶ ENDの生成を含
む第１５図のパターン変更サブルーチンが完了す
ると、第１５図の出口点４０から第１４図の試験
14或いは試験25の何れかに戻されるので、第１４
図の時間制御型パターン選択サブルーチンが続行
されるようになる。
ず（もしスイツチが全て00にセツトされれば何事
も起らない）、Ｖ MID及びＶ ENDの生成を含
む第１５図のパターン変更サブルーチンが完了す
ると、第１５図の出口点４０から第１４図の試験
14或いは試験25の何れかに戻されるので、第１４
図の時間制御型パターン選択サブルーチンが続行
されるようになる。
第１３図の位置制御型パターン選択サブルーチ
ン、或いは第１４図の時間制御型パターン選択サ
ブルーチンの何れかが完了すると、ドア制御プロ
グラムは第１６図の進入点１から加速度及び速度
選択サブルーチンへ進む。時間制御型速度パター
ン（第４図）の場合の加速度は、ドアが完全に開
いていても完全に閉じていても０から出発し、各
処理巡回毎に第１４図で設定された＋Ａ
SLCPEの増分が累加されて漸増し、Ａ MAXに
達するとそれに保持され、その後−Ａ SLOPE
で漸減する等の経過を辿る。Ａ MAXに到達し
た後も漸増は続くのであるが、加速度はＡ
MAXに頭打ちされる。位置制御型速度パターン
では、勾配は第１３図で説明したようにＡ
MAXに設定されているので、加速度は最初の処
理巡回でＡ MAXにされる。その後Ａ MAX
には増分が連続的に加算されるのであるが、第１
６図を参照して以下に説明されるように実際の加
速度はＡ MAXに制限される。即ち第１６図の
段階２においては、加速度がどのような値に達し
たかには関係なく、また速度パターンが時間制御
型であろうと位置制御型であろうと、加速度への
増分加算（区分積分）が遂行される。次の試験３
ではＡ MAXが負であるか否かを見るための試
験が行われる。もし負であれば、これは開扉中の
減速が遂行されつつあるか、或いは閉扉中の加速
が遂行されつつあることを意味している。この場
合段階４はバツフアを−Ａ MAXに設定し、段
階５は実際の加速度の符号を反転させる。これに
よつて今後行われる比較のための最大加速度値及
び加速度自体の正の値即ち絶対値が得られるので
ある。もし段階３が否(N)であれば反転することな
く最大バツフア値はＡ MAXに設定され、それ
を用いて加速度を最大値に制限できるようにす
る。即ち試験７は加速度が最大バツフア値を越え
たか否かを判定しもし越えていれば段階８におい
て加速度を最大バツフア値に制限させるのであ
る。次いで段階９は加速度が０よりも小さいか否
を判定する（ここでは絶対的な大きさであつて、
閉扉中の加速或いは開扉中の減速パターンのこと
ではない）。もし加速度が０以下まで低下してい
れば段階10において０に制限される。次の試験11
はＡ MAXが負であるか否かを判定し（段階３
と同じ）、もし負であれば段階12において加速度
の符号を反転して元の負の値を回復する。つま
り、試験３乃至12は単に加速度の絶対値とＡ
MAX及び０とを比較して加速度を０とＡ
MAXとの間に制限しているに過ぎない。
ン、或いは第１４図の時間制御型パターン選択サ
ブルーチンの何れかが完了すると、ドア制御プロ
グラムは第１６図の進入点１から加速度及び速度
選択サブルーチンへ進む。時間制御型速度パター
ン（第４図）の場合の加速度は、ドアが完全に開
いていても完全に閉じていても０から出発し、各
処理巡回毎に第１４図で設定された＋Ａ
SLCPEの増分が累加されて漸増し、Ａ MAXに
達するとそれに保持され、その後−Ａ SLOPE
で漸減する等の経過を辿る。Ａ MAXに到達し
た後も漸増は続くのであるが、加速度はＡ
MAXに頭打ちされる。位置制御型速度パターン
では、勾配は第１３図で説明したようにＡ
MAXに設定されているので、加速度は最初の処
理巡回でＡ MAXにされる。その後Ａ MAX
には増分が連続的に加算されるのであるが、第１
６図を参照して以下に説明されるように実際の加
速度はＡ MAXに制限される。即ち第１６図の
段階２においては、加速度がどのような値に達し
たかには関係なく、また速度パターンが時間制御
型であろうと位置制御型であろうと、加速度への
増分加算（区分積分）が遂行される。次の試験３
ではＡ MAXが負であるか否かを見るための試
験が行われる。もし負であれば、これは開扉中の
減速が遂行されつつあるか、或いは閉扉中の加速
が遂行されつつあることを意味している。この場
合段階４はバツフアを−Ａ MAXに設定し、段
階５は実際の加速度の符号を反転させる。これに
よつて今後行われる比較のための最大加速度値及
び加速度自体の正の値即ち絶対値が得られるので
ある。もし段階３が否(N)であれば反転することな
く最大バツフア値はＡ MAXに設定され、それ
を用いて加速度を最大値に制限できるようにす
る。即ち試験７は加速度が最大バツフア値を越え
たか否かを判定しもし越えていれば段階８におい
て加速度を最大バツフア値に制限させるのであ
る。次いで段階９は加速度が０よりも小さいか否
を判定する（ここでは絶対的な大きさであつて、
閉扉中の加速或いは開扉中の減速パターンのこと
ではない）。もし加速度が０以下まで低下してい
れば段階10において０に制限される。次の試験11
はＡ MAXが負であるか否かを判定し（段階３
と同じ）、もし負であれば段階12において加速度
の符号を反転して元の負の値を回復する。つま
り、試験３乃至12は単に加速度の絶対値とＡ
MAX及び０とを比較して加速度を０とＡ
MAXとの間に制限しているに過ぎない。
次いで第１６図のサブルーチンは試験13に進
み、始動が要求されたか否かを判定する。もし諾
(Y)であれば、段階14においてＶ MAXが約4.5
cm／ｓにセツトされ、段階15において加速度が約
40cm／ｓ／ｓにセツトされる。これらが共に負で
あればこれは制御された加速度及び速度でドアを
閉じることになる。また始動によつて自動的に位
置制御型パターンになつているので、第１８図の
段階23に関して後述するように、目標までの位置
指令された速度を越えるとこの小さい速度は低下
せしめられ、ドアは制御されたゆつくりした速度
で完全閉扉に接近するようになる。一方もし始動
が要求されていなければ試験13は否(N)となるの
で、試験16は大きい力フラグがセツトされている
か否かを判定する。もしセツトされていれば、重
いドアが含まれているか否かに依存して（試験
17）、最大速度及び最大加速度がそれぞれ段階18
及び19、或いは段階20及び21において制御され
る。しかしもし大きい力フラグがセツトされてい
なければ試験16は否(N)となり、試験22がドア方向
を判定する。もしドアが閉じつつあれば試験22は
否(N)となるので試験23は安全ナツジが指令されて
いるか否かを判定する。指令されていれば加速度
及び速度は前述のように段階18〜21によつて制限
される。もし安全ナツジが未だ指令されていなけ
れば試験24はドア反転が許可され、要求されてい
るか否かを判定する。もし諾(Y)であれば試験25に
おいて反転加速度フラグが調べられる。これは試
験25の結果が否(N)である時だけセツトされるフラ
グであるので、一度だけ否(N)となるフラグであ
る。初めて試験25が行われる時には結果は否(N)で
なければならず、Schoenmann及びDericの合衆
国特許出願（Otis DocketNo.OT−379）に詳述さ
れているように、ドア速度の自乗をドア反転中の
所望停止距離の２倍の7.5cmで除すことによつて
反転加速度値が計算される。つまり、素度とは加
速度に時間を乗じたものであり、停止距離とは加
速度の半分に時間の自乗を乗じたものであるか
ら、所望停止距離の２倍は加速度に時間の自乗を
乗じたものになるが、時間とは速度を加速度で除
したものであるので、加速度は速度の自乗を所望
距離の２倍で除した値になるのである。ドア速度
が変化するのは当然であるが、停止距離に必要な
加速度はドア反転中にドアを停止させるめに取る
べき値に数処理巡回に亘つて保持すべきであるか
ら、これは１回だけセツトすればよい。従つて、
段階27は反転加速度値が変化しないように反転加
速度フラグをセツトするのである。反転加速度フ
ラグは第９図のドア方向サブルーチンで説明した
ように、ドア反転停止が完了しドア反転の開扉段
階が開始されるまでセツトされ続ける。
み、始動が要求されたか否かを判定する。もし諾
(Y)であれば、段階14においてＶ MAXが約4.5
cm／ｓにセツトされ、段階15において加速度が約
40cm／ｓ／ｓにセツトされる。これらが共に負で
あればこれは制御された加速度及び速度でドアを
閉じることになる。また始動によつて自動的に位
置制御型パターンになつているので、第１８図の
段階23に関して後述するように、目標までの位置
指令された速度を越えるとこの小さい速度は低下
せしめられ、ドアは制御されたゆつくりした速度
で完全閉扉に接近するようになる。一方もし始動
が要求されていなければ試験13は否(N)となるの
で、試験16は大きい力フラグがセツトされている
か否かを判定する。もしセツトされていれば、重
いドアが含まれているか否かに依存して（試験
17）、最大速度及び最大加速度がそれぞれ段階18
及び19、或いは段階20及び21において制御され
る。しかしもし大きい力フラグがセツトされてい
なければ試験16は否(N)となり、試験22がドア方向
を判定する。もしドアが閉じつつあれば試験22は
否(N)となるので試験23は安全ナツジが指令されて
いるか否かを判定する。指令されていれば加速度
及び速度は前述のように段階18〜21によつて制限
される。もし安全ナツジが未だ指令されていなけ
れば試験24はドア反転が許可され、要求されてい
るか否かを判定する。もし諾(Y)であれば試験25に
おいて反転加速度フラグが調べられる。これは試
験25の結果が否(N)である時だけセツトされるフラ
グであるので、一度だけ否(N)となるフラグであ
る。初めて試験25が行われる時には結果は否(N)で
なければならず、Schoenmann及びDericの合衆
国特許出願（Otis DocketNo.OT−379）に詳述さ
れているように、ドア速度の自乗をドア反転中の
所望停止距離の２倍の7.5cmで除すことによつて
反転加速度値が計算される。つまり、素度とは加
速度に時間を乗じたものであり、停止距離とは加
速度の半分に時間の自乗を乗じたものであるか
ら、所望停止距離の２倍は加速度に時間の自乗を
乗じたものになるが、時間とは速度を加速度で除
したものであるので、加速度は速度の自乗を所望
距離の２倍で除した値になるのである。ドア速度
が変化するのは当然であるが、停止距離に必要な
加速度はドア反転中にドアを停止させるめに取る
べき値に数処理巡回に亘つて保持すべきであるか
ら、これは１回だけセツトすればよい。従つて、
段階27は反転加速度値が変化しないように反転加
速度フラグをセツトするのである。反転加速度フ
ラグは第９図のドア方向サブルーチンで説明した
ように、ドア反転停止が完了しドア反転の開扉段
階が開始されるまでセツトされ続ける。
段階14、15、18〜21及び26の値は設備毎に変化
するものである。第１６図の加速度及び速度選択
サブルーチンは転送点２８に到達して終了し、ド
ア制御プログラムは第１７図のVp発生サブルー
チンに進んで位置制御型速度を発生させる。
するものである。第１６図の加速度及び速度選択
サブルーチンは転送点２８に到達して終了し、ド
ア制御プログラムは第１７図のVp発生サブルー
チンに進んで位置制御型速度を発生させる。
第１７図の試験２において位置制御型速度パタ
ーンが指令されていないことが判明すると、この
サブルーチンは転送点３まで側路される。しかし
もし位置制御型速度が指令されていれば試験４は
ドア方向を判定し、残りの距離に定数を乗じて位
置制御型速度パターン（詳しく言えば第５図の速
度曲線の減速部分）を発生する。ドアが開きつつ
ある場合には、残りの距離は、完全に開いた位置
−ドア位置−目標（完全に開いた位置から着座速
度になる所望点までの距離）である。ドアが閉じ
つつある場合も、完全閉扉位置が０であるために
計算から除外できることを除けば、同じようにし
て計算される。従つて走行すべき残りの距離の定
関数としての速度は、開扉中か或いは閉扉中かに
依存して、それぞれ段階５或いは６の何れかにお
いて計算される。変形として、速度（Vp）を残
りの距離の平行根その他の関数として指令しても
差し支えない。ドアが閉じつつある場合には負の
速度を指令し、開きつつある場合には正の速度を
指令する。次の試験７及び８は速度が最終着座速
度より正である（開扉中）か、或いは負である
（閉扉中）かを見るための試験であり、それぞれ
が諾(Y)であれば、それぞれ段階９或いは10におい
てこの速度を適切に制限する。一般に「目標」と
は、指令された速度（殆ど完全に開扉或いは閉
扉）から滑らかに着座速度に移る点を言う。
ーンが指令されていないことが判明すると、この
サブルーチンは転送点３まで側路される。しかし
もし位置制御型速度が指令されていれば試験４は
ドア方向を判定し、残りの距離に定数を乗じて位
置制御型速度パターン（詳しく言えば第５図の速
度曲線の減速部分）を発生する。ドアが開きつつ
ある場合には、残りの距離は、完全に開いた位置
−ドア位置−目標（完全に開いた位置から着座速
度になる所望点までの距離）である。ドアが閉じ
つつある場合も、完全閉扉位置が０であるために
計算から除外できることを除けば、同じようにし
て計算される。従つて走行すべき残りの距離の定
関数としての速度は、開扉中か或いは閉扉中かに
依存して、それぞれ段階５或いは６の何れかにお
いて計算される。変形として、速度（Vp）を残
りの距離の平行根その他の関数として指令しても
差し支えない。ドアが閉じつつある場合には負の
速度を指令し、開きつつある場合には正の速度を
指令する。次の試験７及び８は速度が最終着座速
度より正である（開扉中）か、或いは負である
（閉扉中）かを見るための試験であり、それぞれ
が諾(Y)であれば、それぞれ段階９或いは10におい
てこの速度を適切に制限する。一般に「目標」と
は、指令された速度（殆ど完全に開扉或いは閉
扉）から滑らかに着座速度に移る点を言う。
位置制御型の速度が指令されていようといまい
と、ドア制御プログラムは第１７図のVp発生サ
ブルーチンの転送点３から、第１８図のVt及び
Verr発生サブルーチンへの進入点１へ進む。試
験２は最終処理巡回が失速であつたか否かを判定
しもし失速であつたならば段階３において最終処
理巡回・失速フラグをリセツトし、また段階４に
おいて時間制御型速度Vtを現在のドア速度に等
しくする。このようにする理由は、もし最終処理
巡回が失速であつたならば第１１図及び第１２図
で説明したように、失速電流によつて最小ドア速
度によるだけで速度パターンに達したか、或いは
妨害が除去されてドアが自由に運動できるように
なつて失速速度を越えたからである。これは失速
後の速度パターンの計算の関数としてドア速度に
何等の段階関数的増分も持たせないように考慮し
ているのである。次の試験５はドアが開きつつあ
るか否かを判定し、もし否(N)であれば試験６は許
されたドア反転指令が存続しているか否かを判定
する。存続していれば段階７において時間制御型
速度に反転加速度が（区分積分によつて）加えら
れる。また段階８において加速度積分プロセスが
リセツトされるので爾後の通常のドア・パターン
生成時にはリセツト状態が使用できる。次の試験
９はドア反転が完了する時点（正の開扉速度）を
決定し、段階10においてこの速度を０に保持す
る。それに続いて段階11は指令速度Vt−実際の
ドア速度によつてVerrを計算する。
と、ドア制御プログラムは第１７図のVp発生サ
ブルーチンの転送点３から、第１８図のVt及び
Verr発生サブルーチンへの進入点１へ進む。試
験２は最終処理巡回が失速であつたか否かを判定
しもし失速であつたならば段階３において最終処
理巡回・失速フラグをリセツトし、また段階４に
おいて時間制御型速度Vtを現在のドア速度に等
しくする。このようにする理由は、もし最終処理
巡回が失速であつたならば第１１図及び第１２図
で説明したように、失速電流によつて最小ドア速
度によるだけで速度パターンに達したか、或いは
妨害が除去されてドアが自由に運動できるように
なつて失速速度を越えたからである。これは失速
後の速度パターンの計算の関数としてドア速度に
何等の段階関数的増分も持たせないように考慮し
ているのである。次の試験５はドアが開きつつあ
るか否かを判定し、もし否(N)であれば試験６は許
されたドア反転指令が存続しているか否かを判定
する。存続していれば段階７において時間制御型
速度に反転加速度が（区分積分によつて）加えら
れる。また段階８において加速度積分プロセスが
リセツトされるので爾後の通常のドア・パターン
生成時にはリセツト状態が使用できる。次の試験
９はドア反転が完了する時点（正の開扉速度）を
決定し、段階10においてこの速度を０に保持す
る。それに続いて段階11は指令速度Vt−実際の
ドア速度によつてVerrを計算する。
第１８図のサブルーチンにおいて、試験６によ
つてドア方向は閉扉であるが反転は含まれていな
いと判定されると、試験12は閉扉速度がＶ
MAXを越えていないか（Ｖ MAXよりも負）
を判定し、もしより負であれば段階13は加速度値
をVtに加えてＡ MAXに向かう区分積分を行わ
せる。第１６図の加速度及び速度サブルーチンで
説明したように、この状態は大きい力フラグ或い
は安全ナツジがＶ MAXを通常の数分の一まで
減少させた時に発生する。負の速度をより正なら
しめる（減少させる）このプロセスは速度がＶ
MAXよりも正になつたことを試験14が判定する
まで続けられ、その後段階15がＶ MAXを保持
する。一方、もし試験12において閉扉方向の速度
がＶ MAXよりも正であることを判定すると、
段階16において区分積分によつて加速度が１増分
だけ加えられて速度はより負にされる。これは試
験17において閉扉方向の速度がＶ MAXよりも
負になつたことを判定する時点まで続けられ、そ
の時点になると段階15が速度をＶ MAXに保持
する。
つてドア方向は閉扉であるが反転は含まれていな
いと判定されると、試験12は閉扉速度がＶ
MAXを越えていないか（Ｖ MAXよりも負）
を判定し、もしより負であれば段階13は加速度値
をVtに加えてＡ MAXに向かう区分積分を行わ
せる。第１６図の加速度及び速度サブルーチンで
説明したように、この状態は大きい力フラグ或い
は安全ナツジがＶ MAXを通常の数分の一まで
減少させた時に発生する。負の速度をより正なら
しめる（減少させる）このプロセスは速度がＶ
MAXよりも正になつたことを試験14が判定する
まで続けられ、その後段階15がＶ MAXを保持
する。一方、もし試験12において閉扉方向の速度
がＶ MAXよりも正であることを判定すると、
段階16において区分積分によつて加速度が１増分
だけ加えられて速度はより負にされる。これは試
験17において閉扉方向の速度がＶ MAXよりも
負になつたことを判定する時点まで続けられ、そ
の時点になると段階15が速度をＶ MAXに保持
する。
同様に、ドアが開きつつあることを試験５が判
定すると、試験18は速度がＶ MAXより大きい
か否かを判定し、もし大きければ段階19が速度を
減少させ（この処理巡回中に大きい力或いは安全
ナツジが最大速度を減少させている場合には必要
となる）、指令速度自体を失速或いはナツジによ
つて指令される速度にする。これは、試験17にお
いて速度が減少したと判定されるまで続けられそ
の後段階15によつてＶ MAXに保持される。
定すると、試験18は速度がＶ MAXより大きい
か否かを判定し、もし大きければ段階19が速度を
減少させ（この処理巡回中に大きい力或いは安全
ナツジが最大速度を減少させている場合には必要
となる）、指令速度自体を失速或いはナツジによ
つて指令される速度にする。これは、試験17にお
いて速度が減少したと判定されるまで続けられそ
の後段階15によつてＶ MAXに保持される。
しかし速度がＶ MAXを越えていないと段階
18が判定すると試験14がＶ MAXを越えたと判
定するまで、爾後に処理巡回が試験18を通る度に
段階20によつて速度が漸増されて行く。このよう
にして速度Ｖ MAXを越えると段階15は速度を
Ｖ MAXに保持する。もし試験21が、これは位
置制御型速度パターンではないと判定すると、前
述のようにVerrが作られる。しかしもしこれが
位置制御型速度パターンであれば、段階22がVt
とVpの絶対値を比較し、一旦VtがVpを越える
と、段階23がVtをVpに設定するためにVtに代わ
つてVpが用いられるようになる。因みに、位置
制御型速度の場合のVtとは、第５図で説明した
ように、目標位置において、Ｖ BENCHに到達
するように減速して行くVpが交叉する時点まで、
位置制御型速度パターンのために設定されたある
最大速度にしか過ぎない。
18が判定すると試験14がＶ MAXを越えたと判
定するまで、爾後に処理巡回が試験18を通る度に
段階20によつて速度が漸増されて行く。このよう
にして速度Ｖ MAXを越えると段階15は速度を
Ｖ MAXに保持する。もし試験21が、これは位
置制御型速度パターンではないと判定すると、前
述のようにVerrが作られる。しかしもしこれが
位置制御型速度パターンであれば、段階22がVt
とVpの絶対値を比較し、一旦VtがVpを越える
と、段階23がVtをVpに設定するためにVtに代わ
つてVpが用いられるようになる。因みに、位置
制御型速度の場合のVtとは、第５図で説明した
ように、目標位置において、Ｖ BENCHに到達
するように減速して行くVpが交叉する時点まで、
位置制御型速度パターンのために設定されたある
最大速度にしか過ぎない。
段階11においてVerrが発生すると、ドア制御
プログラムは転送点２４から第１９図の進入点１
を通つて動的補償サブルーチン−１へ進む。
プログラムは転送点２４から第１９図の進入点１
を通つて動的補償サブルーチン−１へ進む。
第１９図の動的補償サブルーチン−１の試験２
は指令ドア電動機電流を計算するのに用いられる
速度誤差に対して積分利得を与えるべきか否かを
判定するためのもので、もし位置制御型速度パタ
ーンが発生しているのであれば、積分利得値Xm
を０にセツトする。しかしもし時間制御型速度パ
ターンが発生しているのであれば、電動機電流の
大きさで表された新積分利得値Xmは、速度誤差
に積分利得定数（Kint）を乗じた値と、先行処
理巡回において計算されたＸの値Xnとの和とし
て求められる（段階４）。先行速度誤差と逆の符
号の速度誤差（基本速度ではない）を生じさせる
オーバーシユートが積分利得によつて発生しない
ようにするために、試験５はVerrの符号が最終
処理巡回から現在の処理巡回まで同じままであつ
たか否かを判定する。もし同一でなければオーバ
ーシユートを伴つた過補償であることを意味して
いるので試験５は否(N)となり、段階３において積
分利得値Xmは０にセツトされる。もし試験５が
諾(Y)であれば、試験６は速度誤差が±0.6cm／ｓ
の範囲内にあるか否かを判定する。もし諾(Y)であ
れば誤差は許容できるものであり、積分利得は０
にされる。しかしもしVerrが±0.6cm／ｓより大
きければ、ある大きさの積分利得値が必要であり
段階３による積分のリセツトは行われない。
は指令ドア電動機電流を計算するのに用いられる
速度誤差に対して積分利得を与えるべきか否かを
判定するためのもので、もし位置制御型速度パタ
ーンが発生しているのであれば、積分利得値Xm
を０にセツトする。しかしもし時間制御型速度パ
ターンが発生しているのであれば、電動機電流の
大きさで表された新積分利得値Xmは、速度誤差
に積分利得定数（Kint）を乗じた値と、先行処
理巡回において計算されたＸの値Xnとの和とし
て求められる（段階４）。先行速度誤差と逆の符
号の速度誤差（基本速度ではない）を生じさせる
オーバーシユートが積分利得によつて発生しない
ようにするために、試験５はVerrの符号が最終
処理巡回から現在の処理巡回まで同じままであつ
たか否かを判定する。もし同一でなければオーバ
ーシユートを伴つた過補償であることを意味して
いるので試験５は否(N)となり、段階３において積
分利得値Xmは０にセツトされる。もし試験５が
諾(Y)であれば、試験６は速度誤差が±0.6cm／ｓ
の範囲内にあるか否かを判定する。もし諾(Y)であ
れば誤差は許容できるものであり、積分利得は０
にされる。しかしもしVerrが±0.6cm／ｓより大
きければ、ある大きさの積分利得値が必要であり
段階３による積分のリセツトは行われない。
第１９図の次の段階14は、以下のような和とし
て計算された電動機電流を発生する。即ち、積分
利得（Xm）に伴つて発生する電流＋使用される
特定処理システム及び選択可能なデータのための
法則に依存して本発明の実施例において遂行可能
な丸めのための値である。但しプロセツサが必要
としないかまたは丸めを望まない場合には丸め値
を使用する必要はない。段階15ではXmの値を
Xnとして保管し、その後の処理巡回における前
述の積分プロセスにはこのXnが用いられる。
て計算された電動機電流を発生する。即ち、積分
利得（Xm）に伴つて発生する電流＋使用される
特定処理システム及び選択可能なデータのための
法則に依存して本発明の実施例において遂行可能
な丸めのための値である。但しプロセツサが必要
としないかまたは丸めを望まない場合には丸め値
を使用する必要はない。段階15ではXmの値を
Xnとして保管し、その後の処理巡回における前
述の積分プロセスにはこのXnが用いられる。
ドアが反転する時の閉扉の停止を援助し、その
後ドアを開扉できるようにするために、試験16は
ドア反転指令が発令され且つ開扉指令が未発令で
あるか否かを判定する。もしこのような状態であ
れば結果は諾(Y)となり、試験17は試験16が諾(Y)と
なつてから最初にこのサブルーチンを通るのか否
かを判定する。もし初めて通るのであれば試験17
は否(N)となり、段階18〜21を一時に遂行させる。
段階21はキツク・フラグをセツトするから、それ
以後の試験17の結果は諾(Y)となるので段階18〜21
は側路される。これらの諸段階は以下にキツク電
流と呼ぶ別の電流成分をドア電動機に供給し、反
転が指令された時にドアの急速な停止を援助する
（前記のSchoenmann及びDericの出願参照）。キ
ツク電流は、反転が指令された時点におけるドア
速度の濾波された関数である。使用されるフイル
タは誘導遅れフイルタであつてｓ／（ｓ＋ｔ）の
一般的周波数領域形状を有している（但しｔは時
定数であり、ここではｔ＝３）。これは反復デイ
ジタル近似では次のように表すことができる。
後ドアを開扉できるようにするために、試験16は
ドア反転指令が発令され且つ開扉指令が未発令で
あるか否かを判定する。もしこのような状態であ
れば結果は諾(Y)となり、試験17は試験16が諾(Y)と
なつてから最初にこのサブルーチンを通るのか否
かを判定する。もし初めて通るのであれば試験17
は否(N)となり、段階18〜21を一時に遂行させる。
段階21はキツク・フラグをセツトするから、それ
以後の試験17の結果は諾(Y)となるので段階18〜21
は側路される。これらの諸段階は以下にキツク電
流と呼ぶ別の電流成分をドア電動機に供給し、反
転が指令された時にドアの急速な停止を援助する
（前記のSchoenmann及びDericの出願参照）。キ
ツク電流は、反転が指令された時点におけるドア
速度の濾波された関数である。使用されるフイル
タは誘導遅れフイルタであつてｓ／（ｓ＋ｔ）の
一般的周波数領域形状を有している（但しｔは時
定数であり、ここではｔ＝３）。これは反復デイ
ジタル近似では次のように表すことができる。
キツク電流＝Kk・（Vp−Vo）
ここに
Kk＝キツク電流のための利得定数、
Vp＝ドア反転開始時のドア速度、
Vo＝フイルタ・アルゴリズムをプログラムが通
る度にその通過の関数としての速度成分 であり、 Vo＝（Vp）e-3T＋（１−e-3T）Vm Vm＝先行処理巡回のVo値 であつて、 Ｔ＝各処理巡回の時間幅 である。この電流成分の値は初めは大きく、約1/
３秒で小さい値に低下する。これはドアがその慣
性に対抗して反転する際のバツクラツシユを打破
しエレベータ規則が要求する例えば約５cmのよう
な距離内でドアを停止させる時の指令加速度（第
１６図の段階26で説明したように初期速度Vp 2／
２×停止距離）を援助するのに充分である。本実
施例では、反転指令があつてから3.75cm以内で停
止する。
る度にその通過の関数としての速度成分 であり、 Vo＝（Vp）e-3T＋（１−e-3T）Vm Vm＝先行処理巡回のVo値 であつて、 Ｔ＝各処理巡回の時間幅 である。この電流成分の値は初めは大きく、約1/
３秒で小さい値に低下する。これはドアがその慣
性に対抗して反転する際のバツクラツシユを打破
しエレベータ規則が要求する例えば約５cmのよう
な距離内でドアを停止させる時の指令加速度（第
１６図の段階26で説明したように初期速度Vp 2／
２×停止距離）を援助するのに充分である。本実
施例では、反転指令があつてから3.75cm以内で停
止する。
第１９図の試験16が、ドア反転指令は存在して
いるがその指令によつてドアが停止したり或いは
充分に低速になつていないと判定すれば、試験17
は一回限りのキツク・フラグを試験する。もし試
験17が否(N)であると段階18〜20がフイルタ・ルー
チンを初期化し、段階21がキツク・フラグをセツ
トするので、それ以後の処理巡回においては（試
験17が諾(Y)となるから）これらの諸段階は側路さ
れる。次いで段階22及び23は各処理巡回において
連続するVmに対するキツク電流の値を発生し、
段階24はVmを更新し、そして段階25はキツク電
流を指令電流に加える。
いるがその指令によつてドアが停止したり或いは
充分に低速になつていないと判定すれば、試験17
は一回限りのキツク・フラグを試験する。もし試
験17が否(N)であると段階18〜20がフイルタ・ルー
チンを初期化し、段階21がキツク・フラグをセツ
トするので、それ以後の処理巡回においては（試
験17が諾(Y)となるから）これらの諸段階は側路さ
れる。次いで段階22及び23は各処理巡回において
連続するVmに対するキツク電流の値を発生し、
段階24はVmを更新し、そして段階25はキツク電
流を指令電流に加える。
第１９図において、ドア反転が開始されない場
合には試験16は否(N)となり、段階26はキツク・フ
ラグをリセツトする。ドア反転の初期段階以外の
各処理巡回中の指令電流は段階27によつて計算さ
れた電流に設定される。
合には試験16は否(N)となり、段階26はキツク・フ
ラグをリセツトする。ドア反転の初期段階以外の
各処理巡回中の指令電流は段階27によつて計算さ
れた電流に設定される。
第１９図の動的補償サブルーチン−１は転送点
３０から第２０図の動的補償サブルーチン−２へ
進められる。
３０から第２０図の動的補償サブルーチン−２へ
進められる。
第２０図において、ドアが閉じつつある時にド
ア反転が指令され且つナツジによつて妨げられて
いない場合、従つて大電流が想定される場合には
試験２が諾(Y)になり、このサブルーチンの大きい
力の部分は側路される。否(N)であれば、安全ナツ
ジが存在し（動作制御装置が、多分ドア阻止され
ているためナツジすべきであると判断しているこ
とを意味する）且つドアが閉じつつあるか（開扉
の場合には穏やかにナツジする必要はないから、
或いは大きい力フラグがセツトされている場合に
は試験３が諾(Y)となり、段階４は約−11.3Kgと前
記係数Ｄとの積に等しい閉扉方向の制限電流を発
生する。これは安全規則限界内にある閉扉用失速
力（第１２図の段階13）と同じ力である。指令電
流の絶対値がある制限電流値を越えていると試験
５が判定すると、試験６はその極性を判定し、指
令電流は段階７或いは８の何れかにおいて負或い
は正の制限電流に保持される。この試験は、開扉
或いは閉扉方向には関係なく、またVerrのオー
バーシユートが電流の極性をドア方向とは逆にさ
せた場合でも、電流方向を判定するようになつて
いる。
ア反転が指令され且つナツジによつて妨げられて
いない場合、従つて大電流が想定される場合には
試験２が諾(Y)になり、このサブルーチンの大きい
力の部分は側路される。否(N)であれば、安全ナツ
ジが存在し（動作制御装置が、多分ドア阻止され
ているためナツジすべきであると判断しているこ
とを意味する）且つドアが閉じつつあるか（開扉
の場合には穏やかにナツジする必要はないから、
或いは大きい力フラグがセツトされている場合に
は試験３が諾(Y)となり、段階４は約−11.3Kgと前
記係数Ｄとの積に等しい閉扉方向の制限電流を発
生する。これは安全規則限界内にある閉扉用失速
力（第１２図の段階13）と同じ力である。指令電
流の絶対値がある制限電流値を越えていると試験
５が判定すると、試験６はその極性を判定し、指
令電流は段階７或いは８の何れかにおいて負或い
は正の制限電流に保持される。この試験は、開扉
或いは閉扉方向には関係なく、またVerrのオー
バーシユートが電流の極性をドア方向とは逆にさ
せた場合でも、電流方向を判定するようになつて
いる。
第２０図において試験３が否(N)となつて大きい
力もナツジも指令されていないことが解ると試験
９はドア速度が最大に達したか否かを判定する。
もし達していれば加速に必要な力は存在せずまた
Verrは小さい筈であるから、ドアは最大速度を
達成するのに必要な、或いはそれから減速させる
のに必要な電流に較べて比較的小さい電流で走行
すべきである。従つて、試験10は指令電流の絶対
値が２アンペアを越えているか否かを判定する。
しかし試験９が否(N)であつてドアが加速或いは減
速中であることを意味していれば、試験11は指令
電流の絶対値を４アンペアと比較する。もし試験
10或いは11において指令電流が過大であると判定
されれば、大きい力タイマを含む試験12はこの状
態が約0.3秒以上継続したか否かを判定する。0.3
秒以上継続していなければこれは雑音その他の過
渡状態によつて惹起されたものと見做して動作を
起こすには至らないが、もし継続していれば段階
13に大きい力フラグをセツトさせ、段階４〜８で
説明したように閉扉失速力と同じ−11.3Kgｍの大
きい力制限電流が作られ使用される。試験10或い
は11が否(N)となる度に、大きい力タイマが段階14
によつてリセツトされる。この大きい力タイマ
は、大きい力電流が失速の後に指令される場合に
もリセツトされる（第１２図の段階３）。
力もナツジも指令されていないことが解ると試験
９はドア速度が最大に達したか否かを判定する。
もし達していれば加速に必要な力は存在せずまた
Verrは小さい筈であるから、ドアは最大速度を
達成するのに必要な、或いはそれから減速させる
のに必要な電流に較べて比較的小さい電流で走行
すべきである。従つて、試験10は指令電流の絶対
値が２アンペアを越えているか否かを判定する。
しかし試験９が否(N)であつてドアが加速或いは減
速中であることを意味していれば、試験11は指令
電流の絶対値を４アンペアと比較する。もし試験
10或いは11において指令電流が過大であると判定
されれば、大きい力タイマを含む試験12はこの状
態が約0.3秒以上継続したか否かを判定する。0.3
秒以上継続していなければこれは雑音その他の過
渡状態によつて惹起されたものと見做して動作を
起こすには至らないが、もし継続していれば段階
13に大きい力フラグをセツトさせ、段階４〜８で
説明したように閉扉失速力と同じ−11.3Kgｍの大
きい力制限電流が作られ使用される。試験10或い
は11が否(N)となる度に、大きい力タイマが段階14
によつてリセツトされる。この大きい力タイマ
は、大きい力電流が失速の後に指令される場合に
もリセツトされる（第１２図の段階３）。
第２０図の段階15は補償電流を指令電流に加
え、試験16及び17は指令された電動機電流が＋或
いは−４アンペアより大きいか否かを判定しそし
て段階18及び19は必要ならば電流を＋或いは−４
アンペアにそれぞれ保持する。従つて電動機に指
令される補償済電流が４アンペアを越えることは
できない。大きい力或いはナツジが指示されいな
い通常の場合には、試験１、３、10或いは11は否
(N)となるのでこのルーチは補償を加え４アンペア
（これ以上の値であつても差し支えない）の制限
の試験を行うだけで第２０図の転送点２０から第
６図のサブルーチン９ａに進み、サブルーチン９
ｂによつて指令電流を出力させる。これでドア電
動機への時間或いは位置制御型速度パターン及び
電流指令が完了し、監視プログラムは第６図の戻
り点１６に戻される。
え、試験16及び17は指令された電動機電流が＋或
いは−４アンペアより大きいか否かを判定しそし
て段階18及び19は必要ならば電流を＋或いは−４
アンペアにそれぞれ保持する。従つて電動機に指
令される補償済電流が４アンペアを越えることは
できない。大きい力或いはナツジが指示されいな
い通常の場合には、試験１、３、10或いは11は否
(N)となるのでこのルーチは補償を加え４アンペア
（これ以上の値であつても差し支えない）の制限
の試験を行うだけで第２０図の転送点２０から第
６図のサブルーチン９ａに進み、サブルーチン９
ｂによつて指令電流を出力させる。これでドア電
動機への時間或いは位置制御型速度パターン及び
電流指令が完了し、監視プログラムは第６図の戻
り点１６に戻される。
以上の説明から本発明が、所望の変数に従つて
指令ドア速度を得るための値を用いて閉ループ・
ドア運動制御を行つていることは明白になつたで
あろう。以上の説明には、本発明を実現できるエ
レベータ・ドア制御装置の要素の説明が含まれて
いる。しかしながら、本発明は特に第１１図、第
１３図及び第１４図に明白に示されている。パタ
ーンを制御する全てのパラメタは、昇降路のロビ
ー乗り場ドアのような重いドアをエレベータ・ド
アと共に移動させなければならないか否かに依存
して、及びそれ以後のドアの走行時にドアを開扉
或いは閉扉するかに依存して記憶させてある変数
から選択される（第１４図）。ドアが重いか否か
は重いドアを有している階床のマツプと当該階床
位置ボインタとを論理積すれば解ることである。
また第１４図ではドア位置及び指令速度に依存し
て、ドア・パターンの限処理巡回において用いら
れる変数の選択も行う。加速度の値を選択された
勾配に従つて増減し、また大きい力を検出したり
或いは動作制御装置がナツジを指令した場合には
加速度と最大速度を増減する。これは本発明を適
用すればドア運動が簡単に変更できることの例で
ある。さらに指令速度は、それに現加速度値を増
分することによつて計算され、また速度が最大速
度より大きければ減分することも可能である。ど
のような場合でも速度は最大速度に制限される。
速度誤差も第１４図において求められる。第１５
図では速度誤差が指令電流に変換されるが、この
指令電流が実際のドア運動指令信号となる。第１
３図乃至第１６図に示す他の機能は本発明と共に
使用できる例であつて、これらは前述の特許出願
に記載されているものである。
指令ドア速度を得るための値を用いて閉ループ・
ドア運動制御を行つていることは明白になつたで
あろう。以上の説明には、本発明を実現できるエ
レベータ・ドア制御装置の要素の説明が含まれて
いる。しかしながら、本発明は特に第１１図、第
１３図及び第１４図に明白に示されている。パタ
ーンを制御する全てのパラメタは、昇降路のロビ
ー乗り場ドアのような重いドアをエレベータ・ド
アと共に移動させなければならないか否かに依存
して、及びそれ以後のドアの走行時にドアを開扉
或いは閉扉するかに依存して記憶させてある変数
から選択される（第１４図）。ドアが重いか否か
は重いドアを有している階床のマツプと当該階床
位置ボインタとを論理積すれば解ることである。
また第１４図ではドア位置及び指令速度に依存し
て、ドア・パターンの限処理巡回において用いら
れる変数の選択も行う。加速度の値を選択された
勾配に従つて増減し、また大きい力を検出したり
或いは動作制御装置がナツジを指令した場合には
加速度と最大速度を増減する。これは本発明を適
用すればドア運動が簡単に変更できることの例で
ある。さらに指令速度は、それに現加速度値を増
分することによつて計算され、また速度が最大速
度より大きければ減分することも可能である。ど
のような場合でも速度は最大速度に制限される。
速度誤差も第１４図において求められる。第１５
図では速度誤差が指令電流に変換されるが、この
指令電流が実際のドア運動指令信号となる。第１
３図乃至第１６図に示す他の機能は本発明と共に
使用できる例であつて、これらは前述の特許出願
に記載されているものである。
本発明の最大特色は、ドアが指令速度パターン
によつて制御されることである。処理巡回毎に、
現処理巡回における所望ドア速度パターンを示す
指令速度値と実際のドア速度とのずれが計算され
このずれに従つてドアを制御する。本実施例では
各処理巡回毎の指令速度値が各処理巡回毎に計算
される。しかし第１３図のナツジパターン変更の
ようなパターンの変更を遂行せず、また計算能力
よりも値の記憶を優先させるようなシステムでは
所与のドアに対してパターンを予め記憶させてお
くことができるので、処理巡回毎の計算は不要と
なる。しかし上記のように各処理巡回中に使用す
る指令速度値をその処理巡回中に計算すれば、速
度パターンが進行するにつれて変化を与えること
ができるので大きい価値が得られる。これが本発
明の別の一面である。
によつて制御されることである。処理巡回毎に、
現処理巡回における所望ドア速度パターンを示す
指令速度値と実際のドア速度とのずれが計算され
このずれに従つてドアを制御する。本実施例では
各処理巡回毎の指令速度値が各処理巡回毎に計算
される。しかし第１３図のナツジパターン変更の
ようなパターンの変更を遂行せず、また計算能力
よりも値の記憶を優先させるようなシステムでは
所与のドアに対してパターンを予め記憶させてお
くことができるので、処理巡回毎の計算は不要と
なる。しかし上記のように各処理巡回中に使用す
る指令速度値をその処理巡回中に計算すれば、速
度パターンが進行するにつれて変化を与えること
ができるので大きい価値が得られる。これが本発
明の別の一面である。
本発明を実施する際に用いられる特定の加速度
変化率、最大速度、最大加速度、及び最大減速度
等は、ドアの特性及び本発明を使用する設備によ
つて決定される。従つてこれらの値は設備毎に広
範に変化する。以下に示す値は典型的な107cm幅
両開きドアの制御に成功した閉扉パターンに使用
されたものである。即ちジヤーク（＋Ａ
SLOPE、−Ａ SLOPE、−Ｄ SLOPE及び＋Ｄ
SLOPE）＝80cm／sec3、Ａ MAX＝33cm／
sec2、Ｄ MAX＝29.2cm／sec2、Ｖ MAX＝33
cm／secで、Ｖ BENCH＝５cm／secであつた。
開扉の場合にはドアの慣性が乗客の安全をおびや
かすことがないから、開扉パターンはより積極的
であつてもよい、例えば＋Ａ SLOPEは１回処
理巡回（例えば16ミリ秒）でＡ MAXが得られ
るように選択してもよい。前述のドアの開扉パタ
ーンの成功側における具体的数値は、Ａ MAX
＝44.5cm／sec2、＋Ａ SLOPE＝2778cm／sec3の
段階関数的加速であつた。これは、エレベータ・
ドアが昇降路ドアと係合した時にドア機構が加速
しなければならない段階関数的な質量の増加を打
破するのに有用であつた。この開扉パターンの他
のパラメタは、−ASLOPE及び−Ｄ SLOPE＝
159cm／sec3、Ｄ MAX＝43cm／sec2、＋Ｄ
SLOPE＝80cm／sec3、Ｖ MAX＝41cm／sec、
そしてＶ BENCH＝５cm／secであつた。これ
らのパラメタ及び全体的なパターンは本発明が使
用される環境に適するように選択しなければなら
ない（望むならば、上述したものよりも制限され
た＋Ａ SLOPEを含む）。また望むならば初めと
終りの両方或いは何れか一方の所望速度は０とし
ても差し支えない。
変化率、最大速度、最大加速度、及び最大減速度
等は、ドアの特性及び本発明を使用する設備によ
つて決定される。従つてこれらの値は設備毎に広
範に変化する。以下に示す値は典型的な107cm幅
両開きドアの制御に成功した閉扉パターンに使用
されたものである。即ちジヤーク（＋Ａ
SLOPE、−Ａ SLOPE、−Ｄ SLOPE及び＋Ｄ
SLOPE）＝80cm／sec3、Ａ MAX＝33cm／
sec2、Ｄ MAX＝29.2cm／sec2、Ｖ MAX＝33
cm／secで、Ｖ BENCH＝５cm／secであつた。
開扉の場合にはドアの慣性が乗客の安全をおびや
かすことがないから、開扉パターンはより積極的
であつてもよい、例えば＋Ａ SLOPEは１回処
理巡回（例えば16ミリ秒）でＡ MAXが得られ
るように選択してもよい。前述のドアの開扉パタ
ーンの成功側における具体的数値は、Ａ MAX
＝44.5cm／sec2、＋Ａ SLOPE＝2778cm／sec3の
段階関数的加速であつた。これは、エレベータ・
ドアが昇降路ドアと係合した時にドア機構が加速
しなければならない段階関数的な質量の増加を打
破するのに有用であつた。この開扉パターンの他
のパラメタは、−ASLOPE及び−Ｄ SLOPE＝
159cm／sec3、Ｄ MAX＝43cm／sec2、＋Ｄ
SLOPE＝80cm／sec3、Ｖ MAX＝41cm／sec、
そしてＶ BENCH＝５cm／secであつた。これ
らのパラメタ及び全体的なパターンは本発明が使
用される環境に適するように選択しなければなら
ない（望むならば、上述したものよりも制限され
た＋Ａ SLOPEを含む）。また望むならば初めと
終りの両方或いは何れか一方の所望速度は０とし
ても差し支えない。
上記の実施例では本発明を遂行するための好ま
しい段階を示したが、本発明に不可欠の面を保ち
つつこれらの段階及び若干の変数を変化させるこ
とは可能である。
しい段階を示したが、本発明に不可欠の面を保ち
つつこれらの段階及び若干の変数を変化させるこ
とは可能である。
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| US06/107,695 US4342379A (en) | 1979-12-27 | 1979-12-27 | Time controlled elevator door motion |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS55501131A JPS55501131A (ja) | 1980-12-18 |
| JPH0561196B2 true JPH0561196B2 (ja) | 1993-09-03 |
Family
ID=22317968
Family Applications (2)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56500340A Expired - Lifetime JPH0561196B2 (ja) | 1979-12-27 | 1980-01-30 | |
| JP81500340A Pending JPS56501723A (ja) | 1979-12-27 | 1980-12-05 |
Family Applications After (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP81500340A Pending JPS56501723A (ja) | 1979-12-27 | 1980-12-05 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4342379A (ja) |
| JP (2) | JPH0561196B2 (ja) |
| WO (1) | WO1981001831A1 (ja) |
Families Citing this family (32)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3200511A1 (de) * | 1982-01-11 | 1983-07-21 | Hörmann KG Antriebs- und Steuerungstechnik, 4834 Harsewinkel | Verfahren zur ueberwachung eines angetriebenen bewegbaren tores oder dergleichen |
| DE3205091A1 (de) * | 1982-02-12 | 1983-08-18 | Wabco Westinghouse Fahrzeug | Elektropneumatische tuersteuerung |
| JPS59175947A (ja) * | 1983-03-22 | 1984-10-05 | Toshiba Mach Co Ltd | トランスフア装置 |
| US4649328A (en) * | 1985-06-26 | 1987-03-10 | General Electric Co. | Method for automatic speed loop tune-up in a machine drive |
| WO1988002913A1 (en) * | 1986-10-14 | 1988-04-21 | Maxtor Corporation | Method and apparatus for controlling the position of a moveable head assembly |
| FR2614448B1 (fr) * | 1987-04-23 | 1989-07-13 | Logilift Sarl | Procede de regulation de la vitesse de rotation d'un moteur electrique, moyens mettant en oeuvre ce procede et moteurs pourvus de ces moyens |
| GB2214488B (en) * | 1988-01-20 | 1992-06-10 | Propbrook Limited | Lifts |
| US4776433A (en) * | 1988-01-25 | 1988-10-11 | Westinghouse Electric Corp. | Elevator door control system |
| JPH079127B2 (ja) * | 1989-08-17 | 1995-02-01 | ワイケイケイ株式会社 | 自動ドアの開閉制御方法 |
| JPH0398972A (ja) * | 1989-09-08 | 1991-04-24 | Mitsubishi Electric Corp | エレベータの制御装置 |
| EP0548505B1 (de) * | 1991-12-24 | 1996-02-28 | Inventio Ag | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der dynamischen Masse un der mittleren Reibkraft einer Aufzugstüre |
| US5378861A (en) * | 1993-02-16 | 1995-01-03 | Otis Elevator Company | Automatic setting of the parameters of a profile generator for a high performance elevator door system |
| US5465035A (en) * | 1993-05-11 | 1995-11-07 | Quantum Corporation | Band limited control of a flexible structure using piecewise trigonometric input signals |
| DE4343191C2 (de) * | 1993-12-17 | 1996-04-25 | Dorma Gmbh & Co Kg | Automatische Tür |
| DE59408176D1 (de) * | 1994-01-28 | 1999-06-02 | Inventio Ag | Verfahren zur Steuerung der Bewegung von Türen |
| EP0883724B1 (de) * | 1996-02-27 | 2004-06-30 | Robert Bosch Gmbh | Verstellantrieb mit einklemmschutz für bewegliche teile |
| US5804779A (en) * | 1996-11-21 | 1998-09-08 | Otis Elevator Company | Method for generating and scaling velocity profiles for elevator car doors |
| US6298295B1 (en) * | 2000-06-16 | 2001-10-02 | Meritor Light Vehicle Technology, Llc | Window object detection with start-up compensation |
| US7023162B2 (en) * | 2003-02-18 | 2006-04-04 | The Chamberlain Group, Inc. | Automatic gate operator |
| US7644808B2 (en) * | 2004-06-22 | 2010-01-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Door device of elevator |
| SG121101A1 (en) * | 2004-10-01 | 2006-04-26 | Inventio Ag | Inputting or adjusting reference positions in a door controller |
| FI120732B (fi) * | 2005-08-18 | 2010-02-15 | Kone Corp | Menetelmä ja järjestelmä hissikorin sähköistyksen integroimiseksi ja ovioperaattori |
| FI117701B (fi) * | 2005-11-24 | 2007-01-31 | Kone Corp | Laitteisto ja menetelmä hissin oven ohjaamiseksi |
| CN102471032B (zh) | 2009-07-17 | 2014-05-07 | 奥的斯电梯公司 | 门障碍物装置的健康检查 |
| JP2011161649A (ja) * | 2010-02-04 | 2011-08-25 | Ricoh Co Ltd | 画像形成装置、サーボ制御装置、プログラム |
| DE102012204076B4 (de) * | 2012-03-15 | 2014-03-06 | Siemens Aktiengesellschaft | Positionsbestimmung mittels Winkelmessung |
| US9862570B2 (en) * | 2016-03-10 | 2018-01-09 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Controlling sway of elevator cable connected to elevator car |
| EP3315450B1 (en) * | 2016-10-31 | 2019-10-30 | Otis Elevator Company | Automatic test of deterrent device |
| US10280042B2 (en) * | 2017-04-04 | 2019-05-07 | Otis Elevator Company | Method and apparatus for stall control of elevator door |
| EP3569553A1 (en) * | 2018-05-18 | 2019-11-20 | Otis Elevator Company | Elevator system and method of controlling a door in an elevator system |
| US20200392766A1 (en) * | 2019-06-17 | 2020-12-17 | Trimark Corporation | Motor control for powered closure with anti-pinch |
| US20230073673A1 (en) * | 2020-03-31 | 2023-03-09 | Mitsubishi Electric Corporation | Multi-car elevator control device |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2706217A1 (de) * | 1976-02-13 | 1977-08-18 | Merieux Inst | Injektionspistole |
| JPS53140887A (en) * | 1977-03-07 | 1978-12-08 | Vernitron Corp | Hydraulic hypodermic injection syringe |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3376486A (en) * | 1964-07-22 | 1968-04-02 | Westinghouse Electric Corp | Speed-controlled servo-positioner |
| JPS4815498B1 (ja) * | 1968-09-16 | 1973-05-15 | ||
| GB1288832A (ja) * | 1970-03-12 | 1972-09-13 | ||
| FR2094610A5 (ja) * | 1970-06-26 | 1972-02-04 | Bull General Electric | |
| JPS593394B2 (ja) * | 1976-04-06 | 1984-01-24 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの安全装置 |
| JPS5917028B2 (ja) * | 1978-01-31 | 1984-04-19 | 三菱電機株式会社 | エレベ−タの戸の安全装置 |
-
1979
- 1979-12-27 US US06/107,695 patent/US4342379A/en not_active Expired - Lifetime
-
1980
- 1980-01-30 JP JP56500340A patent/JPH0561196B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1980-12-05 JP JP81500340A patent/JPS56501723A/ja active Pending
- 1980-12-05 WO PCT/US1980/001616 patent/WO1981001831A1/en unknown
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE2706217A1 (de) * | 1976-02-13 | 1977-08-18 | Merieux Inst | Injektionspistole |
| JPS53140887A (en) * | 1977-03-07 | 1978-12-08 | Vernitron Corp | Hydraulic hypodermic injection syringe |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS55501131A (ja) | 1980-12-18 |
| JPS56501723A (ja) | 1981-11-26 |
| US4342379A (en) | 1982-08-03 |
| WO1981001831A1 (en) | 1981-07-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0561196B2 (ja) | ||
| US4305481A (en) | Elevator door motion modification | |
| US4299308A (en) | Position controlled elevator door motion | |
| US4300663A (en) | Elevator door motion mode control | |
| US4367810A (en) | Elevator car and door motion interlocks | |
| US4300660A (en) | Elevator door motion reversal | |
| US4342378A (en) | Elevator door motion bench velocity | |
| US4300662A (en) | Elevator door motor compensations | |
| US7117979B2 (en) | Method for preventing an inadmissibly high speed of the load receiving means of an elevator | |
| JPWO2007060733A1 (ja) | エレベーターの非常停止システム | |
| US4300661A (en) | Elevator door stall mode with hysteresis | |
| EP2765107B1 (en) | Elevator apparatus | |
| US4305480A (en) | Integral gain elevator door motion control | |
| EP0074093B1 (en) | Controller for elevator | |
| US4308935A (en) | Autonomous elevator cab operation | |
| WO1981001829A1 (en) | Empty elevator car determination | |
| EP1597181A1 (en) | Elevator landing control | |
| JPH0840658A (ja) | エレベータの非常制動制御方法及び装置 | |
| CA1244783A (en) | Elevator system with improved car leveling | |
| US4352412A (en) | Elevator express priority service | |
| JPH08198542A (ja) | 制動力調節装置付エレベーター | |
| US4349087A (en) | Elevator motor/generator run protocol | |
| JPH07108754B2 (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JPH02231387A (ja) | エレベータのドア制御装置 | |
| JPS59108682A (ja) | エレベ−タ−停電時自動救出運転制御方式 |