JPH0556333U - バリ取り加工装置のワーク位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 搬送装置により搬送されたワークを自動位置
決めし、ロボットによりバリ取り作業を行う加工装置に
おいて、Ｚ方向上からのワーク押さえとして、Ｚクラン
プシリンダに代えてばね機構を用いることにより、簡便
且つ確実にＺ方向においても拘束できるようにしたバリ
取り加工装置のワーク位置決め装置を提供することを目
的とする。 【構成】 油圧又は空圧によりＺ基準シリンダ３により
上下してワーク２を持ち上げるＺ基準と、ばね１４によ
り弾性的に上下動可能で前記Ｚ基準により持ち上げられ
る前記ワークを上から押さえつけるＺ押さえ１３と、Ｚ
方向に対して直交する二つの方向に関して前記ワークを
拘束する機構とを設けたものである。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボットを用いたバリ取り加工装置におけるワークの位置決め装置 に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】

ロボットによるバリ取り加工装置において、ワークを自動位置決めする従来の 方式の一つとして、図２に示す方式が知られている。この方式は、搬送装置０１ により搬送されたワーク０２をＸ方向及びＹ方向から拘束するものである。

【０００３】 即ち、自動位置決めが命令されると、図４（Ａ）のフローチャートに示すよう に、先ず、Ｚ基準シリンダ０３を伸長させてＺ基準０４を上昇させることにより 、Ｚ基準０４でワーク０２を持ち上げる。次いで、Ｘ基準シリンダ０５を伸長さ せてＸ基準０６をワーク０２にＸ方向から接近させると共にＹ基準シリンダ０９ を伸長させてＹ基準０１０をワーク０２にＹ方向から接近させる。引き続き、反 対側から基準側へ向けて、Ｘクランプシリンダ０７を伸長させてＸクランプ０８ をワーク０２に押し付けると同時にＹクランプシリンダ０１１を伸長させてＹク ランプ０１２をワーク０２に押し付ける。

【０００４】 ワークを自動位置決めする従来の他の方法としては、図３に示す方式が知られ ている。この方式は、搬送装置０１により搬送されたワーク０２をＸ方向及びＹ 方向から拘束するだけでなく、Ｚ方向からも拘束するものである。

【０００５】 即ち、自動位置決めが命令されると、図４（Ｂ）のフローチャートに示すよう に、先ず、Ｚ基準シリンダ０３を伸長させてＺ基準０４を上昇させることにより 、Ｚ基準０４でワーク０２を持ち上げる。一方、Ｚクランプシリンダ０１３を伸 長させてＺクランプ０１４を下降させることにより、Ｚクランプ０１４によりワ ーク０２を上から押さえつける。次いで、Ｘ基準シリンダ０５を伸長させてＸ基 準０６をワーク０２にＸ方向から接近させると共にＹ基準シリンダ０９を伸長さ せてＹ基準０１０をワーク０２にＹ方向から接近させる。引き続き、反対側から 基準側へ向けて、Ｘクランプシリンダ０７を伸長させてＸクランプ０８をワーク ０２に押し付けると同時にＹクランプシリンダ０１１を伸長させてＹクランプ０ １２をワーク０２に押し付ける。 尚、図２，図３において、各シリンダ０３，０５，０７，０９，０１１として は、油圧シリンダ又は空圧シリンダが用いられる。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

前述した図２に示す従来方式では、Ｚ軸方向に拘束されないため、つまり、上 下方向の押さえがないため、バリ取り加工中にワーク０２が浮き上がり位置ずれ を起こすことがある。また、ワーク０２のＸ，Ｙ方向の基準面又はクランプ面に 傾き勾配が付いているときには、クランプ力によりワーク０２に浮き上がる方向 の分力が作用する。この為、位置決め時にワークが浮き上がり、位置決め精度が 悪くなっていた。

【０００７】 また、前述した図３に示す従来方式では、Ｚ軸方向に拘束しているため、上記 のような問題は生じないが、図４（Ａ）（Ｂ）のフローチャートの比較で判るよ うに、位置決め開始から完了までの工程が多く、動作時間が長くなる問題がある 。また、Ｚクランプシリンダ０１３等が増えるため、装置が複雑化し、保全性が 悪くなる上に装置全体が高価なものとなる。 本考案は、上記従来技術に鑑みてなされたものであり、Ｚ方向上からのワーク 押さえとして、Ｚクランプシリンダに代えてばね機構を用いることにより、簡便 且つ確実にＺ方向においても拘束できるバリ取り加工装置のワーク位置決め装置 を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】

斯かる目的を達成する本考案の構成は搬送装置により搬送されたワークを自動 位置決めし、ロボットによりバリ取り作業を行う加工装置において、油圧又は空 圧によるＺ基準シリンダにより上下してワークを持ち上げるＺ基準と、ばねによ り上下動可能で前記Ｚ基準により持ち上げられる前記ワークを上から弾性的に押 さえつけるＺ押さえと、Ｚ方向に対して直交する二つの方向に関して前記ワーク を拘束する機構とを設けたことを特徴とする。

【０００９】

【実施例】

以下、本考案について、図面に示す実施例を参照して詳細に説明する。 図１に本考案の一実施例を示す。同図に示すように、ワーク２を搬送する搬送 装置１の下方には、油圧又は空圧によるＺ基準シリンダ３が設置されると共にこ のＺ基準シリンダ３のピストン先端にはワーク２を下方から持ち上げるためのＺ 基準４が取り付けられている。 一方、搬送装置１の上方であって、Ｚ基準シリンダ３の直上には、複数のＺ押 さえ１３が配置されており、これらＺ押さえ１３はばね１４により弾性的に上下 動可能となっている。

【００１０】 従って、Ｚ基準シリンダ３によりＺ基準４を上昇させることにより、Ｚ基準４ によりワーク２を持ち上げて、Ｚ押さえ１３にワーク２を当接させると共にばね １４を圧縮することで、ワーク２をＺ方向に関して拘束することができる。 ここで、ばね１４としては、金属ばね、空気ばね等が使用可能である。また、 リンク機構を介することで、取り付け方向の制約を殆ど無くすることが可能であ る。

【００１１】 更に、Ｘ，Ｙ方向に関してワーク２を拘束する機構が設けられている。 即ち、搬送装置１の左右方向には、それぞれＸ基準シリンダ５、Ｘクランプシ リンダ７が設置されると共にＸ基準シリンダ５、Ｘクランプシリンダ７のピスト ン先端にはＸ基準６、Ｘクランプ８がそれぞれ取り付けられている。 従って、Ｘ基準シリンダ５を伸長させてＸ基準６をワーク２に接近させると共 にＸクランプシリンダ７を伸長させてＸクランプ８をワーク２に押さえつけるこ とにより、ワーク２をＸ方向に拘束できる。

【００１２】 また、搬送装置１の前後方向には、それぞれＹ基準シリンダ９、Ｙクランプシ リンダ１１が設置されると共にＹ基準シリンダ９、Ｙクランプシリンダ１１のピ ストン先端にはＹ基準１０、Ｙクランプ１２がそれぞれ取り付けられている。 従って、Ｙ基準シリンダ９を伸長させてＹ基準１０をワーク２に接近させると 共にＹクランプシリンダ１１を伸長させてＹクランプ１２をワーク２に押さえつ けることにより、ワーク２をＹ方向に拘束できる。

【００１３】 上記構成を有する本実施例において、バリ取り作業の対象となるワーク２を自 動位置決めする場合には、図４（Ｃ）のフローチャートに従って行う。 先ず、Ｚ基準シリンダ３によりＺ基準４を上昇させることにより、Ｚ基準４に よりワーク２を持ち上げて、Ｚ押さえ１３にワーク２を当接させると共にばね１ ４を圧縮することで、ワーク２をＺ方向に関して拘束する。次いで、Ｘ基準シリ ンダ５を伸長させてＸ基準６をワーク２にＸ方向から接近させると共にＹ基準シ リンダ９を伸長させてＹ基準１をワーク２にＹ方向から接近させる。引き続き、 反対側から基準側へ向けて、Ｘクランプシリンダ７を伸長させてＸクランプ８を ワーク２に押し付けると同時にＹクランプシリンダ１１を伸長させてＹクランプ １２をワーク２に押し付ける。

【００１４】 このように本考案は、前述した図３に示す従来方式に比較し、Ｚクランプシリ ンダ０７を省略することができる分だけ、制御工数が簡略となり、図４に示すよ うに動作時間を短縮することができると共に構造が簡単となり、装置全体のコス トを低減することができる。また、Ｚ押さえ１３及びばね１４よりなるばね機構 は、複雑な構造を必要とせず、装置をコンパクトに構成でき、保全性も向上する 。更に、ばね力を調整することで、必要なクランプ力を任意に調整することも可 能である。

【００１５】 また、本考案は、前述した図２に示す従来方式に比較し、Ｚ方向の押さえを設 けたため、位置決め精度に優れるものである。特に、Ｘ，Ｙの各方向の基準面、 クランプ面に勾配のついたワーク２であっても、Ｚ基準４、Ｚ押さえ１３により ワーク２がＺ方向に拘束されるため、位置決め精度が劣化する虞もない。

【００１６】

【考案の効果】

以上、実施例に基づいて具体的に説明したように、本考案は、Ｚクランプシリ ンダに代えてばね機構を採用したので、構造が簡単となりコスト低減に寄与する ばかりか制御も簡略となり動作時間の短縮も可能とするものである。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例に係り、同図（Ａ）はその機
構の平面図、同図（Ｂ）はその機構の正面図である。

【図２】従来のワーク位置決め方式の一例に係り、同図
（Ａ）はその機構の平面図、同図（Ｂ）はその機構の正
面図である。

【図３】従来のワーク位置決め方式の一例に係り、同図
（Ａ）はその機構の平面図、同図（Ｂ）はその機構の正
面図である。

【図４】同図（Ａ）は図２に示す従来方式に係るワーク
位置決めのフローチャート、同図（Ｂ）は図３に示す従
来方式に係るワーク位置決めのフローチャート、同図
（Ｃ）は図１に示す本考案に係るワーク位置決めのフロ
ーチャートである。

【符号の説明】

１，０１ 搬送装置 ２，０２ ワーク ３，０３ Ｚ基準シリンダ ４，０４ Ｚ基準 ５，０５ Ｘ基準シリンダ ６，０６ Ｘ基準 ７，０７ Ｘクランプシリンダ ８，０８ Ｘクランプ ９，０９ Ｙ基準シリンダ １０，０１０ Ｙ基準 １１，０１１ Ｙクランプシリンダ １２，０１２ Ｙクランプ １３ Ｚ押さえ １４ ばね ０１３ Ｚクランプシリンダ ０１４ Ｚクランプ

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬送装置により搬送されたワークを自動
   位置決めし、ロボットによりバリ取り作業を行う加工装
   置において、油圧又は空圧のＺ基準シリンダにより上下
   してワークを持ち上げるＺ基準と、ばねにより上下動可
   能で前記Ｚ基準により持ち上げられる前記ワークを上か
   ら弾性的に押さえつけるＺ押さえと、Ｚ方向に対して直
   交する二つの方向に関して前記ワークを拘束する機構と
   を設けたことを特徴とするバリ取り加工装置のワーク位
   置決め装置。