JPH0546564B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、加工システムの動作を総括制御する
コンピユータと、このコンピユータからの制御指
令に基づき搬送台車の移動制御等を行うシーケン
ス制御装置とを備えた加工制御システムにおける
異常検出装置に関するものである。

＜従来の技術＞ 複数の数値制御工作機械と搬送台車によるパレ
ツト搬送装置とを有機的に結合したFMS
（Flexible Manufacturing System）において
は、搬送台車による搬送制御等のシーケンシヤル
な制御はシーケンス制御装置にて行ない、数値制
御工作機械の制御を含めた総括的な制御をコンピ
ユータによつて行うようにしている。

そして、かかる加工制御システムにおいては、
コンピユータが加工の進行状況に合わせて、種々
の制御指令をシーケンス制御装置に与えて、搬送
制御等を行わせているが、コンピユータ等の異常
等によつて制御指令が正常に送出されなくなる
と、加工システムは異常状態で停止してしまう。

＜発明が解決しようとする問題点＞ しかしながら、従来のものにおいては、シーケ
ンス制御における異常の発生は検出できるもの
の、コンピユータから正常に制御指令が送出され
なくなつたことを検出する機能がなく、かかる異
常の発生によつて搬送台車が停止状態となつて
も、これが異常として報知されず、作業者を困惑
させる原因となつていた。

また、従来においても、異常発生時にコンピユ
ータ内部に記憶された制御情報をプリントアウト
して故障診断を行う機能はあるが、作業者が異常
の発生を知らずに搬送台車を移動させてしまう
と、異常発生時における状態から制御状態が変化
し、この時点で制御情報をプリントアウトして
も、異常の原因を究明できない問題があつた。

＜問題点を解決するための手段＞ 第１図は本発明を明示するための全体構成図で
ある。本発明は、シーケンス制御装置からコンピ
ユータへ搬送台車起動OK信号を出力した後にコ
ンピユータから台車起動信号が送出されない場合
あるいはコンピユータから搬送台車搬入指令と搬
出指令が同時に送出された場合等、コンピユータ
Ａから制御情報が正常に送出されなくなつたこと
を検出して前記コンピユータＡに異常信号を送出
する異常検出手段Ｂをシーケンス制御装置Ｃに設
けるとともに、前記コンピユータＡには、工作物
の加工状態を表すデータ等を記憶するステーシヨ
ンテーブルおよびシーケンス制御装置Ｃに送出し
た制御指令を累積記憶する搬送指令テーブルを含
む制御情報を逐次記憶する第１の記憶部Ｄと、異
常信号の送出に応答してそのときの第１の記憶部
Ｄに記憶された制御情報を第２の記憶部に書込ん
で制御情報をセーブする制御手段Ｅとを設けたこ
とを特徴とするものである。

＜作用＞ コンピユータＡ内の制御手段Ｅは、加工制御の
進行に従つて、各種制御情報の内部記憶を更新し
ていくとともに、シーケンス制御装置Ｃの異常検
出手段Ｂから異常信号が送出されると、制御情報
を記憶手段Ｄに記憶させる。これにより、記憶手
段Ｄには、異常発生時における加工制御の進行状
況と指令信号を含む制御情報が記憶され、異常発
生後に作業者が、加工再開のために異常発生時の
状態をくずしても、記憶手段Ｄの内容をプリント
アウトすることにより、異常発生時の状態を知る
ことができ故障原因の追求を容易に行える。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第２図において、１０は搬送台車１１によつ
てワークを設置したパレツトＰが移送される搬送
ラインを示し、この搬送ライン１０に沿つて複数
の数値制御工作機械MT１，MT２，MT３が間
隔を有して配設されている。各工作機械MT１〜
MT３にはパレツト搬入搬出装置PC１，PC２，
PC３が備えされ、これらパレツト搬入搬出装置
PC１〜PC３の搬入口に前記台車１１より加工す
べきパレツトＰが搬入されるとともに、加工完了
したパレツトＰがパレツト搬入搬出装置PC１〜
PC３の搬入口より台車１１に搬出されるように
なつている。

また前記搬送ライン１０に沿つてパレツトＰに
ワークをローデイイグ、アンローデイングするた
めの複数のローデイングステーシヨンLS１〜LS
４が配設されているとともに、加工すべきパレツ
トＰあるいは加工を完了したパレツトＰを待機さ
せるための多数のバツフアステーシヨンBS１〜
BSnが配設されている。

次に制御装置の構成について説明すると、２０
はコンピユータを示し、このコンピユータ２０に
は磁気デイスク２１が接続されている。NC１，
NC２，NC３は前記各工作機械MT１〜MT３に
それぞれ対応して設けられた数値制御装置で、こ
れら数値制御装置NC１〜NC３は前記コンピユ
ータ２０にインタフエース２２を介して接続さ
れ、コンピユータ２０より所要の数値制御データ
ガ転送されるようになつている。またコンピユー
タ２０にはインタフエース２３を介して搬送に必
要なシーケンス制御を行うシーケンス制御装置２
４が接続されるとともに、CRTを備えた操作盤
２５および診断リスト等を打出すためのタイプラ
イタ２６が接続されている。

前記シーケンス制御装置２４は搬送台車１１に
よるパレツトＰの移送を制御するものであり、第
３図に示すように、搬送装置側に設けられた台車
位置検出用のリミツトスイツチ等の出力要素が接
続される入出力回路３０、演算処理部３１、シー
ケンスプログラムメモリ３２、インタフエイス３
３とによつて構成されている。そして、このイン
タフエイス３３を介してシーケンス制御装置２４
の演算処理部３１がコンピユータ２０に接続さ
れ、コンピユータ２０から送出されるオンオフ信
号化された指令信号を受取つたり、確認信号を送
出したりするようになつている。また、この演算
処理部３１は、コンピユータ２０からIOD指令が
与えられると、入出力回路３０に接続された入出
力要素のオンオフ状態をコンピユータ２０に送出
する機能を有している。

前記シーケンス制御装置２４のシーケンスプロ
グラムメモリ３２には、第６図にフローチヤート
化して示したように、コンピユータ２０から台車
の移動を指令する台車移動指令が出力されると、
これに応答して他の台車起動条件を満足している
か否かをテストし、満足していれば、コンピユー
タ２０に対して台車起動OK信号を出力し、この
後、コンピユータ２０から台車起動信号が出力さ
れると、台車１１を指定された位置まで移動させ
て台車１１上の搬入出機構によつてパレツトＰを
台車１１に対して搬入出するシーケンスプログラ
ムが記憶されている。また、このプログラムは、
コンピユータ２０へ台車起動OK信号を出力した
後で、１分以内にコンピユータ２０から台車起動
指令が与えられない場合もしくは、搬入指令と搬
出指令が同時に出された場合には、操作盤２５上
の異常ランプを点灯させるとともにコンピユータ
２０に対して異常信号を出力するようになつてい
る。

また、各ステーシヨンでのパレツトの載置状態
が悪い場合等、シーケンス制御上の異常が発生し
た場合にもコンピユータ２０に対して異常信号を
送出するようになつている。なお、シーケンス制
御装置２４は、異常信号とともに、異常の種類を
表わすエラーコードもコンピユータ２０に転送す
るようになつている。

一方、コンピユータ２０は、予め磁気デイスク
２１内に記憶された加工スケジユールに従つて、
パレツトＰの搬送と、各工作機械MT１〜MT３
における数値制御加工を総括的に制御するもので
ある。このコンピユータ２０の内部メモリには、
搬送制御のために、第４図に示されるように、複
数の制御テーブルが記憶されている。すなわち、
各ステーシヨン毎に、各ステーシヨンにあるパレ
ツトの番号と各パレツト上の工作物の加工状態を
表わすデータ等を記憶するステーシヨンテーブ
ル、制御用のフラツグの集められた制御フラツグ
テーブル、コンピユータ２０が処理途中で通過し
たプログラム上の点を累積記憶するトレースデー
タテーブル、シーケンス制御装置２４から送出さ
れるエラーメツセージを累積記憶するエラーメツ
セージテーブル、シーケンス制御装置２４に接続
された入出力要素の内、制御サイクルの移行に関
連する入出力要素のオンオフ信号をシーケンス制
御装置２４から読込んで記憶するIO状態テーブ
ル、コンピユータ２０が制御指令としてシーケン
ス制御装置２４に送出した過去100回分程度のオ
ンオフ信号のSON、SOFを記憶する出力信号テ
ーブル、シーケンス制御装置２４に送出した制御
指令を内部制御コードで累積記憶する搬送指令テ
ーブルが内部メモリに形成されている。

コンピユータ２０は、加工スケジユールに従つ
て各MT１〜MT３の数値制御装置NC１〜NC３
にNCデータを転送するとともに、この加工スケ
ジユールに応じてパレツトＰの搬送を行うため、
パレツトＰの搬送が必要となる時点で、第７図に
示す搬送制御処理を行う、すなわち、まず最初
に、シーケンス制御装置２４に対して台車１１の
移動先と、パレツトＰを台車１１に対して搬入す
るのか搬出するのかを表わす搬送指令データをオ
ンオフ信号で出力した後、シーケンス制御装置２
４から台車起動OK信号が出力されるのを確認
し、この後、台車起動指令をシーケンス制御装置
２４に送出して、シーケンス制御装置２４に台車
１１による搬送制御を実行させる。そして、搬送
処理の完了に応答してステーシヨンテーブルの内
容を更新する。また、シーケンス制御装置２４に
送出したオンオフ信号およびこれに対応する内部
コード化された搬送指令を制御テーブルに順次記
憶する処理も台車起動指令送出直後に行われる。

ステーシヨンテーブルには、第５図に示すよう
に、各ステーシヨンST01〜ST99のそれぞれに位
置するパレツト毎に、荒加工と仕上加工をどの工
作機械で行うかという情報を記憶するとともに、
荒加工、仕上加工が済んでいるか否かを表わす情
報がモードの欄に記憶されるようになつており、
台車１１によるパレツトの搬送に応じてこのテー
ブルが書替えられて、搬送後のパレツト位置とス
テーシヨンテーブルに記憶されたパレツト位置が
一致されるようになつている。また、MT１〜
MT３での加工が完了すると、それに応じてステ
ーシヨンテーブルの内容が更新されて各パレツト
Ｐ上の工作物の加工状況に一致されるようになつ
ている。

また、コンピユータ２０は一定時間毎に、シー
ケンス制御装置２４から異常検出信号が送出され
ているか否かを判別し、送出されている場合に
は、第８図に示すようにシーケンス制御装置２４
から送出されているエラーコードを読込んでエラ
ーメツセージテーブルに書込んだ後、シーケンス
制御装置２４にIOD命令を送出してシーケンス制
御装置２４の出力回路３０に接続されている入出
力要素のオンオフ状態をコンピユータ２０側に送
出させ、これをIO状態テーブルに記憶する。そ
して、この後、ステーシヨンテーブルの内容を含
むすべての制御テーブル内に記憶されたデータを
磁気デイスク２１に書込んで制御情報のセーブを
行う。

この後、作業者が異常の発生原因を追究する場
合、タイプライタ２６の操作により、磁気デイス
ク２１に記憶された制御情報、すなわち、エラー
コード、入出力要素のオンオフ状態、ステーシヨ
ンテーブルの記憶内容、搬送指令データとオンオ
フ信号等の制御情報を出力する。そして、作業者
は、この打出された制御情報に基づいて、異常が
発生した時点が、加工制御のどの時点であつたか
を正確に把握できるとともに、この時点におい
て、コンピユータ２０がシーケンス制御装置２４
に送出していた信号および、コンピユータ２０内
部での処理状況を把握でき、異常発生の原因を容
易に判別できる。

例えば、コンピユータ２０から台車起動指令等
が正常に送出されない異常であることがエラーコ
ードで分かれば、ステーシヨンテーブルの内容と
搬送指令テーブルの内容により、異常発生時にお
いては台車１１をどこへ移動させようとしていた
かを知り、それに対応した出力信号がシーケンス
制御装置２４に対して正確に送出されていたかに
より、起動指令の送出異常がコンピユータ２０の
処理の過程で起きたのか、信号伝送用のインタフ
エイスで起きたのかを判別でき、さらに、これら
のテーブルと他のテーブルの内容を見ることによ
つてその原因を判定することがぎきる。

また、シーケンス制御装置２４側の異常である
場合にも、エラーコードとステーシヨンテーブル
とIO状態ケーブルを見ることによつて故障の発
生時期とその時の入出力要素の状態を検出でき、
故障の原因を容易に発見できる。

＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明においては、コンピユ
ータ側の異常によつて制御指令が送出されなかつ
たことをシーケンス制御装置側で検出してコンピ
ユータ側へ異常検出信号を送出するようにし、ま
た、コンピユータ側には異常検出信号の送出に応
答して、制御状態を表わす制御情報とを記憶する
ようにしたので、コンピユータ側の処理の異常等
に基いて発生した制御指令の送出異常を検出でき
るうえ、異常の原因を容易に発見できる利点があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を明示するための全体構成図、
第２図〜第８図は本発明の実施例を示すもので、
第２図は加工システムの全体構成に制御回路を併
記した図、第３図は第２図におけるシーケンス制
御装置２４の具体的構成を示すブロツク図、第４
図は第２図におけるコンピユータ２０の内部メモ
リに形成された制御テーブルを示す図、第５図は
第４図のステーシヨンテーブルの詳細を示す図、
第６図は第２図におけるシーケンス制御装置２４
の動作を示すフローチヤート、第７図、第８図は
第２図におけるコンピユータ２０の作動を示すフ
ローチヤートである。 １０……搬送ライン、１１……搬送台車、２０
……コンピユータ、２１……磁気デイスク、２４
……シーケンス制御装置、MT１〜MT３……数
値制御工作機械。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 加工システムの動作を総括制御するコンピユ
   ータと、このコンピユータからの制御指令に基づ
   いて搬送台車の移動制御等を行うシーケンス制御
   装置とを備えた加工制御システムにおいて、前記
   シーケンス制御装置からコンピユータへ搬送台車
   起動OK信号を出力した後にコンピユータから台
   車起動信号が送出されない場合あるいはコンピユ
   ータから搬送台車搬入指令と搬出指令が同時に送
   出されたことを検出して前記コンピユータに異常
   信号を送出する異常検出手段を前記シーケンス制
   御装置に設けるとともに、前記コンピユータに
   は、工作物の加工状態を表すデータ等を記憶する
   ステーシヨンテーブルおよび前記シーケンス制御
   装置に送出した制御指令を累積記憶する搬送指令
   テーブルを含む制御情報を逐次記憶する第１の記
   憶部と、前記異常信号の送出に応答してそのとき
   の前記第１の記憶部に記憶された制御情報を第２
   の記憶部に書込んで制御情報をセーブする制御手
   段とを設けたことを特徴とする加工制御システム
   における異常検出装置。