JPH0329541B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ 本発明は、搬送経路に沿う複数の加工ステーシ
ヨンに工作機械を配設し、この複数の加工ステー
シヨン間の工作物の移送を前記搬送径路上の搬送
装置にて行うようにした加工システムにおける加
工バイパス制御装置に関するものである。

＜従来技術＞ 一般のFMS（Flexible Manufacturing Sytem）
においては、各工作機械、パレツトプール、ロー
デイング・アンローデイングステーシヨンの間で
工作物用パレツトをランダムに移送できるように
し、工作機械で加工異常が発生した場合には通常
の工作物の流れを変更して異常の発生した工作機
械から工作物を搬出してアンローデイングステー
シヨン等へ直接移送するようにしている。

また、このような加工異常の生じた工作物の再
加工を行う場合にも通常のパレツトの流れを変
え、パレツトを再加工が必要な工作機械へ直接移
送するようにしていた。

しかしながら、このように、パレツトをランダ
ムに搬送するようにした加工システムはフレキシ
ブル性は高いものの、パレツトを一定の順序で移
送する場合に比べ搬送装置に無駄な動きが多くな
り、搬送装置の使用効率が悪化する問題がある。

特に、ロツト生産を前提とした加工システムで
は、工作物の種類が変更されるまでの間は同一形
態で工作物を流せばよいため、工作物パレツトを
一定の順序で移送して搬送装置の使用効率を高め
ることが重要視される。

しかしながら、このようにすると、加工異常等
が発生した場合に工作物パレツトを排除してアン
ローデイングステーシヨンへ直接移送したり、再
加工のための通常と異なつたパレツト搬送を行う
ことができず、加工異常の発生時および再加工時
には通常の加工を中止しなければならない問題が
ある。

＜発明の目的＞ そこで本発明は、工作物用を一定の順序で搬送
する加工システムにおいて、通常の加工を停止さ
せることなく加工異常の発生した工作物の移送お
よび再加工工作物の移送が行なえるようにするこ
とを目的とするものである。

＜発明の構成＞ 第１図は本発明を明示するための全体構成図で
ある。搬送制御手段３は、搬送ライン１上の搬送
台車２の移動と各加工ステーシヨンに配置された
工作機械MT１〜MTn上のパレツト搬入搬出装
置の作動を制御し、各工作機械MT１〜MTnに
おける加工の有無に関わらず、各工作機械上の工
作物用パレツトＰを次の工作機械へ順番に移送す
る処理を行う。

異常検出手段４は、各工作機械MT１〜MTn
において工具折損、パレツト着座異常等、加工異
常の要因となる異常（以下単に加工異常と呼ぶ）
を検出するもので、加工異常が検出されると、異
常が発生した工作機械とその工作物の番号を記憶
し、これらのデータを加工バイパス手段５および
再加工バイパス手段６に出力する。加工バイパス
手段５はこれに応答し、加工異常が発生した工作
機械以後の工作機械へ記憶された異常工作物が搬
入された場合には加工を阻止し、それ以外の工作
物が搬入された場合には工作物に応じた加工プロ
グラムを実行させるように作動する。

一方、搬送ライン上に再加工工作物を載置した
パレツトが搬入された後、再加工バイパス手段６
に再加工指令が与えられた場合には、異常検出手
段４によつて検出記憶されたデータに基づき、再
加工工作物はどの工作機械から加工を行うべきか
を判別し、その加工を行うべき工作機械よりも前
の工作機械に再加工工作物が搬入された場合に
は、加工プログラムの実行を阻止するよう作動す
る。

＜実施例＞ 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明す
る。第２図において、１０は搬送台車１１によつ
てパレツトＰが移送される搬送ラインであり、こ
の搬送ライン１０に沿う複数の加工ステーシヨン
ST１〜STnのそれぞれには、パレツト搬入搬出
装置１３ａ〜１３ｎを備えた工作機械MT１〜
MTnが設置されている。また、搬送ライン１０
に沿う所定位置には工作物Ｗが取付けられた複数
のパレツトＰを貯蔵するバツフアステーシヨン１
５が設けられるとともに、これと異なつた位置に
ローデイング・アンローデイングステーシヨン１
６，１７が設けられている。そして、前記搬送台
車１１上には、一対のパレツト支持台１１ａ，１
１ｂが設けられ、各工作機械MT１〜MTnにお
いて加工の済んだ工作物を一方の支持台に受取
り、他方の支持台上に乗つている工作物Ｗを各工
作機械MT１〜MTnに搬入するようになつてい
る。

次に制御装置の構成について説明すると、２０
ａ〜２０ｎは各工作機械MT１〜MTnのそれぞ
れに対応して設けられた数値制御装置、２１ａ〜
２１ｎは各工作機械MT１〜MTnにおいて工具
折損、パレツト着座異常等の加工異常の要因とな
る異常を検出する異常検出装置である。これらの
数値制御装置２０ａ〜２０ｎおよび異常検出装置
２１ａ〜２１ｎは、それぞれインタフエイス２
２，２３を介して、デイスク装置２４を備えた中
央処理装置２５に接続されており、中央処理装置
２５から各数値制御装置２０ａ〜２０ｎへの数値
制御データの転送を行うとともに、各異常検出装
置２１ａ〜２１ｎから発生される異常検出信号お
よび異常コードを中央処理装置２５へ転送するよ
うになつている。

また、前記中央処理装置２５にはインタフエイ
ス２６を介して搬送制御装置２７が接続されると
ともに、インタフエイス２８を介してローデイン
グ・アンローデイングステーシヨン１６，１７に
隣接して設置された操作盤２９が接続されてい
る。

前記搬送制御装置２７は搬送台車１１によるパ
レツトの移送を制御するものであり、ローデイン
グ・アンローデイングステーシヨン１６，１７と
バツフアステーシヨン１５との間でのパレツトＰ
の移送を行う第１搬送モードと、各工作機械MT
１〜MTn間におけるパレツトＰの移送を行う第
２搬送モードとを有する。

すなわち、本実施例の加工システムにおいて
は、第２搬送モードによつて各工作機械MT１〜
MTn間におけるパレツトＰの移送を行うととも
に、バツフアステーシヨン１５から工作機械MT
１へのパレツトＰの移送と、工作機械MTnから
バツフアステーシヨン１５へのパレツトＰの移送
を行つた後、各工作機械MT１〜MTnによる加
工を開始し、この各工作機械MT１〜MTnによ
る加工が完了するまでの間に第１搬送モードによ
り、ローデイング・アンローデイングステーシヨ
ン１６，１７とバツフアステーシヨン１５との間
でのパレツトＰの移送を行うようになつている。

搬送制御装置２７は中央処理装置２５から第１
搬送指令TC１が供給されると、第１搬送モード
となり、バツフアステーシヨン１５のパレツトＰ
の内加工の完了した工作物Ｗを支持するパレツト
Ｐをローデイング・アンローデイングステーシヨ
ン１６，１７側へ移送し、この後ローデイング・
アンローデイングステーシヨン１６，１７に新し
い工作物Ｗもしくは再加工工作物Ｗが載置された
パレツトＰがあるか否かを判別し、有ることを判
別するとローデイング・アンローデイングステー
シヨン１６，１７上のパレツトＰをバツフアステ
ーシヨン１５へ移送する。

一方、中央処理装置２５から第２搬送指令TC
２が与えられた場合には、第２搬送モードとな
り、バツフアステーシヨン１５内の未加工工作物
Ｗの載置されたパレツトＰを工作機械MT１へ、
工作機械MT１内のパレツトＰを工作機械MT２
へと順次搬送動作を繰返し、工作機械MT１〜
MTn−１内のパレツトＰをそれぞれ工作機械
MT２〜MTnへ移送する。そして工作機械MTn
内のパレツトＰはバツフアステーシヨン１５へ移
送する。この第２搬送モードにおける搬送は、各
工作機械MT１〜MTnにおける加工の有無に関
わらず、常に一定の順序で行われる。

次に中央処理装置２５によつて行われる加工制
御について説明すると、デイスク装置２４には、
工作物の種類に応答して各工作機械MT１〜
MTnに転送すべき数値制御データが記憶される
とともに、中央処理装置２５内メモリには、第４
図ａ，ｂに示されるステーシヨンテーブル
STTBとパレツトテーブルPTTBとが形成され
ている。そしてステーシヨンテーブルSTTBに
は加工ステーシヨンST１〜STnだけでなくバツ
フアステーシヨン１５内の各パレツト取付位置お
よびローデイング・アンローデイングステーシヨ
ン１６，１７を含む全てのステーシヨンのそれぞ
れに対応してパレツト番号、工作物番号、加工完
了か異常により加工を中断したかを表す情報およ
び異常が発生した工作機械の番号が記憶されてお
り、パレツトテーブルPTTBには各パレツトＰ
のそれぞれに対応し各工作機械MT１〜MTnの
それぞれにおいて加工を行うか否かを表すデータ
が記憶されている。なお、ステーシヨンテーブル
STTBの内容は、パレツトＰの移送が行われる
度にパレツトＰの移送につれて各パレツトＰに対
応する情報が移送後のステーシヨンに対応する記
憶エリアに移送されるようになつている。

新しい工作物Ｗの加工を行う場合には、ローデ
イング・アンローデイングステーシヨン１６もし
くは１７に位置するパレツトＰ上には工作物を取
付けた後で、作業者は操作盤２９上に設けられて
いるテンキーにより工作物Ｗの品番を入力した
後、通常加工を指令する通常加工指令スイツチ２
９ａを押圧する。これにより、中央処理装置２５
は第５図に示すプログラムを実行し、ステーシヨ
ンテーブルSTTBのローデイング・アンローデ
イングステーシヨン１６もしくは１７に対応する
ステーシヨン番号の記憶位置をサーチするととも
に、このサーチされた記憶位置に工作物番号を書
込み（40）、異常情報を記憶するエリアをクリア
する（41）。

この後、パレツトテーブルPTTBのローデイ
ング・アンローデイングステーシヨン１６もしく
は１７に位置するパレツトＰに対応する加工有無
情報記憶エリアをサーチし、このエリアの各工作
機械に対応する記憶位置の全てに加工有りを示す
“０”を書込み（42）、この後、取付完了フラツグ
をセツトして（43）、図略のメインルーチンへ復
帰する。

このようにして工作物Ｗの取付が完了すると、
前述した第１搬送モードにより、工作物Ｗの取付
けられたパレツトＰがローデイング・アンローデ
イングステーシヨン１６もしくは１７からバツフ
アステーシヨン１５内の空のステーシヨンに移送
され、待機状態となる。

一方、各工作機械MT１〜MTnのそれぞれに
搬入されている工作物Ｗの加工がすべて完了する
と、中央処理装置２５は第６図に示すプログラム
を実行し、まず最初に搬送制御装置２７に対して
第２搬送指令TC１を送出して前記した第２搬送
モードにてパレツトＰの搬送を行わせ、バツフア
ステーシヨン１５内の未加工の工作物Ｗの載置さ
れているパレツトＰを工作機械MT１に移送する
とともに、各工作機械MT１〜MTn内のパレツ
トＰを次の工作機械MT２〜MTnに移送する
（50）。

この処理が完了すると中央処理装置２５は、各
工作機械MT１〜MTnに対応する加工ステーシ
ヨンの内の１つのを特定する指定カウンタDCを
１にセツトした後（51）、指定カウンタDCにて指
定されたステーシヨンに搬入されている工作物Ｗ
をステーシヨンテーブルSTTBを参照して識別
するとともに（53）、識別した工作物Ｗがそのス
テーシヨンにおいて加工を行うか否かをパレツト
テーブルPTTBの対応位置に“０”か“１”か
が書込まれているか否かにより識別する（53）。
そして、加工を行うと判断した場合には、識別さ
れた工作物Ｗがそのステーシヨンで受けるべき加
工に対応する数値制御プログラムのデータをデイ
スク装置２４から読出して、指定カウンタDCに
よつて指定された加工ステーシヨンの工作機械に
対応した数値制御装置２０に転送し（55）、加工
を行わないと判別した場合には、加工完了を示す
“M02”のデータのみを指定カウンタDCによつて
指定された工作機械に転送する（56）。また、加
工情報が“０”である場合には対応する数値制御
装置に連続運転を指令し（58）、加工情報が“１”
である場合にはシングルブロツク運転を指令する
（60）。この後、指定カエンタDCの内容に１を加
算して（61）、指定カウンタDCがｎ＋１になつて
いるか否かを判別し（62）、ｎ＋１になつていな
い場合にはステツプ（52）へ戻つて上記した処理
を繰返す。

これにより、各工作機械MT１〜MTnのそれ
ぞれについて同様の処理が行われ、加工を行う工
作機械の数値制御装置に対しては、搬入されてい
る工作物Ｗの種類に対応した数値制御プログラム
のデータが転送され、加工を行わない工作機械の
数値制御装置２０に対しては、加工完了を示す
“M02”のデータが転送される。そして、この後、
各工作機械MT１〜MTnに起動指令を供給して
（63）、各工作機械MT１〜MTnにおける加工を
開始させた後、搬送制御装置２７に第２搬送指令
TC２を送出して前述した第２搬送モードによる
搬送を行なわせる。

前記したように、新しい工作物Ｗがローデイン
グ・アンローデイングステーシヨン１６，１７内
のパレツトＰに装着された場合には、第５図のプ
ログラムにより、パレツトテーブルPTTBの対
応する加工有無情報記憶エリアが選ばれ、加工有
りを示す“０”がそれぞれの工作機械MT１〜
MTnに対応する記憶位置に全て書込まれるため、
その新しい工作物Ｗの載置されたパレツトＰが工
作機械MT１〜MTnのいずれかに搬入されると、
その搬入された工作機械で行うべき加工に対応す
る数値制御データがそれぞれ供給され、正常な加
工が行われることになる。

一方、工作機械MT１〜MTnのいずれかにお
いて加工異常の要因となる異常が発生し、この異
常の発生が異常検出装置２１ａ〜２１ｎによつて
検出されると、異常検出装置２１ａ〜２１ｎの対
応するものから異常コードが出力され、中央処理
装置２５は割込みによつてこの異常発生を認識し
て第７図の処理を実行する。これにより、異常が
検出された工作機械を認識するとともに、異常が
検出された時にその工作機械に搬入されていた工
作物Ｗを異常工作物Waとして識別し、この識別
された異常工作物Waが異常の検出されたステー
シヨン以後の工作機械に搬入された場合には、加
工が行われないようにする。

すなわち、中央処理装置２５に異常コードが供
給されると、中央処理装置２５はまず最初に異常
コードがどの工作機械から搬出されたものである
かにより異常の発生した工作機械を判別し（70）、
この後、異常の発生した工作機械に搬入されてい
る異常工作物Waの番号とパレツトＰの番号をス
テーシヨンテーブルSTTBを参照して判別する
（71）。そして、パレツトテーブルPTTB内の判
別されたパレツトＰの番号に対応する加工有無情
報記憶エリアをサーチし（72）、異常の発生が検
出された工作機械に対応する記憶位置以後に加工
無しを表す“２”を書込む（73）。また、ステー
シヨンテーブルSTTBの異常が発生した工作機
械に対応するステーシヨンの記憶エリアにも第３
図のステーシヨン２に示されるように異常の発生
を示すコードと、異常が発生した工作機械の番号
“３”を記憶する（74）。

これにより、各工作機械MT１〜MTnにおけ
る加工が完了して前記した第６図のプログラムが
再び実行された場合には、異常工作物Waが次の
工作機械に移送されるが、異常工作物Waの載置
されているパレツトＰに対応するパレツトテーブ
ルPTTB内の加工有無情報記憶エリアには、異
常の発生した工作機械に対応する記憶位置以後に
加工無しを表す“２”が書込まれているため、
（53）において加工無しと判別され、“M02”のデ
ータのみが対応する数値制御装置２０に転送され
る。“M02”のデータが数値制御装置２０へ転送
された場合には、起動信号が与えられても加工動
作を行わず、搬送制御装置２７からの指令によ
り、パレツトＰを搬送台車１１上に搬送できる状
態で待機する。

引続く工作機械に異常工作物Waが順次移送さ
れた場合にも、上記の場合と同様の処理が行われ
るため、異常工作物Waの搬入された工作機械に
おいては加工が行われることがなく、工作物Ｗの
移送だけが行われ、最終的にはバツフアステーシ
ヨン１５を経由してローデイング・アンローデイ
ングステーシヨン１６もしくは１７へと運ばれ
る。また、このローデイング１６・アンローデイ
ングステーシヨン１６もしくは１７に移送された
工作物Ｗが異常工作物であることが作業者にも報
知される。

かかる異常工作物Waを再加工する場合には、
異常の原因を取り除いてから、例えば、異常の内
容が工具折損であれば、その工具を交換してか
ら、操作盤２９上の再加工指令スイツチ２９ｂを
操作する。これにより、中央処理装置２５は第８
図に示すプログラムを実行し、ステーシヨンテー
ブルSTTBのローデイング・アンローデイング
ステーシヨン１６もしくは１７の内、異常工作物
の載置されているパレツトＰが入つているステー
シヨンに対応する記憶エリアをサーチするととも
に（80）、異常の発生した工作機械番号を読出す
（81）。そして、この後、異常情報をクリアし、パ
レツトテーブルPTTBのローデイング・アンロ
ーデイングステーシヨン１６もしくは１７に移送
された異常工作物Waの載置されているパレツト
Ｐに対応する記憶エリアを選択し、異常の発生し
た工作機械の前まで加工無しを表す“０”を書込
み（83）、異常の発生した工作機械に対応する位
置にはシングルブロツク運転を表すす“１”を書
込む（84）。

これにより、異常工作物Waが再加工工作物
Wa′とされ、工作機械MT１〜MTnに移送され
た場合、先回の加工時に異常が発生した工作機械
に再加工工作物Wa′が搬入されるまでの間は、再
加工工作物Wa′の搬入された工作機械の数値制御
装置２０に対しては“M02”のコードが転送さ
れ、再加工工作物Wa′の加工箇所の内、加工済の
箇所が再び加工されることが防止される。そし
て、再加工工作物Wa′が先回異常の発生した工作
機械に搬入されると、中央処理装置２５はその工
作機械の数値制御装置２０に対して数値制御プロ
グラムのデータを転送するとともに、数値制御装
置をシングルブロツク運転モードに切換える。こ
れにより、作業者は加工動作を確認しながら、再
加工を行うことができる。そして、これ以後の工
作機械に再加工工作物Wa′が移送された場合には
通常と同じ加工が行われる。

なお、本発明はパレツトを用いずに工作物を移
送するようにしたものにも適用できるのは勿論で
ある。

＜発明の効果＞ 以上述べたように本発明においては、加工異常
が発生した場合には、異常の発生した加工ステー
シヨンと工作物を記憶し、この記憶された工作物
が異常の発生した加工ステーシヨンよりも後工程
の加工ステーシヨンに移送された場合には、その
加工ステーシヨンにおいて加工が行われないよう
にしたので、加工異常が発生した場合でも、工作
物の流れを変更したり、加工を停止したりする必
要がなくなり、効率のよい工作物移送を行なえる
利点がある。

また、異常が発生した加工ステーシヨンを工作
物番号と対応させて記憶するようにしているた
め、異常工作物の再加工時においては、前回の加
工において加工が正常に行われた加工ステーシヨ
ンについては、加工が行われないようにすること
ができ、工作物の流れを変更することなしに加工
済の加工箇所が再加工されることを防止できる利
点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を明示するための全体構成図、
第２図〜第８図は本発明の実施例を示すもので、
第２図は加工システムの全体構成を示す概略図に
制御回路を示すブロツク図を併記した図、第３図
および第４図は第２図における中央処理装置２５
内のメモリに形成されているステーシヨンテーブ
ルSTTBおよびパレツトテーブルPTTBをそれ
ぞれ示す図、第５図から第８図は第２図における
中央処理装置２５の動作を示すフローチヤートで
ある。 １０……搬送ライン、１１……搬送台車、１５
……バツフアステーシヨン、１６，１７……ロー
デイング・アンローデイングステーシヨン、２０
ａ〜２０ｎ……数値制御装置、２１ａ〜２１ｎ…
…異常検出装置、２５……中央処理装置、２７…
…搬送制御装置、２９……操作盤、MT１〜
MTn……工作機械、PPTB……パレツトテーブ
ル、STTB……ステーシヨンテーブル。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 搬送経路に沿う複数の加工ステーシヨンに工
   作機械を配置し、この複数の加工ステーシヨン間
   の工作血の移送を前記搬送経路上の搬送装置にて
   行うようにした加工システムにおいて、前記加工
   ステーシヨンにおいて加工異常等の異常が発生し
   たことを検出し異常の発生したステーシヨン及び
   この異常発生ステーシヨンに搬送されていた異常
   工作物を記憶する異常検出手段と、この異常検出
   手段にて異常が検出された異常工作物が前記異常
   が検出されたステーシヨンの後工程を行う加工ス
   テーシヨンに搬送された場合にそのステーシヨン
   での加工サイクルを実行せず加工の完了を示す加
   工完了信号のみを出力して前記異常工作物の加工
   を阻止する加工バイパス手段と、前記加工完了信
   号の検出によつて各加工ステーシヨンでの加工の
   有無に関わらず各工作物を前記複数の加工ステー
   シヨンに順次搬送する搬送制御手段とを備えたこ
   とを特徴とする加工システムにおける加工バイパ
   ス制御装置。 ２ 搬送経路に沿う複数の加工ステーシヨンに工
   作機械を配置し、この複数の加工ステーシヨン間
   の工作血の移送を前記搬送経路上の搬送装置にて
   行ようにした加工システムにおいて、前記加工ス
   テーシヨンにおいて加工異常等の異常が発生した
   ことを検出し異常の発生したステーシヨン及びこ
   の異常発生ステーシヨンに搬送されていた異常工
   作物を記憶する異常検出手段と、この異常検出手
   段にて異常が記憶された異常工作物が前記異常が
   検出された後工程を行う加工ステーシヨンに搬送
   された場合にそのステーシヨンでの加工サイクル
   を実行せず加工の完了を示す加工完了信号のみを
   出力して前記異常工作物の加工を阻止する加工バ
   イパス手段と、再加工指令に応答して前記異常検
   出手段にて検出された異常工作物の記憶をクリア
   して再加工工作物として記憶し直すとともに該再
   加工工作物が前記異常が発生した加工ステーシヨ
   ン以前の工程の加工ステーシヨンに搬送された場
   合にそのステーシヨンでの加工サイクルを実行せ
   ず加工の完了を示す加工完了信号のみを出力して
   前記再加工工作物の加工を阻止する再加工バイパ
   ス手段と、前記加工完了信号の検出によつて各加
   工ステーシヨンでの加工の有無に関わらず各工作
   物を前記複数の加工ステーシヨンに順次搬送する
   搬送制御手段とを備えたことを特徴とする加工シ
   ステムにおける加工バイパス制御装置。