JP2955307B2 - 加工システムにおけるパレット搬送方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 本発明は、加工システムにおけるパレット搬送方法に
関するものである。

〈従来の技術〉 パレットにワークをローディングするローディングス
テーションと、搬入されたパレット上のワークを加工す
る複数の工作機械と、これら工作機械で加工されたワー
クを洗浄する洗浄装置と、前記ローディングステーショ
ンと工作機械と洗浄装置との各間でパレットを搬送する
搬送台車とを備えた加工システムにおいては、搬送台車
によってどのパレットを搬送するかを決定するロジック
は予め割り付けられたチェック処理順序に従って各装置
の搬入出要求をチェックし、搬入出条件の一致したもの
から順次実行するようになっている。

〈発明が解決しようとする課題〉 このような搬送方式は、搬送台車の処理能力が十分で
あれば特に問題はないが、マシン台数が多かったり、ワ
ークの加工時間が短かったりすると、台車走行の無駄が
多くなり、システム全体の稼働率を低下させる問題が生
ずる。その要因は、上記の搬送方式においては、ある区
間の搬入条件と搬出条件が整えばその後の動作を考慮せ
ずに動作するためである。

〈課題を解決するための手段〉 本発明は上記した問題を解決するためになされたもの
で、請求項１に定義されるように、複数の工作機械の何
れかの加工を完了した工作機械がパレット搬出要求の指
令を発する時、搬送装置が一連の搬送サイクルとして、
加工を完了した工作機械から加工済ワークを有するパレ
ットを他の工作機械を経由せずに洗浄装置へ直接搬送す
る搬送工程と、洗浄装置から洗浄済ワークを有するパレ
ットを直接ローディングステーションへ搬送する搬送工
程と、ローディングステーションから未加工ワークを有
するパレットを前記加工を完了した工作機械へ搬送する
搬送工程とをこれら各搬送工程の実行条件が整う毎に順
次実行するようにしたことを特徴とする加工システムに
おけるパレット搬送方法を提供するものである。

請求項２に記載の発明は、請求項１の発明において、
洗浄装置に一対の搬入出口を用意すると共にローディン
グステーションに一対のステーションを用意し、搬送装
置が、洗浄装置において搬入出口の一方への搬入動作と
他方からの搬出動作を実行し、ローディングステーショ
ンにおいて一方のステーションへの搬入動作と他方のス
テーションからの搬出動作を実行するようにしたことを
特徴とする搬送方法を提供するものである。

〈作用〉 請求項１の発明においては、複数の工作機械の何れか
の工作機械が加工を完了時にパレット搬出要求指令を発
すると、搬送装置は加工を完了した工作機械から洗浄装
置、この洗浄装置からローディングステーション、この
ローディングステーションから前記加工を完了した工作
機械へ復帰動作する一連の搬送サイクルをスタートす
る。

先ず、前記加工を完了した工作機械から加工済ワーク
を有するパレットを洗浄装置へ搬入する搬送工程が、こ
の工程の実行条件が整い次第実行される。この工程の実
行条件は、例えば、洗浄装置から搬入要求が出ると成立
する。この実行条件の成立と共に、搬送装置により加工
済ワークを有するパレットがこのワークを加工した工作
機械から洗浄装置へ搬入される。

洗浄装置への加工済ワークの搬入が終わると、次に洗
浄装置から洗浄済ワークを有するパレットをローディン
グステーションへ搬入する搬送工程が、この工程の実行
条件が整い次第実行される。この工程の実行条件は、例
えば、洗浄装置から搬出要求とローディングステーショ
ンからの搬入要求が共に出される状況において成立す
る。この実行条件に成立により、洗浄済ワークを有する
パレットが搬送装置により洗浄装置からローディングス
テーションへ搬送される。

ローディングステーションへの加工済かつ洗浄済ワー
クの搬入が完了すると、次にローディングステーション
から未加工ワークを有するパレットを前述の加工を完了
した工作機械へ搬入する搬送工程が、この工程の実行条
件が整い次第実行される。この工程の実行条件は、例え
ば、ローディングステーションから搬出要求が出される
状況において成立する。この条件成立と共に、未加工ワ
ークを有するパレットが搬送装置により前述の加工完了
工作機械に搬入される。

請求項２に記載の発明においては、搬送装置は、洗浄
装置に対して搬入出動作する際この洗浄装置に設けた一
対の搬入出口の一方へ加工済ワークを有するパレットを
搬入し、搬入出口の他方から洗浄済ワークを有するパレ
ットを搬出する。

また、搬送装置は、ローディングステーションに対し
て搬入出動作する際このローディングステーションに設
けた一対のステーションの一方へ洗浄済ワークを有する
パレットを搬入し、前記一対のステーションの他方から
未加工ワークを有するパレットを前記加工完了工作機械
へ向けて搬出する。

〈実施例〉 以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図において、10はワークを載置したパレットＰを
搬送する搬送台車11の搬送経路を示し、この搬送経路10
に沿って、ワークを加工する複数の数値制御工作機械
（以下マシンという）MT1,MT2と、加工されたワークを
洗浄する洗浄装置12と、パレットＰをローディング、ア
ンローディングする２つのローディングステーションLD
1,LD2と、ワークの種類に応じた治具を貯蔵する治具ス
トッカ13が配設されている。

マシンMT1,MT2および洗浄装置12には、パレットＰを
交換するためのパレットチェンジャPC1,PC2,PC3が装備
されている。パレットチェンジャPC1,PC2,PC3には、パ
レットの搬入口と搬出口がそれぞれ設けられ、これら搬
入口および搬出口と、前記マシンMT1,MT2の各加工ステ
ーションおよび洗浄装置12の洗浄ステーションとの各間
でパレットＰが交換されるようになっている。しかして
加工あるいは洗浄すべきワークを載置したパレットＰ
は、搬送台車11によりパレットチェンジャPC1,PC2,PC3
の搬入口に搬入され、加工ステーションおよび洗浄ステ
ーションで加工あるいは洗浄された後、再び搬送台車11
によって搬出口より搬出されるようになっている。

次に制御装置の構成について説明すると、コンピュー
タ20はCPU（中央演算処理装置）21とメモリ22とインタ
フェース23からなっている。メモリ22にはワークの種類
に応じた複数の加工プログラムが記憶されている。

CPU21には前記マシンMT1,MT2および洗浄装置12にそれ
ぞれ対応して設けられた数値制御装置NC1,NC2,NC3がイ
ンタフェース22を介して接続され、マシンMT1,MT2およ
び洗浄装置12に搬入されたワークの種類に応じた所要の
数値制御データが転送されるようになっている。またCP
U21にはインタフェース23を介して搬送制御装置24が接
続されている。

搬送制御装置24は、CPU21からの信号に基づき搬送台
車11によるパレットＰの搬送を制御するもので、マシン
MT1,MT2と洗浄装置12とローディングステーションLD1,L
D2との各間でパレットＰの搬送を制御するようになって
いる。

なお、前記マシンMT1,MT2、洗浄装置12およびローデ
ィングステーションLD1,LD2は、それらの作業状況に応
じ、パレットＰを搬出できる状態になると搬出要求を、
パレットＰを搬入できる状態になると搬入要求を前記CP
U21に出力するようになっている。

次に上記した加工システムにおけるパレットＰの搬送
制御動作を、第２図に示すフローチャートに基づいて説
明する。

まず、ステップ100において、搬送サイクルポインタ
が判別され、ポインタ〔１〕の場合にはステップ101で
マシンMT1,MT2からの搬出要求があるかどうかが判別さ
れる。搬出要求があれば、次のステップ102で洗浄装置1
2からの搬入要求があるかどうかが判別される。その搬
入要求もあれば、次のステップ103でマシンMT1、MT2か
ら洗浄装置12にパレットＰを搬送するための搬送指令
（搬送データ）が作成される。しかしながら、前記ステ
ップ101,102の何れか一方の条件でも満足されていない
場合には、プログラムはリターンされる。

前記ステップ103で搬送指令が作成されると、次いで
ステップ104でその搬送指令が搬送制御装置24に転送さ
れる。その後ステップ105で搬出マシンを予約するとと
もに、ステップ106で搬送サイクルポインタを〔２〕に
切り替え、プログラムはリターンされる。

また前記ステップ100でポインタ〔２〕と判別された
場合には、ステップ111で洗浄装置12からの搬出要求が
あるかどうかが判別される。搬出要求があれば、次のス
テップ112でローディングステーションLD1,LD2からの搬
入要求があるかどうかが判別される。その搬入要求もあ
れば、次のステップ113で洗浄装置12からローディング
ステーションLD1,LD2にパレットを搬送するための搬送
指令が作成される。しかしながら、前記ステップ111,11
2の何れか一方の条件でも満足されていない場合には、
プログラムはリターンされる。

前記ステップ113で搬送指令が作成されると、次いで
ステップ114でその搬送指令が搬送制御装置24に転送さ
れる。その後ステップ115で搬送サイクルポインタを
〔３〕に切り替え、プログラムはリターンされる。

また前記ステップ100でポインタ〔３〕と判別された
場合には、ステップ121でローディングステーションか
らの搬出要求があるかどうかが判別される。搬出要求が
あれば、次のステップ122において、前記ステップ105で
予約したマシンからの搬入要求があるかどうかが判別さ
れる。その搬入要求もあれば、次のステップ123でロー
ディングステーションLD1,LD2からマシンMT1,MT2にパレ
ットを搬送するための搬送指令が作成される。しかしな
がら、前記ステップ121,122の何れか一方の条件でも満
足されていない場合には、プログラムはリターンされ
る。

前記ステップ123で搬送指令が作成されると、次いで
ステップ124でその搬送指令が搬送制御装置24に転送さ
れる。その後ステップ125で先に前記ステップ105におい
て予約したマシンについて予約解除を処理した後、ステ
ップ126で搬送サイクルポインタを〔１〕に切り替え、
プログラムはリターンされる。

このように搬送台車11は、搬送制御装置24により搬送
の条件が整う毎に、マシンMT1,MT2から洗浄装置12に、
洗浄装置12からローディングステーションLD1,LD2に、
ローディングステーションLD1,LD2から前記マシンMT1,M
T2にというように、一連の固定された搬送サイクルを順
次実行する。

次に搬送台車11によるパレットＰの搬送制御動作につ
いて説明する。

なお、パレットＰの枚数はＮ〔Ｎ＝マシン台数×２＋
洗浄装置台数×１＋１〕に設定され、システムの初期状
態においては、各マシンMT1,MT2にパレットＰが２枚ず
つ、洗浄装置12に１枚、ローディングステーションLD1,
LD2の何れか一方に１枚載架され、搬送サイクルポイン
タは〔１〕にセットされている。

今、第１のマシンMT1の加工ステーションにおけるワ
ークの加工が終了すると、パレットチェンジャPC1によ
って加工済ワークを載置したパレットＰが加工ステーシ
ョンより搬出口に搬出されるとともに、未加工ワークを
載置したパレットＰが搬入口より加工ステーションに搬
入される。そして新たに加工ステーションに搬入された
未加工ワークの加工が開始される。同時に当該マシンMT
1よりパレットＰの搬出要求が指令される。一方、洗浄
装置12の洗浄ステーションで加工済ワークの洗浄が行わ
れているとすると、洗浄装置12のパレットチェンジャの
搬入口にはパレットＰを搬入できる状態にあるので、洗
浄装置12よりパレットの搬入要求が指令される。これに
より第２図におけるステップ101,102の条件が満たさ
れ、第１のマシンMT1から洗浄装置12にパレットＰを搬
送するための搬送指令（搬送用データ）が作成（ステッ
プ103）され、搬送制御装置24に転送（ステップ104）さ
れる。この搬送指令に従って搬送台車11が制御され、加
工済ワークを載置したパレットＰを第１のマシンMT1の
パレットチェンジャPC1の搬出口より搬送台車11上に搬
入して洗浄装置12まで走行され、パレットＰを洗浄装置
12のパレットチェンジャPC3の搬入口に搬入する。

前記洗浄装置12においては、洗浄ステーションにおい
て加工済ワークを洗浄し、その洗浄が終了すると、パレ
ットチェンジャPC3によって洗浄済ワークを載置したパ
レットＰが洗浄ステーションより搬出口に搬出されると
ともに、未洗浄ワークを載置したパレットＰが搬入口よ
り洗浄ステーションに搬入される。そして新たに洗浄ス
テーションに搬入された未洗浄ワークの洗浄が開始され
る。同時に洗浄装置12よりパレットの搬出要求が指令さ
れる。このとき、一方のローディングステーションLD1
は空となっており、パレットＰを搬入できる状態にある
ので、一方のローディングステーションLD1よりパレッ
トの搬入要求が指令される。これにより、第２図におけ
るステップ111,112の条件が満たされ、洗浄装置12から
ローディングステーションLD1に搬送台車11を搬送する
ための搬送指令が作成（ステップ113）され、搬送制御
装置24に転送（ステップ114）される。この搬送指令に
従って搬送台車11が制御され、洗浄を終えたワークを載
置したパレットＰを洗浄装置12のパレットチェンジャPC
3の搬出口より搬送台車11上に搬入してローディングス
テーションLD1まで走行され、パレットＰをローディン
グステーションLD1に搬入する。

ローディングステーションLD1,LD2においては、加工
済ワークをパレットＰから取外し、新たに加工すべきワ
ークをパレットＰに取付ける作業が行われるが、他方の
ローディングステーションLD2においてパレットＰへの
ワークの取付けが終了し、パレットＰを搬出できる状態
になると、他方のローディングステーションLD2よりパ
レットの搬出要求が指令される。これにより、第２図に
おけるステップ121,122の条件が満たされ、他方のロー
ディングステーションLD2から前記第１マシンMT1に搬送
台車11を搬送するための搬送指令が作成（ステップ12
3）され、搬送制御装置24に転送（ステップ124）され
る。この搬送指令によって搬送台車11が制御され、未加
工のワークを載置したパレットＰをローディングステー
ションLD2より搬送台車11上に搬入して第１マシンMT1ま
で走行され、パレットＰを第１マシンMT1のパレットチ
ェンジャPC1の搬入口に搬入する。しかして搬送台車11
は、次にマシンよりパレットの搬出要求があるまでその
位置で待機する。

このようにマシンMT1（MT2）におけるパレットの搬出
要求をサイクルのスタートとして、マシンMT1（MT2）、
洗浄装置12、ローディングステーションLD1,LD2および
マシンMT1（MT2）という一連の搬送サイクルでパレット
Ｐを搬送するため、搬送台車11の動きをみるとパレット
を置いた所からパレットを取出すという無駄のない動作
をする。

〈発明の効果〉 以上述べたように、請求項１の発明によれば、加工を
完了した工作機械から洗浄装置への搬送工程、洗浄装置
からローディングステーションへの搬送工程及びローデ
ィングステーションから前記加工を完了した工作機械へ
の搬送工程からなる一連の搬送サイクルの各搬送工程を
各工程の実行条件が整う毎に順次実行するようにしたの
で、加工を完了した工作機械に対するパレットの搬出・
搬入動作の間に搬送装置が別の工作機械に対してサービ
スすることがなく、このためパレットを搬出した加工完
了工作機械に対し未加工ワークを有するパレットを直ち
に搬入することができる。

特に、未加工ワークは、ローディングステーションか
ら最初に搬入される工作機械で全加工され、全加工完了
後は加工システム内の他の工作機械で加工されずに洗浄
装置を経由してローディングステーションへ搬出される
ので、全加工の間工作機械に対する取付基準が一定とな
って加工精度が向上されると共に、搬送装置の動作に無
駄がなく、一台の搬送装置が受持つ工作機械の台数を増
加できる効果を奏する。

また、加工システム内で実行されるべき各未加工ワー
クの全加工が同一の工作機械で実行されるので、不意の
特急処理を要する未加工ワークを加工システム内に投入
する場合でも、１つの未加工ワークの全加工を加工シス
テム内の複数の工作機械で分担させる搬送方法を実施す
る従来の加工システムで必要となる工程分割の再調整が
不要であり、よって、制御が簡単で一部の工作機械の故
障にもシステムの運転を続行できるフレキシビリティの
高い加工システムを実現できる効果も奏せられる。

請求項２に記載の発明によれば、洗浄装置に一対の搬
入出口を用意すると共にローディングステーションに一
対のステーションを用意して搬送装置がこれら洗浄装置
及びローディングステーションの各々の異なる個所で搬
入搬出動作をそれぞれ実行できるようにしたので、これ
ら洗浄装置及びローディングステーションにおける搬送
装置の待機時間を最小にでき、これにより搬送装置が加
工を完了した工作機械から洗浄装置及びローディングス
テーションを経由して再びその工作機械に戻るまでの搬
送サイクル時間を短縮でき、加工システム内の各工作機
械の稼働率を向上できる効果も奏せられる。

【図面の簡単な説明】 図面は本発明の実施例を示すもので、第１図は加工シス
テムの概要図、第２図はパレットの搬送方法を示すフロ
ーチャートである。 MT1,MT2……工作機械、LD1,LD2……ローディングステー
ション、11……搬送台車、12……洗浄装置、20……コン
ピュータ、24……搬送制御装置。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−263655（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.⁶，ＤＢ名) B23Q 37/00 - 41/08

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】パレットにワークをローディングするロー
   ディングステーションと、搬入されたパレット上のワー
   クを加工する複数の工作機械と、これら工作機械で加工
   されたワークを洗浄する洗浄装置と、前記ローディング
   ステーションと工作機械と洗浄装置との各間でパレット
   を搬送する搬送装置とを備えた加工システムにおけるパ
   レットの搬送方法にして、前記複数の工作機械の何れか
   の加工を完了した工作機械がパレット搬出要求の指令を
   発する時、前記搬送装置が一連の搬送サイクルとして、
   前記加工を完了した工作機械から加工済ワークを有する
   パレットを他の工作機械を経由せずに直接前記洗浄装置
   へ搬送する搬送工程と、前記洗浄装置から洗浄済ワーク
   を有するパレットを直接前記ローディングステーション
   へ搬送する搬送工程と、前記ローディングステーション
   から未加工ワークを有するパレットを前記加工を完了し
   た工作機械へ搬送する搬送工程とをこれら各搬送工程の
   実行条件が整う毎に順次実行するようにしたことを特徴
   とする加工システムにおけるパレット搬送方法。
2. 【請求項２】前記洗浄装置に一対の搬入出口を用意する
   と共に前記ローディングステーションに一対のステーシ
   ョンを用意し、前記搬送装置が、前記洗浄装置において
   前記搬入出口の一方への搬入動作と前記搬入出口の他方
   からの搬出動作を実行し、前記ローディングステーショ
   ンにおいて前記一対のステーションの一方への搬入動作
   と他方からの搬出動作を実行するようにしたことを特徴
   とする請求項１に記載のパレット搬送方法。