JPH0543188A - クローラ式作業機械のリモートコントロール装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 走行動作と作業動作の複合動作を防止すると
ともに、操作部のスイッチ数を減少させて操作部を小形
化する。 【構成】 走行動作を含む作業機械本体の各動作を選択
して指令する複数の指令スイッチ２６〜２９を、うち二
つが走行動作と作業動作の指令に兼用される状態で設け
るとともに、動作モードを走行モードと作業モードのう
ちから選択するモード切換スイッチ３０を設け、このモ
ード切換スイッチ３０で選択された動作のみが可能とな
るように構成した。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はクレーン、高所作業車等
のクローラ式作業機械の各動作を遠隔操作するためのリ
モートコントロール装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】クローラ式作業機械、たとえば油圧式ク
ローラクレーンにおいては、アクチュエータとして旋回
モータ、ウィンチモータ、ブーム起伏シリンダ、ブーム
伸縮シリンダ、左右の走行モータが設けられ、これらに
よって上部旋回体の旋回、荷を上げ下げするためのウィ
ンチ巻上および巻下、ブーム起伏、同伸縮といった各作
業動作と走行動作とが行なわれる。

【０００３】従来、このような各動作を遠隔操作するリ
モートコントロール装置（無線方式および有線方式）に
おいては、実公昭６０ー１６４８８号公報に示されてい
るように、操作部（無線方式では送信機、有線方式では
操作ボックス）に各動作ごとに別々の指令スイッチを設
け、この各指令スイッチの操作により各アクチュエータ
の作動を制御するように構成している。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】たとえばクローラクレ
ーンにおいては複数種類の動作を同時に行なう所謂複合
動作がとられる場合が多い。

【０００５】このうち、旋回とブーム伸縮、巻上とブー
ム起伏といった作業動作同士の複合動作については問題
ないが、走行と各作業動作の複合動作は、荷揺れや荷落
しが生じやすい等の問題があるため、回避するのが望ま
しい。

【０００６】ところが、従来のリモートコントロール装
置によると、上記のように走行を含めて各動作ごとに別
々の指令スイッチが設けられ、いずれもが同時操作可能
となっているため、誤ったスイッチ操作によって走行と
ブーム伸縮、走行と巻下といった走行を含む複合動作が
行なわれる場合があり、この点の対策が望まれていた。

【０００７】一方、クローラクレーンのように動作の種
類が多い作業機械では、指令スイッチの数が多くなるた
め、操作部が大形となって携帯および操作に不便とな
る。

【０００８】なお、上記した危険な複合動作を防止し、
かつ、操作部の大形化を避けるために操作部を作業系と
走行系の二つに分けることが考えられる。しかし、こう
するとこの二つの操作部を使い分けなければならないた
め、現実問題として操作が非常に面倒となる。

【０００９】そこで本発明は、走行と作業動作の複合動
作を確実に防止することができるとともに、操作部のス
イッチ数を減少させて操作部を小形化することができる
作業機械のリモートコントロール装置を提供するもので
ある。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、左右の走行モ
ータを含む複数のアクチュエータによって走行動作と複
数種類の作業動作とを行なうクローラ式作業機械本体の
上記各動作を操作部からの遠隔操作によって制御する作
業機械のリモートコントロール装置において、次の構成
を備えたものである。

【００１１】（Ｉ）上記操作部に、上記各動作を選択し
て指令する複数の指令スイッチを、うち一つが左走行動
作と一つの作業動作の指令に兼用され、もう一つが右走
行動作と他の一つの作業動作の指令に兼用する状態で設
けること。

【００１２】(II)操作部に、動作モードを走行モードと
作業モードのうちから選択するモード切換スイッチを設
けること。

【００１３】(III)このモード切換スイッチによって走
行モードが選択された状態では、各指令スイッチによる
動作指令のうち上記兼用される二つの指令スイッチによ
る走行動作指令のみを有効として他の動作指令は無効と
し、作業モードでは兼用される指令スイッチによる作業
モードを含む各指令スイッチによる作業動作指令のみを
有効として走行動作指令は無効とするように構成するこ
と。

【００１４】(IV)上記作業機械本体に、上記有効とされ
た指令動作を上記アクチュエータに行なわせるアクチュ
エータ制御部を設けること。

【００１５】

【作用】上記構成によると、操作部のモード切換スイッ
チによって走行モードを選択したときには走行動作のみ
が可能で作業動作は行なわれず、作業モードを選択した
ときには逆に走行動作は行なわれない。すなわち、走行
と作業動作が常に分離して行なわれ、これらの複合動作
が確実に防止される。

【００１６】また、二つの指令スイッチが走行動作の指
令用と作業動作の指令用とに兼用されるため、スイッチ
数が少なくてすむ。このため、操作部が一つかつ小形で
すみ、携帯に便利で操作が容易となる。

【００１７】

【実施例】本発明の実施例を図によって説明する。

【００１８】第１実施例（図１〜図４参照） 図４に、リモートコントロールされるクローラクレーン
の本体を示している。

【００１９】同図において、１は左右のクローラ２，３
を備えたクローラ式走行体で、この走行体１上に上部旋
回体４が搭載され、この上部旋回体４に伸縮式のブーム
５がブームフットピン６まわりに起伏自在に装着されて
いる。

【００２０】また、ブーム５の先端には吊りフック７が
吊りロープ８で吊持され、この吊りロープ８がブーム５
に設けられたウィンチ９によって巻上、巻下駆動され
る。

【００２１】このクレーン本体には、ブーム起伏シリン
ダ１０のほか、ブーム伸縮シリンダ、左右のクローラ
２，３を駆動する左右の走行モータ、上部旋回体４を旋
回させる旋回モータ、ウィンチ９を巻上・巻下駆動する
巻上モータの各油圧アクチュエータ（いずれも図示せ
ず）が設けられ、これらがそれぞれコントロールバルブ
によって制御される。

【００２２】この各アクチュエータの油圧制御回路を図
３に示している。

【００２３】１１は巻上モータ、１２は左走行モータ、
１３は右走行モータ、１４はブーム伸縮シリンダ、１５
は旋回モータで、ブーム起伏シリンダ１０を含めたこれ
ら６種類のアクチュエータがそれぞれ電磁切換式のコン
トロールバルブ（以下、第１〜第６コントロールバルブ
という）１６，１７，１８，１９，２０，２１によって
個別に作動制御される。２２は油圧源としての油圧ポン
プである。

【００２４】Ｓ１１，Ｓ１２は第１コントロールバルブ
１６の両側ソレノイド、Ｓ２１，Ｓ２２は第２コントロ
ールバルブ１７の両側ソレノイド、Ｓ３１，Ｓ３２は第
３コントロールバルブ１８の両側ソレノイド、Ｓ４１，
Ｓ４２は第４コントロールバルブ１９の両側ソレノイ
ド、Ｓ５１，Ｓ５２は第５コントロールバルブ２０の両
側ソレノイド、Ｓ６１，Ｓ６２は第６コントロールバル
ブ２１の両側ソレノイドで、これらを含めたアクチュエ
ータ制御部２３の構成を図２に、このアクチュエータ制
御部２３を無線方式によって遠隔操作する操作部として
の送信機２４の構成を図１にそれぞれ示している。

【００２５】送信機２４は、電源スイッチ２５と、クレ
ーン本体の走行および各作業動作を選択して指令する第
１〜第４各指令スイッチ（操作位置イ，ロを備えた切換
スイッチ）２６，２７，２８，２９と、モード切換スイ
ッチ３０とを具備し、これら各スイッチ２６〜３０の操
作信号が送信部３１のアンテナ３２から図２のアクチュ
エータ制御部２３に送られる。

【００２６】各指令スイッチ２６〜２９のうち、第１指
令スイッチ２６は作業動作のうちのブーム起伏指令専
用、第４指令スイッチ２９は同旋回指令専用としてそれ
ぞれ使用される。

【００２７】一方、第２指令スイッチ２７は巻上と左走
行指令用、第３指令スイッチ２８はブーム伸縮と右走行
指令用としてそれぞれ兼用され、モード切換スイッチ３
０が作業モード位置イと走行モード位置ロとの間で切換
操作されることにより、アクチュエータ制御部２３にお
いてこれら走行動作と作業動作の一方の指令のみが有効
とされる。

【００２８】なお、このモード切換スイッチ３０によっ
て作業モードが選択されたときには作業モード表示灯３
３が点灯し、走行モードが選択されたときには走行モー
ド表示灯３４が点灯して操作者に選択されたモードが明
示される。

【００２９】次に、アクチュエータ制御部２３の構成を
説明する。

【００３０】図２において、３５は受信アンテナ３６を
介して送信機２４からの動作指令信号を受け取る受信部
で、この受信部３５で受けた指令信号に応じて１０個の
リレー３７〜４６が選択作動する。

【００３１】なお、図１の送信機２４における送信部３
１と、図２のアクチュエータ制御部２３における受信部
３５の相対応する端子に同一符号Ａ〜Ｊを付して示して
おり、第１指令スイッチ２６の操作によってリレー３
７，３８の一方が、第２指令スイッチ２７の操作によっ
てリレー３９，４０の一方が、第３指令スイッチ２８の
操作によってリレー４１，４２の一方が、第４指令スイ
ッチ２９の操作によってリレー４３，４４の一方がそれ
ぞれ作動する。

【００３２】また、モード切換スイッチ３０が作業モー
ド位置イに操作されるとリレー４５が、走行モード位置
ロに操作されるとリレー４６がそれぞれ作動する。

【００３３】これら各リレー３７〜４６の作動によって
閉じる接点にはリレー符号に枝符号「１」または「２」
を付して同図中に示しており、各スイッチ操作、これに
よっと作動するリレー、閉じる接点との関係を表１に示
す。

【００３４】

【表１】

【００３５】また、モード切換スイッチ３０によって選
択された動作モードと、このときに指令スイッチの操作
によって通電可能なソレノイド、可能なクレーン動作等
の関係を表２に示す。

【００３６】

【表２】

【００３７】上記両表に示すように、モード切換スイッ
チ３０によって作業モードが選択されたときには、各指
令スイッチ２６〜２９の操作に基づき、各コントロール
バルブ１６〜２１のうち第１、第２、第５、第６各コン
トロールバルブ１６，１７，２０，２１のみが作動可能
となってブーム起伏、巻上・巻下、ブーム伸縮、旋回の
各作業動作のみが可能となる。

【００３８】一方、走行モードが選択されたときには、
第２および第３両コントロールバルブ１８，１９のみが
作動可能となって左または右走行動作のみが可能とな
る。

【００３９】すなわち、操作部２４が一つでありなが
ら、走行動作と作業動作の複合動作が確実に防止される
こととなる。

【００４０】また、各指令スイッチ２６〜２９のうち第
２および第３両指令スイッチ２７，２８が走行動作の指
令用と作業動作の指令用とに兼用されるため、各動作ご
とに別々の専用指令スイッチを設ける場合と比較して、
指令スイッチの数が二つ少なくてすみ、モード切換スイ
ッチ３０が付加された分を入れて全スイッチ数が一つ減
少する。このため、操作部２４が小形化され、携帯およ
び操作に便利となる。

【００４１】第２実施例（図５参照） 第２実施例では有線方式のリモートコントロール装置を
示している。

【００４２】４７は操作部、４８はクレーン本体側のア
クチュエータ制御部で、これらがケーブル４９で接続さ
れ、このケーブル４９を通じて信号の授受が行なわれ
る。

【００４３】操作部４７には、第１実施例同様、電源ス
イッチ５０、第１〜第４各指令スイッチ５１〜５４、モ
ード切換スイッチ５５、作業モード表示灯５６および走
行モード表示灯５７が設けられている。

【００４４】各指令スイッチ５１〜５４のうち第２およ
び第３両指令スイッチ５２，５３は、それぞれ二つの接
点機構５２ａ，５２ｂおよび５３ａ，５３ｂを備え、ス
イッチ動作によってこれらが同時に切換わり作動するよ
うになっている。

【００４５】このうち、一方の接点機構５２ａ，５３ａ
は、第１および第４両指令スイッチ５１，５４とともに
モード切換スイッチ５５の作業モード位置イに、他方の
接点機構５２ｂ，５３ｂは同スイッチ５５の走行モード
位置ロにそれぞれ接続されている。

【００４６】一方、アクチュエータ制御部４８は、図３
の各コントロールバルブ１６〜２１のソレノイドのみに
よって構成され、モード切換スイッチ５５によって作業
モードが選択されたときには、各指令スイッチ５１〜５
４の操作に基づいてソレノイドＳ１１，Ｓ１２，Ｓ２
１，Ｓ２２，Ｓ５１，Ｓ５２，Ｓ６１，Ｓ６２のみが作
動可能となり、走行モードが選択されたときにはＳ３
１，Ｓ３２，Ｓ４１，Ｓ４２のみが作動可能となる。

【００４７】これにより、第１実施例の場合と同様に、
走行動作と作業動作とが常に分離して行なわれ、これら
の複合動作が防止されるように構成されている。

【００４８】なお、この第２実施例の場合、走行動作の
指令と作業動作の指令に兼用される第２および第３両指
令スイッチ５２，５３の接点機構が増えるが、これによ
るスイッチ占有空間の増加はごくわずかであるため、指
令スイッチそのものを増やす場合と異なり、これによっ
て操作部４７全体が大形化するおそれはない。

【００４９】ところで、本発明は、上記実施例で例示し
たクローラクレーンにかぎらず、クローラ式の高所作業
車、掘削機等、クローラ式作業機械全般に適用すること
ができる。

【００５０】

【発明の効果】上記のように本発明によるときは、モー
ド切換スイッチによって作業機械の動作モードを走行モ
ードと作業モードとの間で切換え、走行モードが選択さ
れたときには走行動作のみが可能で作業動作は行なわれ
ず、作業モードが選択されたときには逆に走行動作は行
なわれないように構成したから、走行と作業動作が常に
分離して行なわれ、これらの複合動作が確実に防止され
る。

【００５１】また、二つの指令スイッチが走行指令用と
作業指令用とに兼用されるため、スイッチ数が少なくて
すむ。このため、操作部が一つかつ小形ですみ、携帯に
便利で操作が容易となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例にかかるリモートコントロ
ール装置における操作部の回路構成図である。

【図２】同装置におけるアクチュエータ制御部の回路構
成図である。

【図３】同装置によってリモートコントロールされるク
ローラクレーン本体の油圧回路図である。

【図４】同クレーン本体の斜視図である。

【図５】本発明の第２実施例にかかるリモートコントロ
ール装置を示す回路構成図である。

【符号の説明】

１０ ブーム起伏シリンダ １１ 巻上モータ １２ 左走行モータ １３ 右走行モータ １４ ブーム伸縮シリンダ １５ 旋回モータ １６〜２１ コントロールバルブ ２３，４８ アクチュエータ制御部 ２４，４７ 操作部 ２６，５２ ブーム起伏指令用の第１指令スイッチ ２７，５３ 巻上・巻下兼左走行指令用の第２指令スイ
ッチ ２８，５４ ブーム伸縮兼右走行指令用の第３指令スイ
ッチ ２９，５５ 旋回指令用の第４指令スイッチ ３０，５６ モード切換スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 左右の走行モータを含む複数のアクチュ
   エータによって走行動作と複数種類の作業動作とを行な
   うクローラ式作業機械本体の上記各動作を操作部からの
   遠隔操作によって制御するクローラ式作業機械のリモー
   トコントロール装置において、次の構成を備えたことを
   特徴とするクローラ式作業機械のリモートコントロール
   装置。 （Ｉ）上記操作部に、上記各動作を選択して指令する複
   数の指令スイッチを、うち一つが左走行動作と一つの作
   業動作の指令に兼用され、もう一つが右走行動作と他の
   一つの作業動作の指令に兼用する状態で設けること。 (II)操作部に、動作モードを走行モードと作業モードの
   うちから選択するモード切換スイッチを設けること。 (III)このモード切換スイッチによって走行モードが選
   択された状態では、各指令スイッチによる動作指令のう
   ち上記兼用される二つの指令スイッチによる走行動作指
   令のみを有効として他の動作指令は無効とし、作業モー
   ドでは兼用される指令スイッチによる作業モードを含む
   各指令スイッチによる作業動作指令のみを有効として走
   行動作指令は無効とするように構成すること。 (IV)上記作業機械本体に、上記有効とされた指令動作を
   上記アクチュエータに行なわせるアクチュエータ制御部
   を設けること。