JPH05257524A - リモコン装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】リモコン装置に関し、リモコン装置によるリモ
コン操作の誤動作を防止するとともに、調整を簡易化す
ることを目的とする。 【構成】切換スイッチ２１の切換動作により車両に搭載
された複数の装置を駆動する駆動回路３ａ〜３ｅを作動
制御するリモコン装置において、前記複数の駆動回路３
ａ〜３ｅに対して駆動制御用の指令信号を出力するジョ
イスティック４と、前記複数の駆動回路３ａ〜３ｅとジ
ョイスティック４とを個々に接続又は非接続とするスイ
ッチ５ａ〜５ｅとを備えた。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はリモコン装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人フォークリフト（以下、単に
車両という）等はマイクロコンピュータのプログラム制
御に基づいて自動走行制御が行われている。そして、こ
の種の車両においてはリモコン装置にて車両をリモコン
制御することができるようになっている。

【０００３】図６，図７にこのリモコン装置を示す。中
央処理装置（ＣＰＵ）２０は切換スイッチ２１を介して
コントローラ２に接続されている。このコントローラ２
は駆動回路３に接続されている。又、前記駆動回路３は
図示しないフォークのリーチ制御を行うリーチ駆動回路
３ａ、フォークのティルト制御を行うティルト駆動回路
３ｂ及びフォークの揚高制御を行うリフト駆動回路３ｃ
とから構成されている。そして、前記ＣＰＵ２０は図示
しないフォークの揚高制御、ティルト制御及びリーチ制
御等を行う制御量を演算し、その制御量に基づく制御信
号を前記コントローラ２に出力する。コントローラ２は
前記ＣＰＵ２０からの制御量に基づいて各駆動回路３ａ
〜３ｃに指令信号を出力し、図示しないフォークの揚高
制御、ティルト制御及びリーチ制御を行う。

【０００４】一方、前記コントローラ２には切換スイッ
チ２１を介してリモコン装置１が接続されている。従っ
て、操作ボタン２２により切換スイッチ２１をリモコン
装置１側に切り換えることにより、リモコン装置１の操
作に基づいて車両がリモコン制御される。

【０００５】前記リモコン装置１には前記各駆動回路３
ａ〜３ｃにそれぞれ対応したジョイスティック４ａ〜４
ｃが設けられている。図８に示すように、前記ジョイス
ティック４ａ〜４ｃは中立調整用の調整抵抗６を介して
それぞれ電源に接続されている。従って、各駆動回路３
ａ〜３ｃに対応したジョイスティック４ａ〜４ｃを操作
することにより、その操作量に対応した電圧値がコント
ローラ２に出力される。前記コントローラ２はジョイス
ティック４ａ〜４ｃからの電圧値に対応した指令信号を
駆動回路３ａ〜３ｃに出力してフォークの揚高制御、テ
ィルト制御及びリーチ制御を行う。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前記リ
モコン装置１はコンパクト化が望まれているため、リモ
コン装置１の操作パネルの面積が狭くなる。そのため、
３本のジョイスティック４ａ〜４ｃのレバーが操作パネ
ル上に隣接することになる。従って、例えばティルト制
御を行うためにジョイスティック４ｂのレバーを操作し
ている際、隣接するリーチ制御用のジョイスティック４
ａのレバーに触れてしまい、誤動作のおそれがある。
又、走行制御用モータ及び操舵制御用モータのリモコン
制御を行いたい場合には、更にジョイスティックを増加
させる必要がある。そのため、隣接するジョイスティッ
クのレバーに触れる可能性がその分高くなる。

【０００７】又、ジョイスティック４ａ〜４ｃにおける
レバーの中立位置調整を調整抵抗６によって行うが、こ
の場合、個々のジョイスティック４ａ〜４ｃ毎に行わな
ければならず、調整に手間と時間が係るという問題があ
る。

【０００８】本発明は上記問題点を解決するためになさ
れたものであって、その目的はリモコン装置によるリモ
コン操作の誤動作を防止するとともに、調整を簡易化す
ることができるリモコン装置を提供することにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明は上記問題点を解
決するため、モード切換スイッチの切換動作により車両
に搭載された複数の装置を駆動する駆動手段を作動制御
するリモコン装置において、複数の駆動手段に対して駆
動制御用の指令信号を出力する指令信号出力手段と、前
記複数の駆動手段と指令信号出力手段とを個々に接続又
は非接続とする接続手段とを備えたことをその要旨とす
る。

【００１０】

【作用】モード切換スイッチの切換動作より複数の装置
をリモコン装置にて駆動可能な状態において、リモコン
装置の接続手段を個々に操作して駆動手段と指令信号出
力手段とを接続すると、操作された接続手段に対応した
駆動手段に指令信号出力手段からの指令信号が駆動手段
に出力される。指令信号が出力された駆動手段は対応し
た装置を制御して車両及び装置を制御する。

【００１１】従って、駆動制御用の指令信号は指令信号
出力手段にて共用することができるため、個々の接続手
段に指令信号出力手段を備える必要がなく、構成が小型
化される。このため、リモコン装置に設けられる接続手
段の隣接が防止される。又、指令信号出力手段の回路調
整は１つでよいため、調整が簡易化される。

【００１２】

【実施例】以下、本発明を無人フォークリフト（以下、
車両という）に具体化した一実施例を説明する。尚、Ｃ
ＰＵ２０、操作ボタン２２及びモード切換スイッチとし
ての切換スイッチ２１の構成は図６と同一構成のため、
その詳細な説明を省略する。

【００１３】前記操作ボタン２２の操作により切換スイ
ッチ２１がリモコン装置１側に接続された回路を図１に
示す。前記リモコン装置１はコントローラ２に接続さ
れ、リモコン装置１から出力信号（電圧値）がコントロ
ーラ２に出力されるようになっている。前記コントロー
ラ２は駆動手段としての駆動回路３に接続され、前記リ
モコン装置１からの出力信号に基づいてコントローラ２
は指令信号を駆動回路３に出力するようになっている。

【００１４】前記駆動回路３はフォークのリーチ制御を
行う駆動手段としてのリーチ駆動回路３ａ、ティルト制
御を行う駆動手段としてのティルト駆動回路３ｂ、フォ
ークの揚高制御を行う駆動手段としてのリフト駆動回路
３ｃ、車両の走行制御を行う駆動手段としての走行駆動
回路３ｄ及び車両の操舵制御を行う駆動手段としての操
舵駆動回路３ｅとによって構成されている。従って、各
駆動回路３ａ〜３ｅは前記コントローラ２からの指令信
号に基づいて図示しない各シリンダ又はモータを制御す
るようになっている。

【００１５】図２に示すように、前記リモコン装置１の
操作パネル１ａ上には指令信号出力手段としてのジョイ
スティック４が設けられている。又、該操作パネル１ａ
上には接続手段としてのリーチ制御用のリーチスイッチ
５ａ、接続手段としてのティルト制御用のティルトスイ
ッチ５ｂ、接続手段としての揚高制御用のリフトスイッ
チ５ｃ、接続手段としての走行制御用の走行スイッチ５
ｄ及び接続手段としての操舵制御用の操舵スイッチ５ｅ
がそれぞれ設けられている。

【００１６】そして、前記各スイッチ５ａ〜５ｅはジョ
イスティック４にそれぞれ接続されている。又、ジョイ
スティック４は中立位置調整用の調整抵抗６を介して電
源に接続されている。そのため、ジョイスティック４の
操作レバーＲが中立位置にあるときは、予め設定された
電圧値となるように調整抵抗６によって調整されてい
る。従って、ジョイスティック４の操作レバーＲを操作
することにより、その操作量に対応した電圧値がそれぞ
れの各スイッチ５ａ〜５ｅに出力されるようになってい
る。

【００１７】前記各スイッチ５ａ〜５ｅをオン動作（閉
路）させると、ジョイスティック４からの電圧値がコン
トローラ２に出力されるようになっている。すると、コ
ントローラ２はオン動作したスイッチ５ａ〜５ｅに対応
した各駆動回路３ａ〜３ｅにそのときのジョイスティッ
ク４からの電圧値に対応した指令信号を出力するように
なっている。従って、各駆動回路３ａ〜３ｅはコントロ
ーラ２からの指令信号に基づいて図示しない各シリンダ
又はモータを制御するようになっている。

【００１８】次に、上記のように構成されたリモコン装
置１の作用について説明する。まず、車両をリモコン装
置１によってリモコン制御すべく、操作ボタン２２を操
作して切換スイッチ２１をリモコン装置１側に接続す
る。そして、作業者は一方の手の指で所望のスイッチ５
ａ〜５ｅをオン操作（閉路）する。ここで、例えば作業
者が車両の走行制御を行うべく、スイッチ５ｄをオン操
作する。すると、ジョイスティック４からの電圧値はス
イッチ５ｄを介してコントローラ２に出力可能な状態と
なる。

【００１９】この状態で、作業者は他方の手の指でジョ
イスティック４の操作レバーＲを操作すると、その操作
量に対応した電圧値がスイッチ５ｄを介してコントロー
ラ２に出力される。そして、コントローラ２はスイッチ
５ｄを介して入力された電圧値に基づいて走行駆動回路
３ｄに指令信号を出力する。すると、走行駆動回路３ｄ
は図示しない走行用モータを駆動制御する。従って、車
両はリモコン装置１によって走行制御される。又、ジョ
イスティック４の操作レバーＲの操作量を変化して電圧
値を変化させれば、走行駆動回路３ｄは図示しない走行
用モータの走行速度を変化させることができ、車両の速
度を調整することができる。

【００２０】そして、スイッチ５ｄをオフ操作（開路）
することにより、コントローラ２にジョイスティック４
からの電圧値が入力されなくなる。このため、コントロ
ーラ２は走行駆動回路３ｄへ出力している指令信号を停
止する。この結果、リモコン装置１のリモコン制御によ
る車両の走行制御を停止させることができる。

【００２１】又、この他のスイッチ５ａ〜５ｅにおいて
も上記と同様に操作すれば、そのスイッチ５ａ〜５ｅに
対応した駆動回路３ａ〜３ｅにコントローラ２からの指
令信号を出力することができる。

【００２２】従って、各スイッチ５ａ〜５ｅは１つのジ
ョイスティック４を共用しているため、リモコン装置１
にはジョイスティック４より構成が簡単で小型化となる
スイッチ５ａ〜５ｅを設けることができる。この結果、
リモコン装置１におけるパネル１ａの面積が狭くても、
各スイッチ５ａ〜５ｅが隣接することはなく、所望のス
イッチ５ａ〜５ｅを操作しているときに、関係ない他の
スイッチ５ａ〜５ｅを操作するようなことを防止するこ
とができ、リモコン装置１のリモコン制御による車両の
誤動作を防止することができる。

【００２３】又、調整抵抗６による中立位置調整は１つ
のジョイスティック４だけでよいため、調整作業を簡素
化することができる。更に、通常はジョイスティック４
の操作レバーＲが中立位置にあるため、不用意にスイッ
チ５ａ〜５ｅをオン操作しても、ジョイスティック４か
らの中立位置に対応した電圧値がコントローラ２に出力
される。この結果、コントローラ２からは各駆動回路３
ａ〜３ｅに指令信号が出力されず、車両の誤動作を確実
に防止することができる。

【００２４】又、スイッチ５ｂ，５ｃを同時にオン操作
してジョイスティック４の操作レバーＲを操作すること
により、駆動回路３ｂ，３ｃを介してティルト制御及び
リフト制御を同時に行うことができる。つまり、操作し
たい所望のスイッチ５ａ〜５ｅを同時にオン操作するこ
とにより、複合的なリモコン制御も行うことができる。

【００２５】更に、複数のジョイスティック４の操作レ
バーＲがリモコン装置１の操作パネル１ａ上に設けられ
ている場合、誤って触れる可能性が高いが、スイッチ５
ａ〜５ｅに変更したことにより、誤ってスイッチ５ａ〜
５ｅに触れることを防止することができる。

【００２６】そして、ジョイスティック４に比べ、スイ
ッチ５ａ〜５ｅの方が小型、軽量及び安価であるため、
リモコン装置１を小型、軽量及び安価に構成することが
できる。特に、駆動回路３ａ〜３ｅが多くなればなるほ
どスイッチ５ａ〜５ｅにより構成されるリモコン装置１
の構成が有効となる。

【００２７】本実施例においては、スイッチ５ａ〜５ｅ
のオン操作によりジョイスティック４からの電圧値をコ
ントローラ２に出力するリモコン装置１として構成した
が、次のようなリモコン装置１を構成することも可能で
ある。

【００２８】図３に示すように、ジョイスティック４の
代わりに電圧発生回路１０を使用し、この電圧発生回路
１０に各スイッチ５ａ〜５ｅをそれぞれ接続する。この
場合、所望のスイッチ５ａ〜５ｅをオン操作することに
より、電圧発生回路１０から予め設定された電圧値がス
イッチ５ａ〜５ｅを介してコントローラ２に出力され
る。このとき、電圧値が一定になるため、各駆動回路３
ａ〜３ｅによる制御速度は一定となる。

【００２９】図４に示すように、ジョイスティック４の
代わりにパルス発生回路１１を使用し、このパルス発生
回路１１に各スイッチ５ａ〜５ｅをそれぞれ接続する。
この場合、所望のスイッチ５ａ〜５ｅをオン操作するこ
とにより、パルス発生回路１１から予め設定された周期
となるパルス信号がコントローラ２に出力される。この
場合においても、パルス信号の周期が一定になるため、
各駆動回路３ａ〜３ｅによる制御速度は一定となる。

【００３０】図５に示すように、ジョイスティック４の
代わりにパルス発生器１２を使用し、このパルス発生器
１２に各スイッチ５ａ〜５ｅをそれぞれ接続する。この
パルス発生器１２には図示しない操作ダイヤルが設けら
れ、この操作ダイヤルを回転させることによりパルス信
号が出力されるようになっている。又、操作ダイヤルの
操作速度を速くすればパルス信号の周期は速くなり、操
作ダイヤルの操作速度を遅くすればパルス信号の周期は
遅くなる。この場合、所望のスイッチ５ａ〜５ｅをオン
操作した状態で、パルス発生器１２のパルスダイヤルを
回転させることにより、その操作速度に対応したパルス
信号がコントローラ２に出力される。この場合、パルス
発生器１２におけるパルスダイヤルの操作速度を調整す
ることにより、出力されるパルス信号の周期が変化し、
各駆動回路３ａ〜３ｅによる制御速度を調整することが
できる。

【００３１】本実施例においては、無人フォークリフト
に対応するリモコン装置１に具体化したが、これ以外に
リモコン装置１を適用することも可能である。

【００３２】

【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、リ
モコン装置によるリモコン操作の誤動作を防止するとと
もに、調整を簡易化することができる優れた効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係るリモコン装置の電気的構成を示す
構成図である。

【図２】リモコン装置の形状を示す平面図である。

【図３】電圧発生回路を使用した別例を示すリモコン装
置の電気的構成図である。

【図４】パルス発生回路を使用した別例を示すリモコン
装置の電気的構成図である。

【図５】パルス発生器を使用した別例を示すリモコン装
置の電気的構成図である。

【図６】無人フォークリフトにおける自動モードと手動
モードとの構成を示す電気的構成図である。

【図７】従来のリモコン装置の電気的構成を示す構成図
である。

【図８】ジョイスティックの中立位置を調整する可変抵
抗を設けた電気回路図である。

【符号の説明】

３ａ〜３ｅ…駆動手段としての駆動回路、４…指令信号
出力手段としてのジョイスティック、５ａ〜５ｅ…接続
手段としてのスイッチ，２１…モード切換スイッチとし
ての切換スイッチ

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 モード切換スイッチの切換動作により車
   両に搭載された複数の装置を駆動する駆動手段を作動制
   御するリモコン装置において、 前記複数の駆動手段に対して駆動制御用の指令信号を出
   力する指令信号出力手段と、 前記複数の駆動手段と指令信号出力手段とを個々に接続
   又は非接続とする接続手段とを備えたリモコン装置。