JPH0541472B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車組立ラインにおける車体の位
置決め方法に関する。

（従来の技術） 本願出願人は、先に特願昭61−76481号により、
車体底面の車巾方向両側に１対の基準穴に各嵌合
可能で且つ互に独立して水平方向に移動制御可能
な１対のロケートピンと、車体底面のこれら基準
穴から車長方向に離間した部分を支承する水平方
向に遊動自在な受具とを備える位置決め装置を用
い、これら基準穴の位置を検出して前記両ロケー
トピンをこれら基準穴に各嵌合させた後、車体を
該両ロケートピンと前記受具とにより支持した状
態で該両ロケートピンを移動させて、車体を正規
位置に位置決めするようにした方法を提案した。

第４図はロケートピンの移動による位置修正の
作業工程を示し、図中Ｗは車体、Waは基準穴、
O₁，O₂は車体Ｗの正規位置において各基準穴Wa
が合致する基準位置であり、各基準穴Waに各ロ
ケートピンを嵌合させた同図ａ示の状態から、先
ず一方のロケートピンを固定した状態で他方のロ
ケートピンを両ロケートピンの結線が直線O₁，
O₂に平行になる同図ｂに示す位置に移動させて、
車体Ｗの車長方向の傾きを修正し、次いで両ロケ
ートピンを同時に車長方向に移動し、該各ロケー
トピンが直線O₁，O₂に合致するようにして、車
体Ｗの車長方向の位置を修正し、最後に両ロケー
トピンを夫々O₁，O₂に合致するよう同図ｄに示
す如く車巾方向に移動し、車体Ｗの車巾方向の位
置を修正するようにしている。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、基準穴Waの孔縁はロケートピンか
らの押圧力を受けて弾性変形し、基準穴Waに対
してのロケートピンの嵌合クリアランスが僅かで
あつても、実質的に基準穴Waに対するロケート
ピンの比較的大きな遊びを生ずることになり、基
準穴Waを第４図示の如くロケートピンの遊びを
許容する大径穴に形成した場合と等価になる。

ここで、上記した受具は、ロケートピンの移動
による車体の動きに伴つて旋回及び車長方向車巾
方向に平行移動するが、ロケートピンを車巾方向
に移動すると、ロケートピンに対し車長方向に離
間する該受具に旋回モーメントが作用する。

この場合、各ロケートピンが各基準穴に遊び無
く嵌合していれば、車体Ｗの傾き、従つて受具の
旋回が規制され、受具は車巾方向に平行移動する
が、実際には上記の如く遊びが有るため、ロケー
トピンの車巾方向への移動に際し受具が旋回し
て、車体Ｗが第４図ｄ示の如く傾いてしまい、基
準穴Waから離間した車長方向の端部での位置ず
れが大きくなり、車体Ｗの位置決め精度が悪くな
る。

本発明は、ロケートピンの移動順序を変えるこ
とで車体の位置決め精度を向上し得るようにし
た、先の提案の改良方法を提供することをその目
的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、車体底面の
車巾方向両側の１対の基準穴に各嵌合可能で且つ
互に独立して水平方向に移動制御可能な１対のロ
ケートピンと、車体底面のこれら基準穴から車長
方向に離間した部分を支承する水平方向に遊動自
在な受具とを備える位置決め装置を用い、これら
基準穴の位置を検出して前記両ロケートピンをこ
れら基準穴に各嵌合させた後、車体を該両ロケー
トピンと前記受具とにより支持した状態で該両ロ
ケートピンを移動させて、車体を正規位置に位置
決めするようにした方法において、ロケートピン
の移動による位置修正を、一方のロケートピンを
固定して他方のロケートピンの移動により車体の
車長方向に対する傾きを修正する第１工程と、両
ロケートピンを同時に車巾方向に移動させて車体
の車巾方向の位置を修正する第２工程と、両ロケ
ートピンを車長方向に同時に移動させて車体の車
長方向の位置を修正する第３工程との順に行うよ
うにしたことを特徴とする。

（作用） 本発明の作用を、ロケートピンの移動による位
置修正の作業工程を示す第３図に基づいて説明す
る。

第３図ａは各基準穴Waに各ロケートピンを嵌
合した状態、同図ｂは第１工程による車体Ｗの傾
き修正状態、同図ｃは第２工程による車体Ｗの車
巾方向の位置修正状態、同図ｄは第３工程による
車体Ｗの車長方向の位置修正状態であり、上記し
た第４図の作業工程との相違は、車巾方向の位置
修正と車長方向の位置修正との順序が入れ換つて
いることである。

第２工程で両ロケートピンO₁，O₂を通る車長
方向の基準線X₁，X₂に合致するように車巾方向
に移動するが、基準穴に対するロケートピンの遊
びにより、上述した先の提案のものと同様に受具
が旋回して車体Ｗの車長方向に対する傾きを生ず
る。

然し、第３工程で両ロケートピンを車長方向に
各基準線X₁，X₂に沿つてO₁，O₂に合致するよう
に移動すると、車体Ｗの傾きによりロケートピン
の移動方向後方に偏位している第３図ｃで上方の
基準穴Waが下方の基準穴Waに先行して前方に
押され、車体Ｗの傾きが修正されて両基準穴
Wa，Waの押圧方向前方の孔縁に両ロケートピ
ンが均等に当接する状態となり、かくするときは
受具に旋回モーメントは作用しなくなり、車体Ｗ
は受具を伴つて車長方向に平行移動され、車長方
向に対する傾きを可及的に抑制して車体の位置決
めがなされる。

（実施例） 第１図及び第２図を参照して、１はハンガー２
による車体Ｗの搬送路の下方に設けた位置決め装
置を示し、該装置１は、車長方向を前後方向、車
巾方向を左右方向として、機台３上に車体Ｗの底
面前方の左右１対の基準穴Wa，Waに嵌合する
左右１対のロケートピン４，４と、車体Ｗの底面
後方の左右１対の基準穴Wb，Wbに嵌合する左
右１対の後部ロケートピン５，５と、その中間の
車体Ｗの底面に当接する左右１対の受具６，６と
を夫々上下動自在に設けて成るものとし、更に底
面前方の基準穴Wa，Waの位置を各検出する左
右１対の検出手段７，７を設けて、前部ロケート
ピン４，４を夫々該各検出手段７からの信号によ
り該各基準穴Wa，Waの直下位置に移動し得る
ようにした。

これを更に詳述するに、機台３の前部に、これ
に固定のガイドスリーブ８ａにガイドバー８ｂに
おいて昇降自在に挿通支持されてシリンダ８ｃに
より昇降動される左右方向の長手の昇降台８を設
け、該昇降台８の左右両側部に夫々前後方向に長
手のガイドレール９ａに沿つてシリンダ９ｂによ
り前後動される１対の第１スライド台９，９と、
該各第１スライド台９上にこれに固定の左右方向
に長手のガイドレール１０ａに沿つてシリンダ１
０ｂにより左右動される第２スライド台１０とを
設けて、該各第２スライド台１０上に前部ロケー
トピン４と視覚センサから成る検出手段７とを各
立設し、かくて該各前部ロケートピン４に該各第
１スライド台９と該各第２スライド台１０との動
きによる互に独立した前後左右への水平移動と、
該昇降台８の動きによる互に同期した上下動とを
与えられるようにし、この水平移動を該各検出手
段７からの検出信号に応じて制御し得るようにし
た。

又該機台３の中間部に、これに固定のガイドス
リーブ１１ａにガイドバー１１ｂにおいて昇降自
在に挿通支持されてシリンダ１１ｃにより昇降動
される昇降台１０を設け、該昇降台１１上にこれ
に固定の前後方向に長手のガイドレール１２ａに
沿つて前記検出手段７からの信号に応動するシリ
ンダ１２ｂにより前後動される第１スライド台１
２と、該第１スライド台１２上に図示しないフラ
ツトベアリングを介して水平方向に遊動自在な第
２スライド台１３とを設けて、該第２スライド台
１３上の左右方向に長手の固定枠１３ａの左右両
端部に１対の受具６，６を立設し、かくて該両受
具６，６に該第１スライド台１２の動きによる車
体Ｗに対する所定の受け位置への前後動と、該第
２スライド台１３の動きによる任意の方向への水
平移動と、該昇降台１１による上下動とを与えら
れるようにした。

更に、該機台３の後部に、シリンダ１４ａによ
りリンク機構１４ｂを介して上下方向に揺動され
る揺動台１４を設け、該揺動台１４上に機種対応
のため左右１対の後部ロケートピン５，５をシリ
ンダ５ａ，５ａを介して前後２組に立設し、該揺
動台１４の上動後機種に応じた前後一方の組の後
部ロケートピン５，５をシリンダ５ａ，５ａによ
り選択的に上昇させるようにした。

次いで車体Ｗの位置決め手順について説明する
に、ハンガー２を定位置停止させた後、先ず該ハ
ンガー２に載置される車体Ｗの底面前方の各基準
穴Waの位置を各検出手段７により検出するもの
で、この検出は、車体Ｗが正規位置に存するとき
の該各基準穴Waの位置を基準位置O₁，O₂とし
て、予め該各検出手段７を第１第２スライド台
９，１０の動きにより該基準位置O₁，O₂の直下
位置に移動待機させておき、該各検出手段７を構
成する視覚センサからの画像データにより該各基
準穴Waの現位置の該基準位置O₁，O₂からの変位
を画像処理装置を用いて算定することで行なう。

次いで、この変位に応じて、第１第２スライド
台９，１０を動作させて、各前部ロケートピン４
を各基準穴Waの直下位置に水平移動し、次いで
昇降台８を上動させて該各前部ロケートピン４を
第３図ａ示の如く該各基準穴Waに嵌合すると共
に、１対の受け具６，６を昇降台８の上動により
車体Ｗの底面に当接させ、この状態で車体Ｗをハ
ンガー２から持上げる。

次に、これら前部ロケートピン４，４の移動に
よる車体Ｗの位置修正を行う。

この修正作業は、第３図ｂ示の如く一方の前部
ロケートピン４を固定した状態で他方の前部ロケ
ートピン４を該両ピン４，４の結線が基準位置の
結線O₁，O₂に平行になるように移動して、両受
具６，６を第２スライド台１３において旋回させ
つつ車体Ｗの車長方向に対する傾きを修正する第
１工程と、該両ピン４，４を、第３図ｃ示の如
く、該各ピン４が各基準位置O₁，O₂を通る前後
方向の基準線X₁，X₂に合致するように左右方向
に移動して、車体Ｗの車巾方向の位置を修正する
第２工程と、該両ピン４，４を、第３図ｄ示の如
く、基準線X₁，X₂に沿つて各基準位置O₁，O₂に
合致するように前後方向に移動して、車体Ｗの車
長方向の位置を修正する第３工程との順に行うも
ので、これによれば上記作用の項で説明したよう
に、車体Ｗが車長方向の傾きを殆ど生ずることな
く位置決めされ、車体後部の正規位置からの位置
ずれは、車巾方向の位置修正を最後に行う先の提
案のものに比し著しく減少される。

次いで所定の左右１対の後部ロケートピン５，
５を揺動台１４の上方への揺動とシリンダ５ａ，
５ａの作動とで後方の基準穴Wb，Wbに嵌合さ
せ、車体Ｗの位置決め精度を更に向上させる。こ
の場合、先の提案のものでは車体後部の位置ずれ
が大きくなり過ぎて、後部ロケートピン５が基準
穴Wbに嵌合しなくなることがあるが、本発明に
よれば、かかる不具合は生じない。

（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、車体の車長方
向の傾きを可及的に抑制した状態で車体を正規位
置に位置決めできる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の実施に用いる位置決め装置の
側面図、第２図はその平面図、第３図ａ，ｂ，
ｃ，ｄは本発明による位置修正の作業工程を示す
線図、第４図ａ，ｂ，ｃ，ｄは従来技術による作
業工程を示す線図である。 Ｗ……車体、Wa……基準穴、４……ロケート
ピン、６……受具。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車体底面の車巾方向両側の１対の基準穴に各
   嵌合可能で且つ互に独立して水平方向に移動制御
   可能な１対のロケートピンと、車体底面のこれら
   基準穴から車長方向に離間した部分を支承する水
   平方向に遊動自在な受具とを備える位置決め装置
   を用い、これら基準穴の位置を検出して前記両ロ
   ケートピンをこれら基準穴に各嵌合させた後、車
   体を該両ロケートピンと前記受具とにより支承し
   た状持で該両ロケートピンを移動させて、車体を
   正規位置に位置決めするようにした方法におい
   て、ロケートピンの移動による位置修正を、一方
   のロケートピンを固定して他方のロケートピンの
   移動により車体の車長方向に対する傾きを修正す
   る第１工程と、両ロケートピンを同時に車巾方向
   に移動させて車体の車巾方向の位置を修正する第
   ２工程と、両ロケートピンを車長方向に同時に移
   動させて車体の車長方向の位置を修正する第３工
   程との順に行うようにしたことを特徴とする車体
   の位置決め方法。