JPH0538176A - 電動機速度制御装置 - Google Patents
電動機速度制御装置Info
- Publication number
- JPH0538176A JPH0538176A JP3184585A JP18458591A JPH0538176A JP H0538176 A JPH0538176 A JP H0538176A JP 3184585 A JP3184585 A JP 3184585A JP 18458591 A JP18458591 A JP 18458591A JP H0538176 A JPH0538176 A JP H0538176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- disturbance torque
- motor
- estimated
- torque
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Abstract
(57)【要約】
【目的】 電動機に加わる周期的な外乱トルクを高精度
に推定し、電動機の速度変動を高精度にかつ効果的に抑
圧することのできる電動機速度制御装置を得ること。 【構成】 駆動電流２から推定した電動機推定発生トル
ク１５と、電動機回転速度５から推定した電動機推定印
加トルク１６から電動機に加わる外乱トルク６を推定
し、周波数弁別器１８によって周期的な成分を周波数弁
別した後積分し、電流変換した後、制御電流１に加算す
るようにした。 【効果】 外乱トルクの周期的な成分を弁別した積分値
を駆動電流に帰還するようにしたので、電動機の駆動電
流や、回転速度が精度よく検知できない場合や、デジタ
ル処理に不可避な量子化誤差やビット落ち等があって
も、電動機に加わる外乱トルクの主成分である回転速度
に依存した周期的な外乱成分を高精度に推定でき、電動
機の周期的な速度変動を抑圧することができる。
に推定し、電動機の速度変動を高精度にかつ効果的に抑
圧することのできる電動機速度制御装置を得ること。 【構成】 駆動電流２から推定した電動機推定発生トル
ク１５と、電動機回転速度５から推定した電動機推定印
加トルク１６から電動機に加わる外乱トルク６を推定
し、周波数弁別器１８によって周期的な成分を周波数弁
別した後積分し、電流変換した後、制御電流１に加算す
るようにした。 【効果】 外乱トルクの周期的な成分を弁別した積分値
を駆動電流に帰還するようにしたので、電動機の駆動電
流や、回転速度が精度よく検知できない場合や、デジタ
ル処理に不可避な量子化誤差やビット落ち等があって
も、電動機に加わる外乱トルクの主成分である回転速度
に依存した周期的な外乱成分を高精度に推定でき、電動
機の周期的な速度変動を抑圧することができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、ＶＴＲのド
ラムモーターやキャプスタンモータ等の電動機速度制御
装置に関するものである。
ラムモーターやキャプスタンモータ等の電動機速度制御
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図５は、従来の外乱トルク推定器を備え
た電動機速度制御装置の制御系を示す図である。図にお
いて、１は制御電流、２は制御電流１に外乱トルクを加
算した駆動電流、３は電動機トルク定数、４は電動機機
構部、５は回転速度、６は外乱トルク、７は電動機発生
トルク、８は電動機印加トルク、９は外乱トルク推定
器、１０は電動機疑似トルク定数、１１は電動機疑似慣
性モーメント、１２は微分器、１３は電流変換器、１４
は加算器、１５は電動機推定発生トルク、１６は電動機
推定印加トルク、１７は推定外乱トルクである。
た電動機速度制御装置の制御系を示す図である。図にお
いて、１は制御電流、２は制御電流１に外乱トルクを加
算した駆動電流、３は電動機トルク定数、４は電動機機
構部、５は回転速度、６は外乱トルク、７は電動機発生
トルク、８は電動機印加トルク、９は外乱トルク推定
器、１０は電動機疑似トルク定数、１１は電動機疑似慣
性モーメント、１２は微分器、１３は電流変換器、１４
は加算器、１５は電動機推定発生トルク、１６は電動機
推定印加トルク、１７は推定外乱トルクである。
【０００３】次に、動作について説明する。制御電流１
は、電動機の回転速度５と所望の回転速度との誤差速度
が減少するように制御されている（誤差速度検知部は図
中には示していない）。
は、電動機の回転速度５と所望の回転速度との誤差速度
が減少するように制御されている（誤差速度検知部は図
中には示していない）。
【０００４】外乱トルク６が電動機に加わった場合に
は、外乱トルク推定器９によって推定された推定外乱ト
ルク１７を、電流変換器１３によって電流変換し、加算
器１４により制御電流１に加算することで、外乱トルク
６によって発生する速度変動を抑圧している。
は、外乱トルク推定器９によって推定された推定外乱ト
ルク１７を、電流変換器１３によって電流変換し、加算
器１４により制御電流１に加算することで、外乱トルク
６によって発生する速度変動を抑圧している。
【０００５】外乱トルク推定器９は、駆動電流２から推
定される電動機推定発生トルク１５と、回転速度５から
推定される電動機推定印加トルクとの差を、外乱トルク
６とほぼ等しい推定外乱トルク１７として推定してい
る。
定される電動機推定発生トルク１５と、回転速度５から
推定される電動機推定印加トルクとの差を、外乱トルク
６とほぼ等しい推定外乱トルク１７として推定してい
る。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動機速度制御
装置は、以上のように構成されているので、例えば、電
動機の速度や駆動電流の検知が制度よく行えない場合
や、デジタル処理を行った場合に不可避な、量子化誤差
や、ビット落ち等によって、推定外乱トルクを精度よく
検知すること困難であるばかりではなく、逆に性能の悪
化にもつながるという問題点があった。
装置は、以上のように構成されているので、例えば、電
動機の速度や駆動電流の検知が制度よく行えない場合
や、デジタル処理を行った場合に不可避な、量子化誤差
や、ビット落ち等によって、推定外乱トルクを精度よく
検知すること困難であるばかりではなく、逆に性能の悪
化にもつながるという問題点があった。
【０００７】この発明は、このような課題を解決するた
めになされたもので、電動機の回転速度や、駆動電流の
検知が精度よくできない場合や、デジタル処理を行った
場合には不可避な量子化誤差やビット落ち等があって
も、周期的に発生する外乱トルクを高精度に推定するこ
とができ、周期的な速度変動を抑圧することができる電
動機速度制御装置を得ることを目的としている。
めになされたもので、電動機の回転速度や、駆動電流の
検知が精度よくできない場合や、デジタル処理を行った
場合には不可避な量子化誤差やビット落ち等があって
も、周期的に発生する外乱トルクを高精度に推定するこ
とができ、周期的な速度変動を抑圧することができる電
動機速度制御装置を得ることを目的としている。
【０００８】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る電
動機速度制御装置は、駆動電流と回転速度から外乱トル
ク推定器によって外乱トルクを推定し、この推定外乱ト
ルクから、周波数弁別器によって周期的な成分を弁別し
た後、積分器によって周波数弁別された推定外乱トルク
を積分し、この積分した外乱トルクを電流変換器によっ
て電流変換して制御電流に加算するようにしたものであ
る。
動機速度制御装置は、駆動電流と回転速度から外乱トル
ク推定器によって外乱トルクを推定し、この推定外乱ト
ルクから、周波数弁別器によって周期的な成分を弁別し
た後、積分器によって周波数弁別された推定外乱トルク
を積分し、この積分した外乱トルクを電流変換器によっ
て電流変換して制御電流に加算するようにしたものであ
る。
【０００９】請求項２の発明に係る電動機速度制御装置
は、駆動電流を一定時間遅延した遅延駆動電流と検知回
転速度から、外乱トルク推定器によって外乱トルクを推
定し、この推定外乱トルクから、周波数弁別器によって
周期的な成分を弁別した後、積分器によって周波数弁別
された推定外乱トルクを積分し、この積分した外乱トル
クを一定時間遅延したのち、電流変換器によって電流変
換して制御電流に加算するようにしたものである。
は、駆動電流を一定時間遅延した遅延駆動電流と検知回
転速度から、外乱トルク推定器によって外乱トルクを推
定し、この推定外乱トルクから、周波数弁別器によって
周期的な成分を弁別した後、積分器によって周波数弁別
された推定外乱トルクを積分し、この積分した外乱トル
クを一定時間遅延したのち、電流変換器によって電流変
換して制御電流に加算するようにしたものである。
【００１０】
【作用】請求項１の発明に係る電動機速度制御装置は、
電動機に加わる外乱トルクの周期的な成分のみを弁別
し、積分した後、制御電流に加算し、外乱トルクを抑圧
するように動作する。
電動機に加わる外乱トルクの周期的な成分のみを弁別
し、積分した後、制御電流に加算し、外乱トルクを抑圧
するように動作する。
【００１１】請求項２の発明に係る電動機速度制御装置
は、一定時間遅延した駆動電流と検知回転速度から、電
動機に加わる外乱トルクを推定するので、駆動電流と検
知回転速度の時間ずれを補正することができる。また、
周期的な成分のみを弁別して積分するので、精度を向上
することができる。更に、積分した外乱トルクを一定時
間遅延して電流変換するので、制御電流との時間ずれを
補正することができる。したがって、前記電流変換した
外乱トルクを制御電流に加算することによって、外乱ト
ルクによる速度変動を、高精度、かつ、効果的に抑圧す
ることができる。
は、一定時間遅延した駆動電流と検知回転速度から、電
動機に加わる外乱トルクを推定するので、駆動電流と検
知回転速度の時間ずれを補正することができる。また、
周期的な成分のみを弁別して積分するので、精度を向上
することができる。更に、積分した外乱トルクを一定時
間遅延して電流変換するので、制御電流との時間ずれを
補正することができる。したがって、前記電流変換した
外乱トルクを制御電流に加算することによって、外乱ト
ルクによる速度変動を、高精度、かつ、効果的に抑圧す
ることができる。
【００１２】
【実施例】図１は、この発明の一実施例の電動機速度制
御装置の制御系を示す図であり、１〜１７は前記従来装
置と同一のものである。図において、１８は推定外乱ト
ルク１７を周波数弁別する周波数弁別器、１９は積分
器、２０は積分器１９によって積分された積分推定外乱
トルクを示している。
御装置の制御系を示す図であり、１〜１７は前記従来装
置と同一のものである。図において、１８は推定外乱ト
ルク１７を周波数弁別する周波数弁別器、１９は積分
器、２０は積分器１９によって積分された積分推定外乱
トルクを示している。
【００１３】前記のように構成された電動機速度制御装
置において、推定外乱トルク１７は、駆動電流２と回転
速度５から外乱トルク推定器９によって推定される。こ
こで、電動機機構部４の特性（電動機印加トルクと回転
速度の関係）は、 回転速度＝（１／電動機の慣性モーメント）（電動機印
加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
置において、推定外乱トルク１７は、駆動電流２と回転
速度５から外乱トルク推定器９によって推定される。こ
こで、電動機機構部４の特性（電動機印加トルクと回転
速度の関係）は、 回転速度＝（１／電動機の慣性モーメント）（電動機印
加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
【００１４】したがって、電動機発生トルク７と電動機
推定発生トルク１５、電動機印加トルク８と電動機推定
印加トルク１６はほぼ等しいと考えられるので、外乱ト
ルク６は、推定外乱トルク１７として推定できることに
なる。
推定発生トルク１５、電動機印加トルク８と電動機推定
印加トルク１６はほぼ等しいと考えられるので、外乱ト
ルク６は、推定外乱トルク１７として推定できることに
なる。
【００１５】ここで、外乱トルクの周波数成分に注目す
ると、電動機は回転運動しているために、その外乱成分
は回転速度に依存した成分（例えばトリクリップルや軸
ぶれ等による成分）を多く含んでいる。例えば、ＶＴＲ
のキャプスタンモータ、ドラムモータ等では、回転速度
に依存した成分とそれ以外の成分では、１０ｄＢ以上の
差が確認されている。
ると、電動機は回転運動しているために、その外乱成分
は回転速度に依存した成分（例えばトリクリップルや軸
ぶれ等による成分）を多く含んでいる。例えば、ＶＴＲ
のキャプスタンモータ、ドラムモータ等では、回転速度
に依存した成分とそれ以外の成分では、１０ｄＢ以上の
差が確認されている。
【００１６】そこで、外乱トルク推定器９で推定された
外乱トルク１７を、周波数弁別器１８によって周期的な
成分のみを弁別し、周波数弁別器１８の出力を積分器１
９によって積分している。このようにすることによっ
て、外乱トルクの主成分である回転速度に依存した成分
のみを周波数弁別し、かつ、積分することによって検知
精度を高めることができる。
外乱トルク１７を、周波数弁別器１８によって周期的な
成分のみを弁別し、周波数弁別器１８の出力を積分器１
９によって積分している。このようにすることによっ
て、外乱トルクの主成分である回転速度に依存した成分
のみを周波数弁別し、かつ、積分することによって検知
精度を高めることができる。
【００１７】このようにして得られた積分推定外乱トル
ク２０は、電流変換器１３で電流変換し、加算器１４に
よって制御電流１に加算する。これによって電動機内に
加わる周期的外乱トルクを抑圧することができる。
ク２０は、電流変換器１３で電流変換し、加算器１４に
よって制御電流１に加算する。これによって電動機内に
加わる周期的外乱トルクを抑圧することができる。
【００１８】図２は、請求項１の発明の一実施例の電動
機速度制御装置の制御系を示す図であり、１〜２０は前
記図１に示した実施例と同一、または相当部分である。
図において、２１は駆動電流を一定時間遅延する第１の
遅延器、２２は積分推定外乱トルクを一定時間遅延する
第２の遅延器、２３は遅延駆動電流、２４は遅延積分推
定外乱トルク、４０は回転速度検知器、４１は検知回転
速度である。
機速度制御装置の制御系を示す図であり、１〜２０は前
記図１に示した実施例と同一、または相当部分である。
図において、２１は駆動電流を一定時間遅延する第１の
遅延器、２２は積分推定外乱トルクを一定時間遅延する
第２の遅延器、２３は遅延駆動電流、２４は遅延積分推
定外乱トルク、４０は回転速度検知器、４１は検知回転
速度である。
【００１９】図３は、回転速度検知に用いる回転速度検
知パルスの説明図で、３０は電動機、３１は電動機軸、
３２は電動機軸３１に固着された磁石、３３は磁石３２
の磁力を検知する磁気センサ、３４は電動機３０が回転
速度５で回転したときに発生する回転検知パルス、３５
は回転検知パルス周期を示している。
知パルスの説明図で、３０は電動機、３１は電動機軸、
３２は電動機軸３１に固着された磁石、３３は磁石３２
の磁力を検知する磁気センサ、３４は電動機３０が回転
速度５で回転したときに発生する回転検知パルス、３５
は回転検知パルス周期を示している。
【００２０】図４は、回転速度５と検知回転速度４１
（図４（ｃ））、駆動電流２と遅延駆動電流２３（図４
（ｂ））、推定外乱トルク１７と遅延積分推定外乱トル
ク２４（図４（ａ））の関係を示す信号波形図である。
（図４（ｃ））、駆動電流２と遅延駆動電流２３（図４
（ｂ））、推定外乱トルク１７と遅延積分推定外乱トル
ク２４（図４（ａ））の関係を示す信号波形図である。
【００２１】前記のように構成された電動機速度制御装
置において、推定外乱トルク１７は、駆動電流２と回転
速度５から外乱トルク推定器９によって推定する。推定
に必要な回転速度５の検知は、回転速度検知器４０によ
って、電動機の回転速度に比例して発生する回転検知パ
ルス周期３５を測定することによって行われる。この
時、検知回転速度４１は、回転速度５に対して時間的に
遅れている。
置において、推定外乱トルク１７は、駆動電流２と回転
速度５から外乱トルク推定器９によって推定する。推定
に必要な回転速度５の検知は、回転速度検知器４０によ
って、電動機の回転速度に比例して発生する回転検知パ
ルス周期３５を測定することによって行われる。この
時、検知回転速度４１は、回転速度５に対して時間的に
遅れている。
【００２２】この様子を表しているのが図４である。図
４（ｃ）において、例えば、時刻ｔ１時の速度Ｓ１は、
時刻ｔ１＋ｔｄ時に検知される。そこで、駆動電流２を
回転速度５の検知遅れ時間ｔｄだけ第１の遅延器２１で
遅延し（図４（ｂ））、遅延駆動電流２３と検知回転速
度４１から外乱トルク１７（図４（ａ））を推定する。
４（ｃ）において、例えば、時刻ｔ１時の速度Ｓ１は、
時刻ｔ１＋ｔｄ時に検知される。そこで、駆動電流２を
回転速度５の検知遅れ時間ｔｄだけ第１の遅延器２１で
遅延し（図４（ｂ））、遅延駆動電流２３と検知回転速
度４１から外乱トルク１７（図４（ａ））を推定する。
【００２３】次に、外乱トルク推定器の動作を詳しく説
明する。電動機機構部の特性は、前に述べたように、 回転速度＝（１／電動機の慣性モーメント）（電動機印
加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
明する。電動機機構部の特性は、前に述べたように、 回転速度＝（１／電動機の慣性モーメント）（電動機印
加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
【００２４】駆動電流２は、第１の遅延器２１によっ
て、回転速度の検知時間遅れ分ｔｄの時間遅延を行った
のち、電動機疑似トルク定数１０を乗じて電動機推定発
生トルク１５を得ることができる。
て、回転速度の検知時間遅れ分ｔｄの時間遅延を行った
のち、電動機疑似トルク定数１０を乗じて電動機推定発
生トルク１５を得ることができる。
【００２５】他方、電動機の速度は、回転検知パルス周
期３５を測定することによって得られ、検知された回転
速度４１は微分器１２によって微分され、更に、電動機
疑似慣性モーメント１１を乗じることによって、電動機
推定印加トルクを得ることができる。
期３５を測定することによって得られ、検知された回転
速度４１は微分器１２によって微分され、更に、電動機
疑似慣性モーメント１１を乗じることによって、電動機
推定印加トルクを得ることができる。
【００２６】したがって、電動機推定発生トルク１５と
電動機推定印加トルク１６の差から推定外乱トルク１７
を得ることができ（図４（ａ））、ここで得られた推定
外乱トルク１７は、第１の遅延器２１によって、駆動電
流と検知回転速度の時間ずれｔｄは補正されてはいる
が、実際の外乱トルク６とは時間ｔｄのずれが発生して
いることになる。
電動機推定印加トルク１６の差から推定外乱トルク１７
を得ることができ（図４（ａ））、ここで得られた推定
外乱トルク１７は、第１の遅延器２１によって、駆動電
流と検知回転速度の時間ずれｔｄは補正されてはいる
が、実際の外乱トルク６とは時間ｔｄのずれが発生して
いることになる。
【００２７】次に、外乱トルク推定器９で推定された外
乱トルク１７を、周波数弁別器１８によって周期的な成
分のみを弁別し、周波数弁別器１８の出力を、積分器１
９によって積分することによって、回転速度に依存した
周波数成分のみを弁別し、かつ、積分することにより検
知精度を高めることができるが、このようにして得られ
た積分推定外乱トルク２０は、外乱トルク６の回転速度
に依存した成分（周波数弁別器によって弁別された成
分）に対して時間ｔｄだけ遅れていることになる。
乱トルク１７を、周波数弁別器１８によって周期的な成
分のみを弁別し、周波数弁別器１８の出力を、積分器１
９によって積分することによって、回転速度に依存した
周波数成分のみを弁別し、かつ、積分することにより検
知精度を高めることができるが、このようにして得られ
た積分推定外乱トルク２０は、外乱トルク６の回転速度
に依存した成分（周波数弁別器によって弁別された成
分）に対して時間ｔｄだけ遅れていることになる。
【００２８】この時間ずれを補償するために、第２の遅
延器によって、 （１／ｆｔｒｑ）−ｔｄ 時間だけ遅延することによって、外乱トルク６の回転速
度に依存した成分との時間ずれを補償している（図４
（ａ））。このｆｔｒｑは、周波数弁別器によって弁別
された周波数である。遅延された遅延積分推定外乱トル
ク２４は、電流変換器１３で電流変換し、加算器１３に
よって制御電流１に加算する。このことにより、電動機
内に加わる周期的外乱トルク６を抑圧することができ
る。
延器によって、 （１／ｆｔｒｑ）−ｔｄ 時間だけ遅延することによって、外乱トルク６の回転速
度に依存した成分との時間ずれを補償している（図４
（ａ））。このｆｔｒｑは、周波数弁別器によって弁別
された周波数である。遅延された遅延積分推定外乱トル
ク２４は、電流変換器１３で電流変換し、加算器１３に
よって制御電流１に加算する。このことにより、電動機
内に加わる周期的外乱トルク６を抑圧することができ
る。
【００２９】
【発明の効果】請求項１の発明は、以上説明したよう
に、推定外乱トルクの周期的な成分のみを弁別し、この
成分を弁別して制御電流に帰還するようにしたものであ
るから、電動機の駆動電流や、回転速度が精度よく検知
できない場合や、デジタル処理に不可避な量子化誤差や
ビット落ち等があっても、外乱トルクの主要な成分であ
る回転速度に依存する外乱成分を高精度に推定でき、電
動機の速度変動を高精度に、かつ、効果的に抑圧するこ
とができる効果が得られる。
に、推定外乱トルクの周期的な成分のみを弁別し、この
成分を弁別して制御電流に帰還するようにしたものであ
るから、電動機の駆動電流や、回転速度が精度よく検知
できない場合や、デジタル処理に不可避な量子化誤差や
ビット落ち等があっても、外乱トルクの主要な成分であ
る回転速度に依存する外乱成分を高精度に推定でき、電
動機の速度変動を高精度に、かつ、効果的に抑圧するこ
とができる効果が得られる。
【００３０】請求項２の発明は、以上説明したように、
電動機の駆動電流や、回転速度が精度よく検知できない
場合や、駆動電流の検知と、電動機速度の検知が時間差
を持つ場合でも、この時間差を遅延器で補償するように
したので、外乱トルクの主要な成分である回転速度に依
存する成分を高精度に推定でき、電動機の速度変動を高
精度に、かつ、効果的に抑圧することができる効果が得
られる。
電動機の駆動電流や、回転速度が精度よく検知できない
場合や、駆動電流の検知と、電動機速度の検知が時間差
を持つ場合でも、この時間差を遅延器で補償するように
したので、外乱トルクの主要な成分である回転速度に依
存する成分を高精度に推定でき、電動機の速度変動を高
精度に、かつ、効果的に抑圧することができる効果が得
られる。
【図１】請求項１の発明の一実施例による電動機速度制
御装置の制御系を示すブロツク図である。
御装置の制御系を示すブロツク図である。
【図２】請求項２の発明の一実施例による電動機速度制
御装置の制御系を示すブロツク図である。
御装置の制御系を示すブロツク図である。
【図３】電動機の回転速度検知に必要な回転検知パルス
を説明する図である。
を説明する図である。
【図４】回転速度、駆動電流、外乱トルクの時間関係を
示す信号波形図である。
示す信号波形図である。
【図５】従来の電動機速度制御装置の制御系を示すブロ
ツク図である。
ツク図である。
１ 制御電流
２ 駆動電流
３ 電動機トルク定数
４ 電動機機構部
５ 回転速度
６ 外乱トルク
７ 電動機発生トルク
８ 電動機印加トルク
９ 外乱トルク推定器
１０ 電動機疑似トルク定数
１１ 電動機疑似慣性モーメント
１２ 微分器
１３ 電流変換器
１４ 加算器
１５ 電動機推定発生トルク
１６ 電動機推定印加トルク
１７ 推定外乱トルク
１８ 周波数弁別器
１９ 積分器
２０ 積分推定外乱トルク
２１ 第１の遅延器
２２ 第２の遅延器
２３ 遅延駆動電流
２４ 遅延積分推定外乱トルク
４０ 回転速度検知器
４１ 検知回転速度
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成３年１２月１９日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項２
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００１
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、例えば、ＶＴＲのド
ラムモータやキャプスタンモータ等の電動機速度制御装
置に関するものである。
ラムモータやキャプスタンモータ等の電動機速度制御装
置に関するものである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】０００６
【補正方法】変更
【補正内容】
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動機速度制御
装置は、以上のように構成されているので、例えば、電
動機の速度や駆動電流の検知が精度よく行えない場合
や、デジタル処理を行った場合に不可避な、量子化誤差
や、ビット落ち等によって、推定外乱トルクを精度よく
検知することが困難であるばかりではなく、逆に性能の
悪化にもつながるという課題があった。
装置は、以上のように構成されているので、例えば、電
動機の速度や駆動電流の検知が精度よく行えない場合
や、デジタル処理を行った場合に不可避な、量子化誤差
や、ビット落ち等によって、推定外乱トルクを精度よく
検知することが困難であるばかりではなく、逆に性能の
悪化にもつながるという課題があった。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１３】前記のように構成された電動機速度制御装
置において、推定外乱トルク１７は、駆動電流２と回転
速度５から外乱トルク推定器９によって推定される。こ
こで、電動機機構部４の特性（電動機印加トルクと回転
速度の関係）は、 回転速度＝∫（１／電動機の慣性モーメント）（電動機
印加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
置において、推定外乱トルク１７は、駆動電流２と回転
速度５から外乱トルク推定器９によって推定される。こ
こで、電動機機構部４の特性（電動機印加トルクと回転
速度の関係）は、 回転速度＝∫（１／電動機の慣性モーメント）（電動機
印加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１８】図２は、請求項２の発明の一実施例の電動
機速度制御装置の制御系を示す図であり、１〜２０は前
記図１に示した実施例と同一、または相当部分である。
図において、２１は駆動電流を一定時間遅延する第１の
遅延器、２２は積分推定外乱トルクを一定時間遅延する
第２の遅延器、２３は遅延駆動電流、２４は遅延積分推
定外乱トルク、４０は回転速度検知器、４１は検知回転
速度である。
機速度制御装置の制御系を示す図であり、１〜２０は前
記図１に示した実施例と同一、または相当部分である。
図において、２１は駆動電流を一定時間遅延する第１の
遅延器、２２は積分推定外乱トルクを一定時間遅延する
第２の遅延器、２３は遅延駆動電流、２４は遅延積分推
定外乱トルク、４０は回転速度検知器、４１は検知回転
速度である。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２３】次に、外乱トルク推定器の動作を詳しく説
明する。電動機機構部の特性は、前に述べたように、 回転速度＝∫（１／電動機の慣性モーメント）（電動機
印加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
明する。電動機機構部の特性は、前に述べたように、 回転速度＝∫（１／電動機の慣性モーメント）（電動機
印加トルク）ｄｔ と仮定し、外乱トルク推定器９内の電動機疑似トルク定
数１０は電動機トルク定数３と、電動機疑似慣性モーメ
ント１１は電動機機構部４の慣性モーメントと同等に選
択している。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】符号の説明
【補正方法】変更
【補正内容】
【符号の説明】
１ 制御電流
２ 駆動電流
３ 電動機トルク定数
４ 電動機機構部
５ 回転速度
６ 外乱トルク
７ 電動機発生トルク
８ 電動機印加トルク
９ 外乱トルク推定器
１０ 電動機疑似トルク定数
１１ 電動機疑似慣性モーメント
１２ 微分器
１３ 電流変換器
１４ 加算器
１５ 電動機推定発生トルク
１６ 電動機推定印加トルク
１７ 推定外乱トルク
１８ 周波数弁別器
１９ 積分器
２０ 積分推定外乱トルク
２１ 第１の遅延器
２２ 第２の遅延器
２３ 遅延駆動電流
２４ 遅延積分推定外乱トルク３０
電動機 ３１
電動機軸 ３２
磁石 ３３
磁気センサ ３４
回転検知パルス ３５
回転検知パルス周期
４０ 回転速度検知器
４１ 検知回転速度
Claims (2)
- 【請求項１】 電動機の駆動電流と回転速度から電動機
内に発生する外乱トルクを推定する外乱トルク推定器
と、この推定外乱トルクから特定の周波数を弁別する周
波数弁別器と、この弁別された周波数の外乱トルク成分
を積分する積分器と、この積分された外乱トルク成分を
制御電流に加算する加算器とを備えたことを特徴とする
電動機速度制御装置。 - 【請求項２】 電動機の駆動電流を一定時間遅延する第
１の遅延器と、回転速度から電動機内に発生する外乱ト
ルクを推定する外乱トルク推定器と、この推定外乱トル
クから特定の周波数を弁別する周波数弁別器と、この弁
別された周波数の外乱トルク成分を積分する積分器と、
この積分された外乱トルクを一定時間遅延する第２の遅
延器と、この遅延された外乱トルクを制御電流に加算す
る加算器とを備えたことを特徴とする電動機速度制御装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3184585A JPH0538176A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | 電動機速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3184585A JPH0538176A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | 電動機速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0538176A true JPH0538176A (ja) | 1993-02-12 |
Family
ID=16155785
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3184585A Pending JPH0538176A (ja) | 1991-07-24 | 1991-07-24 | 電動機速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0538176A (ja) |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5710500A (en) * | 1994-04-28 | 1998-01-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor speed control apparatus using phase-advance based estimated disturbance signal |
| US6590358B1 (en) | 2000-11-01 | 2003-07-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servocontrol device |
| JP2010271185A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Mitsubishi Electric Corp | 異常監視装置 |
| JP2014128089A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
| WO2016075752A1 (ja) * | 2014-11-11 | 2016-05-19 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プラントの制御装置 |
| EP2023480A3 (en) * | 2007-08-10 | 2017-04-19 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Motor control device and compressor |
| WO2017145236A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プラントの制御装置 |
| JP2018041149A (ja) * | 2016-09-05 | 2018-03-15 | オムロン株式会社 | モデル予測制御装置、モデル予測制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
| JP2018129957A (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社コロナ | モータ制御装置及び空気調和装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62260573A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-12 | Hitachi Ltd | 速度制御装置 |
| JPS62281779A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-07 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 防振制御方法 |
| JPH02111278A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-24 | Fanuc Ltd | サーボ制御方法 |
-
1991
- 1991-07-24 JP JP3184585A patent/JPH0538176A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62260573A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-12 | Hitachi Ltd | 速度制御装置 |
| JPS62281779A (ja) * | 1986-05-27 | 1987-12-07 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 防振制御方法 |
| JPH02111278A (ja) * | 1988-10-17 | 1990-04-24 | Fanuc Ltd | サーボ制御方法 |
Cited By (16)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5710500A (en) * | 1994-04-28 | 1998-01-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Motor speed control apparatus using phase-advance based estimated disturbance signal |
| US6590358B1 (en) | 2000-11-01 | 2003-07-08 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Servocontrol device |
| EP2023480A3 (en) * | 2007-08-10 | 2017-04-19 | Sanyo Electric Co., Ltd. | Motor control device and compressor |
| JP2010271185A (ja) * | 2009-05-21 | 2010-12-02 | Mitsubishi Electric Corp | 異常監視装置 |
| JP2014128089A (ja) * | 2012-12-26 | 2014-07-07 | Yaskawa Electric Corp | モータ制御装置およびモータ制御方法 |
| CN106662845B (zh) * | 2014-11-11 | 2019-09-17 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 成套设备的控制装置 |
| WO2016075752A1 (ja) * | 2014-11-11 | 2016-05-19 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プラントの制御装置 |
| JPWO2016075752A1 (ja) * | 2014-11-11 | 2017-04-27 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プラントの制御装置 |
| CN106662845A (zh) * | 2014-11-11 | 2017-05-10 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 成套设备的控制装置 |
| WO2017145236A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2017-08-31 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プラントの制御装置 |
| KR20180048915A (ko) * | 2016-02-22 | 2018-05-10 | 도시바 미쓰비시덴키 산교시스템 가부시키가이샤 | 플랜트의 제어 장치 |
| CN108136461A (zh) * | 2016-02-22 | 2018-06-08 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 工厂设备的控制装置 |
| JPWO2017145236A1 (ja) * | 2016-02-22 | 2018-09-20 | 東芝三菱電機産業システム株式会社 | プラントの制御装置 |
| CN108136461B (zh) * | 2016-02-22 | 2019-10-01 | 东芝三菱电机产业系统株式会社 | 工厂设备的控制装置 |
| JP2018041149A (ja) * | 2016-09-05 | 2018-03-15 | オムロン株式会社 | モデル予測制御装置、モデル予測制御装置の制御方法、情報処理プログラム、および記録媒体 |
| JP2018129957A (ja) * | 2017-02-09 | 2018-08-16 | 株式会社コロナ | モータ制御装置及び空気調和装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| KR950014759B1 (ko) | 회전 펄스 인코더를 사용하여 극히 저속의 범위에서 전기 모터의 속도를 제어하기 위한 시스템 및 방법 | |
| KR920002347B1 (ko) | 속도 제어 시스템 | |
| US5298841A (en) | Apparatus for controlling the speed of a moving object | |
| JPH0538176A (ja) | 電動機速度制御装置 | |
| US11056992B2 (en) | Motor controller | |
| EP0409185B1 (en) | Method of calculating motor control voltage and motor control device using the method | |
| JP3659827B2 (ja) | 同期電動機の制御装置 | |
| EP0142563B1 (en) | System of controlling synchronous motor | |
| EP0374797B1 (en) | Digital servo system for controlling rotational speed of rotary body | |
| JP2009095154A (ja) | モータ制御装置とその速度検出方法 | |
| JP4240195B2 (ja) | エンコーダ検出位置データのビット誤り検出・推定方法およびエンコーダビット誤り検出・推定機能付ａｃサーボドライバ並びにモータ | |
| JP3528108B2 (ja) | 誘導電動機の適応滑り周波数形ベクトル制御方法及び装置 | |
| JP2001273005A (ja) | サーボ制御システム、電子機器及びゲイン調整方法 | |
| JP3111798B2 (ja) | 可変速駆動装置 | |
| JP2531607B2 (ja) | 検出速度補正方式 | |
| JPH0759395A (ja) | ステッピングモータの駆動方法 | |
| JP3672713B2 (ja) | 回転体駆動制御方法 | |
| JPH09247999A (ja) | 可変速駆動装置 | |
| JP2735324B2 (ja) | モータの回転速度制御装置 | |
| JP2670162B2 (ja) | モータの回転速度制御装置 | |
| JPH0222638B2 (ja) | ||
| US6815921B1 (en) | High performance motor control with feedforward bus supply voltage | |
| JP3292797B2 (ja) | モータ駆動制御装置 | |
| JP3320454B2 (ja) | モータの位置制御装置およびモータの位置制御方法 | |
| JPS61161998A (ja) | ステツプモ−タの負荷検出方法 |