CN108136461B - 工厂设备的控制装置 - Google Patents

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CN108136461B CN201680059213.9A CN201680059213A CN108136461B CN 108136461 B CN108136461 B CN 108136461B CN 201680059213 A CN201680059213 A CN 201680059213A CN 108136461 B CN108136461 B CN 108136461B
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    • Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]

Abstract

提供工厂设备的控制装置，在包含无用时间的工厂设备的控制对象被施加周期性的扰动的情况下，能够抑制该扰动的影响，得到高控制性能。工厂设备的控制装置具备：无用时间对应修正反复控制器，在被赋予了与被施加周期性的扰动的工厂设备的控制量对应的目标值，而直至用于使得由传感器测定的控制量成为所述目标值的操作端的操作量的变更结果被所述传感器测定为止产生了无用时间的情况下，与扰动的周期及无用时间的变化相应地，使所述操作量向所述操作端的输入延迟从扰动的1周期量的时间减去无用时间而得到的时间。

Description

工厂设备的控制装置
技术领域
本发明涉及工厂设备(plant)的控制装置。
背景技术
专利文献1公开热轧线中的辊控制方法。在热轧线中，上下的夹送辊被设置在卷绕机之前。上下的夹送辊夹入轧制件而保持。在上下的夹送辊有偏芯的情况下，上下的夹送辊的间隙变动。根据该变动，在轧制机和夹送辊之间，轧制件的张力变动。在夹送辊和卷绕机之间，轧制件的张力变动。根据该辊控制方法，夹送辊的偏芯导致的周期性的影响被抑制。具体而言，上下的夹送辊的间隙被保持为目标值。其结果是，轧制件的张力的变动被抑制。
在先技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2012-152808号公报
发明内容
发明要解决的课题
但是，根据专利文献1所述的方案，在直到操作端的操作量的变更结果被传感器测定为止产生了无用时间的情况下，也不考虑该无用时间。因此，不能抑制周期性的扰动的影响。
本发明为了解决上述的课题而完成。本发明的目的在于，提供在包含无用时间的工厂设备的控制对象被施加周期性的扰动的情况下，能够抑制该扰动的影响，并得到高控制性能的工厂设备的控制装置。
用于解决课题的手段
本发明所涉及的工厂设备的控制装置具备：无用时间对应修正反复控制器，在被赋予了与被施加周期性的扰动的工厂设备的控制量对应的目标值，而直到用于使得由传感器测定的控制量成为所述目标值的操作端的操作量的变更结果被所述传感器测定为止产生了无用时间的情况下，与扰动的周期及无用时间的变化相应地，使所述操作量向所述操作端的输入延迟从扰动的1周期量的时间减去无用时间而得到的时间。
发明效果
根据本发明，操作量向操作端的输入延迟从扰动的1周期量的时间减去无用时间而得到的时间。因此，在包含无用时间的工厂设备的控制对象被施加周期性的扰动的情况下，能够抑制该扰动的影响，得到高控制性能。
附图说明
图1是利用了本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的轧制机的结构图。
图2是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的控制框图。
图3是将用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的概要的控制框图简化而成的图。
图4是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的整体结构的图。
图5是利用了本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的控制框图。
图6是本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的主要部分的控制框图。
图7是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的功能的图。
图8是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的变形例的图。
图9是用于说明对本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置施加的辊偏芯扰动和轧制载荷扰动的图。
图10是本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的硬件结构图。
图11是用于说明本发明的实施方式二中的工厂设备的控制装置的控制框图。
具体实施方式
按照附图说明用于实施本发明的方式。另外，在各图中，对相同或相当的部分赋予同一标号。适当简化或省略该部分的重复说明。
实施方式一
图1是利用了本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的轧制机的结构图。以下的说明以对轧制而成的板厚进行控制的控制装置为对象来进行。以下的说明的思想在各种工厂设备中，对板厚以外的控制也能够应用。例如，该想法对板宽、板凸、平坦度等的控制也能够应用。
在图1中，薄板热轧的轧制台为4辊轧机。轧制台具备机壳1。上侧工作辊2a和下侧工作辊2b作为轧制辊而被设置在机壳1的内部。上侧工作辊2a的轴的一侧与未图示的电动机连结。上侧工作辊2a的另一侧周边成为作业区域。下侧工作辊2b的轴的一侧与未图示的电动机连结。下侧工作辊2b的另一侧周边成为作业区域。
上侧支承辊3a作为轧制辊而被设置在上侧工作辊2a的上方。上侧支承辊3a支撑上侧工作辊2a。上侧支承辊3a被支撑于机壳1的上部。上侧支承辊3a的一侧的下部周边成为上侧工作辊2a的轴的一侧及下侧工作辊2b的轴的一侧的存在区域。上侧支承辊3a的另一侧周边成为作业区域。
下侧支承辊3b作为轧制辊而被设置在下侧工作辊2b的下方。下侧支承辊3b支撑下侧工作辊2b。下侧支承辊3b被支撑于机壳1的下部。例如，下侧支承辊3b被设置在与地面相比更下方。下侧支承辊3b的上方成为作业区域。下侧支承辊3b的一侧的上部周边成为上侧工作辊2a的轴的一侧及下侧工作辊2b的轴的一侧的存在区域。下侧支承辊3b的另一侧周边成为作业区域。
压下装置4被设置在上侧支承辊3a的上方。例如，压下装置4由电动压下装置构成。例如，压下装置4由以液压驱动的液压压下装置构成。液压压下装置可进行高速控制。压下装置4具备一侧压下装置4a和另一侧压下装置4b。一侧压下装置4a被设置在上侧支承辊3a的一侧。另一侧压下装置4b被设置在上侧支承辊3a的另一侧。
载荷检测器5被设置在下侧支承辊3b的下方。载荷检测器5具备一侧载荷检测器5a和另一侧载荷检测器5b。一侧载荷检测器5a被设置在下侧支承辊3b的一侧。另一侧载荷检测器5b被设置在上侧支承辊3a的另一侧。
辊隙检测器6被设置在压下装置4的下方。辊隙检测器6具备一侧辊隙检测器6a和另一侧辊隙检测器6b。一侧辊隙检测器6a被设置在上侧支承辊3a的一侧。另一侧辊隙检测器6b被设置在上侧支承辊3a的另一侧。
轧制载荷测定器7的输入侧与载荷检测器5的输出侧连接。辊隙测定器8的输入侧与辊隙检测器6的输出侧连接。
板厚控制器9的输入侧与轧制载荷测定器7的输出侧连接。板厚控制器9的输入侧与辊隙测定器8的输出侧连接。辊隙操作部件10的输入侧与板厚控制器9的输出侧连接。辊隙操作部件10的输出侧与压下装置4的输入侧连接。
板厚计12作为传感器而被设置在轧制台的出侧。板厚计12的输出侧与板厚控制器9的输入侧连接。
轧制件13由金属形成。例如，轧制件13由铁形成。例如，轧制件13由铝形成。例如，轧制件13由铜形成。轧制件13被旋转的上侧工作辊2a和下侧工作辊2b夹持。其结果是，轧制件13较薄地延伸。
此时，上侧支承辊3a抑制上侧工作辊2a的宽度方向的挠曲。下侧支承辊3b抑制下侧工作辊2b的宽度方向的挠曲。来自轧制件13的轧制载荷经由上侧工作辊2a、下侧工作辊2b、上侧支承辊3a、下侧支承辊3b而被机壳1承受。
一侧载荷检测器5a检测下侧支承辊3b的一侧被施加的载荷。另一侧载荷检测器5b检测下侧支承辊3b的另一侧被施加的载荷。轧制载荷测定器7计算一侧载荷检测器5a的检测值和另一侧载荷检测器5b的检测值之和作为和载荷。轧制载荷测定器7计算一侧载荷检测器5a的检测值和另一侧载荷检测器5b的检测值之差作为差载荷。在未图示的弯辊装置被设置在轧制台的情况下，轧制载荷测定器7进行以弯辊力来校正载荷检测器5的检测值时的计算。
辊隙检测器6不直接检测上侧工作辊2a和下侧工作辊2b的间隙(辊隙)。辊隙检测器6检测压下装置4按下上侧支承辊3a的量。辊隙测定器8基于辊隙检测器6的检测值来计算辊隙。此时，辊隙测定器8考虑上侧支承辊3a、上侧工作辊2a、下侧工作辊2b、下侧支承辊3b等的位置关系。
板厚控制器9基于轧制载荷测定器7的计算值和辊隙测定器8的计算值，调整辊隙的设定值。此时，板厚控制器9使用轧机常数MC和塑性系数QC调整辊隙的设定值。
辊隙操作部件10基于由板厚控制器9调整后的设定值来调整辊隙。其结果是，轧制件13成为期望的板厚。轧制件13的板厚通过板厚计12被计测。
接着，使用图2，说明板厚控制器9的一例。
图2是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的控制框图。
在图2中，控制对象的轧制工艺14受轧机常数M和塑性系数Q的影响。具体而言，轧制工艺14具备第一影响系数14a和第二影响系数14b。第一影响系数14a对应于辊隙对轧制载荷赋予的影响。第一影响系数14a是-MQ/(M+Q)。第二影响系数14b对应于轧制载荷对板厚赋予的影响。第二影响系数14b是1/M。
在轧制工艺14中，考虑施加辊偏芯扰动ΔSD和轧制载荷扰动ΔPD。不能直接检测辊偏芯扰动ΔSD。轧制载荷扰动ΔPD包含于被测定的轧制载荷之中。不能仅将轧制载荷扰动ΔPD分离而测定。
板厚控制器9对轧制工艺14，实施监视器AGC15、测量仪AGC16、MMC(轧机常数可变控制)17等。
无用时间块18表示：由上侧工作辊2a和下侧工作辊2b轧制的轧制件13的板厚实际变化量ΔhACT在经过了从上侧工作辊2a和下侧工作辊2b的中心被传输至板厚计12为止的时间TL后由板厚计12作为板厚测定值变化量ΔhMES而被检测。时间TL成为无用时间。
监视器AGC15基于产品板厚目标值变更量ΔhX REF与板厚测定值变化量ΔhMES的偏差来计算测量仪板厚目标值变更量ΔhREF。
在测量仪AGC16中，第一控制块16a一般来说使用由实机测定的轧机常数MC来表示。对第一控制块16a附加用于调整响应的系数α1。基于第一控制块16a的输出和辊隙实际变化量ΔSACT，求得测量仪板厚变化量ΔhGM。
在测量仪AGC16中，对测量仪板厚目标值变更量ΔhGM AIM和测量仪板厚目标值变更量ΔhREF进行相加。其结果是，求得板厚目标值变更量ΔhGM REF。板厚目标值变更量ΔhGM REF与测量仪板厚变化量ΔhGM的偏差被输入至PI控制器16b。PI控制器16b以比例增益KPG、积分增益KIG、拉普拉斯运算符s来表示。另外，辊隙的记号S伴随角标、Δ等而使用。拉普拉斯运算符s以小写字符单独使用。[s]是表示时间的单位。
PI控制器16b的输出被输入至补偿增益16c。补偿增益16c以同定后的轧机常数MC、塑性系数QC、用于调整响应的系数α1、α2来表示。例如，塑性系数QC以离线的方式另行计算。例如，塑性系数QC由基于实际数据同定的值构成。补偿增益16c计算辊隙指令值ΔSSET。此时，补偿增益16c将操作输出归一化。在该情况下，即使控制对象的轧机常数M、塑性系数Q、系数α1、α2变化，也不需要PI控制器16b的调整。
MMC17向压下装置4请求高速响应。因此，在不是压下装置4能够实现高速响应的液压压下装置的情况下，不应用MMC17。
在MMC17中，第二控制块17a使用同定后的轧机常数MC来表示。MMC17通过调整第二控制块17a的系数α2，能够调整响应。例如，若增大系数α2，则响应变快。
在MMC17中，液压压下响应17b对应于液压压下装置的响应。液压压下响应17b基于将补偿增益16c的输出和第二控制块17a的输出重叠而得到的值来决定。其结果是，辊隙被调整。
接着，使用图3，说明图2的控制系统的概要。
图3是将用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的概要的控制框图简化而成的图。
如图3所示，监视器AGC15以一个块来表示。测量仪AGC16以一个块来表示。MMC17以一个块来表示。无用时间块18以一个块来表示。
接着，使用图4，说明控制装置的整体结构。
图4是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的整体结构的图。
控制装置以无用时间对应修正反复控制器20、开环传递函数21和控制框图22来表示。
在控制装置中，控制偏差e以目标值或指令值r与控制量y2的反馈值之间的差量来表示。控制偏差e被输入至无用时间对应修正反复控制器20。无用时间对应修正反复控制器20计算操作量u1。操作量u1被输入至开环传递函数21。开环传递函数21相当于将图3的测量仪AGC16、MMC17、轧制工艺14结合而成的块。开环传递函数21是不包含无用时间的系统。开环传递函数21输出控制对象的信号y1。信号y1被输入至控制框图22。控制框图22相当于图3的无用时间块18。控制框图22表示无用时间。控制框图22输出信号y2。信号y2相对于信号y1延迟无用时间。
接着，使用图5，说明无用时间对应修正反复控制器20的插入位置。
图5是利用了本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的控制框图。
图5是对图4的开环传递函数21应用了图3的轧制工艺14、测量仪AGC16和MMC17的图。在图5中，图4的控制框图22被置换为图3的无用时间块18。若使用图2的块，则能够展开为与图5相比更详细的图。此时的图能够明确。省略该图的记述。
如图5所示，无用时间对应修正反复控制器20针对现有的控制系统被插入至控制偏差e和监视器AGC15之间。此时，图3的监视器AGC15的传递系数被设定为“1”。其结果是，不使用监视器AGC15的功能。
接着，使用图6，说明无用时间对应修正反复控制器20。
图6是本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的主要部分的控制框图。
在图6中，无用时间对应修正反复控制器20具备块20a、块20b、块20c、块20d和块20e。
块20c是汇总了反复控制器而成的块。在块20c中，q是低通滤波器。例如，低通滤波器q以一阶滞后系统来记述。块20d是稳定化补偿器C。例如，块20d以增益等来表示。
块20e是补偿无用时间的无用时间补偿器。例如，块20e是史密斯补偿器。块20e将扰动的周期L[s]设为无用时间。也就是说，块20e将在被输入了信号时延迟了L[s]的信号与使被输入的信号不延迟的原样的信号相加而输出。L[s]是已知的。无用时间L[s]能够确定。例如，与轧制辊的旋转同步的辊偏芯扰动的周期能够基于辊径和辊旋转速度来计算。
块20a是操作延迟器。块20a使控制偏差e延迟时间L-TL[s]，输出信号e1。信号e1被与块20e的出侧的信号e2相加。此时，注意信号e2的符号。其结果是，生成信号e3。块20a能够等价地配置在块20b的位置。因此，在实际的控制中，使用块20a和块20b之中的任一方。此时，没有被使用的块的传递函数被设定为“1”。
接着，说明从扰动d至控制量y2的闭环传递函数GCL1(s)。
从信号e1至操作量u1的开环传递函数L1(s)以下面的(1)式来表示。
【数学式1】
闭环传递函数GCL1(s)使用(1)式以下面的(2)式来表示。另外，以后，过程中的式子的展开被适当省略。
【数学式2】
低通滤波器q被设定为在扰动d的频带中大致成为1。在周期性的扰动d中，低通滤波器q按每个周期L成为相同的值。因此，下面的(3)式及(4)式成立。
【数学式3】
1-e-Ls≈0 (3)
【数学式4】
1-qe-Ls≈0 (4)
在扰动d的频带中，闭环传递函数GCL1(s)以下面的(5)式来表示。
【数学式5】
(5)式意味着从扰动d至控制量y2的影响大致成为0。也就是说，无用时间对应修正反复控制器20有效地发挥了扰动抑制作用。
接着，说明目标值r至控制量y2的传递函数GCL2(s)。传递函数GCL2(s)以下面的(6)式来表示。
【数学式6】
若(3)式和(4)式被代入(6)式，则得到下面的(7)式。
【数学式7】
(7)式意味着从目标值r至控制量y2的影响大致成为1。也就是说，无用时间对应修正反复控制器20使控制量y2很好地跟随目标值r。
接着，使用图7，说明图6的功能。
图7是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的功能的图。
图7的上部表示轧制速度为固定的情况下的板厚实际变化量ΔhACT(实线)和板厚测定值变化量ΔhMES(虚线)。在图7的上部中，板厚实际变化量ΔhACT从轧制台被输送至板厚计12。此时，若经过无用时间TL，则板厚计12测定板厚测定值变化量ΔhMES。若基于板厚测定值变化量ΔhMES而进行反复控制，则与在该时刻的轧制台的正下方发生的现象对应的板厚实际变化量ΔhACT的信号被变更。在该情况下，控制装置的操作量的定时与在轧制台的正下方发生的板厚的变化的定时偏差无用时间TL的量。因此，不能进行良好的控制。
因此，控制装置使板厚测定值变化量ΔhMES的信号延迟L-TL[s]。其结果是，板厚测定值变化量ΔhMES的信号的定时与板厚实际变化量ΔhACT的信号的定时配合。
图7的下部表示轧制速度增加的情况下的板厚实际变化量ΔhACT(实线)和板厚测定值变化量ΔhMES(虚线)。在图7的下部中，进行与扰动的周期及无用时间的变化相应的控制。其结果是，即使在轧制速度增加的情况下，板厚测定值变化量ΔhMES的信号的定时也与板厚实际变化量ΔhACT的信号的定时配合。
根据以上说明的实施方式一，操作量向操作端的输入延迟从扰动的1周期量的时间减去无用时间而得到的时间。因此，在包含无用时间的工厂设备的控制对象被施加周期性的扰动的情况下，能够抑制该扰动的影响，得到高控制性能。在实施方式一中，能够高精度地控制轧制件13的板厚。
此外，无用时间通过无用时间补偿器来补偿。因此，即使在无用时间变化的情况下，也能够抑制该扰动的影响，得到高控制性能。
接着，使用图8，说明控制装置的变形例。
图8是用于说明本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的变形例的图。
在轧制中，辊偏芯扰动ΔSD是依赖于上侧支承辊3a的旋转及下侧支承辊3b的旋转的扰动。轧制载荷扰动ΔPD是基于在加热炉的内部向轧制件赋予的滑动座印记的固定距离间隔的温度扰动。轧制载荷扰动ΔPD能够认为是具有上侧支承辊3a的外周及下侧支承辊3b的外周的倍数的距离的扰动。因此，进行以上侧支承辊3a及下侧支承辊这样的旋转体的角度θ为基准的控制。
以旋转体的角度θ为基准的控制通过以(9)式表示的变换来记述以下面的(8)式表示的拉普拉斯变换从而实现。
【数学式8】
【数学式9】
其中，在(8)式中，t为时刻。s为拉普拉斯运算符。在(9)式中，λ为相当于拉普拉斯运算符s的角度区域中的运算符。
图8是对图1实施(9)式的变换而表现的图。在图8中，图1的块20a被省略。与图1同样，使用块20a和块20b之中的任一方。此时，没有被使用的块的传递函数被设定为“1”。
在图8中，i为控制对象的扰动的编号。i以1、2，……来表示。例如，在辊偏芯扰动ΔSD和轧制载荷扰动ΔPD为控制对象的情况下，i成为1、2。ΘREP是变换为以扰动的周期为角度基准的区域后的值。exp(-ΘREP·λ)是以角度表示的无用时间。ΘTL是变换为以从轧制台至板厚计12的无用时间为角度基准的区域后的值。exp(-ΘTL·λ)是以角度表示的无用时间。
Π是意味着将之中的要素相乘的数学符号。具体而言，Π以下面的(10)式来表示。
【数学式10】
在实际的对控制装置的安装中，通过将上侧支承辊3a的周期位置或下侧支承辊3b的周期位置与偏芯量建立关联，反复控制器学习偏芯量。其结果是，辊偏芯扰动ΔSD恰当地被控制。
通过将轧制载荷扰动ΔPD的1周期量与上侧支承辊3a的周期位置或下侧支承辊3b的周期位置建立关联，反复控制器学习轧制载荷扰动ΔPD。其结果是，轧制载荷扰动ΔPD恰当地被控制。
接着，使用图9，说明辊偏芯扰动ΔSD和轧制载荷扰动ΔPD。
图9是用于说明对本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置施加的辊偏芯扰动和轧制载荷扰动的图。
如图9所示，辊偏芯扰动ΔSD和轧制载荷扰动ΔPD能够视为周期性的扰动。辊偏芯主要依赖于上侧支承辊3a的偏芯及下侧支承辊3b的偏芯。因此，辊偏芯与上侧支承辊3a的旋转周期及下侧支承辊3b的旋转周期相应地产生。
轧制载荷扰动ΔPD基于滑动座印记。滑动座印记通过在加热炉中以大致固定间隔配置的滑动座来支撑轧制件从而被赋予给轧制件。滑动座是内部被水冷的支柱。因此，在滑动座印记的位置上，轧制件的温度与其他位置相比更低。其结果是，在滑动座印记的位置上，轧制件与其他位置相比更硬。此时，若辊隙为固定，则在滑动座印记的位置上，轧制件与其他位置相比更厚。
轧制载荷扰动ΔPD能够得到图9的轧制载荷波那样的全波的形状。相对于此，辊偏芯扰动ΔSD的频率与轧制载荷扰动ΔPD的频率相比更高。因此，得到图7的辊偏芯波的形状。若轧制载荷波和辊偏芯波被重叠，则得到图7的重叠后的波形。
另外，根据图2、图3和图5的辊偏芯扰动ΔSD和轧制载荷扰动ΔPD从轧制工艺14经由MMC17追溯到测量仪AGC16，从而得到图6及图8的扰动d。
在扰动的周期与旋转体的周期的常数倍的周期相应地变化的情况下，如变形例那样，进行以旋转体的角度为基准的控制即可。在该情况下，即使由于轧制件的速度变化导致扰动的周期及无用时间变化，也能够抑制该扰动的影响，容易地得到高控制性能。
特别是，在将N设为整数而常数倍为1/N倍或N倍的情况下，能够容易地进行控制。
接着，使用图10，说明控制装置的例子。
图10是本发明的实施方式一中的工厂设备的控制装置的硬件结构图。
控制装置的各功能能够通过处理电路来实现。例如，处理电路具备至少一个处理器23a和至少一个存储器23b。例如，处理电路具备至少一个专用的硬件24。
在处理电路具备至少一个处理器23a和至少一个存储器23b的情况下，控制装置的各功能通过软件、固件、或软件与固件的组合来实现。软件及固件的至少一方作为程序被记述。软件及固件的至少一方被储存至至少一个存储器23b。至少一个处理器23a通过读取并执行在至少一个存储器23b中存储的程序，实现控制装置的各功能。至少一个处理器23a也称为CPU(中央处理单元(Central Processing Unit))、中央处理装置、处理装置、运算装置、微处理器、微型计算机、DSP。例如，至少一个存储器23b是RAM、ROM、闪速存储器、EPROM、EEPROM等非易失性或易失性的半导体存储器、磁盘、软盘、光盘、CD盘、迷你盘、DVD等。
在处理电路具备至少一个专用的硬件24的情况下，处理电路例如是单一电路、复合电路、编程后的处理器、并行编程后的处理器、ASIC、FPGA、或将它们组合后的电路。例如，控制装置的各功能通过这些处理电路来实现。例如，控制装置的各功能被汇总地通过处理电路来实现。
关于控制装置的各功能，也可以将一部分通过专用的硬件24来实现，将其他部分通过软件或固件来实现。例如，也可以是无用时间对应修正反复控制器20的功能通过作为专用的硬件24的处理电路来实现，无用时间对应修正反复控制器20以外的功能通过至少一个处理器23a读取并执行在至少一个存储器23b中储存的程序从而实现。
这样，处理电路通过硬件24、软件、固件、或它们的组合，实现控制装置的各功能。
实施方式二
图11是用于说明本发明的实施方式二中的工厂设备的控制装置的控制框图。另外，对与实施方式一相同或相当的部分赋予同一标号而省略说明。
图11的控制框图是对图5的控制框图附加了切换开关25后的图。切换开关25的输入侧的一方与监视器AGC15的输出侧连接。切换开关25的输入侧的另一方与无用时间对应修正反复控制器20的输出侧连接。
在图11中，若切换开关25被推向输入侧的一方一侧，则无用时间对应修正反复控制器20成为不被使用的状态。若切换开关25被推向输入侧的另一方一侧，则无用时间对应修正反复控制器20成为被使用的状态。
根据以上说明的实施方式二，在对已经工作的控制装置追加无用时间对应修正反复控制器20的情况下，也能够立刻选择是否经由无用时间对应修正反复控制器20向操作端输入操作量。其结果是，能够得到灵活的控制系统。例如，能够简单地基于无用时间对应修正反复控制器20的有无来比较控制性能。在由于无用时间对应修正反复控制器20的追加而陷于不佳状态时，能够立刻隔离无用时间对应修正反复控制器20。
另外，也可以将实施方式一及实施方式二的控制装置应用于4辊轧机以外的轧机。例如，也可以将该控制装置应用于由上侧工作辊2a及下侧工作辊2b构成的2辊轧机。此外，也可以将该控制装置应用于对4辊轧机附加了中间辊的6辊轧机。
此外，也可以对轧制机以外的工厂设备的控制装置应用无用时间对应修正反复控制器20。在该情况下，在包含无用时间的工厂设备的控制装置被施加周期性的扰动的情况下，能够抑制由于扰动导致的影响，得到高控制性能。
工业实用性
以上那样，本发明所涉及的工厂设备的控制装置能够利用于在包含无用时间的工厂设备的控制装置被施加周期性的扰动的情况下，抑制该扰动的影响并得到高控制性能的系统。
标号说明：
1机壳，2a上侧工作辊，2b下侧工作辊，3a上侧支承辊，3b下侧支承辊，4压下装置，4a一侧压下装置，4b另一侧压下装置，5载荷检测器，5a一侧载荷检测器，5b另一侧载荷检测器，6辊隙检测器，6a一侧辊隙检测器，6b另一侧辊隙检测器，7轧制载荷测定器，8辊隙测定器，9板厚控制器，10辊隙操作部件，12板厚计，13轧制件，14轧制工艺，14a第一影响系数，14b第二影响系数，15监视器AGC，16测量仪AGC，16a第一控制块，16b PI控制器，16c补偿增益，17MMC，17a第二控制块，17b液压压下响应，18无用时间块，20无用时间对应修正反复控制器，20a、20b、20c、20d、20e块，21开环传递函数，22控制框图，23a处理器，23b存储器，24硬件，25切换开关。

Claims (4)

1.一种工厂设备的控制装置，具备：
无用时间对应修正反复控制器，在被赋予了与被施加周期性的扰动的工厂设备的控制量对应的目标值，而直到用于使得由传感器测量的控制量成为所述目标值的操作端的操作量的变更结果被所述传感器测定为止产生了无用时间的情况下，与扰动的周期及无用时间的变化相应地，使所述操作量向所述操作端的输入延迟从扰动的1周期量的时间减去无用时间而得到的时间，
在扰动的周期与在所述工厂设备中设置的旋转体的周期的常数倍的周期相应地变化的情况下，所述无用时间对应修正反复控制器以所述旋转体的角度为基准进行控制。
2.如权利要求1所述的工厂设备的控制装置，
所述无用时间对应修正反复控制器具备：
操作延迟器，与扰动的周期及无用时间的变化相应地，使操作量向所述操作端的输入延迟从扰动的1周期量的时间减去无用时间而得到的时间；以及
无用时间补偿器，与扰动的周期及无用时间的变化相应地补偿无用时间。
3.如权利要求1所述的工厂设备的控制装置，
在将N设为整数且所述常数倍为1/N倍或N倍的情况下，所述无用时间对应修正反复控制器以所述旋转体的角度为基准进行控制。
4.如权利要求1至权利要求3的任一项所述的工厂设备的控制装置，具备：
切换开关，被设置为能够选择是否经由所述无用时间对应修正反复控制器向所述操作端输入操作量。
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