JPH05317762A - 塗装用ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本発明は走行装置のガイドレールに塗料が付
着することを防止するとともに塗装用ロボットの後側の
スペースを有効に利用できるよう構成した塗装用ロボッ
ト装置を提供することを目的とする。 【構成】 走行装置１１は下部床面１２上に設置され、
走行台車１４の走行ベース２０上端より水平方向に延在
する支持ベース２７上には塗装用ロボット１５が支持さ
れる。支持ベース２７は走行装置１１を覆う上部床面３
０上に非接触で支持され、塗装用ロボット１５は走行台
車１４の移動とともに上部床面３０の上方を移動する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は塗装用ロボット装置に係
り、特に塗装工程における走行装置の汚れ防止及び塗装
用ロボットの後方スペースを有効利用できるよう構成し
た塗装用ロボット装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】塗装ラインにおいては、塗装用ロボット
が走行装置上にされ、ワーク搬送方向に走行できるよう
に設けられている。そして、塗装用ロボットはワークが
塗装エリアを通過する間にワーク搬送方向に走行しなが
ら塗装作業を行う。

【０００３】塗装用ロボットは走行装置の走行台車に載
置されており、走行台車とともにガイドレールに沿って
移動する。又、塗装エリアの上方には塗料ミストを塗装
エリアの床下に除去するためのミスト除去気流を発生さ
せる送風装置が設けられている。尚、塗装エリアの床に
はグレーチング部材と呼ばれる格子状の鉄板が取り付け
られており、その下方には塗料ミストの回収槽が設けら
れている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】従来の塗装用ロボット
装置では、塗装用ロボットが走行方向と直交する方向上
走行装置のほぼ中央に設けられているので、ベースがロ
ボット基台の設置部分より塗装エリア側へ突出してい
た。そのため、スプレーガンより噴出された塗料ミスト
をミスト除去気流で回収する際、ミスト除去気流が塗装
用ロボット及び走行装置、特にベースにより乱れ塗装品
質に影響を与えやすかった。

【０００５】このように、従来の装置ではブース気流の
乱れによってスプレーガンからの塗料ミストが走行装置
のガイドレール等に付着したり、あるいは塗装済みのワ
ークに塗料ミストが付着しまうといった課題があった。

【０００６】そのため、本出願人は上記塗装用ロボット
装置の改良案を特開平３−２７５１５９号により提案し
た。この提案の装置においては、図６に示すように走行
装置１の前側に走行台車２を設け、塗装用ロボット３が
走行台車２の前面ブラケット２ａに支持される構成とす
ることにより、走行装置１が塗装用ロボット３の後側に
配設されて送風装置６からのミスト除去気流７が乱れず
回収槽８に塗料ミストを回収できるようにしているが、
走行装置１が塗装用ロボット３と同じブース内にあるた
め、塗料ミストが走行台車２をガイドする固定ベース４
のガイドレール５に付着しやすいといった課題がある。

【０００７】さらには、走行装置１が塗装用ロボット３
の後側に設置されているので、塗装用ロボット３の後方
のスペースを有効に使用することができず、例えば塗装
用ロボット３のティーチング操作時あるいは塗装用ロボ
ット３が故障して作業員がスプレガンを持って手作業で
塗装する場合、走行装置１が邪魔となって作業しにく
く、また塗装用ロボット３のアームが走行装置１と干渉
して動作範囲を有効に使用することができないといった
課題がある。

【０００８】そこで、本発明は上記課題を解決した塗装
用ロボット装置を提供することを目的とする。

【０００９】

【課題を解決するための手段】上記請求項１の発明は、
下部床面に走行台車が走行する軌道を設け、該走行台車
に塗装用ロボットを支持する支持部を設け、該支持部が
挿通されその移動方向に延在するスリットを有し、前記
走行台車及び軌道を覆うように横架された上部床面を前
記ロボットと前記走行台車との間に設けてなることを特
徴とする。

【００１０】又、請求項２の発明の前記各床面は、空気
中に浮遊する塗料ミストを除去するミスト除去気流が通
過するように複数の通気路が設けられたことを特徴とす
る。

【００１１】

【作用】走行台車が上部床面に覆われ、塗装用ロボット
と走行台車とを隔離することにより、走行台車及び軌道
（ガイドレール）に塗料ミストが付着することを防止す
るとともに、塗装用ロボットの後方スペースを有効に利
用するこが可能となる。又、各床面に通気路を設けてミ
スト除去気流が床下へ通過することにより塗装用ロボッ
ト周辺で浮遊する塗料ミストを容易に除去できる。

【００１２】

【実施例】図１乃至図４に本発明になる塗装用ロボット
装置の第１実施例を示す。

【００１３】各図中、塗装用ロボット装置はグレーチン
グ部材と呼ばれる格子状に形成された下部床面１２に設
置されたベース１３とベース１３上をＸ方向に走行する
走行台車１４とを有する走行装置１１と、走行装置１１
の走行台車１４に載置された塗装用ロボット１５とより
なる。

【００１４】塗装用ロボット１５は６軸を有するプレイ
バック型の多関節ロボットであり、アーム１５ａ先端に
塗装ガン３４が設けられ、予めティーチングされたデー
タに基づいて塗装動作を行う。

【００１５】ベース１３は複数の支持台１３ａ上にＸ方
向に延在する一対の梁１６が横架されており、この上側
の梁１６の垂直な後面にはラック１９が設けられてい
る。尚、本実施例では、ベース１３が縦型であるので、
ベース１３の設置面積が小さくなっている。そのため、
走行装置１１は狭い場所にも設置することができる。

【００１６】走行台車１４は、ベース１３の梁１６の後
面に対向するよう垂直状態に設けられた走行ベース２０
と、走行ベース２０の前面側に設けられガイドレール１
７、１８に摺動自在に嵌合する摺動部材（ベアリングブ
ロック）２１，２２と、上側の梁１６に設けられたラッ
ク１９に噛合する駆動機構２４（モータ２５、減速機２
６を有する）とよりなる。

【００１７】走行ベース２０上端には水平方向に延在す
る支持ベース２７が設けられており、この支持ベース２
７には塗装用ロボット１５が載置されている。また、支
持ベース２７及び走行ベース２０には補強用のリブ２８
が起立している。

【００１８】ベース１３の後部には走行台車１４の駆動
機構２４及び塗装用ロボット１５に接続される多数のケ
ーブル２９ａが収納されるケーブルキャリア２９が設け
られている。このケーブルキャリア２９はチェーン構造
となっており、一定の半径で湾曲するようになってい
る。又、ケーブルキャリア２９内に装架された複数のケ
ーブル２９ａは走行台車１４のモータ２５、塗装用ロボ
ット１５に接続されている。

【００１９】走行装置１１の上部には走行装置１１を覆
うように上部床面３０、３１が横架されている。この上
部床面３０、３１はグレーチング部材と呼ばれる格子状
の板材よりなり、複数の通気孔３０ａ，３１ａ（通気
路）が穿設されている。そして、上部床面３０、３１は
図示しない支柱により下部床面１２より走行装置１１を
覆う高さＨの位置に支持され、下部床面１２との間に走
行装置１１が収納される収納室３８を画成している。

【００２０】上部床面３０と３１との間には幅Ｗのスリ
ット３２がＸ方向に延在して形成され、このスリット３
２を介して走行ベース２０の上端が上部床面３０、３１
の上方に突出するようになっている。従って、支持ベー
ス２７はスリット３２より上部床面３０、３１上に突出
する走行ベース２０の上端より水平方向に延在し上部床
面３０と対向する。よって、支持ベース２７は上部床面
３０の上方で水平に支持され、上部床面３０に対し非接
触で移動できる。

【００２１】塗装用ロボット１５は支持ベース２７上に
載置されているので、塗装用ロボット１５の後側のスペ
ース、つまり上部床面３１上には何ら障害物が無い。そ
のため、塗装用ロボット１５は走行装置１１によりＸ方
向に移動できるにもかかわらず、上部床面３０、３１に
より走行装置１１が覆われてあたかも塗装用ロボット１
５のみが設置されているようにみえる。

【００２２】従って、塗装用ロボット１５は走行装置１
１により動作範囲が制限されず、後側のスペースを有効
に利用して塗装動作を行うことができる。又、ティーチ
ング操作等を行うときでも、作業者は走行装置１１に邪
魔されず、塗装用ロボット１５の周囲で作業できるの
で、能率良くティーチング操作できる。

【００２３】３３はワークで、コンベヤ装置（図示せ
ず）に吊下された状態または台車（図示せず）等に載置
されて床走行した状態のまま走行台車１４の走行方向
（Ｘ方向）と平行に搬送されて塗装エリアＡを通過す
る。

【００２４】走行装置１１はワーク３３が塗装ブースに
至ると、駆動機構２４がピニオン２３を回転駆動させ走
行台車１４を塗装用ロボット１５とともにワーク搬送方
向に走行させる。その際、走行台車１４の支持ベース２
７は上部床面３０と３１との間のスリット３２に沿って
移動するが、上部床面３０とは非接触であり、上部床面
３０の上方を移動することになる。

【００２５】そして、塗装用ロボット１５はワーク３３
に追従しながら塗装ガン３４より塗料をワーク３３に吹
きつける。

【００２６】その際、ワーク３３の上方に設けられた送
風装置３５より下方に吹き出されたミスト除去気流３６
が塗装用ロボット１５の前側に供給されているため、ワ
ーク３３に吹きつけられた塗料ミストは、ミスト除去気
流３６により上部床面３０の通気孔３０ａを通過して床
下の収納室３８に流入し、さらに下部床面１２の通気孔
１２ａを通過して下部床面１２の下方に設けられた塗料
回収槽３７に回収される。従って、ミスト除去気流３６
により塗装用ロボット１５に塗料ミストが付着すること
が防止される。

【００２７】図４に示す如く、上側の梁１６の上下面に
はガイドレール１７、摺動部材２１、ラック１９、ピニ
オン２３を覆うカバー３９、４０が取付けられている。
又、下側の梁１６の上面にもガイドレール１８、摺動部
材２２を覆うカバー４１が取付けられている。このカバ
ー３９、４０、４１は夫々梁１６のＸ方向の全長に亘っ
て設けられているので、上記ミスト除去気流３６により
塗料ミストが収納室３８に流入してもガイドレール１
７、１８、摺動部材２１、２２、ラック１９、ピニオン
２３に塗料ミストが付着することを防止できる。

【００２８】図５に本発明の変形例を示す。

【００２９】同図中、走行ベース２０の上端には断面が
コ字状に折曲形成された支持部４２が取付けられてい
る。上部床面３０と３１との間に形成されたスリット３
２は、走行装置１１の後方にずれた位置に設けられてお
り、その分支持部４２は走行ベース２０より後方に突出
する形状となっている。

【００３０】そのため、支持部４２上に載置された塗装
用ロボット１５は重心の位置がほぼガイドレール１７、
１８と一致するように支持される。よって、ガイドレー
ル１７、１８に塗装用ロボット１５の重量が安定的に支
持されるとともに、走行装置１１の負担が軽減され、塗
装用ロボット１５を安定的に走行させることが可能とな
る。

【００３１】尚、上記実施例では走行装置１１と塗装用
ロボット１５との間に格子状の上部床面３０、３１を横
架させるようにしたが、ミスト除去気流３６を使用しな
い場合には、通気孔を有しない平板状の鉄板等よりなる
上部床面を横架させるようにしても良い。又、上記実施
例では走行装置１１の走行ベース２０を垂直状態に支持
する構成としたが、これに限らず走行ベース２０を水平
状態で支持するようにしても良いのは勿論である。

【００３２】

【発明の効果】上述の如く、本発明になる塗装用ロボッ
ト装置は、上部床面により走行台車を覆い、塗装用ロボ
ットと走行台車とを隔離することができるので、走行台
車及び軌道に塗料ミストが付着することを防止できると
ともに、塗装用ロボットの後側のスペースを有効に利用
することができ、例えばアームの動作範囲を広げること
ができ、あるいはティーチング操作を行う際走行台車が
邪魔にならず、安全且つ能率良く操作することができ
る。

【００３３】さらに、各床面に通気路を設けてミスト除
去気流を床下へ通過させることにより塗装用ロボット周
辺で浮遊する塗料ミストを容易に除去することができる
等の特長をを有する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明になる塗装用ロボット装置の第１実施例
の縦断面図である。

【図２】走行装置を前側からみた正面図である。

【図３】塗装用ロボットを上からみた平面図である。

【図４】走行装置を拡大して示す縦断面図である。

【図５】本発明の第２実施例の縦断面図である。

【図６】従来の塗装用ロボット装置の縦断面図である。

【符号の説明】

１１ 走行装置 １２ 下部床面 １３ ベース １４ 走行台車 １５ 塗装用ロボット １６ 梁 １７、１８ ガイドレール １９ ラック ２０ 走行ベース ２１、２２ 摺動部材 ２４ 支持部材 ２７ 支持ベース ２９ ケーブルキャリヤ ３０、３１ 上部床面 ３２ スリット ３３ ワーク ３６ ミスト除去気流 ３７ 塗料回収槽 ３９、４０、４１ カバー

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 下部床面に走行台車が走行する軌道を設
   け、 該走行台車に塗装用ロボットを支持する支持部を設け、 該支持部が挿通されその移動方向に延在するスリットを
   有し、前記走行台車及び軌道を覆うように横架された上
   部床面を前記ロボットと前記走行台車との間に設けてな
   ることを特徴とする塗装用ロボット装置。
2. 【請求項２】 前記各床面は、空気中に浮遊する塗料ミ
   ストを除去するミスト除去気流が通過するように複数の
   通気路が設けられたことを特徴とする請求項１の塗装用
   ロボット装置。