JPH05313723A - 所定経路に沿った工具の前進運動の制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】加工対象物の選択された部分に関して所定の経
路に沿って工具の連続作動を制御し、該工具の作動に関
する少なくとも一つの作動パラメーターを連続作動の間
に変更することができる方法を提供する。 【構成】少なくとも一つのパラメーターに対しては限定
された数の値が予め対応され、これらの値の各々には識
別記号が与えられている。座標軸値を決定することによ
り所定経路に沿って選択点が形成される経路決定モード
においては、識別記号の一つが各点に対して選択され、
座標軸値は選択された識別記号とともに次のリコールに
備えて記憶される。一例として、作動パラメーターは、
接着剤供給工具の一部をなしているロータリーブラシ組
立体の回転速度及び／又は接着剤供給装置中の接着剤供
給工具に供給された接着剤の流量を用いている靴底粗加
工装置の回転速度及び／または圧力である。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、加工対象物のある所定
の部分に関して所定の経路に沿った工具の連続運動を制
御する方法に関する。このうち、工具の連続運動に関す
る少なくとも一つの運動パラメーターは工具の連続運動
の間に変えることができる。

【０００２】さらに、本発明は、ロータリー工具を用い
て、例えば靴のマージン部分に沿って連続運動する装置
に関し、該ロータリー工具の運動に関する少なくとも一
つの運動パラメーターはその連続運動の間に変えること
ができる。

【０００３】

【従来の技術】一例として、靴のマージン部分に沿って
連続運動を行うのに適した装置がＥＰ−Ａ−００７９６
９５に記載されている。この装置は、靴支持台と、ロー
タリー工具を支持する工具キャリアと、このロータリー
工具を回転させる駆動手段と、靴支持台により支持され
た靴の長さ方向及び幅方向において靴支持台と工具キャ
リアとの間で相対運動を行わせる第一及び第二のｎ．
ｃ．モーター手段と、工具キャリアと靴支持台との間で
長さ方向及び幅方向の相対的な運動が起こるように、靴
支持台に対する工具キャリアの高さ位置を制御する第三
のｎ．ｃ．モーター手段とを備えている。各モーターは
コンピューター制御手段の制御の下に作動し、コンピュ
ーター制御手段はプログラムされた指示に従って駆動信
号を発し、各モーターに供給する。このプログラムされ
た指示には、靴のマージン部分に沿った複数の所定地点
に対するディジタル化された座標軸値（三つの座標軸を
用いて表した値）を含んでおり、これによって、本装置
の作動モードにおいては、工具キャリアは靴の外周に応
じて設定された所定の経路に沿って、靴支持台に対して
移動することができる。さらに、工具キャリアにより支
持されている工具は靴支持台に支持されている靴のマー
ジン部分に沿って連続運動を行うことが可能になる。本
装置は、さらに、経路決定モードにおいて作動する経路
決定手段を備えており、この経路決定手段はさらに制御
手段を有している。この制御手段は、靴支持台と工具キ
ャリアとの間において前記三つの座標軸に沿って相対運
動を起こさせ、それらを靴のマージン部分に沿って連続
する所定の地点に移動させる。さらに、この制御手段は
各所定の地点の座標軸値をディジタル化し、それを記憶
する手段を有している（「ｎ．ｃ．モーター手段」と
は、少なくとも一つのｎ．ｃ．モーター（該モーターの
所望の作動に対応するディジタル情報に従って、該モー
ターの作動が制御信号により制御されるようなモータ
ー）を有する手段を意味する）。ｎ．ｃ．モーターの例
としては、ステップモーターやｄ．ｃ．サーボモーター
などがある。

【０００４】靴底のマージン部分の粗加工を行う上記の
装置においては、工具の回転速度は作動サイクルの間に
おいて変わらないように保たれる。しかしながら、工具
が靴底のマージン部分の種々の部分に沿って進む際に
は、マージン部分の全体を均一に粗加工するために様々
な作動パラメーターが必要である。例えば、靴の様々な
部分において上部を様々な材料でつくったり、また、こ
れらの様々な材料は粗加工工具の動きに対して敏感であ
ったり、なかったりすることがある。これまで数年間行
われてきたことは、靴底のマージン部分の所定の領域毎
に粗加工圧力（粗加工工具がこの圧力により靴底に対し
て付勢されるときのその圧力）を変えることであった。
しかしながら、一般的には、各領域は予め形状が決まっ
ており、容易に変形できるものではないため、加える圧
力を粗加工されている材料の感度に対して適合するよう
にすることは必ずしも可能ではなかった。このため、粗
加工の精度に対して妥協しなければならなかった。

【０００５】同様に、ＥＰ−Ａ−０３５１９９３にも、
ある部材（例えば、靴）の所定部分に接着剤塗布を行う
装置が記載されている。この装置においても、前述の粗
加工装置と同様に、靴支持台と工具支持手段との間にお
いて、三つの座標軸に沿って相対運動を行わせるための
ｎ．ｃ．モーター手段が設けられている。そのうえ、こ
の接着剤塗布装置において、前述の粗加工工具に対応す
る工具は接着剤塗布工具であり、この接着剤塗布工具は
ロータリーブラシ組立体、すなわち、該接着剤塗布工具
に接着剤を供給する手段を有している。

【０００６】本装置では、ロータリーブラシ組立体は接
着剤塗布工程の間に回転させられ、第一に、接着剤が結
合させるべき領域に広がるようにし、第二に、「洗浄効
果」が生じるようにする。この「洗浄効果」とは、接着
剤が靴上部の材料の中に浸透することを促進させる効果
である。さらに、この装置では、ロータリーブラシ組立
体の回転速度は予め決まっており、装置の作動サイクル
の間においては変更することができない。しかしなが
ら、様々な靴上部材料におけるロータリーブラシ組立体
の最適な回転速度は異なることがわかっており、このた
め、様々な材料からなる上部を有する靴に接着剤を塗布
する際に単一の所定の速度のみでは、不十分であること
が多い。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】本発明の目的の一つ
は、所定の経路に沿った工具の連続運動を制御する方法
を改良し、工具の連続運動中の作動に関する一つまたは
二つ以上の作動パラメーターを変えることについて、従
来よりも大きな柔軟性を得ることができるような方法を
得ることである。

【０００８】本発明のもう一つの目的は、加工対象物、
例えば、靴のマージン部分に沿って連続運動を行う装置
を改良し、該装置の工具の作動に関する少なくとも一つ
の作動パラメーターを作動中に変えることができるよう
にすることによって従来よりも大きな柔軟性を得ること
ができる装置を提供することである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】本発明に係る方法におい
ては、少なくとも一つのパラメーターに対して限定され
た数の値が予め設定され、これらの値には識別記号が与
えられており、座標軸値を求めることにより経路に沿っ
た所定地点を求める経路決定モードにおいては、一つの
識別記号が各所定地点に対して選択され、座標軸値は選
択された識別記号とともに次のリコールのために記憶さ
れ、全ての選択された地点にたいする座標軸値及び識別
記号は工具の作動に対するプログラムされた指示を構成
し、このプログラムされた指示が連続的に実行され、工
具がその経路に沿って作動されたとき、前記の少なくと
も一つの作動パラメータは、前記識別記号を介して選択
された値に従って、連続して選択された地点に対して変
えられる。

【００１０】本方法を用いることにより、オペレータが
最も適切と考える通りに、少なくとも一つのパラメータ
ーに対する適切な値を工具の経路に沿った各選択地点に
対して適用することが確実に行われるようになる。一
旦、この選択が行われると、選択された値は、工具の所
定の経路に沿った連続作動を行わせるためにプログラム
された指示が実行する毎に、実行される。

【００１１】このようにして得られた柔軟性をさらに高
めるため、前記の少なくとも一つのパラメーターに対し
て限定された数の値がそれに対する値の範囲から選択さ
れる。選択された値の各々は識別記号に割り当てられ
る。さらに、好ましくは、編集モードにおいては、識別
記号に割り当てられた値は個々に変えることができ、お
よび／または一つのグループとして変えることができ
る。

【００１２】さらに、本発明は靴のマージン部分に沿っ
て連続的に作動する装置を提供する。この装置は選択器
手段を備えており、この選択器手段は、選択された各地
点に対して、工具の所望の回転速度に対応する値を選択
し、さらに、このように選択された値を選択地点の座標
軸値とともに記憶する。一群の選択地点に対して記憶さ
れた前記の値は、本装置が作動モードにあるときに、プ
ログラムされた指示の一部としてコンピュータ制御手段
に供給され、そして、靴支持台に支持された靴のマージ
ン部分に沿って連続的に作動するように、工具の経路だ
けでなく、工具の回転速度をも制御する。

【００１３】本発明に係る装置を用いることにより、工
具の所望の回転速度に対応する選択値であって、これら
の値の選択に応答して、本装置の作動サイクルの間に、
オペレータによりなされるべきセッティングに関する要
求を増やすことなく、工具の回転速度を実行する選択値
を記憶することが可能になる。このようにして、特定の
靴に対して要求される形状データはオペレータ以外の者
でも求めることができ、特定の一連の形状データを選択
することにより本装置は自動的にセットされ、一連の形
状データを含む前記の少なくとも一つの作動パラメータ
ーが実行される。この場合、オペレータによる干渉は不
要である。すなわち、オペレータがさらにセッティング
を行う必要はない。

【００１４】本発明に係る装置においては、工具は、靴
の高さ方向において工具キャリアに対して相対的に移動
し得るように工具キャリアにより支持されている。靴は
靴支持用弾性手段により支持されており、この靴支持用
弾性手段は前記工具を工具キャリアに対して靴支持台の
方向に付勢するものである。本装置には、さらに、本装
置の経路決定モードにおいて作動する検出手段が設けら
れている。この検出手段は、工具キャリアが第三のｎ．
ｃ．モーター手段により靴支持台の方向に移動したとき
に、工具が工具キャリアに対して所定の高さ位置にいつ
位置するかを検出するものである。さらに、本装置では
別個の選択器手段を備えている。この選択器手段は、各
選択地点に対して、前記弾性手段により該工具に対して
与えられる圧力に対応する値を選択し、プログラムされ
た指示の一部として、その値を関連する各選択地点に対
する座標軸値及び「回転速度」値とともに記憶する。こ
れらは、本装置の使用時には、記憶された工具の回転速
度に対応する選択値となるばかりでなく、作動サイクル
の間に工具に作用する圧力に対する値となる。この工具
圧力は、オペレータによりなされるべきセッティングに
関するさらなる要求がなくても本装置の作動中に実行さ
れる。

【００１５】さらに詳述すると、好ましくは、選択する
ことができる各々の「作用圧力」の値はそのような圧力
の範囲内の現実の圧力に対応しており、識別性を有する
ものである。このため、経路決定モードにおける圧力に
対する識別記号を選択すると、それに対応する圧力を本
装置の作動モード中に作用させる。本発明の好ましい実
施態様においては、限られた数の識別記号のみが与えら
れ、本発明に係る装置は、現実の圧力を各識別記号に選
択的に結び付ける手段を有している。そのような識別記
号は４個あれば十分である。

【００１６】このように、形状データをコンパイルすれ
ば、限られた数の与えられた識別記号の中から各種地点
に対する様々な圧力を選択し、さらに、それらの圧力を
識別記号に結び付けることができる。次いで、この選択
自体が形状データの一部として記憶される。このよう
に、圧力の選択それ自体が形状データの一部を形成する
ことになる。

【００１７】同様に、好ましくは、選択することができ
る各「回転速度」値はその速度の範囲内での工具の現実
の回転速度に対応し、識別記号を有している。このた
め、本装置の作動モードにおいては、経路決定モードに
おけるある速度に対する識別記号を選べば、工具は選択
された識別記号に対応する速度で回転する。さらに、回
転速度の場合には、限られた数の識別記号が割り当てら
れる。本装置は、さらに、現実の回転速度を識別記号の
各々に選択的に結び付ける手段を有している。実際に
は、４個の識別記号があれば十分である。このように、
作用圧力に関しても、回転速度の設定は形状データの一
部を形成する。

【００１８】本装置の作動モードにおいては、作用圧力
は工具キャリアの高さ位置に影響を与える。このため、
靴のマージン部分に沿った選択地点を求める前に、現実
の圧力を識別記号に選択的に結び付けることが望まし
い。そのうえ、このように選択的な結び付けを行うこと
によって、経路決定モードにおいて、靴のマージン部分
に沿った所定の地点に対する識別記号を選択することに
より、その地点に対する座標軸値のディジタル化及び記
憶を行う前に、それに対応した圧力が作用する。このよ
うに、形状データの一部を形成することになる位置の値
により「教示」されている間に、選択された現実の圧力
は作用し、このため、本装置の作動モードでは、作用す
る現実の圧力には、「教示」、すなわち経路決定の間に
は、本装置のモードが考慮に入れられる。

【００１９】工具がラジアル粗加工ブラシである場合に
は、ブラシの作動面が所望の程度の鋭利さを維持するた
めに時々ブラシの研削を行うことが必要であるという事
実は別としても、その使用途中でブラシは徐々に摩耗す
る。その結果、新しいブラシと捨てられようとしている
ブラシとではブラシの直径は大きく異なる。直径が変わ
る結果として、当然にブラシの周速度も変化するが、こ
の変化はブラシの寿命全体で見れば大きいものとなり得
る。この問題を解決するため、ブラシの直径を求める手
段を速度修正手段とともに設けることが好ましい。速度
修正手段によって、前述のようにして選択されたブラシ
の回転速度は直径決定手段により求められたブラシの直
径に応じて修正される。好適な実施例においては、ブラ
シを回転させるための駆動手段が設けられる。この駆動
手段はインバータにより制御されるａ．ｃ．モーターか
らなる。このような駆動手段を用いる場合には、インバ
ータに電圧を印可するとモーターが作動し、モーターの
出力速度はインバータに作用する電圧の値とともに変化
し、ブラシが摩耗するにつれて速度が変わる。さらに、
電圧はブラシの直径を表している修正ファクタに応じて
修正される。このようにして、速度のさらなる修正が行
われ（回転速度値を用いることに加えて）、ブラシの直
径に関係なく、ブラシの作動部分の周速度が実質的に一
定に維持されるようにしている。

【００２０】さらに、本発明においては、工具は、接着
剤塗布工具に接着剤を供給するための手段であるロータ
リーブラシ組立体を組み込んだ接着剤塗布工具であって
もよい。さらに、本発明に係る装置は、接着剤塗布工具
に供給される接着剤の流量を制御する接着剤流量制御手
段を有することが好ましい。この接着剤流量制御手段
は、新たな選択器手段とともに、経路決定モードにおい
て作動する可変圧力調整器を有する。この可変圧力調整
器は、各選択地点に対して、前記圧力調整器を介して与
えられる圧力に対応する値を選択し、所望の接着剤流量
を選択し、さらに、座標軸値及び選択地点の「回転速
度」値とともに選択された値を記憶する。記憶された値
はプログラムされた指示の一部となる。

【００２１】このような装置の使用に際して、これまで
の市販の装置が呈していた一つの問題は、例えば靴底の
マージン部分に接着剤を塗布する際の問題である。それ
は、靴上部の材料の中には塗布された接着剤を短時間で
吸収してしまうものもあるが、接着剤が吸収されないま
ま残ってしまうものもあることである。このため、結合
を行うのに必要な接着剤の量は材料により異なり、すな
わち、結合に必要な接着剤の量は全ての靴上部の材料に
とって同じではなく、例えば、その材料が軽いものか重
いものかにより異なる。この問題は接着剤の流量、ひい
ては、接着剤の量を工具の経路の部分毎に変えることに
より解決することができる。

【００２２】上述した粗加工装置における場合のよう
に、特定の製品をつくるのに要求される様々な形状デー
タはオペレータまたは他の者の何れかが決めることがで
き、特定の形状データを選択すると、オペレータのさら
なるセッティングを要することなく、自動的に装置がセ
ットされ、その形状データに含まれる各種パラメーター
が実行される。一旦、特定の製品に対する形状データが
設定されると、その特定の製品を生成する場合には、そ
のための各種セッティングを即座にリコールすることが
できる。

【００２３】上述した粗加工装置の場合のように、選択
することができる各「圧力」値及び各「回転速度」値
は、その圧力の範囲内の現実の圧力およびその速度の範
囲内の現実の回転速度にそれぞれ対応し、また、各々は
識別記号を有している。経路決定モードにおいてこの識
別記号を選択すると、場合に応じて、対応する圧力また
は回転速度を本装置の作動モードに適用することができ
るようになっている。さらに、限られた数の識別記号が
用意されており、場合に応じて現実の圧力または回転速
度を識別記号の各々に選択的に結び付けるための手段が
設けられている。識別記号は４個あれば十分である。

【００２４】以下、図面を参照して本発明に係る二つの
装置を説明する。ただし、これは単なる例示であって、
本発明を限定するものではない。

【００２５】

【実施例】本発明に係る第一の装置は、以下に述べる点
を除いては、ＥＰ−Ａ−００７９６９５に記載されてい
る装置とほぼ同様である。相違点の一つは、ＥＰ−Ａ−
００７９６９５に記載されている装置には二つの靴支持
台が形成されている点である。この二つの靴支持台は並
列に配置され、工具支持手段により支持された工具に対
して連続的に投入できる。これに対して、本発明に係る
第一の装置では単一の靴支持台が形成されている。

【００２６】本発明に係る第一の装置はベース１０を備
えている。ベース１０にはブラケット１２上に枢動軸１
４が支持されており、枢動軸１４は靴支持台１８用の支
持台１６を支持している。靴支持台１８は底を上にして
靴Ｓを支持しており、靴のつま先は本装置の前方、すな
わち、オペレータの方向を向いている。本装置の後方で
は、ベース１０には支持用鋳造品３４を支持している支
持柱２２が設けられており、支持用鋳造品３４上には工
具支持手段２６が支持されている。工具支持手段２６
は、水平軸の回りに枢動し得るように、支持用鋳造品３
４の一部を形成している直立ラグ３２の間において支持
されている二股に分かれている分岐アーム３０を備えて
いる。支持用鋳造品３４は垂直軸の回りに枢動可能であ
るように支持されている。このため、靴支持台１８を枢
動軸１４上に移動させ、さらに、分岐アーム３０を前記
水平及び垂直軸の回りに枢動運動させることにより、工
具支持手段２６と靴支持台８との間において長さ方向、
高さ方向及び幅方向における相対的な移動が行われる。

【００２７】靴支持台１８の上記のような運動を行わせ
るため、さらに、ステップモーター１４４からなる第一
のｎ．ｃ．モーターが設けられている。この第一のｎ．
ｃ．モーターは駆動機構１４２を介して作動する。同様
に、分岐アーム３０がその垂直軸の回りに運動を行える
ように、第二のステップモーター８４からなる第二の
ｎ．ｃ．モーターが設けられている。この第二のステッ
プモーター８４は駆動機構７０を介して作動する。さら
に、分岐アーム３０がその水平軸の回りに運動を行うこ
とができるように、ステップモーター（図示せず）から
なる第三のｎ．ｃ．モーターが設けられている。この第
三のｎ．ｃ．モーターは分岐アーム３０の後方に延びる
部分１０２に対して作用する。

【００２８】分岐アーム３０は、その前端において、横
方向に延びているブリッジ部材を支持しており、このブ
リッジ部材の両端には前方に突出しているアーム１５２
が設けられている。このアーム１５２の間には、支点ピ
ン１５４上に、ほぼＵ字型の工具キャリアが支持されて
いる。工具キャリアは、十字ビーム１５６と、二つのか
さ歯車ハウジング１５８（一つは十字ビーム１５６の一
方の端部に配置されている）と、前方に突出している二
つのアーム１６０とを有している。各ハウジング１５８
からは軸１６４が前方に突出しており、この軸１６４上
には内側に延びる横方向支持アーム１６６が枢動自在に
取り付けられている。各支持アーム１６６はロータリー
ラジアルワイヤ粗加工ブラシ１６８を支持している。各
支持アーム１６６の内側端部にはリンク１７０が枢動自
在に連結されており、それとは反対側の各リンク１７０
の端部にはスロット１７１が形成されており、スロット
１７１にはピン１７３が嵌まっている。これにより、支
持アーム１６６の軸１６４の回りの枢動運動は制限され
る。ブラシ１６８の重量によって、リンク１７０のスロ
ット１７１がある側の端部はピン１７３により決まる限
度まで下方に付勢されているが、これとは別に、空気圧
で制御されるピストン・シリンダ機構１７５からなる弾
性手段が設けられており、この弾性手段が付勢されると
リンク１７０はピン１７３に対して下方に付勢される。

【００２９】各ピン１７３はブロック１７２に取り付け
られており、十字ビーム１５６の前面上における摺動が
高さ方向において制限されるように取り付けられてい
る。ブロック１７２はネジ付き軸１８０と螺合されてお
り、ネジ付き軸１８０はユニバーサル継手１８２を介し
てｎ．ｃ．モーターの出力駆動軸と連結している。この
ｎ．ｃ．モーターはステップモーター１８６からなり、
十字ビーム１５６上に支持されている。ステップモータ
ー１８６が作動するとブロック１７２を十字ビーム１５
６に対して高さ方向に移動させることができ、これによ
り、各ピン１７３とスロット１７１の上端とが係合する
ことにより決まっている各工具（ブラシ）１６８の高さ
位置を変えることができる。後述するように、ステップ
モーター１８６はリセット作動を行う度に作動する。

【００３０】工具キャリアは支点ピン１５４に枢動自在
に取り付けられており、これによって、粗加工ブラシ１
６８は支点ピン１５４の軸の回りに全体的に傾けさせる
ことができる。このようにして、作動時において、各ラ
ジアルブラシ１６８の平面は靴底の面に対して垂直に、
あるいはほぼ垂直に維持することができる。工具キャリ
アの支点ピン１５４の回りの枢動運動を行うことを可能
にするため、ステップモーター２３２からなるさらに別
個のｎ．ｃ．モーターが設けられており、これはロッド
２０４を介して作用する。ロッド２０４は十字ビーム１
５６上の直立ブラケットに枢動自在に連結している。

【００３１】さらに、ブラシ１６８が靴底と接触する
と、各工具１６８の作動表面の靴底係合部分は、その部
分が支点ピン１５４の軸が位置する平面に対して接線方
向に、あるいはほぼ接線方向に位置するように維持す
る。このように、ブラシ１６８が軸回りに枢動運動して
も、靴底の長さ方向、高さ方向及び幅方向において、各
工具の作動表面の靴底係合部分の位置に対して影響を与
えることはない。

【００３２】粗加工ブラシ１６８は相互に反対方向に回
転し、各ブラシが靴底のマージン部分に沿って連続的に
作動するときに、各ブラシはそのマージン部分上でイン
ワイピング（ｉｎｗｉｐｉｎｇ）運動を行う。このため
に、駆動手段として電気モーター３００がベース１０上
に取り付けられており、この電気モーター３００は駆動
ベルト及び駆動プーリー機構を介して作動する。この機
構は、軸１６４に取り付けられたプーリー２４６を有し
ており、プーリー２４６はアーム１６６上に支持されて
いる。プーリー２４６を軸１６４に取り付けることによ
って、粗加工ブラシ１６８に対する最終的な駆動はアー
ム１６６の軸１６４の回りの枢動運動による影響を受け
ない。

【００３３】本発明に係る第一の装置はコンピュータに
より制御される。コンピュータは記憶メモリを有してお
り、選択された靴底の形状に関するディジタル化情報を
記憶する。オペレータは次の作動サイクルにおいて処理
される特定の靴に対する適当な形状を選択する。選択は
コンピュータのキーボード（図示せず）を介して行うこ
とができる。コンピュータメモリに記憶する代わりに、
ディジタル化した情報は適当な情報保持媒体、例えば、
磁気テープやＥＥＰＲＯＭなどに記憶させることもでき
る。当然のことながら、このような場合には、所定の形
状の選択にはコンピュータのリーダに適当な媒体を配置
することが必要である。「プログラム化された指示」と
いう用語は所定の靴の形状に関するディジタル化された
情報を含む。その記憶形態を問わない。

【００３４】コンピュータは、選択されたプログラム化
された指示に応答して作動し、三つの座標軸に関して工
具キャリアを靴底に対して所定の経路に沿って動かす。
ディジタル化された各地点に対して、コンピュータは駆
動信号としての制御パルスをステップモータ１４４に対
して送り、これによって、それに対応する靴支持台１８
が靴底をブラシ１６８の下方に移動させるようにする。
同時に、駆動信号としての制御パルスが第二及び第三の
ステップモータに送られ、靴支持台の長さ方向の運動の
経路の幅方向及び高さ方向の双方において工具支持手段
を動かす。さらに、各ステップモータの場合には、プロ
グラム化された指示に従って制御パルスが発生し、各ス
テップモータに送られる。この指示には、マージン部分
に沿って連続的に選択された複数の地点に対するディジ
タル化された座標軸値（三つの座標軸を用いたもの）が
含まれており、このディジタル化された情報はコンピュ
ータのメモリに記憶されている。同様に、コンピュータ
はステップモータ２３２に対して駆動信号としての制御
パルスを送るようにすることもでき、これによって、工
具指示手段は支点ピン１５４の軸の回りに枢動すること
ができる。

【００３５】本装置の経路決定モードにおいては、各種
のステップモータやコンピュータ制御手段を用いること
ができ、これらにより、靴支持台に対する工具キャリア
の作動経路を決定することができる。この目的のため、
靴支持台１８に標準の靴を置き、工具キャリアと靴支持
台との間において相対的な長さ方向、幅方向及び高さ方
向の運動を行わせる。これは、例えば、ジョイスティッ
ク（図示せず）などを用いてオペレータが行う。工具キ
ャリアに支持されているブラシ１６８と靴支持台により
支持されている靴底との間において選択された隔たって
いる接触地点と、各選択地点の座標軸値はコンピュータ
制御手段を用いてディジタル化され、その後、コンピュ
ータのメモリに記憶される。本発明に係る装置を用いて
靴支持台に対する工具キャリアの経路を決定する方法は
米国特許第４，５４１，０５４号に記載された方法とほ
ぼ同様であるが、以下に述べる点において異なる。

【００３６】本装置が好ましくは作動モードにある場合
は、靴の上部材料の種類や必要な基準の程度に従って、
ブラシ１６８の回転速度及び／又は圧力（この圧力によ
ってブラシ１６８はピストン・シリンダー機構１７５の
作動の下で靴に対して付勢される）を変えることが容易
になる。さらに、回転速度及び／又は粗加工圧力を変え
ることは、連続する各作動サイクルの間においてのみな
らず、作動サイクルの途中においても行えるようにする
ことが必要である。このため、本発明に係る装置は、ブ
ラシ１６８の回転速度及び／又はピストン・シリンダ機
構１７５を介して各ディジタル化地点に対して与えられ
る圧力を設定する手段を有している。

【００３７】本発明に係る装置においては、工具キャリ
アに対する各工具１６８の高さ位置は固定しておらず、
むしろ工具１６８は工具キャリアに対して高さ方向に
「浮遊」していると言える。このため、予め決められた
ディジタル化された経路と比較して、靴底の不規則な形
状に対応することが可能である。この経路をディジタル
化するためには、工具キャリアに対する各工具１６８の
高さ位置を知ることが必要である。このため、本装置の
経路決定モードでは、オペレータは工具支持アーム３
０、ひいては工具キャリアの下方への運動を制御する。
これによって、各工具１６８は、対応するピストン・シ
リンダー機構１７５の動きに対抗して、靴底に対して付
勢する。このような下方への動きは工具が所定の高さ位
置に達したときに、本装置の経路決定モードにおいて作
動する検知手段（図示せず）により検知されてオペレー
タの制御の下に停止される。この検知手段は、流体圧ブ
リード装置を備えており、この装置は付勢されたときに
オペレータが見ることができる指示ランプを作動させ
る。これにより、オペレータは工具が所定の高さ位置に
あることを容易に知ることができる。あるいは、流体ブ
リード装置を用いてじどうできに工具キャリアの下方へ
の動きを制御することもできる。あるいは、その代わり
に、比較的簡単なスケール及び指針装置を用いてもよ
い。

【００３８】さらに、粗加工圧力は工具キャリア内の工
具の相対位置に影響を及ぼすことがあるので、好ましく
は、各ディジタル化地点に対して「教示」された粗加工
圧力は本装置の経路決定モードにおいて各ディジタル化
地点に与えられ、本装置の経路決定モードと次の作動モ
ードとの間における場合のように、工具と工具キャリア
の相対的位置に不一致がないようにすることが必要であ
る。

【００３９】粗加工圧力を求めるため、オペレーターは
２５個の予め定められた値の中から４個の値Ｐ１，Ｐ
２，Ｐ３，Ｐ４を選択する。これらの２５個の値の各々
は０〜０．２０７ＭＰａ（３０ポンド／平方インチ）の
範囲の異なる圧力を表している。これら２５個の値から
４個のみを選択するのは典型的な場合であって、そのう
ちの一つは靴のつま先端部用であり、他の一つはかかと
端部用であり、残りの二つは靴底の各側部用である。選
択された圧力を値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４の各々に結び
付けることによって、「教示」工程はかなり単純化する
ことができる。

【００４０】同時に、ブラシの回転速度は「教示」工程
に影響を与えることはないが、実際にはブラシは教示工
程中は静止しているので、今度は４個の値Ｓ１，Ｓ２，
Ｓ３，Ｓ４が１６個のブラシの回転速度の値の中から選
択される。この１６個の値は１５００〜３０００ｒｐｍ
の範囲である。選択された速度が一旦これらの値に結び
付けられてしまえば、「教示」工程はブラシの回転速度
に関する限り単純化される。

【００４１】「教示」工程における次の工程は標準の靴
を靴支持台１８の中に置き、靴支持台１８をスタート位
置に移動させることである。これにより、靴底の先端、
すなわち、かかと端部が選択されたブラシ１６８の下方
の位置まで移動し、その後、手動制御装置を用いたオペ
レータの制御の下、ブラシ１６８が下動し、靴底と係合
する。さらに、この段階で、オペレータは選択された係
合地点に対して４個の「圧力」値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ
４から１個、４個の「回転速度」値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，
Ｓ４から１個を選択する。ブラシが靴底と係合すると、
ブラシはその定められた高さ位置から移動し、これは指
示ランプにより指示される。この段階でオペレータはブ
ラシ平面を支点ピン１５４の回りに調節し（シータ移
動）、ブラシ平面が係合地点において靴底に垂直になる
ようにすることができる。オペレータがブラシの位置の
調節を終えると、オペレータは「教示」ボタンを作動さ
せることによって、三つの座標軸に対する座標軸値とシ
ータ移動の角度がディジタル化され、このディジタル化
された値は選択されたＰ値及びＳ値とともに記憶され
る。「教示」ボタンを作動させるとブラシが上昇して靴
底との係合が外れ、靴に対する靴支持台の所定量の長さ
方向の移動がなされる。これは米国特許第４，５４１，
０５４号に記載されている通りである。この手順は靴底
の周辺全体にわたって選択された点に対して繰り返され
る。

【００４２】工具１６８の各々に下方への圧力を与える
ピストン・シリンダ機構１７５は２進制御式電子空気圧
調整バルブに連結されている。このバルブは商品名「Ｎ
Ｄ３」のＷＡＢＣＯ ＷＥＳＴＩＮＧＨＯＵＳＥバルブ
である。このバルブには複数（例えば、６個）のソレノ
イドが連結されており、Ｐ値の選択に応じて、一つまた
は二つ以上のソレノイドが付勢され所望の圧力が得られ
る。

【００４３】ブラシ１６８の回転速度を変えるため、さ
らに、インバータ（図示せず）により駆動されるモータ
ー３００としてａ．ｃ．誘導モーターが設けられてい
る。インバータに電圧が入力されると、それに対応する
出力としてモーターの回転速度が得られる。１６個の値
（この中からブラシの回転速度に対する４個の値が選択
される）はインバータに印可される１６個の電圧値を表
している。このように、１６個の値から４個を選択する
ことにより、４個の電圧、ひいては、４個の出力速度が
選択される。

【００４４】本装置が作動モードにおいて作動するよう
に設定されている場合には、オペレータは所定の形状
を、例えば、形状識別記号を入力することによって、選
択するだけでよい。すると、その形状に関して記憶され
ているブラシ速度や粗加工圧力などの各種パラメーター
が読み出され、それに応じて作動サイクルが靴に対して
行われる。しかしながら、状況によっては、その形状が
選択されたときに、そのサイクルの実行前に、「回転速
度」値Ｓ１，Ｓ２，Ｓ３，Ｓ４を求めることが望ましい
場合がある。これは回転速度を変化させるものではな
く、選択された実際の回転速度には影響を与える。この
ため、本発明においては、Ｓ値を経路決定モード（すな
わち、「教示」工程）の開始時に決定する代わりに、靴
の形状が選択され、作動の実行以前に選択することがで
きるようにしている。

【００４５】場合によっては、全ての「圧力」値を一つ
のグループとして比例的に変化させることもできる。例
えば、粗加工の丸み付けの程度を大きくしたり、あるい
は、小さくしたりすることが必要であると考えられる場
合である。このような場合に対応するため、コンピュー
タ制御手段は、一つのグループとして選択された値によ
り表された全ての圧力を大きくするか、あるいは、小さ
くするかの選択をオペレータに対して求める。より詳細
に言うと、本装置の編集モードにおいてオペレータは選
択された全圧力を変えるような選択枝を選ぶことができ
る。このような選択枝を選ぶことにより、選択された値
の各々が最大で３まで増加または減少するようにするこ
とができる。例えば、選択された値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，
Ｐ４が各々５，６，７，４であって、選択された増加分
が２であれば、値Ｐ１，Ｐ２，Ｐ３，Ｐ４は各々７，
８，９，６になる。このような変更がなされると、新し
く設定された値は本装置のスイッチが切られるまでその
特定の形状のデータの一部として残る。当然のことなが
ら、これらの値は「蓄積」され、非揮発性メモリに記憶
された形状データの一部となる。

【００４６】ブラシの回転速度を設定する際に、同様な
「グローバル」な変更を行うこともできる。

【００４７】ブラシ１６８が粗加工に適した状態である
ことを維持するために、本発明に係る装置は研削手段を
備える。この研削手段は二つの研削石（図示せず）を有
しており、各々の研削石が各々のブラシに対応する。研
削石は並列に配置されており、粗加工ブラシ１６８の間
の間隔と同じ、またはほぼ同じ間隔で隔置されている。
通常はこの研削石は静止しているが、手動で調整するこ
とも可能である。ただし、別個の態様においては、それ
らを相互に反対方向に回転させることも可能である。各
々の場合における回転の方向は、回転している粗加工ブ
ラシ１６８と係合したとき、係合した粗加工ブラシの作
動表面がより大きな速度で動くように、各研削石の作動
表面が同じ方向に動いているような方向である。研削は
時々しかなされないので、粗加工の工程に起因するブラ
シの摩耗は別にして、粗加工ブラシの実際の全体の寸法
は徐々にしか減少しない。ブラシの直径が減少すると、
靴に対する周速度、すなわち、靴と接触している表面部
分の速度はモーター３００の出力速度が一定でも減少す
る。

【００４８】周速度のこのような変化を補うため、本発
明に係る装置の「リセット」工程が開始される（通常は
作業シフトの開始時）毎にある工程が行われる。その工
程とは、ブラシの直径を「読み取り」、その読み取り値
から比例要素を計算し、その計算値をインバータに供給
される電圧に当てはめる。より詳細には、ブラシの直径
の測定を行うため、最初にプロクシスイッチをなすデー
タム（図示せず）が設けられている。このデータムは本
装置に支持されているブラシの作動エッジを検出するも
のである。さらに、コンピュータ制御手段はブラシ中心
に対する「教示」位置を有している。ブラシ中心はデー
タムから既知の距離だけ離れている。この距離は本実施
例では７５ｍｍである。

【００４９】リセット工程では、最初にステップモータ
１８６の作動によりアーム１５６が上部データム位置ま
で上昇する。これは、スロット１７１内部のピン１７３
が係合することにより、あるいは、例えばプロクシスイ
ッチにより知ることができる。ブラシがこの位置にある
状態、すなわち、中心が下方データムから７５ｍｍ離れ
ている状態において、アーム３０は前述した第三のステ
ップモータの制御の下に「教示」開始位置まで下降す
る。ステップモータ１８６は再び作動して、ブラシの作
動表面部分が下方データムを構成しているプロクシスイ
ッチにより検出されるまでアーム１６６を下降させる。
この際、ステップモータ１８６のステップ数は計数され
る。このようにして、ブラシの直径を計算することがで
きる。

【００５０】このようにして測定された実際のブラシ直
径は次いで固定値と比較される。この固定値はどのよう
に選んでもよいが、未使用のブラシの大きさと使用し得
る最小のブラシ直径との間の中間のものを選択すること
が好ましい。このようにして、例えば、１２０ｍｍが
「標準」として選択される。選択されたブラシ速度、す
なわち、ブラシの回転速度は所望の周速度を達成するた
めに所定の標準値に対して設定されるべきものであり、
この点からすれば、１２０ｍｍ直径の標準値は使用可能
である。

【００５１】測定された実際のブラシ直径を標準直径と
比較して、比例要素が求まる。モーター３００の出力軸
の回転速度を変えてブラシの周速度を一定に保つために
は、単にインバータに供給する電圧を比例要素で除算す
ればよい。同時に、この除算の積に、各地点に対して選
択されたＳ値を乗じて、各選択地点に対するブラシの所
望の周速度を求める。

【００５２】このように、ブラシの周速度を各々選択さ
れた「回転速度」に対して所望の一定値に維持すること
ができる。

【００５３】以下に述べる本発明に係る第二の装置はＥ
Ｐ−Ａ−０３５１９９３の第１図乃至第４図に記載され
た装置、すなわち、同明細書に記載された二つの装置の
うちの最初の装置とほぼ同様である。さらに、この第二
の装置は、工具支持手段２６と、工具支持手段２６を三
つの座標軸に沿って移動させるステップモータ駆動機構
とに関する限り、本発明の第一の装置とほぼ同様であ
る。

【００５４】図３を参照すると、本発明に係る第二の装
置の工具支持手段２６は、水平軸３１の回りに枢動自在
に取り付けられたハウジング６５０を備えている。ハウ
ジング６５０の前面からは、中空の管状アーム６５２が
延びており、このアーム６５２の中には回転自在に支持
ロッド６５４が収容されている。支持ロッド６５４の前
端にはプレート６５６があり、プレート６５６は前方に
突出している二つのアーム６５８を支持している。この
二つのアーム６５８は本装置の幅方向に隔置され、二つ
のアーム６５８の各々には枢動自在に一対のリンク６６
０，６６２が取り付けられており、このリンク６６０，
６６２の上端においてプレート６６４が枢動自在に支持
されている。このように、リンク６６０，６６２はプレ
ート６６４、アーム６５８とともに、工具支持手段の第
一平行リンケージ機構を構成している。

【００５５】プレート６６６はプレート６６４の前端に
固定され、そこから前方に延びている。プレート６６６
の前方の分岐した端部には、工具キャリアまたは工具ホ
ルダー６７０の一部を形成しているブロック６６８が枢
動自在に取り付けられている。工具ホルダー６７０の左
側側面にはリンク６７２が取り付けられており、リンク
６７２は左側リンク６６０、６６２の各々に枢動自在に
連結されている。リンク６６０，６６２、工具ホルダー
６７０、リンク６７２、複合プレート６６４，６６６は
工具支持手段の第二平行リンケージを構成する。枢動点
が相互に関連させて設けられているので、工具ホルダー
は点Ｐを通る軸（仮想中心）の回りに枢動させることが
できる。また、支持ロッド６５４の軸も点Ｐを通ってい
る。さらに、後述するように、工具が工具ホルダー６７
０に支持されてい場合にも、その回転軸は点Ｐを通る。
点Ｐは本装置の標準高さを表しており、この点Ｐとの所
望の関係において、靴支持台により支持された靴底を保
持降下装置（図示せず）及びつま先支持手段（図示せ
ず）を用いて配置することができる。

【００５６】横方向軸の回りの工具ホルダー６７０の枢
動運動または傾斜運動を行わせるため、リンク６６２の
間にはブロック６７４が支持されており、このブロック
６７４にはプッシュロッド６７６の前端が枢動自在に連
結されている。プッシュロッド６７６の後端にも同様に
ブロック６７８が枢動自在に連結されている。ブロック
６７８は駆動軸６８２の回りに自在に回転し得るプーリ
ー６８０に取り付けられている。プーリー６８０は第二
プーリー６８８との間に掛け渡されているタイミングベ
ルト６８４によって駆動軸６８２の回りに回転すること
ができる。タイミングベルト６８４の張力を維持するた
め、テンションプーリー６９０が設けられている。軸６
９８には第三プーリー６９２が取り付けられている。第
三プーリー６９２には第二タイミングベルト６９４が掛
け渡されており、この第二タイミングベルト６９２は駆
動軸６８２に取り付けられている第四駆動プーリー６９
６と噛み合っている。駆動軸６８２はステップモータ６
９８により駆動される。

【００５７】支持ロッド６５４を回転運動させるため、
駆動機構が設けられている。この駆動機構は、４個のプ
ーリー７０２、７０４、７０６（４個目は図示せず）を
介して作動するステップモータ７００とタイミングベル
ト（図示せず）からなる。プーリー７０６は支持ロッド
６５４上に固定して取り付けられている。

【００５８】工具ホルダー６７０は、工具としてＥＰ−
Ａ−０２７６９４４に記載されている接着剤塗布装置を
支持している。この工具はブロック６６８に固定的に取
り付けられている。（取り付け機構は上記明細書に記載
されている取り付け機構の変更例とほぼ同様である。）
接着剤塗布装置は、ブロック６６８の内部に取り付けら
れた中空軸３６６（図４参照）を有している。中空軸３
６６はその下端においてスプロケット３６８を支持して
おり、スプロケット３６８はチェーン（図示していない
が、前記明細書では符号３８６で表されている）によっ
て電動モーター（これも工具ホルダー６７０上に支持さ
れている）に枢動自在に連結されている。中空軸３６６
はその上端においてカラー３７０を支持しており、この
カラー３７０の中には直立ピン３７２が取り付けられて
おり、この直立ピン３７２は別個のカラー３７６のボア
３７４の中に収容されている。カラー３７６はロータリ
ー継手３８０の出力端３７８にネジで取り付けられてい
る。このようなロータリー継手はＤｅｕｂｌｉｎ Ｌｉ
ｍｉｔｅｄから市販されている。カラー３７６には接着
剤供給管３８２の上端が圧力嵌めされている。接着剤供
給管３８２は中空軸３６６の中を通っており、その下端
にはノズルハウジング３８４がネジ止めされている（図
５及び図６参照）。スプロケット３６８が回転すると、
ピン３７２及びボア３７４を介して、接着剤供給管３８
２及びそれに結合しているノズルハウジング３８４も回
転する。

【００５９】ノズルハウジング３８４は円錐台形状の下
端面３８４ａを有しており、この下端面３８４ａは接着
剤供給管３８２の下端面３８２ａからは離れている環状
リムを形成しており、この環状リムの中にはチャンバー
が形成されている。チャンバーの中にはボール３９２が
収容されており、ボール３９２の一部は環状リムを越え
て突出している。接着剤供給管３８２の下端には空洞が
形成されており、その中にはバネ３９４が収容されてい
る。バネ３９４はボール３９２を環状リムに対して付勢
し、ボール３９２をシール位置に至らせる。このシール
位置ではノズルを通しては接着剤は流れない。一方、ボ
ール３９２の突出部分に圧力を作用させると、ボール３
９２は空洞の下端面３８２ａに向かって引っ込み、接着
剤が流れ出ることが可能になる。すなわち、接着剤はボ
ール３９２の表面上を流れ、次いで、環状リムとボール
３９２の突出部分との間を通って出る。

【００６０】本発明に係る第二の装置を用いることによ
り、接着剤を塗布すべき部品に対してボール３９２を押
し付ければ、ボール３９２は引っ込み、ノズルを通って
接着剤が供給され、ボール３９２と部品との接触が終わ
るまで接着剤の供給は続けられる。ボール３９２と部品
との接触が終わると即座にシーリング状態となり、接着
剤の供給は止まる。図６ではボール３９２が引っ込んで
いる状態が示されている。

【００６１】ノズルハウジング３８４は軸受ブロック３
６４に対して「浮遊」することができる。すなわち、ボ
ール３９２に加えられた過剰な圧力はノズルハウジング
３８４の中空軸３６６に対する摺動運動により吸収され
る。このため、第三のｎ．ｃ．モーターにより決定され
る高さ方向の経路に対しての、接着剤を塗布すべき靴底
表面の不規則な凹凸も吸収することができる。ノズルハ
ウジング３８４がその下方位置に確実に付勢されるよう
にするため、新たなバネ３９６が設けられている。バネ
３９６はノズルハウジング３８４と中空軸３６６の下面
との間で作用する。バネ３９６による力はバネ３９４に
よる力よりもはるかに大きく、係合時にボール３９２が
最初に引っ込むようにしている。図３からわかるよう
に、ハウジングがその最下位置にあるときには、ハウジ
ングは点Ｐよりも下方に位置する。しかしながら、ディ
ジタル化工程では、Ｚ軸位置を設定するときに工具の作
動表面部分が点Ｐにセットされていることが望ましい。
すなわち、ディジタル化の間に所定量の「浮遊」が生じ
ることが望ましく、これによって、靴底の表面の凹凸に
よってその位置からプラスまたはマイナスの偏差が生じ
ても支障がなくなる。浮遊量を決定する際には、オペレ
ータはディジタル化工程を実行するときに二つのカラー
３７０、３７６の間の距離を考慮する必要がある。所望
の場合には、さらに、カラーの一方にスケールを設けて
オペレータの補助としてもよい。

【００６２】ノズルを通って供給された接着剤を広げる
ため、ブラシ組立体３９８がノズルハウジング３８４の
外側に、例えば、ジュビリー（Ｊｕｂｉｌｅｅ）クリッ
プ４００によって取り付けられている。ブラシ組立体３
９８は例えばプラスチック材料からなるリング４０２を
有している。リング４０２はノズルハウジング３８４に
沿って摺動し、リング４０２の中には円筒形状を形成す
るように構成された数組のブリストル４０４が埋め込ま
れている。このブリストル４０４はノズルハウジング３
８４を取り囲み、かつ、端面３８４ａを越えて突出し、
端面３８４ａの周囲全体の回りに位置している。前述し
たように、ブラシ組立体３９８はノズルハウジング３８
４に固定されているため、ノズルハウジング３８４とと
もに回転する。

【００６３】第一の装置の場合と同じように、本発明に
係る第二の装置はコンピュータ制御され、第一の装置と
同様な方法でオペレータがアクセス可能である。なお、
このコンピュータは選択された多数の靴底の形状に関す
るディジタル化された情報を記憶するための記憶メモリ
を有している。第二の装置では、三つの座標軸の回りに
工具の経路を制御することに加えて、コンピュータは駆
動信号として制御パルスをステップモータ６９８、７０
０に発する。これによって、ノズルハウジング３８４は
プログラムされた指示に従って点Ｐの回りに駆動するこ
とができるようにされている。このプログラムされた指
示には、この場合、点Ｐの回りの傾斜角度に関するディ
ジタル情報も含まれている。

【００６４】さらに、第一の装置の場合のように、各種
のステップモータやコンピュータ制御手段が経路決定モ
ードにおいて用いられ、靴支持台に対する工具ホルダー
６７０の作動経路が決定される。この経路は靴支持台に
支持された標準型の靴を用いて決定される。さらに、第
二の装置が経路決定モードにある場合、靴の上部材料の
種類に応じて、接着剤供給機構（さらに、ひいては接着
剤の流量）に与えられる圧力、ブラシ組立体３９８の回
転速度、及びその回転の方向を変える手段が設けられて
いる。さらに、このような変更は連続する作動サイクル
の間のみならず、ある作動サイクルの途中であっても行
うことが可能である。このため、本発明に係る装置には
ブラシ組立体３９８の回転速度、その回転方向、及びデ
ィジタル化された各地点に対して接着剤供給機構に与え
られる圧力で設定する手段が設けられている。

【００６５】より詳細に言うと、接着剤供給機構に与え
る圧力を決定するために、オペレータが２５個の予め設
定された値から４個の値ＡＰ１，ＡＰ２，ＡＰ３，ＡＰ
４を選択するための手段が設けられている。この２５個
の値の各々は０〜０．２０７ｍ．ｐ．ａ．（３０ポンド
／平方インチ）の範囲内における異なる値を表してい
る。靴に沿っての作動を行うためには通常４個の値を選
択すれば十分である。ただし、必要ならば、４個以上の
値を選択することができることは言うまでもない。さら
に、選択した圧力を各々の値に対応させることにより、
「教示」工程を大幅に単純化させることができる。

【００６６】さらに、オペレータがブラシ組立体３９８
の回転速度として１６個の値から４個の値ＡＳ１，ＡＳ
２，ＡＳ３，ＡＳ４を選択することができる手段が設け
られている。これらの１６個の値は０〜５００ｒ．ｐ．
ｍの範囲の値である。前述したように、一旦選択した速
度をそれらの値に対応させてしまえば、ブラシ組立体３
９８の回転速度に関する限りは「教示」工程は単純化す
ることができる。さらに、ブラシ組立体３９８の回転方
向を設定するために二つの値から一つを選択するための
手段が設けられている。

【００６７】「教示」工程の実行時には、最初に靴支持
台１８に支持された標準型の靴に関して靴支持台１８は
スタート位置に移行する。この位置では靴底の先端部、
すなわち、かかと部分がブラシ組立体３９８の下方に位
置する。その後、ブラシ組立体３９８が靴底の長さ方
向、幅方向及び高さ方向の所望の位置に下降して靴底と
係合する。これらの作動は手動の制御装置を用いてオペ
レータの制御の下に行われる。この段階では工具ホルダ
ー６７０は点Ｐの回りに二方向に枢動することができ、
この枢動により「傾斜」及び「キャンバー」位置に工具
を設定することができる。さらに、このときオペレータ
は接着剤供給機構に与える適当な圧力を選定するために
４個の値ＡＰ１，ＡＰ２，ＡＰ３，ＡＰ４から１個を選
択し、ブラシ組立体３９８の回転速度用としての４個の
値ＡＳ１，ＡＳ２，ＡＳ３，ＡＳ４から１個を選択し、
さらに、ブラシ組立体３９８の回転方向用としての２個
の値から１個を選択する。オペレータが靴の位置に満足
したときは、「教示」ボタンを作動させる。これによっ
て、三つの座標軸に対する座標軸値は、二つの軸の回り
の角度位置に関する情報とともに、ディジタル化され
る。ディジタル化された値は選択されたＡＰ値、選択さ
れたＡＳ値及び選択された方向値とともに記憶される。
「教示」ボタンを作動させると、ブラシ組立体３９８は
上昇して靴底との係合が解除され、靴に対する靴支持台
の長さ方向の所定量の移動がなされる。これは米国特許
第４，５４１，０５４号に記載されている通りである。
この手順は靴底の周囲全体の中から選択された地点に対
して繰り返される。

【００６８】接着剤供給機構は、該機構を流れる接着剤
の流量を変えるための可変流量調整バルブを有してい
る。この調整バルブは二進制御式の電子空気圧式調整バ
ルブであり、これは「ＮＤ３」という商品名のＷＡＢＣ
Ｏ ＷＥＳＴＩＮＧＨＯＵＳＥのバルブである。このバ
ルブには複数（例えば、６個）のソレノイドが連結され
ており、どのＡＰ値を選択するかによって、一つ又は二
つ以上のソレノイドが付勢されて所望の圧力出力が得ら
れる。

【００６９】さらに、ブラシ組立体３９８の回転速度を
変えるために電動モーター（図示せず）が設けられてい
る。ノズルハウジング３８４、ひいては、ブラシ組立体
３９８はこの電動モーターにより回転させられる。この
電動モーターはａ．ｃ．誘導モーターであり、インバー
ター（図示せず）により駆動される。このインバーター
に電圧を導入することにより、それに対応するモーター
の回転の出力速度が得られる。１６個の値（この１６個
の値からブラシ組立体３９８の回転速度用として４個の
値が選択される）はインバーターに与えられる１６個の
電圧値を表している。これら１６個の値から４個の値を
選択することにより、４個の電圧値、ひいては、４個の
出力速度が選択される。さらに、ブラシ組立体３９８の
回転方向を制御するため、ａ．ｃ．誘導モーターへの供
給回路中にリレーで作動するスイッチ機構（図示せず）
が組み込まれている。これによって、モーターの極性が
選択されたセッティングに応じて変えることができる。

【００７０】本発明に係る第二の装置が作動モードで作
動する場合、オペレータは所定の形状を、例えば、形状
の識別記号を入力することによって、選択するだけでよ
い。これによって、その形状に関して記憶されている各
種情報、例えば、ブラシ組立体３９８の回転速度、回転
方向、接着剤供給機構に与えるべき圧力などの情報が読
み出され、それに応じて所定の作動サイクルを実行する
ことができる。

【００７１】以上、靴底のマージン部分に沿って連続的
に作動する装置、より詳細には、靴底のマージン部分に
沿って粗加工を行い、そのマージン部分に接着剤を供給
する装置として本発明を説明したが、本発明はもっと広
い範囲の他の装置にも応用可能である。さらに、靴の製
造に関して言えば、本発明は側壁部分の粗加工装置や側
壁部分の結合装置などにも適用可能である。

【図面の簡単な説明】

【図１】ＥＰ−Ａ−００７９６９５に記載されている装
置の左側の斜視図である。この装置は本発明の装置とほ
ぼ同様であるが、本発明に係る第一の装置と以下に述べ
るような相違がある。

【図２】図１に示した装置の一部を構成している二つの
ロータリーラジアル粗加工装置とその指示手段とを示す
正面図である。

【図３】本発明に係る第二の装置の工具指示機構の側面
図であり、接着剤塗布工具とそのマウントを示してい
る。

【図４】図３に示した工具の一部の詳細を示す断面図で
ある。

【図５】図４に示した工具のボールを示す断面図であっ
て、本図ではボールはシール位置にある。

【図６】図４に示した工具のボールを示す断面図であっ
て、本図では靴底と係合してシール位置から外れてい
る。

【符号の説明】

１０ ベース １２ ブラケット １４ 枢動軸 １６ 十字ビーム １８ 靴支持台 ２２ 支持柱 ２６ 工具支持手段 ３０ 分岐アーム ３２ 直立ラグ ７０ 駆動機構 ８４ ステップモータ １４４ ステップモータ １５８ ハウジング １６０ アーム １６６ 支持アーム １６８ ブラシ １７１ スロット １７３ ピン １７５ ピストン・シリンダ機構 １８６ ステップモータ ２３２ ステップモータ ３００ 電動モータ ３６６ 中空軸 ３６８ スプロケット ３８０ ロータリー継手 ３８２ 接着剤供給管 ３８４ ノズルハウジング ３９２ ボール ３９６ バネ ３９８ ブラシ組立体 ４００ クリップ ４０２ リング ４０４ ブリストル ６５０ ハウジング ６５４ 支持ロッド ６６０ リンク ６６２ リンク ６９８ ステップモータ ７００ ステップモータ

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｄ 3/12 ３０５ Ｌ 9179−3Ｈ (72)発明者 ジェームズ アルバート スミス イギリス レスターシャー エルイー17 ５エルエス ギルモートン メイン スト リート アップヒル エンド （番地な し) (72)発明者 アルフレッド ラルフ コーベット イギリス レスター バーストール カー ゾン アベニュー 108 (72)発明者 グレイアム ニコラス トルトン イギリス レスター エルイー４ １ビー エル マナー ドライヴ 52

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 加工対象物の選択された部分に関して所
   定の経路に沿って工具の連続作動を制御する方法であっ
   て、前記工具の作動に関する少なくとも一つの作動パラ
   メーターを連続作動の間に変更することができる方法に
   おいて、 前記少なくとも一つのパラメーターに対して限定された
   数の値が予め対応させており、これらの値の各々は識別
   記号が与えられており、 座標軸値を決定することにより前記経路に沿って選択点
   が形成される経路決定モードにおいては、前記識別記号
   の一つが各点に対して選択され、前記座標軸値は前記選
   択された識別記号とともに次のリコールに備えて記憶さ
   れ、このようにして全ての前記選択点に対する前記座標
   軸値及び識別記号は工具の作動に対するプログラムされ
   た指示を構成し、 前記のプログラムされた指示が連続して実行され、前記
   工具がその経路に沿って作動されるとき、前記少なくと
   も一つの作動パラメーターは、連続的な選択点に対して
   前記識別記号を介して選択された値に応じて変化するこ
   とを特徴とする方法。
2. 【請求項２】 前記少なくとも一つのパラメーターに対
   する前記限定された数の値は、ある範囲のそのような値
   の中から選択され、選択された値の各々には識別記号が
   割り当てられていることを特徴とする請求項１に記載の
   方法。
3. 【請求項３】 編集モードにおいては前記識別記号に割
   り当てられた値は個々に変えることができることを特徴
   とする請求項１または２に記載の方法。
4. 【請求項４】 編集モードにおいては前記識別記号に割
   り当てられた値はグループとして変えることができるこ
   とを特徴とする請求項１または２に記載の方法。
5. 【請求項５】 靴のマージン部分に沿って連続して作動
   する装置であって、靴支持台（１８）と、ロータリー工
   具（１６８；３８４、３９８）を指示する工具キャリア
   （１５６、１５８、１６０；６７０）と、前記ロータリ
   ー工具を回転させる駆動手段（３００；−）と、前記靴
   支持台（１８）と前記工具キャリアとの間において、前
   記靴支持台に支持された靴の長さ方向と幅方向の双方に
   おいて相対運動を行わせる第一及び第二のｎ．ｃ．モー
   ター手段（１４４、８４）と、前記工具キャリアと前記
   靴支持台との間で長さ方向及び幅方向の相対運動が生じ
   るように、前記靴支持台に対する前記工具キャリアの高
   さ位置を制限する第三のｎ．ｃ．モーター手段とを備
   え、各モーターはコンピュータ制御手段の制御の下に作
   動し、該コンピュータ制御手段はプログラムされた指示
   に従って駆動信号を前記モーターに発するものであり、 前記プログラムされた指示は、靴のマージン部分に沿っ
   て選択された複数の点に対して三つの座標軸を用いて表
   されたディジタル化された座標軸値が含まれており、本
   装置の作動モードにおいては、前記工具キャリアは靴の
   外周に従って決定された所定の経路を前記靴支持台に対
   して進み、これによって、前記工具キャリアに支持され
   ている工具は前記靴支持台に支持されている靴のマージ
   ン部分に沿って連続的に作動することができるようにな
   っており、 本装置はさらに経路決定モードにおいて作動する経路決
   定手段を備えており、該経路決定手段は制御装置を備え
   ており、この制御装置は、前記靴支持台と前記工具キャ
   リアとの間に前記三つの座標軸に沿って相対的な運動を
   起こさせ、前記靴支持台と前記工具キャリアを靴のマー
   ジン部分に沿って連続的に選択された点に移動させるも
   のであり、さらに、選択された点の座標軸値をディジタ
   ル化し、そのディジタル化した値を記憶する手段を備え
   ている装置において、 選択器手段を備えており、この選択器手段は、前記工具
   の所望の回転速度に対応する値（Ｓ１〜４；ＡＳ１〜
   ４）を選択された各点に対して選択し、選択された各値
   を対応する選択値の座標軸値とともに記憶するものであ
   り、選択された一組の点に対する記憶された値は、本装
   置が作動モードにあるときに、プログラムされた指示の
   一部として前記コンピュータ制御手段に供給され、前記
   工具が前記靴支持台に支持された靴のマージン部分に沿
   って連続的に作動するときに、前記工具の経路のみなら
   ず、前記工具の回転速度をも制御するものであることを
   特徴とする装置。
6. 【請求項６】 工具（１６８）は前記靴支持台（１８）
   により支持されている靴の高さ方向において前記工具キ
   ャリア（１５６、１５８、１６０）に対して相対的に移
   動し得るように前記工具キャリア（１５６、１５８、１
   ６０）に支持されており、前記工具を前記靴支持台（１
   ８）の方向に前記工具キャリアに対して付勢する弾性手
   段（１７５）が設けられており、 本装置の経路決定モードにおいて作動する検出手段が設
   けられており、該検出手段は前記工具キャリアが前記第
   三のｎ．ｃ．モーター手段によって前記靴支持台の方向
   に移動したときに前記工具が前記工具キャリアに対して
   所定の高さ位置にあることを検出する請求項５に記載の
   装置において、 前記弾性手段によって前記工具に与えられる圧力に対応
   する値（Ｐ１〜４）を各選択点に対して選択する別個の
   選択器手段を有しており、該選択器手段は前記値を関連
   する選択点に対する前記座標軸値及び回転速度値ととも
   に記憶し、これを前記のプログラムされた指示の一部と
   することを特徴とする装置。
7. 【請求項７】 前記工具はラジアル粗加工ブラシ（１６
   ８）であり、ブラシの直径を求める手段と速度を修正す
   る手段を有し、前記ブラシの回転速度は前記工具直径測
   定手段により求められた直径に従って修正されることを
   特徴とする請求項５または６に記載の装置。
8. 【請求項８】 前記駆動手段（３００；─）はａ．ｃ．
   モーターを有しており、このａ．ｃ．モーターはインバ
   ーターにより制御され、該インバーターに電圧を印可す
   ると前記モーターが作動し、前記モーターの出力速度は
   前記インバーターに与えられる電圧値とともに変化し、
   選択された回転速度値（Ｓ１〜４；ＡＳ１〜４）は前記
   インバーターに印可された電圧値に対応するものである
   ことを特徴とする請求項５乃至７の何れか一項に記載の
   装置。
9. 【請求項９】 前記インバーターに印可された電圧は前
   記ブラシの直径を表している修正ファクターに従って修
   正されるものであることを特徴とする請求項７と結合し
   た請求項８に記載の装置。
10. 【請求項１０】 前記工具はロータリーブラシ組立体
    （３９８）を有する接着剤供給工具（３８４、３９８）
    であり、該接着剤供給工具に接着剤を供給する手段が設
    けられており、 前記工具に供給される接着剤の流量を制御する接着剤流
    量制御手段が設けられており、該接着剤流量制御手段は
    可変圧力調整機構を有しており、 経路決定モードにおいて作動する選択器手段が設けられ
    ており、該選択器手段は、選択された各点に対して、前
    記圧力調整機構を介して与えられる圧力に対応する値
    （ＡＰ１〜４）を選択して、かくして、所望の接着剤流
    量を選択し、選択された点の座標軸値及び回転速度値
    （ＡＳ１〜４）とともに前記選択値を記憶し、これをプ
    ログラムされた指示の一部とすることを特徴とする請求
    項５に記載の装置。