JPH0221802A - 甲皮組立体のための起毛機及び起毛機とその他の機械を含む甲皮組立体加工装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ｌｌ二立五■豆１ 本発明は、靴型と、該靴型に被せられた甲皮と、靴型の
底面に被せられた中底とから成る甲皮組立体の接着剤塗
布マージンを粗面にする（起毛する）ための新規な自動
起毛機に関する。本発明は、又、自動起毛機である第１
機械と、移送機である第２機械と、甲皮組立体に起毛加
工に続いて追加の加工を行うための第３機械とを含む統
合された甲皮組立体加工装置に関する。そのような統合
甲皮組立体加工装置においては、１つの機械によって収
集されたデータが他の機械へ送信される。

従迷４０支街 本発明が対象とするこの種の起毛機は、米国特許第４，
５６１，１３９号に記載されているので、動特許の記載
を参照されたい。

工業先進国においては、製造工程の多くの側面において
一層の機械化が図られている。そのような目的に用いら
れる技術は、例えば機械動作のいろいろな側面を表わす
極めて多数の、かつ、リアルタイムの計算を行うために
マイクロプロセッサを使用するデジタル方式に関心が向
けられている。その場合、どの方程式にも、ある１つの
操作又は作業を行うための所要時間が投入される。例え
ば、本発明が対象とする靴製造プロセスにおけるある特
定の製造作業を機械化し自動化することが可能であるが
、その場合、その作業における何らかの工程を他の工程
と置換えるか、あるいは省除することによって大きな改
善を行うことができる。詳述すれば、靴製造プロセス（
ここでは靴に関連して説明するが、本発明は履物全般に
適用することができる）においては、靴の甲皮及び中底
を靴型に被せてつり込み操作を行い、接着剤塗布マージ
ンに起毛加工を施し、次いで、靴底接着剤塗布機により
接着剤塗布マージンに接着剤を帯状に塗布し、接着剤を
塗布された甲皮組立体を乾燥トンネル内で所定温度にま
で加熱し、周知の機構によって外底な接合する。本発明
の教示によれば、起毛機が接着剤塗布マージンを起毛す
る間に起毛機によって接着剤塗布マージンの移動経路を
表わすデジタル（又はアナログ）データが創生され、そ
のデータが記憶され、あるいは靴底接着剤塗布機へ移送
される。そのデータに基づいて靴底接着剤塗布機は、そ
のサーボモータ及び各種制御器を制御し、起毛機によっ
て創生された（Ｘ−Ｙ平面における）作業経路を要求に
応じて再現し、起毛機の起毛経路を実質的になぞる。も
ちろん、靴底接着剤塗布機においては起毛機の起毛工具
の代わりに、起毛された接着剤塗布マージンに帯状の接
着剤を塗布する接着剤分配器が用いられる。

この靴製造行においても「時は金なり」は永遠の真理で
ある。従って、加工時間を短縮する事項には精細な考査
がなされる。

が　′　しようと　る　　占　び　　の従って、本発明
の重要な目的は、１つの作業において起毛加工のための
接着剤塗布マージンの移動経路を表わすデジタルデータ
なその起毛加工中に創生し、そのデータを次ぎの作業に
おいて靴底接着剤塗布機の接着剤分配器を案内するのに
使用し、該靴底接着剤塗布機を起毛済み接着剤塗布マー
ジンに沿って移動させて該マージンに接着剤を塗布する
ことができるようにすることである。

かくして、本発明によれば、時間のかかる、従って費用
のかかる作業工程、即ち中底のマージン（周縁）に接着
剤を塗布するための追跡移動経路の設定工程が省除され
る。

本発明の他の目的は、起毛すべき表面の外郭が、例えば
婦人靴のボール部などにおけるように急激に変化しても
、起毛すべき甲皮と起毛工具との間の力を実質的に一定
に維持することができるような態様で甲皮組立体を起毛
機へ呈示するようになされた装置を提供することである
。

本発明の更に他の目的は、接着剤塗布マージンへの起毛
加工の均一性を乱すような傷又は凹凸が該マージンの表
面に存在していても、該マージンに均一な起毛加工を施
すことができる装置及び方法を提供することである。

本発明の他の目的は、騒音、ドリフト、過敏性等を最少
限に、あるいはゼロ又はほぼゼロにするために感知及び
計算機能を完全に２進法デジタルとした装置を提供する
ことである。

占を　゛するための 叙上の目的を達成するために、本発明は、靴型と、該靴
型に被せられた甲皮と、靴型の底面に被せられた中底と
から成り、起毛すべき接着剤塗布マージンを有する甲皮
組立体に一連の加工を行うためのものであって、自動起
毛機である第１機械と、移送機である第２機械と、接着
剤塗布機である第３機械とを含む甲皮組立体加工装置に
おいて、該自動起毛機は、 接着剤塗布面を形成するために前記接着剤塗布マージン
から材料を切削するための起毛工具と、甲皮組立体を受
容し位置づけして固定し、甲皮組立体と起毛工具との間
で、甲皮組立体の起毛加工中甲皮組立体を前記起毛工具
に呈示するように甲皮組立体を起毛工具に対し接近又は
離間する方向に移動させる並進運動を含む相対運動を行
わせる働きをする取付は泣面ぎめ機構と、 前記起毛工具が起毛サイクル中材料の切削を行う間起毛
工具に対する接着剤塗布マージンの位置を感知し、起毛
工具が辿る起毛経路を表わす追跡データを含む電気フィ
ードバック信号を発信する働きをする感知手段と、 起毛加工サイクル中前記感知手段からの前記追跡データ
を含む電気フィードバック信号を受取るように接続され
たコンピュータ手段と、前記追跡データを含む電気フィ
ードバック信号を該甲皮組立体加工装置の他の機械に送
信するための送信手段とから成ることを特徴とする甲皮
組立体加工装置を提供する。

本発明は、又、新規な自動起毛機としても具現される。

火鳳旦 添付図を参照して説明すると、第１図には、靴の甲皮組
立体１０８（単に「靴」と称することもある）（第２図
）に加工を施すための本発明の靴加工装置１０４がブロ
ック図で示されている。靴加工装置１０４は、第１機械
１０１と、第２機械１０２と第３機械１０３を含む。本
発明の関連においては、通常、第１機械１０１は、６軸
線自動起毛機であり、第２機械１０２は、例えば移送ア
ームの形とした移送機などであり、第３機械１０３は、
例えば靴底面接着剤塗布機である。以下の説明から明ら
かになるように、起毛機１０１は、起毛工程中、該起毛
機によって起毛される甲皮組立体１０８の接着剤塗布マ
ージン（接着剤を塗布するための周縁、即ち接合縁、こ
こでは閉ループ経路１０８Ａによって表わされる）を規
定するデジタル情報を収集する。このデジタル情報は、
第３機械１０３（本明細書の説明においては靴底面接着
剤塗布機）へ伝送される。甲皮組立体の接着剤塗布マー
ジンが起毛されたならば、甲皮組立体１０８（第２図）
は、第２機械（即ち移送アーム、１９８６年１１月２１
日に出願された米国特許出願第９３３，６５９号参照）
によって第】機械１０ｉから第３機械１０３へ移送され
る。その際、デジタル情報が電気導線９８を通して第３
機械１０３へ送信され、第３機械１０３はそのデジタル
情報に基づいて作動する。

典型的な靴加工装置においては、甲皮組立体１０８の中
底の外表面の接着剤塗布マージン１０８Ａを起毛（革材
料を切削して粗面にすること）し、次いでその起毛され
たマージンに帯状の接着剤を塗布し、鞘組立体１０８を
加熱し、外底を接合する。接着剤をと具するには、本発
明の装置においては通常、デジタル法を用いる。接着剤
塗布マージンは、起毛加工工程と、外底を甲皮組立体１
０８に接合するための接着剤を塗布する工程との間のあ
る時点においてデジタル化しなければならない。本発明
の教示によれば、起毛加工の後にデジタル化する操作を
省除することができる。なぜなら、デジタル化されたデ
ータを必要時に第３機械（靴底面接着剤塗布機）１０３
に呈示するか、あるいはデジタル化されたデータを直ち
に導線９８により第３機械へ伝送し、直ちに使用するか
、又は記憶しておくことができるからである。いずれに
しても、それによって大きな費用のかかる製造工程を省
除することができる。

第１図にブロックで示された第１機械１０１は、基本概
念としては、後に詳述する自動起毛機のようなものであ
ってよい。第１機械を他の機械と交換するには、機械１
０１の起毛ホイール（「起毛工具」、「ワイヤブラシ」
又は単に［ブラシ１とも称する）を接着剤分配器と交換
し、その他の必要な変更を行えばよい。第３機械１０３
は、第２図に示されるように、導線９８を通して信号を
受取るコンピュータ１０５、及びそれらの信号によって
制御されるサーボモータ及び制御器等１０６、並びに甲
皮組立体１０８の起毛された接着剤塗布マージン１０８
Ａに接着剤を塗布するための接着剤分配器１０７を含む
。

以上の説明及び以下の説明から理解されるように、本発
明の１つの重要な側面は、デジタル化情報、即ち、起毛
加工中に得られた接着剤塗布マージンに関するデジタル
化データを、甲皮組立体１０８への以後の加工において
第３機械１０３の接着剤塗布器を案内するのに使用する
ことである。本明細書の以下の説明の大部分は、自動起
毛機である第１機械１０１に関する説明である。自動起
毛はだの各部は、第３図〜１５図に示されている。

甲皮組立体１０８（第６図）は、靴型支持ビン（又はか
かと支柱）を受容するはめ軸穴（図示せず）を有する。

靴型支持ビン４は、斯界において周知のように甲皮のつ
ま先をつま先受げ台３に圧接させるために第３図でみて
時計回り方向に回動される。自動起毛機の機能は、起毛
工具即ちワイヤブラシ５によって接着剤塗布マージン（
接合面の閉ループ経路）１０８Ａ（第６図）に起毛加工
を施すことである。第６図に示される起毛工具組立体１
６の一部を構成するワイヤブラシ５は、甲皮の縁から離
れる方向に、即ち、矢印７で示される、第６図でみて時
計回り方向に回転する。靴型支持ビン４及びそれに関連
する機構は、甲皮組立体１０８を受容しそれを起毛工具
５に対して固定する働きをする取付は位置ぎめ機構２と
して機能する。取付は位置ぎめ機構２（タレット１１０
の一部である）は、起毛工具５に対して相対的に甲皮組
立体１０８を、従って接着剤塗布マージン１０８Ａを移
動させる働きをする。（機構２は、タレッ）−１１０の
一部であり、タレッｌ−１１０は、後述するように、甲
皮組立体１０８にいろいろな運動を与える第１機械１０
１の大きな部分を占める。）起毛組立体１６は、起毛加
工中起毛工具５と接着剤塗布マージンとの間の起毛力（
起毛加工するためのマージン１０８Ａに対する押圧力）
を実質的に一定に維持するための装置を備えている。

取付は位置ぎめ機構２は、タレット１１０に関連して後
に詳述されるように、甲皮組立体１０８に揺動運動、並
進運動及び回転運動を与えることができる。並進運動は
、回転運動の回転軸線（即ち第６図に示される２軸線）
に直交し、かつ、回転軸線（２軸線）に平行な（即ち上
下方向の）運動である。本発明の教示によれば、靴型支
持ビン４、つま先受は台３及びその他の部品を含む機構
２は、起毛工具５が接着剤塗布マージン１０８Ａに起毛
加工を施す間、甲皮組立体１０８に揺動運動と、並進運
動と、回転運動の組合せ運動を与える。これらの運動の
組合せは、起毛工具が起毛加工中起毛工具と接着剤塗布
マージン１０８Ａとの間の接触部に実質的に一定の、あ
るいは制御可能なりを与久ることを可能にし、従って均
一な起毛加工、あるいは制御可能な非均一な起毛加工を
行うことを可能にする。２軸線を中心とする回転運動（
即ち揺首運動）は、接着剤塗布マージン１０８Ａを順次
に起毛工具５の起毛部を通り過ぎて移動させ、起毛工具
が連続的に接着剤塗布マージンを追跡するようにする（
前記米国特許第４、５１６．１３９号参照）。その際、
起毛工具５は、接着剤塗布マージンに対して所定の向き
に維持される、即ち、起毛工具５の平面は、接着剤塗布
マージンの経路（進行方向）に対して実質的に直交関係
に維持される。回転運動は、接着剤塗布マージンのつま
先部分とかかと部分の間で進行方向が変更されるのにも
かかわらず、上記所定の向きを実質的に一定に維持する
ための、甲皮組立体１０８の回転割出し運動を含む、揺
動運動は、甲皮組立体１０８をその中底の外面に平行な
ピボット軸線の周りに枢動させるために行われる、甲皮
組立体１０８の、つま先部分とかかと部分の間に位置す
る横断軸線（即ち、第６図のＹ軸線）を中心とする運動
である。

上記米国特許第４．５１６，１３９号の装置に比して、
本発明では、機械１０１に追加の並進運動が伺加された
。即ち、第６図の起毛ホイール５に対し接近又は離間す
る±２方向の並進運動が甲皮組立体１０８に付加されて
いる。このＺ方向の並進運動は、又、２本のフィンガと
それらに連関した２つのトランスジューサから成る感知
器ハンド又は感知器アレイ（感知素子配列体）（以下、
単に「感知器」、「ハンド」又は「アレイ」とも称する
）２３に関連しており、アレイ２３を上下動（上昇又は
下降）させ、それによってアレイ２３をその平衡位置か
ら変位させる。その結果、アレイ２３のトランスジュー
サが、アレイが平衡位置（通常、水平位置）へ戻るよう
に甲皮組立体を上昇又は下降させる信号を発する。甲皮
組立体１０８の２方向の運動は、起毛ホイール５に必要
とされる２軸線周りの回転運動の量を少なくするが、他
の側面にも関連してくる。後述するように、第８図の±
Ｘ方向の甲皮組立体１０８の運動は、この機械ではアー
ム６Ａ、６Ｂの枢動運動によって行われるが、該アーム
の枢動運動は、垂直方向（上下）、即ち±２方向の運動
をももたらす。従って、第１１図に符合２００で示され
るマスター制御器は、後述するようにアーム６Ａ、６Ｂ
の枢動運動中甲皮組立体１０８の上下動を補償するため
に甲皮組立体をホイール５に対して上昇又は下降させる
ような態様にサーボモータ及びその制御器を制御する。

（アーム６Ａ、６Ｂの枢動運動はピボット軸線３０を中
心とする揺動運動とは異なる。）実際、先に述べたよう
に、又後述するように、甲皮組立体１０８の垂直運動（
上下動）は、感知器ハンド又はアレイ２３（第４図）に
関しては、より正確である。アレイ２３の長手軸線は、
通常、はぼ水平に維持される。即ち、甲皮がアレイ２３
をほぼ水平位置から上昇又は下降（即ち枢動）させよう
とすると、リゾルバ６５からのフィードバック信号がサ
ーボモータ２０６Ｂを作動させて甲皮を上昇又は下降さ
せそのほぼ水平位置を維持させる。これについては後述
する。

機械１０１の運動部分の質量を小さくするために機械１
０１の運動部分から相当な大きさの質量が除去されてい
ることが理解されよう。アーム６Ａ、６Ｂの揺動運動に
よる甲皮組立体１０８（第６図）のＸ方向の運動中、取
付は位置ぎめ機構２は、起毛すべき接着剤塗布マージン
を起毛ホイール５に正しく呈示するように適正に昇降さ
れる。以下に、第１２及び１３図に関連して簡単に説明
する。

機械１０１は、本明細書の他の部分でも述べているよう
に、６軸線機械であり、各軸線について第１２図に符合
１で示されるような軸線制御器を有している。それらの
各軸線制御器は、第１３図にそれぞれＬＡ、ＩＢ、ＩＣ
，ＬＤ、ＩＥ、ＩＦで示されており、この実施例では、
それぞれ、タレット軸線又は回転駆動（ＩＡ）、横断軸
線方向即ちＸ方向の駆動（ＩＢ）、昇降軸線方向即ち２
方向の駆動（ＩＣ）、揺動軸線駆動（ＩＤ）、マージン
軸線駆動（ＩＥ）、及び、靴底軸線駆動（ＩＦ）を受は
持つ、第１２図に符合２０６で示されるモータは、通常
、電気サーボモータである（油圧モータであってもよい
）、各サーボモータは、他の図では、２０６にそれぞれ
のアルファベットを付して示されている。例えば、２０
６Ｂは、横断軸線方向即ちＸ方向の駆動モータを表わす
。ただし、この方式は、軸線制御器１のその他の部品に
は当てはまらない。

機械１０１　　（自動起毛機１）の全体的作動を第１１
図及びその他の図面を参照して以下に説明する。マスタ
ー制御器２００は、自動起毛機１０１のすべての作動を
指揮する。マスター制御器２００については、本明細書
の他の部分でも説明する。

機械１０１の駆動機の大部分は、先に述べたようにサー
ボモータであるが、留意すべき例外は、第１１図に符合
１５で示された空気圧シリンダである。空気圧シリンダ
、即ち空気圧式予備荷重付与装置１５は、は、空気圧サ
ーボ弁９によって制御され、起毛加工中起毛工具５と接
着剤塗布マージン１０８Ａとの間に値設定可能な、そし
て精細に制御可能な力（起毛圧力又はブラシ圧）を与え
るために起毛工具５をマージン１０８Ａの方に向けて予
備荷重を付与する働きをする。起毛工具５は、空気圧シ
リンダ１５の予備荷重圧力、より正確にいえば第１３図
に符合１５Ａで示されているブラシ圧制御器に応答して
接着剤塗布マージン１０８Ａに対してＺ方向（第６図）
に僅かな距離だけ（通常、６．３５ｍｍ程度）移動する
ように取付けられている。　感知器ハンド１３（第１５
図）は、マスター制御器２００へ間接的に電気信号の形
で情報をフィードバックする複数のエンコーダを備えて
いる。説明の便宜上、このフィードバックは直接フィー
ドバックとして示されているが、実際は、当業者に周知
の態様で他の電気回路を通して送られる。エンコーダは
、基本的には、位置を感知するのに使用される変位表示
器である。例えば、第１５図に符合６０．６１で示され
ているフィンガエンコーダは、フィンガ２５Ａ、２５Ｂ
の下降量を測定しそれに関するフィードバック情報を送
る。その他のエンコーダについては、本明細書の他の部
分で説明する。

第１５図において、回転又は揺動角リゾルバ（「エンコ
ーダ」又は「トランスジューサｊとも称する）６９は、
甲皮組立体の接着剤塗布マージンの移動経路の外郭線を
含む揺動角（即ち第６図のＹ軸線を中心とする枢動）に
関する情報を提供する。その他のリゾルバとして、横断
方向リゾルバ６２、サイズ規定リゾルバ６３、垂直位置
（即ちハンド２３の枢動）リゾルバ６５、昇降（即ちキ
ャリッジ３２の２方向の運動）リゾルバ６６、ブラシ（
起毛工具）位置リゾルバ６７、靴底角度リゾルバ６８、
揺動角リシルバフ０、タレットリゾルバ（図示せず）、
及び接着剤塗布マージン軸線駆動（図示せず）が設けら
れている。これらのリゾルバについては、本明細書の他
の部分で説明する。

自動起毛機１０１は、特に、起毛工具５に対する接着剤
塗布マージン１０８Ａの位置を設定する働きをする感知
器ハンド又はアレイ２３（第１１図）を含む。起毛工具
５とアレイ２３の間に設けられた靴底角度規定スライド
２９（第６図及び１１図）は、アレイ２３に対する起毛
工具のＹ方向の位置ぎめを可能にし、又、接着剤塗布マ
ージン１０８Ａに対する起毛工具のＹ軸線に沿っての位
置ぎめをする。

感知器ハンド又はアレイ２３（第３．４．１５図等）は
、２つのフィンガ２５Ａ、２５Ｂとそれぞれに対応して
２つのトランスジューサ（例えばエンコーダ）６０．６
１（第１５図）を有し、それらの２つのフィンガとトラ
ンスジューサが協同して、起毛工具５と接着剤塗布マー
ジン１０８Ａの間の直交関係（即ち起毛ホイールの平面
と接着剤塗布マージンの進行方向との間の直交関係）を
表わす差信号と、起毛工具に対する接着剤塗布マージン
の位置（間隔）を表わす平均信号を発する。これらの信
号は、すべて、マスター制御器２００によって読取られ
、適正に処理される。第１５図に示される第３のフィン
ガ又はトランスジューサ２５Ｇは、エンコーダ５９と協
同して甲皮組立体の底のクラウン（中高部）を測定し、
フィードバック信号を発する。

起毛工具５を駆動する起毛モータ８（第１１図）は、第
３トランスジューサ２５Ｃから受取る信号に基づき、靴
底角度規定スライド又は組立体２９を介して起毛工具を
甲皮組立体１０８に対し接近又は離間する方向に、かつ
、２つのフィンガ２５Ａ、２５Ｂに対し長手方向に移動
させ、それによって、甲皮組立体１０８の底のクラウン
及びその他の部分が変化しても起毛工具と接着剤塗布マ
ージン１０８Ａの間に起毛接触関係を維持する働きをす
る。起毛機１０１は、又、２つのフィンガ２５Ａ、２５
Ｂの前端と甲皮組立体１０８との間のフェザ−ラインで
の適正な係合間係を維持するために起毛工具と２つのフ
ィンガ２５Ａ、２５Ｂとを組合せ体として甲皮組立体１
０８に対して接近又は離間する方向に移動させるように
連結されたマージンスライド又はマージン組立体３１を
有する。感知器ハンド２３は、接着剤塗布マージン１０
８Ａ上に乗るローラ２６Ａ、２６Ｂを有する。ローラ２
６Ａ、２６Ｂは、空気圧式予備荷重付与装置２１（第１
１図）によって接着剤塗布マージン１０８Ａに押圧され
、該マージンに係合した状態に維持される０回転トラン
スジューサ６９（第１５図）は、感知器ハンド２３によ
って機械的にローラ２６Ａ、２６Ｂに連結されており、
ローラ２６Ａと２６Ｂの間に位置する長手方向のピボッ
ト軸線を中心として枢動して揺動角度フィードバック信
号を発信し、それによって起毛工具の平面を接着剤塗布
マージンに対して平行に維持することを可能にする。ホ
イール５を接着剤塗布マージンに圧接させる空気圧式予
備荷重付与装置１５は、ブラシ５とマージン１０８Ａと
の間の界面に約Ｏ〜９．０６ｋｇ（０〜２０１ｂ）の力
を与えるように空気圧サーボ弁９からの信号によって制
御される。空気圧サーボ弁９への制御信号は、マスター
制御器２００から送られる。起毛機１０１のこのサーボ
圧調整器は、約３ミリ秒の応答時間で応答し、起毛工具
５と接着剤塗布マージン１０８Ａの間の所要力を０．４
５３６ｋｇ未満から約９．０６ｋｇ（ｌｌｂ未満から２
０１ｂ）の範囲に約０．２２６５ｋｇ　（０，５ｌ　ｂ
）以内の誤差又は精度で維持する。この目的のために必
要とされる構成部品を第３〜１５図を参照して以下に説
明する。

第３図は、空気圧式サーボ弁９、ブラシ５、ローラ２６
Ａ、２６Ｂ等を含む上述した構成部品の多くを示してい
る。機械１０１の主たる機能は、甲皮組立体１０８を受
容し、その接着剤塗布マージン１０８Ａを起毛し、以後
の加工を行うために適正に起毛された甲皮組立体を他の
機械へ移送することである。又、本発明の教示によれば
、起毛加工中に、甲皮組立体に以後の加工を施すだめの
情報、例えば第３機械１０３による靴底への接着剤塗布
操作を行うための情報が収集される。

次ぎに、揺動運動、並進運動、及び回転運動を行うため
の構成部品について第３〜１３図を参照して説明する。

第７図に矢印２４で示される方向の揺動キャリッジ２７
の揺動は、ピボット３ｏを中心として行われる。揺動キ
ャリッジ２７は、後述する昇降キャリッジ３２に担持さ
れている。キャリッジ２７の揺動は、揺動角度規定サー
ボモータ（単に「揺動サーボモータ」とも称する）２０
６Ｄによって駆動される。揺動リゾルバ６９（第１３図
）は、ピボット軸線３ｏを中心とする枢動の角度を検出
する。揺動歯車は第４図に符合４４で示されている。

横断方向駆動サーボモータ２０６Ｂは、甲皮組立体１０
８の±Ｘ方向（第６図）の移動を行うためにプーリ（図
示せず）を介して横断方向の親ねじ３４（第７図）を回
転駆動する。横断方向リゾルバ６２は、位置情報を与え
る。甲皮組立体の横断方向の移動は、横断方向揺動アー
ム６Ａ、６Ｂによって行われる。揺動アーム６Ａ、６Ｂ
だけでは、甲皮組立体１０８を円弧状の揺動経路に沿っ
て移動させることになるが、本発明の装置では、その揺
動の円弧状運動成分がＺ方向（第６図）の並進運動によ
って相殺され、その結果、接着剤塗布マージン１０８Ａ
が起毛工具５に対して接近又は離間する方向に移動され
る。マスター制御器２００が、甲皮組立体１０８の合成
運動が±Ｘ方向となるように、又は±Ｘ方向と±２方向
の組合せ方向となるように揺動の円弧状運動成分と２方
向の並進運動を組合せる。換言すれば、その合成運動が
、甲皮組立体１０８を起毛ホイール５との接触領域にお
いて（接触領域の重要性の説明については前記米国特許
第４，５１６．１３９号参照）±Ｘ方向にホイール５に
対して移動させ、ホイールに接触させた状態に維持する
が、甲皮組立体は、それと平行して昇降される（即ち±
Ｚ方向に移動される）０例えば婦人靴の場合のように鋭
い湾曲状のボール部があり、従って甲皮組立体が起毛加
工中急激な加速が生じたとしてもホイールの２方向の移
動な極く僅かにすることことを可能にするのは、上記運
動の合成である。次ぎに、甲皮組立体１０８のＺ方向の
移動について説明する。

かかと支柱４、つま先受は台３等（第７図）を支持する
揺動キャリッジ２７は、昇降キャリッジ３２によって支
持されている。昇降キャリッジ３２は、それに取付けら
れたローラ３５Ａ、３５Ｂを介して昇降案内レール３３
に沿って２方向に移動自在に支持されている。昇降キャ
リッジ３２のＺ方向の上下動は、昇降サーボモータ２０
６Ｃにより歯車減速機と駆動ベルトを介して親ねじ４１
を回動することによって駆動される。リゾルバ６６は、
ハンド２３からのフィードバックとして２方向の位置情
報を制御器２００へ送信する。

この分節で説明した構成部品は、いずれも、タレット１
１０の一部である。

第６図を参照して説明すると、起毛ホイール５は、起毛
モータ８（第１１図）によって軸２０を介して回転駆動
される。軸２０は、スプロケット４０（第４図）を介し
てベルト４２を駆動し、それによってホイール５を駆動
する。第４図において符合２ＯＡは、モータ８と軸２０
との間に接続された可撓軸を示す、起毛された表面から
の切削屑は、シュート４５によって排出される。ワイヤ
ブラシホイール５は、軸２０を中心として角１７だけ上
下に枢動し、その枢動運動はリゾルバ６７によって検出
される。この構成は、起毛ホイールを接着剤塗布マージ
ンに対して接近又は離間する方向に約６．３５ｍｍ　（
１／４　ｉ　ｎ）程度の僅かな距離だけ極めて小さい慣
性をもって移動させる。

（本発明の教示によれば、モータ８の質量がホイール５
から隔絶されていることに留意すべきである。）ブラシ
ホイール５は、ブラシに予備荷重を付与するための空気
圧シリンダ１５によって接着剤塗布マージンｌ　０８Ａ
に接触した状態に保持される。空気圧シリンダ１５は、
荷重ビーム感知器１９からの電気制御信号によって作動
される空気圧弁９を介して先に述べたように制御される
。起毛ホイールの、接着剤塗布マージンに対して接近又
は離間する方向の移動は、靴底角度規定スライド２９（
第６．１１図）によって行われる。スライド２９は、靴
底角度規定親ねじ（図示せず）によりプーリ２９Ａを介
して駆動され、プーリ２９Ａは、靴底角度規定モータ（
図示せず）によって駆動されるプーリ２９Ｂにより駆動
される。スライド２９は、軸１０Ａ、ＩＯＢに沿って移
動する。空気圧シリンダ５０は、ローラ２６Ａ、２６Ｂ
を接着剤塗布マージンに接触した状態に維持するための
力を付与する。

マージンスライド３１（第６図）は、軸１２Ａ、１２　
Ｂに沿って移動自在であり、親ねじ（図示せず）を駆動
するプーリ３１Ａによって駆動される。プーリ３１Ａは
、マージン駆動モータ（図示せず）に取付けられたプー
リ３１Ｂによりベルトを介して駆動される。ブー１３１
Ｃが、リゾルバ６８と同様のマージン駆動リゾルバ（図
示せず）に接続されている。本発明において設けられた
各リゾルバは、マスター制御器２００にフイードパツク
位置情報を送るので、マスター制御器２００は、常に、
自動起毛機１０１の各部品の位置を把握している。

第７図において符合１１０は、先に述べたように、第６
図の甲皮組立体１０８を受容し、それを自動起毛機１０
１に対して固定する働きをするタレット（取付は位置ぎ
め機構２はタレットの一部である）を示す、タレット１
１０は、起毛工具５と接着剤塗布マージン１０８Ａとの
間の界面における接触面積（前記米国特許第４．５１６
．１３９号参照）を常に一定にし、起毛工具による接着
剤塗布マージンからの材料の切削速度（起毛速度）を制
御するために、甲皮組立体１０８、従って接着剤塗布マ
ージン１０８Ａに、起毛工具に対する相対的な揺動運動
、並進運動及び回転運動を与えるとともに、接着剤塗布
マージンに、感知器アレイ２３従って起毛工具に対して
接近又は離間する方向の並進運動を与えるようになされ
ている。

第７図においてタレット機構１１０の回転割出しは、前
記米国特許第４，５１６．１３９号に開示されたものと
同様の装置によって行われる。第７図の下方部のブロッ
ク図に符合１１３で示される駆動機構は、サーボモータ
（即ちサーボモータ２０６Ａ）と、歯車箱１１１と、マ
スター制御器２００からの制御信号を受取る制御器１１
２とから成る。この駆動機構によって、前記米国特許第
４．５１６，１３９号の場合とほぼ同様の態様で回転機
械力１１４がタレット機構１１０に与えられる。

第７図のタレット機構１１０は、甲皮組立体１０８のサ
イズを設定するための機構を含む。その目的のために行
われる基本的な作動は、かかと支柱４とつま先受は台３
との間の甲皮組立体１０８の長さを設定することである
。この目的を達成するための構成部品は、サイズ規定親
ねじ５２及びサイズ規定リゾルバ６３と連携するつま先
スイッチ５４及びフラップスイッチ５６（第７図）を含
む、このようなサイズ規定機構は、当該技術において周
知である。

本発明の最も重要な側面の１つは、先に述べたように、
接着剤塗布マージン１０８Ａに起毛加工を施す際、上述
した各リゾルバが、マスター制御器２００へフィードバ
ック信号を送る。（同様な信号が後述する指令シーケン
サ２０１によっても制御器２００ヘフイートバツクされ
る。）これらのフィードバック信号は、接着剤塗布マー
ジン１０８Ａの閉ループ経路についての情報を含む。

基本的には、先の述べたように、起毛データ（自動起毛
機１０１の場合は起毛経路１０８Ａの平面図でみた外郭
線に関するデータ）が記憶され、第３機械１０３によっ
て同時に又は後刻使用される。

以上の説明を念頭において第１２．１３図を参照して説
明する。第１２図は、６軸線機械１０１（又は機械１０
３）の１つの軸線についての制御器１の構成部品を示す
。６軸線の各々の制御器が第１２図に示されるような構
成部品を備えている。第１３図では、各軸線制御器がＬ
Ａ、ＩＢ、ＩＣ，ＩＤ、ＩＥ、ＩＦで表わされている。

軸線制御器ＩＡ、ＩＢ、Ｉｃ、ＩＤ、ＩＥ、ＩＦは、そ
れぞれ、タレット駆動機（即ち揺首駆動機）、横断方向
即ちＹ方向駆動機、タレットの昇降即ちＺ方向駆動機、
揺動角駆動機、接着剤塗布マージン駆動機、及び靴底角
部動機のための制御器である。

各軸線制御器ＩＡ、ＩＢ、ＩＣ，ＩＤ、ＩＥ、ＩＦは、
第１２図に符合１で示された代表的な制御器と同じであ
り、指令シーケンサ２０１、加算器２０２、デジタルＰ
ＩＤ装置（比例−徹分一積分動作フィルタ）２０４、エ
ンコーダフィードバック２０３、モータ増幅器リゾルバ
２０５、駆動モータ２０６、歯車列２１１　（例えば歯
車駆動装置Ｇ１）、最終出力軸駆動装置２１０　（即ち
最終出力駆動袋［Ｇ２）を含む。符合２０９　（Ｇ３）
は、歯車減速機を表わす、２０８は、リゾルバ、２０７
はエンコーダである。第１２図において符合２１２．２
１３．２１４．２１５及び２１６は、電気信号を表わし
、符合２１７．２１８．２１９及び２２０は、機械的信
号を表わす。

第１３図において、ブラシ圧制御器１５Ａは、ブラシ５
と接着剤塗布マージンとの間の接触領域に極めて正確な
圧力制御を維持するために必要とされる空気圧弁９及び
空気圧シリンダ（第１１図）及びその他の局部的機械要
素（例えば荷重ビーム感知器１９）を含む、第１３．１
４図に符合２３０で示されたタッチスクリーンは、デイ
スプレーのためのフラットパネルデイスプレー２２１か
ら離隔した状態で示されているが、実際はフラットパネ
ルデイスプレー２２１に隣接して、即ち並置して配置さ
れており、デイスプレー２２１上の画像、数字及び字句
があたかもタッチスクリーン２３０上にあるように見え
る。即ち、甲皮組立体１０８は、タッチスクリーン２３
０上に第１４図に示されるような態様に映し出される。

タッチスクリーンの下部の長方形の枠内には、マスター
制御器２００へ指令を出すために指でタッチスクリーン
を押す操作者のための操作案内文言として「開放」　「
マージン」などの字句が表示される。

これは、例えばかかと領域の接着剤塗布マージン１０８
Ａ上の位置を表わす１０８Ｂ、１０８Ｃにも当てはまる
。かかと領域の点線円弧１０８Ｄは、例えば軽い起毛加
工を表わす。

先に述べた６軸線機械１０１の一側面について更に説明
する。第１２図のモータ２０６は、第９図の昇降モータ
２０６Ｃを含む第１３図の軸線制御器ＩＡ・・・ＩＦの
モータのうちの任意の１つである。サーボモータ２０６
Ｃは、第９図のキャリッジ３２を昇降させ、キャリッジ
３２はかかと支柱４及びつま先受は台３を含む取付は位
置ぎめ機構２を昇降（即ち２方向の上下動）させる。機
械１０１において感知器ハンド２３は、代表的な例では
ほぼ水平に保持される。水平以外の任意の所定の姿勢に
保持するようにしてもよいが、水平とするのが便利であ
る。キャリッジ３２の上下動は、下記の幾つかの望まし
い機能を果たす。

イ、感知器アレイ２３からのフィードバック信号に応答
して甲皮組立体１０８の凹凸を補償する。

口、やはり感知器アレイ２３からのフィードバック信号
に応答して軸線３０を中心とする揺動運動により２方向
の変動を補償する。

キャリッジ３２の上下動は、又、操作者が指でタッチス
クリーン２３０を押す（タッチする）ことによって、先
に述べたようにタッチスクリーンを介して機械１０１へ
入力される信号に応じて実施することもできる。タッチ
スクリーン自体は周知のものである。

第８図の符合３０は、やはり符合３０で示された字句を
受容する円筒形の開口を示し、両者はピボット軸線３０
を構成する。第８図の揺動モータ２０６Ｄは、甲皮組立
体１０８の揺動を行う揺動親ねじ１２を駆動する。揺動
キャリッジ又は組立体２７は、軸線３０を中心として枢
動するが、該組立体２７に機械的に固定された円弧状部
材１３によって機械的な安定性を得る０円弧状部材１３
は、昇降キャリッジ３２に連結されたローラ１４Ａ、１
４Ｂ上に乗って円弧経路に沿って転勤する。かくして、
靴型支持ビン４及びそれに関連したその他の部品が揺動
並びに上下動される。これらの運動は、先に述べたその
他の運動の場合と同様に、第１２図に１で表わされるそ
れぞれ軸線制御器において実施され、モニターされる。

第１６Ａ、１６Ｂ及び１６Ｃ図の流れ図は、当業者には
自明であろう、これらの図は、上述した各機能を達成す
るのにマスター制御器２００に必要とされる多くの指図
をプログラマ−に与える。

実際の装置ではマスター制御器２００は、機械１０１の
作動のためのリアルタイムデータを供給するために構成
部品２０１．２０２．２０３．２０４を含む専用マイク
ロプロセッサを駆動するコンピュータである。

これに関連してここでは２．３の事項を説明する。これ
までに述べた説明から明らかなように、接着剤塗布マー
ジンからの材料の切削速度の精細な制御を行うために、
起毛すべき接着剤塗布マージンと、起毛ホイール５と、
感知器アレイ２３等との間で応答させるようにするため
に多大の努力が払われている。例えば、起毛ホイール駆
動モータ８は、起毛ホイール５を支持するアーム１０か
ら可撓性の連結軸２０Ａによって隔絶され、軸２ｏを中
心とするアーム１０の枢動によって影響されないように
なされており、従ってワイヤブラシ５とその関連部品に
より比較的小さい質量を呈示するようになされている。

又、ブラシ圧制御器及びその関連部品は、先に述べたよ
うに非常に速い応答速度を有する。更に、リアルタ・イ
ムの計算をデジタルによって行うことにより、各運動部
品がホイール５に対して移動する接着剤塗布マージンを
上述した各エンコーダ及びリゾルバからのフィードバッ
ク信号に基づいて追跡することができるように所要のリ
アルタイム修正信号を供給することができる。（エンコ
ーダは、周知のように、既知の位置に対する相対的な直
線又は角度位置を測定する光学的位置測定トランスジュ
ーサであり、リゾルバは、位置を表示する誤差信号を測
定する電磁装置である。）マ久ター制御器２００は、接
着剤塗布マージンからの材料の所望の切削速度を設定す
るように機械１０１の各部品を位置づけするための信号
を各軸線制御器ＩＡ・・・ＩＦに供給するが、各トラン
スジューサはフィードバック信号を送りそれらのフィー
ドバック信号を用いて該位置づけを必要なだけ修正する
。機械１０１のこのような特徴により、接着剤塗布マー
ジンからの材料の切削作業をの精細な制御を可能にする
。通常、甲皮組立体の起毛すべき部位のＺ方向（上下方
向）の位置は、起毛作業中終始実質的に一定に維持され
る。符合２０７Ｂ、２０７Ｄはエンコーダを示す。

以上、本発明を実施例に関連して説明したが、本発明は
、ここに例示した実施例の構造及び形態に限定されるも
のではなく、本発明の精神及び範囲から逸脱することな
く、いろいろな実施形態が可能であり、いろいろな変更
及び改変を加えることができることを理解されたい。

【図面の簡単な説明】

第１図は、甲皮組立体を加工するために相互に作用する
複数の機械を備久た装置のブロック図、第２図は、靴底
接着剤塗布装置と甲皮組立体のブロック図、第３図は、
第１図の起毛機（６軸線機械）の左正面からみた透視図
、第４図は、第３図の起毛機の右側面からみた透視図、
第５図は、起毛機の左側面からみた透視図、第６図は、
起毛機の右後方からほぼ正面に向ってみた透視図であり
、起毛ホイールとその関連部品を示す。第７図は、第６
図の部品の下方にある部品を示す透視図であり、同時に
起毛機の部分ブロック図を示す。 第８図は、第７図の部品の大部分の異なる角度からみた
透視図、第９図は、第８図の部品を反対側からみた透視
図、第１０図は、第９図の部品を反対側からみた透視図
、第１１図は、第３．４及び６図に示された起毛機の運
動部品のブロック図、第１２図は、６軸線起毛機の１つ
の軸線制御器のブロック図、第１３図は、第１２図に代
表的に示された軸線制御器の６基すべてと、タッチスク
リーンによって覆われたフラットパネルデイスプレーの
ブロック図、第１４図は、第１３図のフラットパネルデ
イスプレーを覆うタッチスクリーンの平面図、第１５図
は、第１３図の感知器ハンドのブロック図、第１６Ａ、
１６Ｂ、１６ｃ図は、第１３図にブロック図で示された
回路の流れ図である。 １・軸線制御器 ２：取付は位置ぎめ機構 ４：靴型支持ビン（かかと支柱） ５：起毛工具（起毛ホイール又はワイヤブラシ） ９：空気圧サーボ弁 １５：空気圧シリンダ（予備荷重付与装置）１５Ａ：ブ
ラシ圧制御器（荷重付与組立体）１６：起毛工具組立体 １９：荷重ビーム感知器 ２１：空気圧式予備荷重付与装置 ２３：感知器ハンド又はアレイ ２５Ａ、２５Ｂ、２５Ｃ：フィンガ ２６Ａ、２６Ｂ：ローラ ２７：揺動キャリッジ（組立体） ２９：靴底角度規定スライド ３０：ピボット軸線 ３１：マージンスライド（組立体） ３２：昇降キャリッジ（組立体） ５９：靴底角度エンコーダ ６０，６１：フィンガ・エンコーダ ６９：回転リゾルバ（回転トランスジューサ）７０：揺
動角リゾルバ ９８：導線 １０１：第１機械（６軸線自動起毛機）１０２；第２機
械（移送機） １０３：底面接着剤塗布機 １０５：コンピュータ １０８：甲皮組立体 １０８Ａ　：接着剤塗布マージン １１０：タレット ２００：マスター制御器（コンピュータ）２０６：駆動
モータ（ザーボモータ） ＦＩＧ、　３ ＦＩＧ。 ＦＩＧ。 ＦＩＧ、　７ ＦＩＧ、　ｔ。 マスター制徐聞善ｚｏｏへ ＦＩＧ、　＋５ 手続補正書 平成元年６月２９日 特許庁長官　吉　１）文　毅　殿 事件の表示　　平成１年特許願第８４９３７号発明の名
称　　甲皮組立体のための起毛機及び起毛機とその他の
機械を含む甲皮組立体加工装置補正をする者 事件との関係　　　　　　　　　　特許出願人名　称　
　インタナショナル・シュー・マシーン・コーポレイシ
ョン

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、起毛すべき接着剤塗布マージンを有する甲皮組立体
   に一連の加工を行うためのものであって、自動起毛機で
   ある第１機械と、移送機である第２機械と、甲皮組立体
   に起毛加工に続いて追加の加工を行うための第３機械と
   を含む甲皮組立体加工装置において、該自動起毛機は、 接着剤塗布面を形成するために前記接着剤塗布マージン
   から材料を切削するための起毛工具と、 甲皮組立体を受容し位置づけして固定し、甲皮組立体と
   起毛工具との間で、甲皮組立体の起毛加工中甲皮組立体
   を前記起毛工具に呈示するように甲皮組立体を起毛工具
   に対し接近又は離間する方向に移動させる並進運動を含
   む相対運動を行わせる働きをする取付け位置ぎめ機構と
   、前記起毛工具が起毛サイクル中材料の切削を行う間起
   毛工具に対する接着剤塗布マージンの位置を感知し、起
   毛工具が辿る起毛経路を表わす追跡データを含む電気フ
   ィードバック信号を発信する働きをする感知手段と、 起毛加工サイクル中前記感知手段からの前記追跡データ
   を含む電気フィードバック信号を受取るように接続され
   たコンピュータ手段と、前記追跡データを含む電気フィ
   ードバッ ク信号を該甲皮組立体加工装置の他の機械に送信するた
   めの送信手段とから成ることを特徴とする甲皮組立体加
   工装置。 ２、自動起毛機の前記取付け位置ぎめ機構は、甲皮組立
   体をその中底のボール部の外表面に平行なピボット軸線
   の周りに枢動させる揺動組立体を含むことを特徴とする
   特許請求の範囲第１項記載の甲皮組立体加工装置。 ３、前記接着剤塗布マージンは、閉ループ経路に沿うも
   のであり、前記起毛工具は、甲皮組立体を前記ピボット
   軸線の周りに枢動させるように連結されたサーボモータ
   を有することを特徴とする特許請求の範囲第２項記載の
   甲皮組立体加工装置。 ４、自動起毛機の前記取付け位置ぎめ機構は、接着剤塗
   布マージンを起毛工具に対して接近又は離間する方向に
   並進運動させるための昇降組立体を含むことを特徴とす
   る特許請求の範囲第１項記載の甲皮組立体加工装置。 ５、前記自動起毛機は、前記起毛工具と接着剤塗布マー
   ジンとの界面における力を感知し、その力の作用を受け
   て前記フィードバック信号を発信するトランスジューサ
   を含む起毛工具組立体を有することを特徴とする特許請
   求の範囲第４項記載の甲皮組立体加工装置。６、前記自
   動起毛機の起毛工具組立体は、起毛加工中起毛工具と接
   着剤塗布マージンとの間の起毛圧を実質的に一定に維持
   する昇降装置を含むことを特徴とする特許請求の範囲第
   ５項記載の甲皮組立体加工装置。 ７、前記自動起毛機は、起毛工具と接着剤塗布マージン
   との間に値設定可能な、そして制御可能な起毛圧を与え
   るように接着剤塗布マージンの方に向けての予備荷重を
   起毛工具に付与する予備荷重付与手段を有することを特
   徴とする特許請求の範囲第５項記載の甲皮組立体加工装
   置。 ８、前記予備荷重は空気圧によって与えられるものであ
   り、前記起毛工具は、該予備荷重に応答して接着剤塗布
   マージンに対し約６．３５ｍｍ（１／４ｉｎ）程度の僅
   かな距離だけ移動するように取付けられていることを特
   徴とする特許請求の範囲第７項記載の甲皮組立体加工装
   置。 ９、前記自動起毛機は、接着剤塗布マージンに対する起
   毛工具の近接位置と、接着剤塗布マージンに対する起毛
   工具の揺動角度と、接着剤塗布マージンと起毛工具との
   直交関係を感知する感知器ハンド手段を有することを特
   徴とする特許請求の範囲第１項記載の甲皮組立体加工装
   置。 １０、前記自動起毛機の感知器ハンド手段は、接着剤塗
   布マージンと起毛工具との直交関係を表わす差信号と、
   接着剤塗布マージンに対する起毛工具の接近又は離間位
   置を表わす平均信号を発信するように組合された２つの
   フィンガと２つのトランスジューサから成る感知器ハン
   ドを含むことを特徴とする特許請求の範囲第９項記載の
   甲皮組立体加工装置。１１、前記自動起毛機は、甲皮組
   立体の靴底のクラウンを測定する第３のトランスジュー
   サを含むことを特徴とする特許請求の範囲第１０項記載
   の甲皮組立体加工装置。 １２、前記自動起毛機は、甲皮組立体の靴底のクラウン
   の高さ変動に拘りなく、起毛工具と接着剤塗布マージン
   の間に所望のフェザーライン接触を維持するように前記
   第３トランスジューサから受取った信号に基づいて起毛
   工具を甲皮組立体に対し接近又は離間する方向に、並び
   に前記２つのフィンガに対し手長手方向に移動させるよ
   うに連結された靴底角度規定組立体を有することを特徴
   とする特許請求の範囲第１１項記載の甲皮組立体加工装
   置。 １３、前記各トランスジューサはリニアエンコーダを含
   むことを特徴とする特許請求の範囲第１２項記載の甲皮
   組立体加工装置。 １４、前記自動起毛機は、起毛工具と甲皮組立体とのフ
   ェザーラインでの適正な係合を維持するように起毛工具
   と前記２つのフィンガを組合せ体として甲皮組立体に対
   して移動させるように連結されていることを特徴とする
   特許請求の範囲第１１項記載の甲皮組立体加工装置。 １５、前記感知器ハンド手段は、接着剤塗布マージン上
   に乗る２つのローラと、該ローラを接着剤塗布マージン
   に係合した状態に維持するように押圧する空気圧式予備
   荷重付与装置と、起毛工具の、接着剤塗布マージンとの
   界面を両者の接触部において接着剤塗布マージンに対し
   て平行に維持することができるように揺動角度のフィー
   ドバック信号を供給するために該２つのローラの間に位
   置するピボット軸線を中心として枢動するように該２つ
   のローラに機械的に連結された回転トランスジューサを
   含むことを特徴とする特許請求の範囲第１４項記載の甲
   皮組立体加工装置。 １６、前記回転トランスジューサは、リゾルバであり、
   前記空気圧式予備荷重付与装置は、約２．２６８〜２２
   ．２８ｋｇ（約５〜５０ｌｂ）の力を与えるものである
   ことを特徴とする特許請求の範囲第１５項記載の甲皮組
   立体加工装置。 １７、前記起毛工具は、回転自在のワイヤブラシであり
   、接着剤塗布マージンに対する起毛工具の力を制御する
   ためのブラシ荷重付与組立体を含み、該ブラシ荷重付与
   組立体は、空気圧シリンダと、空気圧サーボ弁と、該空
   気圧シリンダ内に所定の空気圧を維持し、それによって
   起毛工具と接着剤塗布マージンの間に所定の制御された
   力を維持するための基準として機能する制御信号を該空
   気圧サーボ弁へ送るための制御器とから成ることを特徴
   とする特許請求の範囲第１項記載の甲皮組立体加工装置
   。 １８、前記空気圧サーボ弁は、約３ミリ秒の応答時間を
   有し、前記起毛工具と接着剤塗布マージンの間の前記力
   を０．４５３６から９．０７２ｋｇ（１ｌｂ未満から約
   ２０ｌｂ）の範囲に約２２６．８ｇ（約０．５ｌｂ）以
   内の誤差で維持することができるものであることを特徴
   とする特許請求の範囲第１７項記載の甲皮組立体加工装
   置。 １９、靴型と、該靴型に被せられた甲皮と、靴型の底面
   に被せられた中底とから成り、接着剤塗布マージンを有
   する甲皮組立体を受容し、該接着剤塗布マージンに起毛
   加工を施すための自動起毛機であって、 甲皮組立体を受容し、該起毛機に対して固定する働きを
   するタレット機構と、 接着剤塗布面を形成するために前記接着剤塗布マージン
   から材料を切削するための起毛工具とから成り、 該タレット機構は、前記起毛工具による接着剤塗布マー
   ジンからの材料の切削速度を制御するために起毛工具と
   接着剤塗布マージンの間の界面における接触面積の大き
   さを実質的に一定に、又は制御するように、甲皮組立体
   を起毛工具に対し接近又は離間する方向に移動させる並
   進運動、並びに、起毛工具に対する相対的な揺動運動、
   並進運動及び回転運動を該甲皮組立体、従って接着剤塗
   布マージンに与えるようになされていることを特徴とす
   る自動起毛機。 ２０、前記タレット機構は、甲皮組立体をその中底のボ
   ール部の外表面に平行なピボット軸線の周りに枢動させ
   る揺動組立体を含むことを特徴とする特許請求の範囲第
   １９項記載の自動起毛機。 ２１、前記揺動組立体は、甲皮組立体を前記ピボット軸
   線の周りに枢動させるように連結されたサーボモータを
   有することを特徴とする特許請求の範囲第２０項記載の
   自動起毛機。 ２２、前記タレット機構は、接着剤塗布マージンを起毛
   工具に対して接近又は離間する方向に並進運動させるた
   めの昇降組立体を含むことを特徴とする特許請求の範囲
   第１９項記載の自動起毛機。 ２３、前記起毛工具と接着剤塗布マージンとの界面にお
   ける力を感知するトランスジューサを含むブラシ荷重付
   与装置を有することを特徴とする特許請求の範囲第２２
   項記載の自動起毛機。 ２４、前記昇降組立体は、起毛加工中起毛工具と接着剤
   塗布マージンとの間の上下方向の位置をを実質的に一定
   に維持する昇降モータを含むことを特徴とする特許請求
   の範囲第２３項記載の自動起毛機。 ２５、前記起毛工具と接着剤塗布マージンとの間に値設
   定可能な、そして精細に制御可能な起毛圧を与えるよう
   に接着剤塗布マージンの方に向けての予備荷重を起毛工
   具に付与する予備荷重付与手段を有することを特徴とす
   る特許請求の範囲第２４項記載の自動起毛機。 ２６、前記予備荷重は空気圧によって与えられるもので
   あり、前記起毛工具は、該予備荷重に応答して接着剤塗
   布マージンに対し約６．３５ｍｍ（１／４ｉｎ）程度の
   僅かな距離だけ移動するように取付けられていることを
   特徴とする特許請求の範囲第２５項記載の自動起毛機。 ２７、前記起毛工具を接着剤塗布マージン上に位置ぎめ
   し、接着剤塗布マージンの移動経路の方向に対して起毛
   工具を直交関係に維持するために、接着剤塗布マージン
   に対する起毛工具の近接位置と、接着剤塗布マージンに
   対する起毛工具の揺動角度を感知する感知器ハンド手段
   を有することを特徴とする特許請求の範囲第１９項記載
   の自動起毛機。 ２８、前記感知器ハンド手段は、接着剤塗布マージンと
   起毛工具との直交関係を表わす差信号と、接着剤塗布マ
   ージンに対する起毛工具の接近又は離間位置を表わす平
   均信号を発信するように組合された２つのフィンガと２
   つのトランスジューサから成る感知器ハンドを含むこと
   を特徴とする特許請求の範囲第２７項記載の自動起毛機
   。 ２９、前記甲皮組立体の靴底のクラウンを測定する第３
   のトランスジューサとカムの組合せ体を含むことを特徴
   とする特許請求の範囲第２８項記載の自動起毛機。 ３０、甲皮組立体の靴底のクラウンの高さ変動に拘りな
   く、起毛工具と接着剤塗布マージンの間に起毛接触を維
   持するように前記第３トランスジューサから受取った信
   号に基づいて起毛工具を甲皮組立体に対し接近又は離間
   する方向に、並びに前記２つのフィンガに対し手長手方
   向に移動させるように連結された靴底角度規定組立体を
   有することを特徴とする特許請求の範囲第２９項記載の
   自動起毛機。 ３１、前記各トランスジューサはリニアエンコーダを含
   むことを特徴とする特許請求の範囲第３０項記載の自動
   起毛機。 ３２、前記２つのフィンガの前端と甲皮組立体との間に
   そのフェザーラインでの適正な係合を維持するように起
   毛工具と前記２つのフィンガを組合せ体として甲皮組立
   体に対して移動させるように連結されたマージン組立体
   組立体を有することを特徴とする特許請求の範囲第２８
   項記載の自動起毛機。 ３３、前記感知器ハンド手段は、接着剤塗布マージン上
   に乗る２つのローラと、該ローラを接着剤塗布マージン
   に係合した状態に維持するように押圧する空気圧式予備
   荷重付与装置と、起毛工具の、接着剤塗布マージンとの
   界面を両者の接触部において接着剤塗布マージンに対し
   て平行に維持することができるように揺動角度のフィー
   ドバック信号を供給するために該２つのローラの間に位
   置するピボット軸線を中心として枢動するように該２つ
   のローラに機械的に連結された回転トランスジューサを
   含むことを特徴とする特許請求の範囲第３２項記載の自
   動起毛機。 ３４、前記回転トランスジューサは、デジタル式リゾル
   バであり、前記空気圧式予備荷重付与装置は、約２．２
   ６８〜２２．２８ｋｇ（約５〜５０ｌｂ）の力を与える
   ものであることを特徴とする特許請求の範囲第３３項記
   載の自動起毛機。 ３５、前記接着剤塗布マージンに対する起毛工具の力を
   制御するためのブラシ荷重付与組立体を備え、該ブラシ
   荷重付与組立体は、空気圧シリンダと、空気圧サーボ弁
   と、該空気圧シリンダ内に所定の空気圧を維持し、それ
   によって起毛工具と接着剤塗布マージンの間に所定の制
   御された力を維持するための基準として機能する制御信
   号を該空気圧サーボ弁へ送るための制御器とから成るこ
   とを特徴とする特許請求の範囲第１９項記載の自動起毛
   機。 ３６、前記空気圧サーボ弁は、約３ミリ秒の応答時間を
   有し、前記起毛工具と接着剤塗布マージンの間の前記力
   を０．４５３６から９．０７２ｋｇ（１ｌｂ未満から約
   ２０ｌｂ）の範囲に約２２６．８ｇ（約０．５１ｂ）以
   内の誤差で維持することができるものであることを特徴
   とする特許請求の範囲第３５項記載の自動起毛機。 ３７、甲皮組立体の接着剤塗布マージンを起毛するため
   の起毛装置であって、 該接着剤塗布マージンに直交する方向の並進運動と、接
   着剤塗布マージンに実質的に平行な方向の並進運動との
   組合せ運動を含む運動を甲皮組立体に与えることができ
   る機構によって該甲皮組立体を支持し位置づけするため
   の取付け位置ぎめ手段と、 前記接着剤塗布マージンに起毛加工を施すための起毛手
   段と、 該起毛手段により接着剤塗布マージンの起毛加工を行う
   間、均一な起毛加工が得られるように該起毛手段と接着
   剤塗布マージンの間の接触部に制御可能なりを与えるた
   めに甲皮組立体に対する前記並進運動の組合せ運動を与
   えるための手段と、 前記起毛手段に機械的に連結されており、前記並進運動
   の組合せ運動を含む運動と協同して、該起毛手段により
   接着剤塗布マージンに与えられる力を制御可能な一定の
   力とする働きをする圧力制御手段とから成る起毛装置。 ３８、甲皮組立体の接着剤塗布マージンを起毛するため
   の起毛方法であって、 揺動運動と、回転運動と、該回転運動の回転軸線に直交
   する並進運動と該回転軸線に平行な並進運動の組合せ並
   進運動とを前記甲皮組立体に与えることができる機構に
   よって該甲皮組立体を支持して位置づけし、 起毛工具により前記接着剤塗布マージンに起毛加工を施
   し、 該起毛工具により接着剤塗布マージンの起毛加工を行う
   間、均一な起毛加工又は制御可能な非均一な起毛加工が
   得られるように該起毛工具と接着剤塗布マージンの間の
   接触部に制御可能なりを与えるために甲皮組立体に対し
   て前記揺動運動と、回転運動と、並進運動の組合せ運動
   とを与え、甲皮組立体に与える該回転運動により、起毛
   工具の起毛部分を通って移動する接着剤塗布マージンに
   対し該起毛工具が所定の向きをもって該接着剤塗布マー
   ジンを追跡するようにし、該回転運動は、甲皮組立体の
   つま先部分とかかと部分の間での接着剤塗布マージンの
   移動経路の変動に拘りなく、接着剤塗布マージンに対す
   る起毛工具の前記所定の向きを実質的に一定に維持する
   ように甲皮組立体のつま先部分とかかと部分との間の起
   毛加工中甲皮組立体を回転割出しする運動を含むものと
   し、該揺動運動は、甲皮組立体のつま先部分とかかと部
   分の間に位置する甲皮組立体の横断軸線を中心とする運
   動とし、 前記起毛工具により接着剤塗布マージンに与えられる力
   を制御可能な一定の力とするように起毛工具と接着剤塗
   布マージンとの間の力を制御することかなる起毛方法。 ３９、自動起毛機である第１機械と、移送機である第２
   機械と、甲皮組立体に起毛加工に続いて追加の加工を行
   うための第３機械とを含む甲皮組立体加工装置を用いて
   、靴型と、該靴型に被せられた甲皮と、靴型の底面に被
   せられた中底とから成り、起毛すべき接着剤塗布マージ
   ンを有する甲皮組立体に一連の加工を行うための甲皮組
   立体加工加工方法において、 閉ループ経路に沿って接着剤塗布マージンから材料を切
   削することができる起毛工具により甲皮組立体に起毛加
   工を施すことによって接着剤塗布マージンに接着剤塗布
   面を形成し、 甲皮組立体を起毛工具に対して固定し、 甲皮組立体の起毛加工中甲皮組立体を前記起毛工具に呈
   示するように甲皮組立体を起毛工具に対し接近又は離間
   する方向に移動させる並進運動を含む運動を接着剤塗布
   マージンに与える機構によって甲皮組立体を取付け位置
   づけし、 前記起毛工具が起毛サイクル中材料の切削を行う間起毛
   工具に対する接着剤塗布マージンの位置を感知し、起毛
   工具が辿る起毛経路を表わす追跡データを含む電気信号
   を発信し、起毛加工サイクル中前記感知手段からの前記
   追跡データを含む電気信号を受取り、 前記追跡データを該甲皮組立体加工装置の他の機械に送
   信し、該他の機械が該追跡データの基づく経路を辿るよ
   うにすることから成る甲皮組立体加工方法。 ４０、靴型と、該靴型に被せられた甲皮と、靴型の底面
   に被せられた中底とから成り、起毛すべき接着剤塗布マ
   ージンを有する甲皮組立体を受容し、自動起毛機により
   自動起毛加工を行う起毛方法であって、 甲皮組立体を該自動起毛機に対して固定する働きをする
   タレット機構により甲皮組立体を受容し、 起毛工具により接着剤塗布マージンから材料を切削して
   接着剤塗布面を形成し、その際、該起毛工具による接着
   剤塗布マージンからの材料の切削速度を制御するととも
   に、起毛工具と接着剤塗布マージンの間の界面に実質的
   に制御可能なりを与えるように、甲皮組立体を起毛工具
   に対し接近又は離間する方向に移動させる並進運動、並
   びに、起毛工具に対する横断方向の並進運動を該甲皮組
   立体、従って接着剤塗布マージンに与えることから成る
   自動起毛方法。 ４１、前記甲皮組立体をその中底のボール部の外表面に
   平行なピボット軸線の周りに枢動させる揺動運動を含む
   ことを特徴とする特許請求の範囲第４０項記載の自動起
   毛方法。 ４２、接着剤塗布マージンからの材料の切削速度を正確
   に制御するために、接着剤塗布マージンを起毛工具に対
   して接近又は離間する方向に並進運動させる前記操作を
   正確に制御することを特徴とする特許請求の範囲第４１
   項記載の自動起毛方法。