JPH05304795A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH05304795A JPH05304795A JP4107939A JP10793992A JPH05304795A JP H05304795 A JPH05304795 A JP H05304795A JP 4107939 A JP4107939 A JP 4107939A JP 10793992 A JP10793992 A JP 10793992A JP H05304795 A JPH05304795 A JP H05304795A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo system
- servo
- servo motor
- error
- error code
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 異常内容の識別は勿論のこと、異常状態の発
生原因についての究明も容易に行われ得るようにするこ
と。 【構成】 制御対象のサーボモータのサーボ系の状態デ
ータを取り込んでこれを格納するサーボ系状態データ記
憶部９と、制御対象のサーボモータのサーボ系の異常を
検出し、その異常内容に応じたエラーコードを発生する
異常検出部１１と、異常検出部１１が発生するエラーコ
ードとこのエラーコード発生時にサーボ系状態データ記
憶部９が格納したサーボ系状態データとを互いに関連付
けて読み出し可能に格納する異常履歴記憶部１３とを設
ける。
生原因についての究明も容易に行われ得るようにするこ
と。 【構成】 制御対象のサーボモータのサーボ系の状態デ
ータを取り込んでこれを格納するサーボ系状態データ記
憶部９と、制御対象のサーボモータのサーボ系の異常を
検出し、その異常内容に応じたエラーコードを発生する
異常検出部１１と、異常検出部１１が発生するエラーコ
ードとこのエラーコード発生時にサーボ系状態データ記
憶部９が格納したサーボ系状態データとを互いに関連付
けて読み出し可能に格納する異常履歴記憶部１３とを設
ける。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、サーボモータの運転を
設定パラメータに応じて制御するモータ制御装置に関
し、特にその制御対象のサーボモータの異常（障害）履
歴を記憶する機能を備えたサーボモータ制御装置に関す
るものである。
設定パラメータに応じて制御するモータ制御装置に関
し、特にその制御対象のサーボモータの異常（障害）履
歴を記憶する機能を備えたサーボモータ制御装置に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】多相同期型交流モータ、その他各種サー
ボモータの運転を制御するサーボモータ制御装置は設定
されたパラメータに応じてモータの運転を制御するもの
であり、このサーボモータ制御装置には、制御対象のモ
ータの異常を検出してその異常内容に応じたエラーコー
ドを発生し、これを異常履歴（エラー履歴）として読み
出し可能に記憶するエラーロギング機能付きのものが知
られている。
ボモータの運転を制御するサーボモータ制御装置は設定
されたパラメータに応じてモータの運転を制御するもの
であり、このサーボモータ制御装置には、制御対象のモ
ータの異常を検出してその異常内容に応じたエラーコー
ドを発生し、これを異常履歴（エラー履歴）として読み
出し可能に記憶するエラーロギング機能付きのものが知
られている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上述の如きエラーロギ
ング機能付きのサーボモータ制御装置に於いては、異常
履歴として記憶されたエラーコードの読み出しにより、
ユーザは異常内容、たとえば異常箇所、異常の種類等を
確認することができるが、しかしエラーコードよりはそ
れ異常のことを知ることはできず、その異常状態の発生
原因については、その異常状態が再現されない限り究明
できないことが多い。
ング機能付きのサーボモータ制御装置に於いては、異常
履歴として記憶されたエラーコードの読み出しにより、
ユーザは異常内容、たとえば異常箇所、異常の種類等を
確認することができるが、しかしエラーコードよりはそ
れ異常のことを知ることはできず、その異常状態の発生
原因については、その異常状態が再現されない限り究明
できないことが多い。
【０００４】本発明は、従来のサーボモータ制御装置に
於ける上述の如き問題点に着目してなされたものであ
り、異常内容の識別は勿論のこと、異常状態の発生原因
についての究明も容易に行われ得るよう改良されたエラ
ーロギング機能を有するサーボモータ制御装置を提供す
ることを目的としている。
於ける上述の如き問題点に着目してなされたものであ
り、異常内容の識別は勿論のこと、異常状態の発生原因
についての究明も容易に行われ得るよう改良されたエラ
ーロギング機能を有するサーボモータ制御装置を提供す
ることを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上述の如き目的は、本発
明によれば、設定されたパラメータに応じてサーボモー
タの運転を制御するサーボモータ制御装置に於いて、制
御対象のサーボモータのサーボ系の状態データを取り込
んでこれを格納するサーボ系状態データ記憶部と、制御
対象のサーボモータのサーボ系の異常を検出し、その異
常内容に応じたエラーコードを発生する異常検出部と、
前記異常検出部が発生するエラーコードと当該エラーコ
ード発生時に前記サーボ系状態データ記憶部が格納した
サーボ系状態データとを互いに関連付けて読み出し可能
に格納する異常履歴記憶部とを有していることを特徴と
するサーボモータ制御装置によって達成される。
明によれば、設定されたパラメータに応じてサーボモー
タの運転を制御するサーボモータ制御装置に於いて、制
御対象のサーボモータのサーボ系の状態データを取り込
んでこれを格納するサーボ系状態データ記憶部と、制御
対象のサーボモータのサーボ系の異常を検出し、その異
常内容に応じたエラーコードを発生する異常検出部と、
前記異常検出部が発生するエラーコードと当該エラーコ
ード発生時に前記サーボ系状態データ記憶部が格納した
サーボ系状態データとを互いに関連付けて読み出し可能
に格納する異常履歴記憶部とを有していることを特徴と
するサーボモータ制御装置によって達成される。
【０００６】
【作用】上述の如き構成によれば、制御対象のサーボモ
ータのサーボ系の状態データがサーボ系状態データ記憶
部に格納され、異常発生時には、異常内容に応じたエラ
ーコードと当該エラーコード発生時にサーボ系状態デー
タ記憶部が格納したサーボ系状態データとを互いに関連
付けて読み出し可能に異常履歴記憶部に格納することが
行われ、保守点検時に於いてはエラーコードと共に当該
エラーコード発生時のサーボ系状態データが読み出され
る。
ータのサーボ系の状態データがサーボ系状態データ記憶
部に格納され、異常発生時には、異常内容に応じたエラ
ーコードと当該エラーコード発生時にサーボ系状態デー
タ記憶部が格納したサーボ系状態データとを互いに関連
付けて読み出し可能に異常履歴記憶部に格納することが
行われ、保守点検時に於いてはエラーコードと共に当該
エラーコード発生時のサーボ系状態データが読み出され
る。
【０００７】
【実施例】以下に添付の図を参照して本発明を実施例に
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
【０００８】図１は本発明によるサーボモータ制御装置
の一実施例を示している。モータ制御装置は、基本的構
成として、制御対象のサーボモータのサーボ制御のため
の各種パラメータデータの設定を行うパラメータ設定部
１と、制御対象のサーボモータのサーボ系の状態データ
を入力するサーボ系状態データ入力部３と、パラメータ
設定部１により設定されたパラメータとサーボ系状態デ
ータ入力部３が入力するサーボ系状態データとに応じて
制御対象のサーボモータの運転を制御するモータ制御信
号を出力するモータ制御信号出力部５と、サーボ系状態
データ、パラメータ設定値、後述のエラーメッセージ等
の表示を行う表示器７とを含んでいる。
の一実施例を示している。モータ制御装置は、基本的構
成として、制御対象のサーボモータのサーボ制御のため
の各種パラメータデータの設定を行うパラメータ設定部
１と、制御対象のサーボモータのサーボ系の状態データ
を入力するサーボ系状態データ入力部３と、パラメータ
設定部１により設定されたパラメータとサーボ系状態デ
ータ入力部３が入力するサーボ系状態データとに応じて
制御対象のサーボモータの運転を制御するモータ制御信
号を出力するモータ制御信号出力部５と、サーボ系状態
データ、パラメータ設定値、後述のエラーメッセージ等
の表示を行う表示器７とを含んでいる。
【０００９】このサーボモータ制御装置は、エラーロギ
ングのために、サーボ系状態データ入力部３が入力する
サーボ系状態データを取り込んでこれを格納するバッフ
ァとしてのサーボ系状態データ記憶部９と、制御対象の
サーボモータのサーボ系の異常を検出し、その異常内容
に応じたエラーコードを発生する異常検出部１１と、異
常検出部１１が発生するエラーコードと当該エラーコー
ド発生時にサーボ系状態データ記憶部９が格納したサー
ボ系状態データとを互いに関連付けて、例えば同一レコ
ードデータとして、読み出し可能に格納するバッファと
しての異常履歴記憶部１３とを有している。
ングのために、サーボ系状態データ入力部３が入力する
サーボ系状態データを取り込んでこれを格納するバッフ
ァとしてのサーボ系状態データ記憶部９と、制御対象の
サーボモータのサーボ系の異常を検出し、その異常内容
に応じたエラーコードを発生する異常検出部１１と、異
常検出部１１が発生するエラーコードと当該エラーコー
ド発生時にサーボ系状態データ記憶部９が格納したサー
ボ系状態データとを互いに関連付けて、例えば同一レコ
ードデータとして、読み出し可能に格納するバッファと
しての異常履歴記憶部１３とを有している。
【００１０】図２は上述の如き構成よりなるサーボモー
タ制御装置のエラーロギングの動作フローを示してい
る。この動作フローに於いては、先ず制御対象のサーボ
モータのサーボ系が正常に動作しているか否かを、モー
タ制御信号出力部５が出力するモータ制御信号とサーボ
系状態データ入力部３が入力するサーボ系状態データ等
に基づいて異常検出部１１により判別する（ステップ１
０）。
タ制御装置のエラーロギングの動作フローを示してい
る。この動作フローに於いては、先ず制御対象のサーボ
モータのサーボ系が正常に動作しているか否かを、モー
タ制御信号出力部５が出力するモータ制御信号とサーボ
系状態データ入力部３が入力するサーボ系状態データ等
に基づいて異常検出部１１により判別する（ステップ１
０）。
【００１１】制御対象のサーボモータのサーボ系が正常
に動作していれば、サーボ系状態データ入力部３が入力
するサーボ系状態データをサーボ制御の１サイクル毎に
サーボ系状態データ記憶部９に格納する（ステップ２
０）。
に動作していれば、サーボ系状態データ入力部３が入力
するサーボ系状態データをサーボ制御の１サイクル毎に
サーボ系状態データ記憶部９に格納する（ステップ２
０）。
【００１２】これに対し制御対象のサーボモータのサー
ボ系が正常に動作しいなければ、即ち異常が発生したこ
とが検出されると、異常処理ルーチンを実行する（ステ
ップ３０）。
ボ系が正常に動作しいなければ、即ち異常が発生したこ
とが検出されると、異常処理ルーチンを実行する（ステ
ップ３０）。
【００１３】図３は異常処理ルーチンの一例を示してい
る。異常処理ルーチンに於いては、先ず所定の異常処理
を行い、異常内容に応じたエラーコードを発生し（ステ
ップ１００）、この異常発生時のサーボ系状態データを
サーボ系状態データ記憶部９より読み出し（ステップ１
１０）、このサーボ系状態データとエラーコードとを図
４に例示されている如く、同一レコードデータとして異
常履歴記憶部１３に格納する（ステップ１２０）。
る。異常処理ルーチンに於いては、先ず所定の異常処理
を行い、異常内容に応じたエラーコードを発生し（ステ
ップ１００）、この異常発生時のサーボ系状態データを
サーボ系状態データ記憶部９より読み出し（ステップ１
１０）、このサーボ系状態データとエラーコードとを図
４に例示されている如く、同一レコードデータとして異
常履歴記憶部１３に格納する（ステップ１２０）。
【００１４】異常履歴記憶部１３に同一レコードデータ
として格納されたエラーコードと当該エラーコード発生
時のサーボ系状態データとは、保守点検時に於いて読み
出され、表示器７にエラーメッセージとして表示され
る。
として格納されたエラーコードと当該エラーコード発生
時のサーボ系状態データとは、保守点検時に於いて読み
出され、表示器７にエラーメッセージとして表示され
る。
【００１５】これにより、ユーザは保守点検時に於い
て、過去に発生した異常時のエラーコードと共に、その
エラーコード発生時、換言すれば、異常発生時のサーボ
系状態データとを知ることができるようになる。
て、過去に発生した異常時のエラーコードと共に、その
エラーコード発生時、換言すれば、異常発生時のサーボ
系状態データとを知ることができるようになる。
【００１６】
【発明の効果】以上の説明から理解される如く、本発明
によるサーボモータ制御装置によれば、制御対象のサー
ボモータのサーボ系の状態データがサーボ系状態データ
記憶部に格納され、異常発生時には、異常内容に応じた
エラーコードと当該エラーコード発生時にサーボ系状態
データ記憶部が格納したサーボ系状態データとを互いに
関連付けて読み出し可能に異常履歴記憶部に格納するこ
とが行われ、保守点検時に於いてはエラーコードと共に
当該エラーコード発生時のサーボ系状態データが読み出
されるから、エラーコードによる異常内容の識別は勿論
のこと、そのエラーコード発生時のサーボ系状態データ
が参照されることにより、異常状態の発生原因について
の究明、推測が容易に行われ得るようになる。
によるサーボモータ制御装置によれば、制御対象のサー
ボモータのサーボ系の状態データがサーボ系状態データ
記憶部に格納され、異常発生時には、異常内容に応じた
エラーコードと当該エラーコード発生時にサーボ系状態
データ記憶部が格納したサーボ系状態データとを互いに
関連付けて読み出し可能に異常履歴記憶部に格納するこ
とが行われ、保守点検時に於いてはエラーコードと共に
当該エラーコード発生時のサーボ系状態データが読み出
されるから、エラーコードによる異常内容の識別は勿論
のこと、そのエラーコード発生時のサーボ系状態データ
が参照されることにより、異常状態の発生原因について
の究明、推測が容易に行われ得るようになる。
【図１】本発明によるサーボモータ制御装置の一実施例
を示すブロック線図。
を示すブロック線図。
【図２】本発明によるサーボモータ制御装置のエラーロ
ギングの動作フローを示すフローチャート。
ギングの動作フローを示すフローチャート。
【図３】本発明によるサーボモータ制御装置の異常処理
ルーチンの一例を示すフローチャート。
ルーチンの一例を示すフローチャート。
【図４】本発明によるサーボモータ制御装置に於いてエ
ラーコードとサーボ系状態データとを同一レコードデー
タとして異常履歴記憶部に格納する場合のデータ構成例
を示す説明図。
ラーコードとサーボ系状態データとを同一レコードデー
タとして異常履歴記憶部に格納する場合のデータ構成例
を示す説明図。
１ パラメータ設定部 ３ サーボ系状態データ入力部 ５ モータ制御信号出力部 ７ 表示器 ９ サーボ系状態データ記憶部 １１ 異常検出部 １３ 異常履歴記憶部
Claims (1)
- 【請求項１】 設定されたパラメータに応じてサーボモ
ータの運転を制御するサーボモータ制御装置に於いて、 制御対象のサーボモータのサーボ系の状態データを取り
込んでこれを格納するサーボ系状態データ記憶部と、 制御対象のサーボモータのサーボ系の異常を検出し、そ
の異常内容に応じたエラーコードを発生する異常検出部
と、 前記異常検出部が発生するエラーコードと当該エラーコ
ード発生時に前記サーボ系状態データ記憶部が格納した
サーボ系状態データとを互いに関連付けて読み出し可能
に格納する異常履歴記憶部と、 を有していることを特徴とするサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4107939A JPH05304795A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4107939A JPH05304795A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | サーボモータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05304795A true JPH05304795A (ja) | 1993-11-16 |
Family
ID=14471885
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4107939A Pending JPH05304795A (ja) | 1992-04-27 | 1992-04-27 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05304795A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6883636B2 (en) | 2001-10-29 | 2005-04-26 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| JP2013001250A (ja) * | 2011-06-16 | 2013-01-07 | Nippon Signal Co Ltd:The | 遮断機 |
| WO2014013909A1 (ja) * | 2012-07-17 | 2014-01-23 | ヤマハ株式会社 | 音響信号処理装置、プログラム及び音響信号の処理方法 |
-
1992
- 1992-04-27 JP JP4107939A patent/JPH05304795A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6883636B2 (en) | 2001-10-29 | 2005-04-26 | Koyo Seiko Co., Ltd. | Power steering apparatus |
| JP2013001250A (ja) * | 2011-06-16 | 2013-01-07 | Nippon Signal Co Ltd:The | 遮断機 |
| WO2014013909A1 (ja) * | 2012-07-17 | 2014-01-23 | ヤマハ株式会社 | 音響信号処理装置、プログラム及び音響信号の処理方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20010917 |