JPH05250201A - 制御装置の動作解析方法 - Google Patents
制御装置の動作解析方法Info
- Publication number
- JPH05250201A JPH05250201A JP4049775A JP4977592A JPH05250201A JP H05250201 A JPH05250201 A JP H05250201A JP 4049775 A JP4049775 A JP 4049775A JP 4977592 A JP4977592 A JP 4977592A JP H05250201 A JPH05250201 A JP H05250201A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control device
- analysis
- general
- storage medium
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- Pending
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- Test And Diagnosis Of Digital Computers (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ＩＣＥのような高価で精密な専用の動作解析
装置を用いることなく制御装置の動作解析を行い得る制
御装置の動作解析方法を提供する。 【構成】 制御装置７の動作解析をＩＣＥ等の専用の動
作解析装置を用いることなく，制御装置７とデータ通信
可能な汎用装置，例えばノート型パーソナルコンピュー
タ等の汎用コンピュータを動作解析装置１としてその用
をなすことができる。即ち，動作解析に先立って，制御
装置７に動作解析装置１との通信用インタフェース１１
を設け，制御装置７と動作解析装置１とを前記インタフ
ェース回路を介して接続する。次いで，前記動作解析装
置１から動作解析用プログラムを制御装置７に転送して
書き込み可能な記憶媒体９に記憶させ，制御装置７のＣ
ＰＵ８に動作プログラムを実行させるべく動作解析装置
１から動作解析コマンドを適宜送信し，実行された動作
解析の結果を動作解析装置１で受信して解析結果出力モ
ジュール５に表示して異常箇所を究明することができ
る。
装置を用いることなく制御装置の動作解析を行い得る制
御装置の動作解析方法を提供する。 【構成】 制御装置７の動作解析をＩＣＥ等の専用の動
作解析装置を用いることなく，制御装置７とデータ通信
可能な汎用装置，例えばノート型パーソナルコンピュー
タ等の汎用コンピュータを動作解析装置１としてその用
をなすことができる。即ち，動作解析に先立って，制御
装置７に動作解析装置１との通信用インタフェース１１
を設け，制御装置７と動作解析装置１とを前記インタフ
ェース回路を介して接続する。次いで，前記動作解析装
置１から動作解析用プログラムを制御装置７に転送して
書き込み可能な記憶媒体９に記憶させ，制御装置７のＣ
ＰＵ８に動作プログラムを実行させるべく動作解析装置
１から動作解析コマンドを適宜送信し，実行された動作
解析の結果を動作解析装置１で受信して解析結果出力モ
ジュール５に表示して異常箇所を究明することができ
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は，ロボット等の制御装置
内で実行されるプログラムの実行動作を解析する制御装
置の動作解析方法に関する。
内で実行されるプログラムの実行動作を解析する制御装
置の動作解析方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３に従来の制御装置の動作解析方法を
実行するための構成をブロック図として示す。同図に示
すように，従来の動作解析方法においては，制御装置２
０に異常が発生した場合などに，制御装置２０に動作解
析装置であるイン・サーキット・エミュレータ（以下Ｉ
ＣＥと呼称する）２１を接続して制御装置２０の動作解
析を行う。ＩＣＥ２１はプログラムの実行制御やメモリ
内容の表示等が可能な動作解析のための専用装置で，制
御装置２０内の中央演算処理装置（以下ＣＰＵと呼称す
る）２２を取り出し，代わりにＩＣＥ２１に置き換え，
ＩＣＥ２１のコマンド入力キー２３から解析命令を入力
して解析部２５による処理状態をディスプレイ２４に表
示させることにより，制御装置２０の動作を解析するこ
とができる。
実行するための構成をブロック図として示す。同図に示
すように，従来の動作解析方法においては，制御装置２
０に異常が発生した場合などに，制御装置２０に動作解
析装置であるイン・サーキット・エミュレータ（以下Ｉ
ＣＥと呼称する）２１を接続して制御装置２０の動作解
析を行う。ＩＣＥ２１はプログラムの実行制御やメモリ
内容の表示等が可能な動作解析のための専用装置で，制
御装置２０内の中央演算処理装置（以下ＣＰＵと呼称す
る）２２を取り出し，代わりにＩＣＥ２１に置き換え，
ＩＣＥ２１のコマンド入力キー２３から解析命令を入力
して解析部２５による処理状態をディスプレイ２４に表
示させることにより，制御装置２０の動作を解析するこ
とができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように従来の動
作解析方法においては，制御装置の動作解析を行うため
に高価なＩＣＥを必要とし，また，動作解析を行う都
度，制御装置のＣＰＵを取り出してＩＣＥで代行させる
ため，その作業に手間を要する問題点があった。しか
も，ＩＣＥは高価で精密な装置であるため，その取扱い
に注意を要するものであった。さらに，ＩＣＥの解析機
能は固定的であり，機能の追加，変更は非常に困難であ
った。本発明は，上記問題点を解決するために創案され
たもので，ＩＣＥのような高価で精密な動作解析装置を
用いることなく制御装置の動作解析を行い得るようにし
たもので，作業の簡略化と解析作業に要する費用の低減
を図ることのできる制御装置の動作解析方法を提供する
ことを目的とする。
作解析方法においては，制御装置の動作解析を行うため
に高価なＩＣＥを必要とし，また，動作解析を行う都
度，制御装置のＣＰＵを取り出してＩＣＥで代行させる
ため，その作業に手間を要する問題点があった。しか
も，ＩＣＥは高価で精密な装置であるため，その取扱い
に注意を要するものであった。さらに，ＩＣＥの解析機
能は固定的であり，機能の追加，変更は非常に困難であ
った。本発明は，上記問題点を解決するために創案され
たもので，ＩＣＥのような高価で精密な動作解析装置を
用いることなく制御装置の動作解析を行い得るようにし
たもので，作業の簡略化と解析作業に要する費用の低減
を図ることのできる制御装置の動作解析方法を提供する
ことを目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明が採用する方法は，記憶媒体に格納された記憶
内容に従って所定のプログラムを実行する中央演算処理
装置を具備してなる制御装置の動作を解析するための動
作解析方法において，前記制御装置に汎用コンピュータ
を接続するためのインタフェース回路と該インタフェイ
ス回路を介して前記汎用コンピュータから転送されてく
る動作解析用プログラムを格納する書き込み可能な記憶
媒体とを設け，前記汎用コンピュータを前記インタフェ
イス回路を介して前記制御装置に接続し，前記汎用コン
ピュータから制御装置に設けた前記書き込み可能な記憶
媒体に動作解析用プログラムを転送し，前記汎用コンピ
ュータからの動作解析コマンドに従って前記書き込み可
能な記憶媒体に転送格納された動作解析用プログラムを
前記中央演算処理装置により実行させ，該動作解析プロ
グラムの実行状態を前記汎用コンピュータに取り込み出
力装置に表示することを特徴とする制御装置の動作解析
方法である。
に本発明が採用する方法は，記憶媒体に格納された記憶
内容に従って所定のプログラムを実行する中央演算処理
装置を具備してなる制御装置の動作を解析するための動
作解析方法において，前記制御装置に汎用コンピュータ
を接続するためのインタフェース回路と該インタフェイ
ス回路を介して前記汎用コンピュータから転送されてく
る動作解析用プログラムを格納する書き込み可能な記憶
媒体とを設け，前記汎用コンピュータを前記インタフェ
イス回路を介して前記制御装置に接続し，前記汎用コン
ピュータから制御装置に設けた前記書き込み可能な記憶
媒体に動作解析用プログラムを転送し，前記汎用コンピ
ュータからの動作解析コマンドに従って前記書き込み可
能な記憶媒体に転送格納された動作解析用プログラムを
前記中央演算処理装置により実行させ，該動作解析プロ
グラムの実行状態を前記汎用コンピュータに取り込み出
力装置に表示することを特徴とする制御装置の動作解析
方法である。
【０００５】
【作用】本発明によれば，制御装置の動作解析をＩＣＥ
等の専用の動作解析装置を用いることなく，制御装置と
データ通信可能な汎用装置，例えばノート型パーソナル
コンピュータ等の汎用コンピュータでその用をなすこと
ができる。即ち，動作解析に先立って，制御装置に汎用
コンピュータとの通信用インタフェース回路と書き込み
可能な記憶媒体とを設けておき，制御装置と汎用コンピ
ュータとを前記インタフェース回路を介して接続し，前
記汎用コンピュータから動作解析用プログラムを制御装
置に転送して前記書き込み可能な記憶媒体に記憶させ
る。次いで，制御装置のＣＰＵに動作プログラムを実行
させるべく汎用コンピュータから動作解析コマンドを適
宜送信し，実行された動作解析の結果を汎用コンピュー
タで受信してディスプレイ画面等の出力装置に表示して
異常箇所を究明することができる。本動作解析方法によ
れば，制御装置のＣＰＵを取り出したり，取扱いに注意
を要する高価なＩＣＥ等を使用することなく簡易に作業
が実施できると共に，使用する汎用コンピュータの機能
を活用して解析機能を変更，追加することも可能とな
る。
等の専用の動作解析装置を用いることなく，制御装置と
データ通信可能な汎用装置，例えばノート型パーソナル
コンピュータ等の汎用コンピュータでその用をなすこと
ができる。即ち，動作解析に先立って，制御装置に汎用
コンピュータとの通信用インタフェース回路と書き込み
可能な記憶媒体とを設けておき，制御装置と汎用コンピ
ュータとを前記インタフェース回路を介して接続し，前
記汎用コンピュータから動作解析用プログラムを制御装
置に転送して前記書き込み可能な記憶媒体に記憶させ
る。次いで，制御装置のＣＰＵに動作プログラムを実行
させるべく汎用コンピュータから動作解析コマンドを適
宜送信し，実行された動作解析の結果を汎用コンピュー
タで受信してディスプレイ画面等の出力装置に表示して
異常箇所を究明することができる。本動作解析方法によ
れば，制御装置のＣＰＵを取り出したり，取扱いに注意
を要する高価なＩＣＥ等を使用することなく簡易に作業
が実施できると共に，使用する汎用コンピュータの機能
を活用して解析機能を変更，追加することも可能とな
る。
【０００６】
【実施例】以下，添付図面を参照して，本発明を具体化
した実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。本実施例は，
ロボット制御装置の動作解析を行う場合の実施例で，こ
こに，図１は本発明の一実施例に係る制御装置の動作解
析方法を実施するための構成を示すブロック図，図２は
動作解析の処理手順を示すフローチャートである。図１
において，制御装置７はＣＰＵ８と，書き込み可能な記
憶媒体９と，書き込み不可能な記憶媒体１０とを具備し
ており，各記憶媒体に記憶された記憶内容に従って所定
のプログラムを前記ＣＰＵ８が実行するように構成され
ている。尚，前記書き込み可能な記憶媒体９には，動作
解析用のプログラムを格納する領域を設けるか，もしく
は別途動作解析用プログラム格納用の書き込み可能な記
憶媒体を設けるものとする。また，動作解析装置１と接
続するための通信用のシリアルインタフェース１１を動
作解析作業に先立って設置する。この制御装置７に異常
が発生した場合，異常の原因を究明するために通信線を
介して接続される動作解析装置１は，ノート型パーソナ
ルコンピュータ等の移動が容易に構成された汎用コンピ
ュータであって，ＣＰＵ２と，動作解析用のプログラム
と制御装置７との通信用のプログラムが格納された記憶
媒体３と，キーボード等のコマンド入力モジュール４
と，ディスプレイ等の解析結果出力モジュール５と，制
御装置７との通信用のシリアルインタフェース６とを具
備して構成されている。上記構成になる動作解析装置１
による制御装置７の動作解析の手順を図２に示すフロー
チャートを用いて説明する。動作解析は，動作解析装置
１から制御装置７に転送される動作解析プログラムを動
作解析装置１からのコマンド入力によって実行させ，制
御装置７内に格納されているプログラムを解析すること
によってなされる。まず，動作解析作業に先立って制御
装置７と動作解析装置１とを接続でるように制御装置７
にシリアルインタフェース１１（インタフェース回路）
を設ける（ステップ１）。次に，動作解析装置１の記憶
媒体３に動作解析用プログラムを取り込み格納する（ス
テップ２）。次いで，動作解析装置１と制御装置７と
を，それぞれのシリアルインタフェース６及びシリアル
インタフェース１１とによって通信線を介して接続する
（ステップ３）。以上の準備が終わった後，動作解析作
業を開始する。まず，動作解析装置１の記憶媒体３に格
納された動作解析用プログラムを制御装置７の書き込み
可能な記憶媒体９に転送する（ステップ４）。その後，
転送した動作解析用プログラムを制御装置７内の１つの
プログラムとして起動させるべく，動作解析装置１のコ
マンド入力モジュール４を操作して起動コマンドを制御
装置７に送り，制御装置７のＣＰＵ８に動作解析プログ
ラムを実行させる（ステップ５）。制御装置７における
動作解析プログラムの実行動作の状況は，動作解析装置
１に随時取り込み動作解析装置１に備えたディスプレイ
等の解析結果出力モジュール５に表示して分析すること
ができる（ステップ６）。動作解析用プログラムの解析
コマンドは，例えば下記（１）（２）（３）に示すよう
な内容で，このような解析コマンドを用いて動作解析装
置１と制御装置７とで相互に通信しあって制御装置７内
のシステムプログラム等の動作解析を実行し，異常箇所
を究明する（ステップ７）。 （１）プログラムを一時停止する機能と解除する機能。 （２）メモリ内容をダンプする機能及び変更する機能。 （３）Ｉ／Ｏポートのデータを確認する機能。
した実施例につき説明し，本発明の理解に供する。尚，
以下の実施例は本発明を具体化した一例であって，本発
明の技術的範囲を限定するものではない。本実施例は，
ロボット制御装置の動作解析を行う場合の実施例で，こ
こに，図１は本発明の一実施例に係る制御装置の動作解
析方法を実施するための構成を示すブロック図，図２は
動作解析の処理手順を示すフローチャートである。図１
において，制御装置７はＣＰＵ８と，書き込み可能な記
憶媒体９と，書き込み不可能な記憶媒体１０とを具備し
ており，各記憶媒体に記憶された記憶内容に従って所定
のプログラムを前記ＣＰＵ８が実行するように構成され
ている。尚，前記書き込み可能な記憶媒体９には，動作
解析用のプログラムを格納する領域を設けるか，もしく
は別途動作解析用プログラム格納用の書き込み可能な記
憶媒体を設けるものとする。また，動作解析装置１と接
続するための通信用のシリアルインタフェース１１を動
作解析作業に先立って設置する。この制御装置７に異常
が発生した場合，異常の原因を究明するために通信線を
介して接続される動作解析装置１は，ノート型パーソナ
ルコンピュータ等の移動が容易に構成された汎用コンピ
ュータであって，ＣＰＵ２と，動作解析用のプログラム
と制御装置７との通信用のプログラムが格納された記憶
媒体３と，キーボード等のコマンド入力モジュール４
と，ディスプレイ等の解析結果出力モジュール５と，制
御装置７との通信用のシリアルインタフェース６とを具
備して構成されている。上記構成になる動作解析装置１
による制御装置７の動作解析の手順を図２に示すフロー
チャートを用いて説明する。動作解析は，動作解析装置
１から制御装置７に転送される動作解析プログラムを動
作解析装置１からのコマンド入力によって実行させ，制
御装置７内に格納されているプログラムを解析すること
によってなされる。まず，動作解析作業に先立って制御
装置７と動作解析装置１とを接続でるように制御装置７
にシリアルインタフェース１１（インタフェース回路）
を設ける（ステップ１）。次に，動作解析装置１の記憶
媒体３に動作解析用プログラムを取り込み格納する（ス
テップ２）。次いで，動作解析装置１と制御装置７と
を，それぞれのシリアルインタフェース６及びシリアル
インタフェース１１とによって通信線を介して接続する
（ステップ３）。以上の準備が終わった後，動作解析作
業を開始する。まず，動作解析装置１の記憶媒体３に格
納された動作解析用プログラムを制御装置７の書き込み
可能な記憶媒体９に転送する（ステップ４）。その後，
転送した動作解析用プログラムを制御装置７内の１つの
プログラムとして起動させるべく，動作解析装置１のコ
マンド入力モジュール４を操作して起動コマンドを制御
装置７に送り，制御装置７のＣＰＵ８に動作解析プログ
ラムを実行させる（ステップ５）。制御装置７における
動作解析プログラムの実行動作の状況は，動作解析装置
１に随時取り込み動作解析装置１に備えたディスプレイ
等の解析結果出力モジュール５に表示して分析すること
ができる（ステップ６）。動作解析用プログラムの解析
コマンドは，例えば下記（１）（２）（３）に示すよう
な内容で，このような解析コマンドを用いて動作解析装
置１と制御装置７とで相互に通信しあって制御装置７内
のシステムプログラム等の動作解析を実行し，異常箇所
を究明する（ステップ７）。 （１）プログラムを一時停止する機能と解除する機能。 （２）メモリ内容をダンプする機能及び変更する機能。 （３）Ｉ／Ｏポートのデータを確認する機能。
【０００７】
【発明の効果】以上の説明の通り本発明によれば，制御
装置の動作解析をＩＣＥ等の専用の動作解析装置を用い
ることなく，制御装置とデータ通信可能な汎用装置，例
えばノート型パーソナルコンピュータ等の汎用コンピュ
ータでその用をなすことができる。即ち，制御装置と汎
用コンピュータとを通信インタフェースを介して接続
し，汎用コンピュータから動作解析用プログラムを制御
装置に転送して書き込み可能な記憶媒体に記憶させ，制
御装置のＣＰＵに動作プログラムを実行させるべく汎用
コンピュータから動作解析コマンドを適宜送信し，実行
された動作解析の結果を汎用コンピュータで受信してデ
ィスプレイ画面等の出力装置に表示して，異常箇所を究
明することができる。本動作解析方法によれば，制御装
置のＣＰＵを取り出したり，取扱いに注意を要する高価
なＩＣＥ等を使用することなく簡易に作業が実施できる
と共に，使用する汎用コンピュータの機能を活用して解
析機能を変更，追加することも可能となる。
装置の動作解析をＩＣＥ等の専用の動作解析装置を用い
ることなく，制御装置とデータ通信可能な汎用装置，例
えばノート型パーソナルコンピュータ等の汎用コンピュ
ータでその用をなすことができる。即ち，制御装置と汎
用コンピュータとを通信インタフェースを介して接続
し，汎用コンピュータから動作解析用プログラムを制御
装置に転送して書き込み可能な記憶媒体に記憶させ，制
御装置のＣＰＵに動作プログラムを実行させるべく汎用
コンピュータから動作解析コマンドを適宜送信し，実行
された動作解析の結果を汎用コンピュータで受信してデ
ィスプレイ画面等の出力装置に表示して，異常箇所を究
明することができる。本動作解析方法によれば，制御装
置のＣＰＵを取り出したり，取扱いに注意を要する高価
なＩＣＥ等を使用することなく簡易に作業が実施できる
と共に，使用する汎用コンピュータの機能を活用して解
析機能を変更，追加することも可能となる。
【図１】 本発明の一実施例に係る制御装置の動作解析
方法を実施するための構成を示すブロック図。
方法を実施するための構成を示すブロック図。
【図２】 実施例動作解析方法による制御装置の動作解
析の処理手順を示すフローチャート。
析の処理手順を示すフローチャート。
【図３】 従来例の制御装置の動作解析方法を実施する
ための構成を示すブロック図。
ための構成を示すブロック図。
１──動作解析装置（汎用コンピュータ） ２──動作解析装置の中央演算処理装置（ＣＰＵ） ３──記憶媒体 ４──コマンド入力モジュール ５──解析結果出力モジュール ６，１１──シリアルインタフェース（インタフェース
回路） ７──制御装置 ８──制御装置の中央演算処理装置（ＣＰＵ） ９──書き込み可能な記憶媒体
回路） ７──制御装置 ８──制御装置の中央演算処理装置（ＣＰＵ） ９──書き込み可能な記憶媒体
Claims (1)
- 【請求項１】 書き込み可能な記憶媒体と，書き込み不
可能な記憶媒体と，前記各記憶媒体に格納された記憶内
容に従って所定のプログラムを実行する中央演算処理装
置を具備してなる制御装置の動作を解析するための動作
解析方法において，前記制御装置に汎用コンピュータを
接続するためのインタフェース回路を設け，動作解析処
理に先立って汎用コンピュータの記憶媒体に動作解析用
プログラムを取り込むと共に，前記汎用コンピュータを
前記インタフェース回路を介して前記制御装置に接続
し，汎用コンピュータの記憶媒体に格納した前記動作解
析用プログラムを制御装置に設けた前記書き込み可能な
記憶媒体に転送して記憶させ，前記汎用コンピュータか
らの動作解析コマンドに従って前記書き込み可能な記憶
媒体に転送格納された動作解析用プログラムを前記中央
演算処理装置により実行させ，該動作解析用プログラム
の実行状態を前記汎用コンピュータに取り込み出力装置
に表示することを特徴とする制御装置の動作解析方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4049775A JPH05250201A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 制御装置の動作解析方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4049775A JPH05250201A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 制御装置の動作解析方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05250201A true JPH05250201A (ja) | 1993-09-28 |
Family
ID=12840550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4049775A Pending JPH05250201A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 制御装置の動作解析方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05250201A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010157103A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Mitsubishi Electric Corp | 検証システムおよび動作検証装置 |
-
1992
- 1992-03-06 JP JP4049775A patent/JPH05250201A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010157103A (ja) * | 2008-12-26 | 2010-07-15 | Mitsubishi Electric Corp | 検証システムおよび動作検証装置 |
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