JPH05245638A - 溶接ロボットの制御方法 - Google Patents
溶接ロボットの制御方法Info
- Publication number
- JPH05245638A JPH05245638A JP4895292A JP4895292A JPH05245638A JP H05245638 A JPH05245638 A JP H05245638A JP 4895292 A JP4895292 A JP 4895292A JP 4895292 A JP4895292 A JP 4895292A JP H05245638 A JPH05245638 A JP H05245638A
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- JP
- Japan
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- welding
- wire
- stick
- robot
- sticking
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】溶接終了後のワイヤスティック状態を自動的に
回避する。 【構成】溶接終了時に、ワイヤスティックを検出するた
めに、溶接回路へスティック検出回路を接続する（ステ
ップ２）。スティックしていた場合、溶接回路からステ
ィック検出回路を切り離し（ステップ７）、然る後に故
意に溶接ワイヤへ溶接電流を流し（ステップ８）、被溶
接ワーク部に融着したワイヤを溶断させる。 【効果】溶接終了時のワイヤスティック状態を回避でき
るため、溶接ロボットによる溶接工程の自動化（無人
化）が図れる。
回避する。 【構成】溶接終了時に、ワイヤスティックを検出するた
めに、溶接回路へスティック検出回路を接続する（ステ
ップ２）。スティックしていた場合、溶接回路からステ
ィック検出回路を切り離し（ステップ７）、然る後に故
意に溶接ワイヤへ溶接電流を流し（ステップ８）、被溶
接ワーク部に融着したワイヤを溶断させる。 【効果】溶接終了時のワイヤスティック状態を回避でき
るため、溶接ロボットによる溶接工程の自動化（無人
化）が図れる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、アーク溶接を行うロボ
ットの自動化に係る制御方法に関する。
ットの自動化に係る制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】溶接終了時にワイヤがワークにスティッ
クした場合、ロボットは一時停止状態となり、人が介入
してトーチ先端とワーク間のワイヤを切断した後、人が
溶接ロボットを再起動させていた。
クした場合、ロボットは一時停止状態となり、人が介入
してトーチ先端とワーク間のワイヤを切断した後、人が
溶接ロボットを再起動させていた。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】このように、ロボット
が一時停止し人が介入するので、ロボットの稼働率が悪
く、ロボットによる溶接工程の自動化（無人化）ができ
ないという問題があった。
が一時停止し人が介入するので、ロボットの稼働率が悪
く、ロボットによる溶接工程の自動化（無人化）ができ
ないという問題があった。
【０００４】本発明は、上記問題を解決するもので、溶
接終了時にロボット制御装置がスティック検出を行い、
スティックしていた場合、自動的にスティック状態を回
避するロボットの制御方法を提供することを目的とする
ものである。
接終了時にロボット制御装置がスティック検出を行い、
スティックしていた場合、自動的にスティック状態を回
避するロボットの制御方法を提供することを目的とする
ものである。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の溶接ロボットの制御方法は、溶接終了時に
スティック検出回路を介してワイヤと溶接母材間に直流
電圧を印加し、この直流電圧に基づく電流の有無により
ワイヤスティック状態を検出できる回路を用い、ワイヤ
スティック状態を検出した場合、上記スティック検出回
路を溶接回路のワイヤ・溶接母材から切り離した後、故
意にアークスタートしてワイヤを溶断させるようにした
ものである。
に、本発明の溶接ロボットの制御方法は、溶接終了時に
スティック検出回路を介してワイヤと溶接母材間に直流
電圧を印加し、この直流電圧に基づく電流の有無により
ワイヤスティック状態を検出できる回路を用い、ワイヤ
スティック状態を検出した場合、上記スティック検出回
路を溶接回路のワイヤ・溶接母材から切り離した後、故
意にアークスタートしてワイヤを溶断させるようにした
ものである。
【０００６】
【作用】本発明は上記した構成により、溶接終了後のワ
イヤスティック検出情報に基づき、故意にアークスター
トさせてワイヤを溶断させるので、ワイヤスティック状
態を回避でき、溶接ロボットの連続運転が可能となる。
イヤスティック検出情報に基づき、故意にアークスター
トさせてワイヤを溶断させるので、ワイヤスティック状
態を回避でき、溶接ロボットの連続運転が可能となる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図面に基づいて説
明する。図１は本発明の一実施例の溶接ロボットのシス
テム構成図、図２は同溶接ロボットにおける制御回路特
にスティック検出回路部の回路図、図３は同溶接ロボッ
トにおけるワイヤスティック情報に基づきワイヤ溶断を
行ってワイヤスティック状態を回避するアルゴリズムの
フローチャートである。
明する。図１は本発明の一実施例の溶接ロボットのシス
テム構成図、図２は同溶接ロボットにおける制御回路特
にスティック検出回路部の回路図、図３は同溶接ロボッ
トにおけるワイヤスティック情報に基づきワイヤ溶断を
行ってワイヤスティック状態を回避するアルゴリズムの
フローチャートである。
【０００８】図１において、１は入力された設定条件に
より溶接を実行するプログラムが設定され、アーク電流
を検出して溶接の継続、異常判定などを行うロボット制
御装置、２は溶接パワーなどを供給する溶接電源、３は
溶接ワイヤ４の正逆送を行うワイヤ送給装置、５はワイ
ヤリール、６は溶接トーチ、７はロボット本体、８は母
材、９はワークである。
より溶接を実行するプログラムが設定され、アーク電流
を検出して溶接の継続、異常判定などを行うロボット制
御装置、２は溶接パワーなどを供給する溶接電源、３は
溶接ワイヤ４の正逆送を行うワイヤ送給装置、５はワイ
ヤリール、６は溶接トーチ、７はロボット本体、８は母
材、９はワークである。
【０００９】図２において、ロボット制御部は図１のロ
ボット制御装置１に内在し、スティック検出部は図１の
溶接電源２に内在し、スティック検出部は溶接終了時に
ワイヤと母材間に直流電圧を印加し、この直流電圧に基
づく電流の有無によりワイヤスティックを検出するもの
である。図３のアルゴリズムは図１のロボット制御装置
１に内在する。
ボット制御装置１に内在し、スティック検出部は図１の
溶接電源２に内在し、スティック検出部は溶接終了時に
ワイヤと母材間に直流電圧を印加し、この直流電圧に基
づく電流の有無によりワイヤスティックを検出するもの
である。図３のアルゴリズムは図１のロボット制御装置
１に内在する。
【００１０】なお、ワイヤスティックは次のようにして
発生する。溶接終了時に、図１のワイヤ送給装置３の送
給モータの電流を遮断させても、慣性力によって溶接ワ
イヤ４がまだ少しワーク９へ送られるにもかかわらず、
溶接電源２の溶接出力電圧が低いために、アークが弱
く、溶接ワイヤ４の先端の溶融速度より溶接ワイヤ４の
慣性力による送り速度の方が速い場合、溶接ワイヤ先端
が溶融池に接触し、ワーク９と短絡することによって、
ワイヤスティックが発生する。
発生する。溶接終了時に、図１のワイヤ送給装置３の送
給モータの電流を遮断させても、慣性力によって溶接ワ
イヤ４がまだ少しワーク９へ送られるにもかかわらず、
溶接電源２の溶接出力電圧が低いために、アークが弱
く、溶接ワイヤ４の先端の溶融速度より溶接ワイヤ４の
慣性力による送り速度の方が速い場合、溶接ワイヤ先端
が溶融池に接触し、ワーク９と短絡することによって、
ワイヤスティックが発生する。
【００１１】次にスティック状態の検出とワイヤスティ
ック状態の回避について図２、図３を用いて説明する。
図２において溶接終了後にロボット制御部がスティック
検出回路切替用接点11を閉じて切替信号を出力し（図３
のステップ２）、切替リレーＭＳのリレー接点ＭＳａを
介してスティック検出部を、溶接ワイヤ４と母材８との
間に介装されるように溶接電源２に設けられたブリーダ
抵抗器13に接続する。次にロボット制御部のスティック
検出開始用接点12をパルス的に閉じ（図３のステップ
３）、回路上、ブリーダ抵抗器13と直列に接続された状
態になる抵抗器14を介して直流電圧が印加されるように
する。
ック状態の回避について図２、図３を用いて説明する。
図２において溶接終了後にロボット制御部がスティック
検出回路切替用接点11を閉じて切替信号を出力し（図３
のステップ２）、切替リレーＭＳのリレー接点ＭＳａを
介してスティック検出部を、溶接ワイヤ４と母材８との
間に介装されるように溶接電源２に設けられたブリーダ
抵抗器13に接続する。次にロボット制御部のスティック
検出開始用接点12をパルス的に閉じ（図３のステップ
３）、回路上、ブリーダ抵抗器13と直列に接続された状
態になる抵抗器14を介して直流電圧が印加されるように
する。
【００１２】ここで、溶接ワイヤ４と母材８がスティッ
クした状態ならば、ブリーダ抵抗器13は短絡された状態
となり、ブリーダ抵抗器13と抵抗器14の中間点であるス
ティック電圧検出点15の電圧値がＯＶに近づく。また、
溶接ワイヤ４と母材８がスティックしていない状態なら
ば、スティック電圧検出点15の電圧値はブリーダ抵抗器
13と抵抗器14との分圧値となる。一定時間経過後（図３
のステップ４）、上記溶接終了時のスティック検出動作
でスティック電圧検出点15の電圧がＯＶ近傍のとき、こ
のスティック電圧検出点15にベースが接続されたトラン
ジスタＱ２はＯＦＦし、スティック検出用リレーＣＲが
駆動され、スティック検出開始用接点12に並列に接続さ
れた自己保持用接点ＣＲａ１がＯＮするとともに、ステ
ィック情報用接点ＣＲａ２が閉じてスティック情報をロ
ボット制御部に伝える（図３のステップ５）。
クした状態ならば、ブリーダ抵抗器13は短絡された状態
となり、ブリーダ抵抗器13と抵抗器14の中間点であるス
ティック電圧検出点15の電圧値がＯＶに近づく。また、
溶接ワイヤ４と母材８がスティックしていない状態なら
ば、スティック電圧検出点15の電圧値はブリーダ抵抗器
13と抵抗器14との分圧値となる。一定時間経過後（図３
のステップ４）、上記溶接終了時のスティック検出動作
でスティック電圧検出点15の電圧がＯＶ近傍のとき、こ
のスティック電圧検出点15にベースが接続されたトラン
ジスタＱ２はＯＦＦし、スティック検出用リレーＣＲが
駆動され、スティック検出開始用接点12に並列に接続さ
れた自己保持用接点ＣＲａ１がＯＮするとともに、ステ
ィック情報用接点ＣＲａ２が閉じてスティック情報をロ
ボット制御部に伝える（図３のステップ５）。
【００１３】このスティック情報により、ロボット制御
部はスティック検出回路切替用接点11をＯＦＦし、切替
信号を切ってスティック検出部をブリーダ抵抗器13から
切り離すとともに（図３のステップ７）、故意に溶接ワ
イヤ４に溶接電流を流し（図３のステップ８）、ワイヤ
を溶断する動作を行う。この動作はあらかじめステップ
１て設定された回数になるまで繰り返される。そして１
つのワイヤスティック点でスティック情報をもとに上記
繰り返しが行われ、スティック状態が解除された時点で
繰り返しは終る（図３のステップ９，10）。この間、ワ
イヤスティック状態は外部に知らされ、ロボットは一時
停止される。また、ステップ５でスティック情報が検出
されない場合は、同様にスティック検出回路切替用接点
11をＯＦＦし、切替信号を切ってスティック検出部をブ
リーダ抵抗器13から切り離し（図３のステップ６）、終
了する。このようにして、図２の回路と図３のアルゴリ
ズムによりワイヤスティック状態は回避される。
部はスティック検出回路切替用接点11をＯＦＦし、切替
信号を切ってスティック検出部をブリーダ抵抗器13から
切り離すとともに（図３のステップ７）、故意に溶接ワ
イヤ４に溶接電流を流し（図３のステップ８）、ワイヤ
を溶断する動作を行う。この動作はあらかじめステップ
１て設定された回数になるまで繰り返される。そして１
つのワイヤスティック点でスティック情報をもとに上記
繰り返しが行われ、スティック状態が解除された時点で
繰り返しは終る（図３のステップ９，10）。この間、ワ
イヤスティック状態は外部に知らされ、ロボットは一時
停止される。また、ステップ５でスティック情報が検出
されない場合は、同様にスティック検出回路切替用接点
11をＯＦＦし、切替信号を切ってスティック検出部をブ
リーダ抵抗器13から切り離し（図３のステップ６）、終
了する。このようにして、図２の回路と図３のアルゴリ
ズムによりワイヤスティック状態は回避される。
【００１４】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、スティッ
ク検出回路部でワイヤスティックを検出した場合、その
場で故意にアークスタートさせるアルゴリズムを加えた
溶接ロボットの構成にすることによって、ワイヤスティ
ックしていた場合は溶接ワイヤがその場で溶断され、ワ
イヤスティック状態は回避される。このため、溶接ロボ
ットを一時停止させることがなく、また人を介すること
がなく、連続運転させることが可能となり、溶接ロボッ
トによるラインの無人化運転が可能となる。
ク検出回路部でワイヤスティックを検出した場合、その
場で故意にアークスタートさせるアルゴリズムを加えた
溶接ロボットの構成にすることによって、ワイヤスティ
ックしていた場合は溶接ワイヤがその場で溶断され、ワ
イヤスティック状態は回避される。このため、溶接ロボ
ットを一時停止させることがなく、また人を介すること
がなく、連続運転させることが可能となり、溶接ロボッ
トによるラインの無人化運転が可能となる。
【図１】本発明の一実施例の溶接ロボットのシステム構
成図である。
成図である。
【図２】本発明の一実施例の溶接ロボットの制御方法に
おけるスティック検出回路の概略構成図である。
おけるスティック検出回路の概略構成図である。
【図３】本発明の一実施例の溶接ロボットの制御方法に
おけるワイヤスティック情報に基づき溶接ワイヤの溶断
を行うアルゴリズムのフローチャートである。
おけるワイヤスティック情報に基づき溶接ワイヤの溶断
を行うアルゴリズムのフローチャートである。
１ ロボット制御装置 ２ 溶接電源 ４ 溶接ワイヤ ６ 溶接トーチ ７ ロボット本体 ８ 母材 11 スティック検出回路切替用接点 12 スティック検出開始用接点 13 ブリーダ抵抗器 14 抵抗器 15 スティック電圧検出点 ＭＳ 切替リレー ＣＲ スティック検出用リレー ＣＲａ２ スティック情報用接点
Claims (1)
- 【請求項１】 溶接終了時にワイヤと溶接母材間に直流
電圧を印加し、この直流電圧に基づく電流の有無により
ワイヤスティック（ワイヤ溶着）を検出できる回路を用
い、ワイヤスティックを検出した場合は、その場で故意
にアークスタートしてワイヤを溶断することでスティッ
ク状態を回避する溶接ロボットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4895292A JPH05245638A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 溶接ロボットの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4895292A JPH05245638A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 溶接ロボットの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05245638A true JPH05245638A (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=12817614
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4895292A Pending JPH05245638A (ja) | 1992-03-06 | 1992-03-06 | 溶接ロボットの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05245638A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005102580A1 (ja) * | 2004-04-20 | 2005-11-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 消耗電極アーク溶接方法 |
| US7348518B2 (en) * | 2004-03-09 | 2008-03-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Welding apparatus |
| JP2009291812A (ja) * | 2008-06-05 | 2009-12-17 | Panasonic Corp | 溶接終了制御方法および溶接方法 |
| WO2012039104A1 (ja) * | 2010-09-24 | 2012-03-29 | パナソニック株式会社 | 溶接機 |
| CN112775526A (zh) * | 2019-11-11 | 2021-05-11 | 发那科株式会社 | 粘丝检测装置和电弧焊机器人系统 |
-
1992
- 1992-03-06 JP JP4895292A patent/JPH05245638A/ja active Pending
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7348518B2 (en) * | 2004-03-09 | 2008-03-25 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Welding apparatus |
| WO2005102580A1 (ja) * | 2004-04-20 | 2005-11-03 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 消耗電極アーク溶接方法 |
| US7241968B2 (en) * | 2004-04-20 | 2007-07-10 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Consumable electrode arc welding method |
| CN100441353C (zh) * | 2004-04-20 | 2008-12-10 | 松下电器产业株式会社 | 自耗电极弧焊方法 |
| KR101138659B1 (ko) * | 2004-04-20 | 2012-04-19 | 파나소닉 주식회사 | 소모 전극 아크 용접 방법 |
| JP2009291812A (ja) * | 2008-06-05 | 2009-12-17 | Panasonic Corp | 溶接終了制御方法および溶接方法 |
| WO2012039104A1 (ja) * | 2010-09-24 | 2012-03-29 | パナソニック株式会社 | 溶接機 |
| CN112775526A (zh) * | 2019-11-11 | 2021-05-11 | 发那科株式会社 | 粘丝检测装置和电弧焊机器人系统 |
| JP2021074755A (ja) * | 2019-11-11 | 2021-05-20 | ファナック株式会社 | 溶着検出装置及びアーク溶接ロボットシステム |
| US11819961B2 (en) | 2019-11-11 | 2023-11-21 | Fanuc Corporation | Sticking detection device and arc welding robot system |
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