JP2021074755A - 溶着検出装置及びアーク溶接ロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】アーク溶接ロボットに配置される溶接ワイヤとワークとの溶着の有無を検出する溶着検出装置であって、溶接ワイヤとワークとの間に印加される電圧の電圧値に基づいて、溶着の有無を検出する第1の溶着検出部と、第1の溶着検出部の検出結果と電圧値とに基づいて、溶着の有無を決定する第2の溶着検出部と、を備える。
【選択図】図4
Description
2 アーク溶接ロボット
3 溶接電源装置
4 ロボット制御装置
5 溶着検出装置
26 溶接ワイヤ
32 第1の溶着検出部
43 第2の溶着検出部
100 ワーク
Claims (7)
- アーク溶接ロボットに配置される溶接ワイヤとワークとの溶着の有無を検出する溶着検出装置であって、
前記溶接ワイヤ及び前記ワークに対して印加した電圧を検出した電圧値に基づいて、溶着の有無を検出する第1の溶着検出部と、
前記第1の溶着検出部の検出結果と前記電圧値とに基づいて、溶着の有無を決定する第2の溶着検出部と、
を備える、溶着検出装置。 - 前記第2の溶着検出部は、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着有りである場合、溶着有りを決定し、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着無しであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出した場合に、溶着有りを決定する、請求項1に記載の溶着検出装置。 - 前記第2の溶着検出部は、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着有りであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出した場合に、溶着有りを決定し、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着有りであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出しない場合、または、前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着無しであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出した場合に、エラー発生を決定する、請求項1に記載の溶着検出装置。 - 溶接ワイヤを有するアーク溶接ロボットと、
前記アーク溶接ロボットを制御するロボット制御装置と、
前記溶接ワイヤとワークとの間に電圧を印加する溶接電源装置と、
前記溶接ワイヤと前記ワークとの溶着の有無を検出する溶着検出装置と、
を備えるアーク溶接ロボットシステムであって、
前記溶着検出装置は、
前記溶接ワイヤ及び前記ワークに対して印加した電圧を検出した電圧値に基づいて、溶着の有無を検出する第1の溶着検出部と、
前記第1の溶着検出部の検出結果と前記電圧値とに基づいて、溶着の有無を決定する第2の溶着検出部と、
を有する、アーク溶接ロボットシステム。 - 前記第2の溶着検出部は、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着有りである場合、溶着有りを決定し、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着無しであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出した場合に、溶着有りを決定する、請求項4に記載のアーク溶接ロボットシステム。 - 前記第2の溶着検出部は、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着有りであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出した場合に、溶着有りを決定し、
前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着有りであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出しない場合、または、前記第1の溶着検出部の検出結果が溶着無しであり、且つ、前記電圧値が閾値を下回ったことを検出した場合に、エラー発生を決定する、請求項4に記載のアーク溶接ロボットシステム。 - 前記第1の溶着検出部は、前記溶接電源装置に設けられ、
前記第2の溶着検出部は、前記ロボット制御装置に設けられる、請求項4〜6のいずれか1項に記載のアーク溶接ロボットシステム。
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