JP2002137060A - 溶着検出方法 - Google Patents
溶着検出方法Info
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- JP2002137060A JP2002137060A JP2000328183A JP2000328183A JP2002137060A JP 2002137060 A JP2002137060 A JP 2002137060A JP 2000328183 A JP2000328183 A JP 2000328183A JP 2000328183 A JP2000328183 A JP 2000328183A JP 2002137060 A JP2002137060 A JP 2002137060A
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- welding
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 溶着の検出のために専用の溶着検出回路を必
要とせず、また、高速に溶着の有無を検出することがで
きる、溶着検出方法を提供する。 【解決手段】 消耗性電極としての溶接ワイヤにより被
溶接物に対して所定のアーク溶接を行うようにされたア
ーク溶接装置における溶着検出方法において、溶接の終
了の指示を受けて、溶接ワイヤの送給停止指令の後も暫
くの間溶接電源からの電力の供給を継続しその後に電力
の供給を遮断する処理すなわちアンチスティック処理を
開始するとともに、溶接電流がゼロになるまでの時間
（ｔ２）の計測を開始し、溶接電流がゼロになった時点
で前記溶接電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）の計測
を終了し、計測された前記溶接電流がゼロになるまでの
時間（ｔ２）と予め設定された前記アンチスティック処
理の実行時間（ｔ１）とを比較し、ｔ２＜ｔ１であれば
溶着なしと判断し、一方、ｔ２≧ｔ１であれば溶着あり
と判断する。
要とせず、また、高速に溶着の有無を検出することがで
きる、溶着検出方法を提供する。 【解決手段】 消耗性電極としての溶接ワイヤにより被
溶接物に対して所定のアーク溶接を行うようにされたア
ーク溶接装置における溶着検出方法において、溶接の終
了の指示を受けて、溶接ワイヤの送給停止指令の後も暫
くの間溶接電源からの電力の供給を継続しその後に電力
の供給を遮断する処理すなわちアンチスティック処理を
開始するとともに、溶接電流がゼロになるまでの時間
（ｔ２）の計測を開始し、溶接電流がゼロになった時点
で前記溶接電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）の計測
を終了し、計測された前記溶接電流がゼロになるまでの
時間（ｔ２）と予め設定された前記アンチスティック処
理の実行時間（ｔ１）とを比較し、ｔ２＜ｔ１であれば
溶着なしと判断し、一方、ｔ２≧ｔ１であれば溶着あり
と判断する。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、消耗性電極として
の溶接ワイヤにより被溶接物に対して所定のアーク溶接
を行うようにされたアーク溶接装置における溶着の検出
方法に関し、特に、専用の溶着検出回路を使用せずに高
速で溶着の有無を検出することができる溶着検出方法に
関する。
の溶接ワイヤにより被溶接物に対して所定のアーク溶接
を行うようにされたアーク溶接装置における溶着の検出
方法に関し、特に、専用の溶着検出回路を使用せずに高
速で溶着の有無を検出することができる溶着検出方法に
関する。
【０００２】
【従来の技術】例えば産業用ロボットに装着して使用さ
れるアーク溶接装置には、一般に、溶接終了時や溶接途
中停止時にロボットを待機状態とし、この間に消耗性電
極としての溶接ワイヤと被溶接物との接触すなわち溶着
の有無を検出する所謂溶着検出機能が備えられている。
この機能は、アンチスティック処理を行っている時間が
短かかったり、あるいは溶接ワイヤの惰走距離が長い等
の理由により、溶接終了の直後に溶接ワイヤが燃え上が
らずに、溶接ワイヤと被溶接物が溶着してしまった現象
を検出するための機能であり、この機能により溶着した
状態でロボットが次の溶接点へ移動する事態を未然に防
ぐことができるというものである。
れるアーク溶接装置には、一般に、溶接終了時や溶接途
中停止時にロボットを待機状態とし、この間に消耗性電
極としての溶接ワイヤと被溶接物との接触すなわち溶着
の有無を検出する所謂溶着検出機能が備えられている。
この機能は、アンチスティック処理を行っている時間が
短かかったり、あるいは溶接ワイヤの惰走距離が長い等
の理由により、溶接終了の直後に溶接ワイヤが燃え上が
らずに、溶接ワイヤと被溶接物が溶着してしまった現象
を検出するための機能であり、この機能により溶着した
状態でロボットが次の溶接点へ移動する事態を未然に防
ぐことができるというものである。
【０００３】なお、前述のアンチスティック処理につい
て、これは、消耗性電極式アーク溶接において、溶接終
了に際して、消耗性電極としての溶接ワイヤが送給機構
の慣性により送給停止指令の後も若干量送給が続くこと
に起因して、溶接ワイヤが被溶接物の溶融金属池に突入
して溶着してしまうことを防止するために設けられてい
る処理であり、溶接ワイヤの送給停止指令の後も暫くの
間溶接電源からの電力の供給を継続し、その後に電力の
供給を遮断するというものである。このアンチスティッ
ク処理に要する時間は、予めアーク溶接装置において設
定される。
て、これは、消耗性電極式アーク溶接において、溶接終
了に際して、消耗性電極としての溶接ワイヤが送給機構
の慣性により送給停止指令の後も若干量送給が続くこと
に起因して、溶接ワイヤが被溶接物の溶融金属池に突入
して溶着してしまうことを防止するために設けられてい
る処理であり、溶接ワイヤの送給停止指令の後も暫くの
間溶接電源からの電力の供給を継続し、その後に電力の
供給を遮断するというものである。このアンチスティッ
ク処理に要する時間は、予めアーク溶接装置において設
定される。
【０００４】上述した溶着検出機能は、自動車車体の生
産ラインのように高い信頼性や高い稼働率を必要とする
ラインにおいては不可欠なものとなっている。この溶着
検出機能を具体化するものとしては、一般に専用の溶着
検出回路が使用されている。この溶着検出回路が組み込
まれたアーク溶接装置の構成図の一例を図３に示す。図
３においては、溶着検出指示回路３及び溶着検出判定回
路４が溶着検出回路に相当する。この構成図で示したア
ーク溶接装置では、溶接機５に設けられた＋端子と−端
子間の抵抗値を検出することにより、図示しない溶接ワ
イヤと被溶接物間の溶着の有無を判定する機構となって
いる。溶着検出判定回路４では、溶着検出指示回路３か
らの溶着検出指示の指令を受けると、前述の＋端子と−
端子間の抵抗値を予め設定された基準抵抗値と比較し、
溶接ワイヤと被溶接物間の抵抗値が基準抵抗値を下回っ
た場合は溶着（接触）しているものと判断し、逆に、基
準抵抗値を上回った場合は溶着していないものとして判
断する。なお、溶着検出指示回路３はプログラムデータ
読込解釈回路２からの指令に従い、溶着検出の指示を出
力する。また、プログラムデータ読込解釈回路２では、
読み込んだプログラムデータ１を解釈し、溶接機５を動
作させるための各種指令を出力する。
産ラインのように高い信頼性や高い稼働率を必要とする
ラインにおいては不可欠なものとなっている。この溶着
検出機能を具体化するものとしては、一般に専用の溶着
検出回路が使用されている。この溶着検出回路が組み込
まれたアーク溶接装置の構成図の一例を図３に示す。図
３においては、溶着検出指示回路３及び溶着検出判定回
路４が溶着検出回路に相当する。この構成図で示したア
ーク溶接装置では、溶接機５に設けられた＋端子と−端
子間の抵抗値を検出することにより、図示しない溶接ワ
イヤと被溶接物間の溶着の有無を判定する機構となって
いる。溶着検出判定回路４では、溶着検出指示回路３か
らの溶着検出指示の指令を受けると、前述の＋端子と−
端子間の抵抗値を予め設定された基準抵抗値と比較し、
溶接ワイヤと被溶接物間の抵抗値が基準抵抗値を下回っ
た場合は溶着（接触）しているものと判断し、逆に、基
準抵抗値を上回った場合は溶着していないものとして判
断する。なお、溶着検出指示回路３はプログラムデータ
読込解釈回路２からの指令に従い、溶着検出の指示を出
力する。また、プログラムデータ読込解釈回路２では、
読み込んだプログラムデータ１を解釈し、溶接機５を動
作させるための各種指令を出力する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上述した構成
のものにおいては、溶着の検出のために専用の溶着検出
回路が必要となる。また、溶着検出回路を保護すること
を理由として行う、溶接ワイヤと被溶接物間に溶接電流
が流れていないことの確認処理や、溶着検出回路の駆動
時間（リレーの駆動に要する時間）により、数百ミリ秒
の処理時間が生じてしまうという問題もある。この処理
時間は特に溶接点の多い作業工程ほど多く累積すること
になるので、製造ラインのサイクルタイムの増加要因に
なる。
のものにおいては、溶着の検出のために専用の溶着検出
回路が必要となる。また、溶着検出回路を保護すること
を理由として行う、溶接ワイヤと被溶接物間に溶接電流
が流れていないことの確認処理や、溶着検出回路の駆動
時間（リレーの駆動に要する時間）により、数百ミリ秒
の処理時間が生じてしまうという問題もある。この処理
時間は特に溶接点の多い作業工程ほど多く累積すること
になるので、製造ラインのサイクルタイムの増加要因に
なる。
【０００６】本発明は、上記従来技術の問題点を解決す
るためになされたものであり、溶着の検出のために専用
の溶着検出回路を必要とせず、また、高速に溶着の有無
を検出することができる、溶着検出方法を提供すること
を目的とする。
るためになされたものであり、溶着の検出のために専用
の溶着検出回路を必要とせず、また、高速に溶着の有無
を検出することができる、溶着検出方法を提供すること
を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記の目的を達成するた
めに、本発明では、消耗性電極としての溶接ワイヤによ
り被溶接物に対して所定のアーク溶接を行うようにされ
たアーク溶接装置における溶着検出方法において、溶接
の終了の指示を受けて、溶接ワイヤの送給停止指令の後
も暫くの間溶接電源からの電力の供給を継続しその後に
電力の供給を遮断する処理すなわちアンチスティック処
理を開始するとともに、溶接電流がゼロになるまでの時
間（ｔ２）の計測を開始し、溶接電流がゼロになった時
点で前記溶接電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）の計
測を終了し、計測された前記溶接電流がゼロになるまで
の時間（ｔ２）と予め設定された前記アンチスティック
処理の実行時間（ｔ１）とを比較し、ｔ２＜ｔ１であれ
ば溶着なしと判断し、一方、ｔ２≧ｔ１であれば溶着あ
りと判断するようにした。
めに、本発明では、消耗性電極としての溶接ワイヤによ
り被溶接物に対して所定のアーク溶接を行うようにされ
たアーク溶接装置における溶着検出方法において、溶接
の終了の指示を受けて、溶接ワイヤの送給停止指令の後
も暫くの間溶接電源からの電力の供給を継続しその後に
電力の供給を遮断する処理すなわちアンチスティック処
理を開始するとともに、溶接電流がゼロになるまでの時
間（ｔ２）の計測を開始し、溶接電流がゼロになった時
点で前記溶接電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）の計
測を終了し、計測された前記溶接電流がゼロになるまで
の時間（ｔ２）と予め設定された前記アンチスティック
処理の実行時間（ｔ１）とを比較し、ｔ２＜ｔ１であれ
ば溶着なしと判断し、一方、ｔ２≧ｔ１であれば溶着あ
りと判断するようにした。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施形態につい
て、図面を参照して説明する。図２は、本発明の一実施
形態にかかる、アーク溶接の流れを示すシーケンス図で
ある。図中６は溶接機に対して溶接開始を指示する信号
である。この溶接開始信号６がＯＮしている間は溶接を
継続し、一方、これがＯＦＦすると溶接終了処理へ移行
する。図中７は溶接ワイヤと被溶接物間に発生している
溶接電圧の推移である。図中８は溶接機が実行するアン
チスティック制御のＯＮ／ＯＦＦ状態である。アンチス
ティック制御とは、溶接開始信号６がＯＦＦとなった直
後に、溶着を避けることを目的として、溶接ワイヤの送
給を停止すると同時に溶接ワイヤを燃え上がらせ、これ
を予め設定した時間（アンチスティック時間ｔ1 ）継続
するという溶接機特有の機能である。図中９は溶接電流
の推移を示す。図中１０は溶接電流検出信号であり、こ
れは溶接ワイヤと被溶接物間で溶接電流が流れているか
否かをＯＮ／ＯＦＦの状態で示すものである。
て、図面を参照して説明する。図２は、本発明の一実施
形態にかかる、アーク溶接の流れを示すシーケンス図で
ある。図中６は溶接機に対して溶接開始を指示する信号
である。この溶接開始信号６がＯＮしている間は溶接を
継続し、一方、これがＯＦＦすると溶接終了処理へ移行
する。図中７は溶接ワイヤと被溶接物間に発生している
溶接電圧の推移である。図中８は溶接機が実行するアン
チスティック制御のＯＮ／ＯＦＦ状態である。アンチス
ティック制御とは、溶接開始信号６がＯＦＦとなった直
後に、溶着を避けることを目的として、溶接ワイヤの送
給を停止すると同時に溶接ワイヤを燃え上がらせ、これ
を予め設定した時間（アンチスティック時間ｔ1 ）継続
するという溶接機特有の機能である。図中９は溶接電流
の推移を示す。図中１０は溶接電流検出信号であり、こ
れは溶接ワイヤと被溶接物間で溶接電流が流れているか
否かをＯＮ／ＯＦＦの状態で示すものである。
【０００９】この図２に示したアーク溶接シーケンスに
ついて詳細に説明する。溶接機を制御する制御装置から
出力された溶接終了指示あるいは途中停止指示により溶
接開始信号６がＯＦＦし、これが溶接機に入力される
（図中１１）。溶接開始信号６がＯＦＦとなったことを
トリガにして、溶接機はアンチスティック処理に移行す
る（図中１２）。アンチスティック処理中には、溶接ワ
イヤは徐々に燃え上がろうとし、これに伴い溶接電流９
も徐々に減少していくことになる。やがて溶接ワイヤが
完全に燃え上がると、これと同時に溶接電流９もゼロと
なる。そして、これと同時に溶接電流検出信号１０がＯ
ＦＦとなる（図中１３）。アンチスティック９の処理に
要する時間（アンチスティック時間ｔ１）は予め設定さ
れており、このアンチスティック時間ｔ１の間だけアン
チスティック電圧の印加を継続するので、この間に溶接
ワイヤが完全に燃え上がれば溶接ワイヤと被溶接物間は
無負荷となり、溶接電圧７が無負荷電圧となる（図中１
４）。そして、予め設定されたアンチスティック時間ｔ
１を経過すると、溶接電圧７はゼロとなり、図２で示し
た一連のシーケンスが終了する。
ついて詳細に説明する。溶接機を制御する制御装置から
出力された溶接終了指示あるいは途中停止指示により溶
接開始信号６がＯＦＦし、これが溶接機に入力される
（図中１１）。溶接開始信号６がＯＦＦとなったことを
トリガにして、溶接機はアンチスティック処理に移行す
る（図中１２）。アンチスティック処理中には、溶接ワ
イヤは徐々に燃え上がろうとし、これに伴い溶接電流９
も徐々に減少していくことになる。やがて溶接ワイヤが
完全に燃え上がると、これと同時に溶接電流９もゼロと
なる。そして、これと同時に溶接電流検出信号１０がＯ
ＦＦとなる（図中１３）。アンチスティック９の処理に
要する時間（アンチスティック時間ｔ１）は予め設定さ
れており、このアンチスティック時間ｔ１の間だけアン
チスティック電圧の印加を継続するので、この間に溶接
ワイヤが完全に燃え上がれば溶接ワイヤと被溶接物間は
無負荷となり、溶接電圧７が無負荷電圧となる（図中１
４）。そして、予め設定されたアンチスティック時間ｔ
１を経過すると、溶接電圧７はゼロとなり、図２で示し
た一連のシーケンスが終了する。
【００１０】ここで溶接電流９がゼロになるまでの時間
ｔ２に着目する。この溶接電流９がゼロになるまでの時
間ｔ２は、図２に示すように、溶接開始信号６がＯＦＦ
してから溶接電流９がゼロになるまでの時間である。ま
ず、溶着しなかった場合を考える。アンチスティック時
間ｔ１中に溶接電流検出信号１０がＯＦＦした場合は、
アンチスティック電圧により正常に溶接ワイヤが燃え上
がったことになる。つまり、溶接ワイヤと被溶接物間が
オープン状態となった（溶着なしとなった）ため、溶接
電流が流れなくなったと判断できる。次いで、溶着した
場合を考える。アンチスティック時間ｔ１が経過した時
点で未だ溶接電流検出信号１０がＯＦＦしなかったとす
れば、これは、アンチスティック電圧が低いかあるいは
アンチスティック時間が短い等の理由により、溶接ワイ
ヤと被溶接物間がオープン状態とならなかった（溶着し
た）ため、溶接電流が流れ続けていると判断できる。
ｔ２に着目する。この溶接電流９がゼロになるまでの時
間ｔ２は、図２に示すように、溶接開始信号６がＯＦＦ
してから溶接電流９がゼロになるまでの時間である。ま
ず、溶着しなかった場合を考える。アンチスティック時
間ｔ１中に溶接電流検出信号１０がＯＦＦした場合は、
アンチスティック電圧により正常に溶接ワイヤが燃え上
がったことになる。つまり、溶接ワイヤと被溶接物間が
オープン状態となった（溶着なしとなった）ため、溶接
電流が流れなくなったと判断できる。次いで、溶着した
場合を考える。アンチスティック時間ｔ１が経過した時
点で未だ溶接電流検出信号１０がＯＦＦしなかったとす
れば、これは、アンチスティック電圧が低いかあるいは
アンチスティック時間が短い等の理由により、溶接ワイ
ヤと被溶接物間がオープン状態とならなかった（溶着し
た）ため、溶接電流が流れ続けていると判断できる。
【００１１】以上のことから、溶着の有無については、
ｔ２＜ｔ１となった場合は溶着なしと判断し、一方、ｔ
２≧ｔ１となった場合は溶着ありと判断すればよいこと
になる。このように、本実施形態における溶着検出方法
では、溶接開始信号６がＯＦＦしてから溶接電流検出信
号１０がＯＦＦするまでの時間を計測するのみでよいの
で、溶着検出のための専用の溶着検出回路は不要であ
る。
ｔ２＜ｔ１となった場合は溶着なしと判断し、一方、ｔ
２≧ｔ１となった場合は溶着ありと判断すればよいこと
になる。このように、本実施形態における溶着検出方法
では、溶接開始信号６がＯＦＦしてから溶接電流検出信
号１０がＯＦＦするまでの時間を計測するのみでよいの
で、溶着検出のための専用の溶着検出回路は不要であ
る。
【００１２】次に、図１に示したフローチャートによ
り、本実施形態における処理内容について説明する。溶
接開始信号６がＯＦＦになった時（ステップ１５）、溶
接電流検出信号１０がＯＦＦになるまでの時間ｔ２の計
測を開始する（ステップ１６）。予め設定されたアンチ
スティック時間ｔ１の間、溶接電流検出信号１０を監視
し（ステップ１７）、この間に溶接電流検出信号１０が
ＯＦＦになった場合は（ステップ１７Ｙ）、溶接電流検
出信号１０がＯＦＦになるまでの時間ｔ２の計測を終了
し（ステップ１８）、溶接電流検出信号１０がＯＦＦに
なるまでの時間ｔ２を算出する（ステップ１９）。アン
チスティック時間ｔ１と溶接電流検出信号１０がＯＦＦ
になるまでの時間ｔ２とを比較し（ステップ２０）、溶
接電流検出信号１０がＯＦＦになるまでの時間ｔ２がア
ンチスティック時間ｔ１よりも小さかった場合は（ステ
ップ２０Ｙ）、溶着なしと判断し（ステップ２１）、一
方、そうでなかった場合は（ステップ２０Ｎ）、溶着あ
りと判断する（ステップ２２）。
り、本実施形態における処理内容について説明する。溶
接開始信号６がＯＦＦになった時（ステップ１５）、溶
接電流検出信号１０がＯＦＦになるまでの時間ｔ２の計
測を開始する（ステップ１６）。予め設定されたアンチ
スティック時間ｔ１の間、溶接電流検出信号１０を監視
し（ステップ１７）、この間に溶接電流検出信号１０が
ＯＦＦになった場合は（ステップ１７Ｙ）、溶接電流検
出信号１０がＯＦＦになるまでの時間ｔ２の計測を終了
し（ステップ１８）、溶接電流検出信号１０がＯＦＦに
なるまでの時間ｔ２を算出する（ステップ１９）。アン
チスティック時間ｔ１と溶接電流検出信号１０がＯＦＦ
になるまでの時間ｔ２とを比較し（ステップ２０）、溶
接電流検出信号１０がＯＦＦになるまでの時間ｔ２がア
ンチスティック時間ｔ１よりも小さかった場合は（ステ
ップ２０Ｙ）、溶着なしと判断し（ステップ２１）、一
方、そうでなかった場合は（ステップ２０Ｎ）、溶着あ
りと判断する（ステップ２２）。
【００１３】
【発明の効果】本発明によれば、溶接の終了の指示を受
けて、アンチスティック処理を開始するとともに、溶接
電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）の計測を開始し、
溶接電流がゼロになった時点で溶接電流がゼロになるま
での時間（ｔ２）の計測を終了し、計測された前記溶接
電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）と予め設定された
アンチスティック処理の実行時間（ｔ１）とを比較し、
ｔ２＜ｔ１であれば溶着なしと判断し、一方、ｔ２≧ｔ
１であれば溶着ありと判断するようにしたので、溶着の
検出のために専用の溶着検出回路を必要としなくなっ
た。さらに、専用の溶着検出回路を必要としなくなった
ことに起因して、溶着検出回路におけるリレーの駆動に
要する時間がなくなったので、高速に溶着の有無を検出
することができるようになった。
けて、アンチスティック処理を開始するとともに、溶接
電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）の計測を開始し、
溶接電流がゼロになった時点で溶接電流がゼロになるま
での時間（ｔ２）の計測を終了し、計測された前記溶接
電流がゼロになるまでの時間（ｔ２）と予め設定された
アンチスティック処理の実行時間（ｔ１）とを比較し、
ｔ２＜ｔ１であれば溶着なしと判断し、一方、ｔ２≧ｔ
１であれば溶着ありと判断するようにしたので、溶着の
検出のために専用の溶着検出回路を必要としなくなっ
た。さらに、専用の溶着検出回路を必要としなくなった
ことに起因して、溶着検出回路におけるリレーの駆動に
要する時間がなくなったので、高速に溶着の有無を検出
することができるようになった。
【図１】本発明の一実施形態にかかる、処理内容を示し
たフローチャートである。
たフローチャートである。
【図２】本発明の一実施形態にかかる、アーク溶接の流
れを示すシーケンス図である。
れを示すシーケンス図である。
【図３】従来技術における、溶着検出回路が組み込まれ
たアーク溶接装置の構成図の一例を示した図である。
たアーク溶接装置の構成図の一例を示した図である。
１ プログラムデータ ２ プログラムデータ読込解釈回路 ３ 溶着検出指示回路 ４ 溶着検出判定回路 ５ 溶接機 ６ 溶接開始信号 ７ 溶接電圧 ８ アンチスティック ９ 溶接電流 １０ 溶接電流検出信号
Claims (1)
- 【請求項１】消耗性電極としての溶接ワイヤにより被溶
接物に対して所定のアーク溶接を行うようにされたアー
ク溶接装置における溶着検出方法において、 溶接の終了の指示を受けて、溶接ワイヤの送給停止指令
の後も暫くの間溶接電源からの電力の供給を継続しその
後に電力の供給を遮断する処理すなわちアンチスティッ
ク処理を開始するとともに、溶接電流がゼロになるまで
の時間（ｔ２）の計測を開始し、 溶接電流がゼロになった時点で前記溶接電流がゼロにな
るまでの時間（ｔ２）の計測を終了し、 計測された前記溶接電流がゼロになるまでの時間（ｔ
２）と予め設定された前記アンチスティック処理の実行
時間（ｔ１）とを比較し、 ｔ２＜ｔ１であれば溶着なしと判断し、一方、ｔ２≧ｔ
１であれば溶着ありと判断するようにしたことを特徴と
する溶着検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000328183A JP2002137060A (ja) | 2000-10-27 | 2000-10-27 | 溶着検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000328183A JP2002137060A (ja) | 2000-10-27 | 2000-10-27 | 溶着検出方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002137060A true JP2002137060A (ja) | 2002-05-14 |
Family
ID=18805075
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000328183A Withdrawn JP2002137060A (ja) | 2000-10-27 | 2000-10-27 | 溶着検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002137060A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005084869A1 (ja) * | 2004-03-09 | 2005-09-15 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 溶接装置 |
| JP2019188460A (ja) * | 2018-04-27 | 2019-10-31 | 株式会社ダイヘン | アークエンド調整装置、溶接システム、アークエンド調整方法及びコンピュータプログラム |
| CN112775526A (zh) * | 2019-11-11 | 2021-05-11 | 发那科株式会社 | 粘丝检测装置和电弧焊机器人系统 |
| CN115138935A (zh) * | 2021-03-29 | 2022-10-04 | 本田技研工业株式会社 | 焊接装置和焊接装置的控制方法 |
-
2000
- 2000-10-27 JP JP2000328183A patent/JP2002137060A/ja not_active Withdrawn
Cited By (10)
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