JPH052420A - 無軌道車両の曲線通過方式 - Google Patents
無軌道車両の曲線通過方式Info
- Publication number
- JPH052420A JPH052420A JP3154864A JP15486491A JPH052420A JP H052420 A JPH052420 A JP H052420A JP 3154864 A JP3154864 A JP 3154864A JP 15486491 A JP15486491 A JP 15486491A JP H052420 A JPH052420 A JP H052420A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- steering
- signal
- centrifugal force
- trackless
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- Pending
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 241001590997 Moolgarda engeli Species 0.000 description 3
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 description 3
- 241000981595 Zoysia japonica Species 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 地上からの誘導によって走行する無軌道車両
が曲線部分でも安定して走行することができるようにす
ること。 【構成】 操舵バイアス装置７は入力される車両の位置
信号８及び速度信号９及び走行距離より遠心力を考慮
し、この遠心力を応じた操舵バイアス信号６として信号
Ｚ（Ｖ）を操舵装置４に出力する。操舵装置４は受信レ
ベルＸ（Ｖ），Ｙ（Ｖ），信号Ｚ（Ｖ）より［Ｘ（Ｖ）
−Ｙ（Ｖ）＋Ｚ（Ｖ）］に応じたハンドル角度を算出
し、このハンドル角度になるようにハンドル５を操作す
る。
が曲線部分でも安定して走行することができるようにす
ること。 【構成】 操舵バイアス装置７は入力される車両の位置
信号８及び速度信号９及び走行距離より遠心力を考慮
し、この遠心力を応じた操舵バイアス信号６として信号
Ｚ（Ｖ）を操舵装置４に出力する。操舵装置４は受信レ
ベルＸ（Ｖ），Ｙ（Ｖ），信号Ｚ（Ｖ）より［Ｘ（Ｖ）
−Ｙ（Ｖ）＋Ｚ（Ｖ）］に応じたハンドル角度を算出
し、このハンドル角度になるようにハンドル５を操作す
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は無軌道車両の曲線通過方
式に関する。
式に関する。
【０００２】
【従来の技術】図４は従来より行われている無軌道車両
の操舵制御方式の概略を示す。図において、１は地上ま
たは地下に張られている１本または複数の誘導ケ−ブル
である。２は車両であり、この車両２には１本または複
数の誘導アンテナ３が取り付けられている。この誘導ア
ンテナ３は操舵装置４に接続され、この操舵装置４はハ
ンドル５に接続される。
の操舵制御方式の概略を示す。図において、１は地上ま
たは地下に張られている１本または複数の誘導ケ−ブル
である。２は車両であり、この車両２には１本または複
数の誘導アンテナ３が取り付けられている。この誘導ア
ンテナ３は操舵装置４に接続され、この操舵装置４はハ
ンドル５に接続される。
【０００３】上記誘導アンテナ３は上記誘導ケ−ブル１
から送信される信号，レベル等を取り込んで操舵装置４
に出力する。そして、操舵装置４は上記誘導アンテナ３
から出力される信号に基づいて車両２を誘導ケ−ブル１
に沿って走行させるようにハンドル５の操舵角を制御す
る。
から送信される信号，レベル等を取り込んで操舵装置４
に出力する。そして、操舵装置４は上記誘導アンテナ３
から出力される信号に基づいて車両２を誘導ケ−ブル１
に沿って走行させるようにハンドル５の操舵角を制御す
る。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上記した従来の無軌道
車両の操舵制御方式を採用して車両を誘導する際に、車
両２が直進走行している場合には問題はないが、車両２
が曲線部を通過する場合には車両２に加わる遠心力によ
り車両２誘導ケ−ブル１に沿って走行できなくなって車
両２の安定性が低下するという問題がある。これは従来
の無軌道車両の操舵制御方式では、曲線部を通過する際
の制御が車両２に加わる遠心力に対して何の考慮もして
いないことに起因している。
車両の操舵制御方式を採用して車両を誘導する際に、車
両２が直進走行している場合には問題はないが、車両２
が曲線部を通過する場合には車両２に加わる遠心力によ
り車両２誘導ケ−ブル１に沿って走行できなくなって車
両２の安定性が低下するという問題がある。これは従来
の無軌道車両の操舵制御方式では、曲線部を通過する際
の制御が車両２に加わる遠心力に対して何の考慮もして
いないことに起因している。
【０００５】本発明は上記の点に鑑みてなされたもの
で、その目的は曲線部通過時に車両を誘導ケ−ブルに沿
って安定して走行させることができる無軌道車両の操舵
制御方式を提供することにある。
で、その目的は曲線部通過時に車両を誘導ケ−ブルに沿
って安定して走行させることができる無軌道車両の操舵
制御方式を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】本発明は地上からの誘導
によって走行する無軌道車両の操舵装置に対して、位
置、速度等に対応させた操舵バイアス信号を入力するこ
とにより、曲線部分をスム−ズに走行させる無軌道車両
の曲線通過方式である。
によって走行する無軌道車両の操舵装置に対して、位
置、速度等に対応させた操舵バイアス信号を入力するこ
とにより、曲線部分をスム−ズに走行させる無軌道車両
の曲線通過方式である。
【０００７】
【作用】図３に示すように操舵バイアス装置７には、外
部より位置信号８，速度信号９等が入力されている。こ
の操舵バイアス装置７は走行距離より曲線部の通過位置
を検出し、操舵装置４に操舵バイアス信号６を送信す
る。操舵装置４は誘導ケ−ブル１からの信号と操舵バイ
アス信号６からハンドル角を演算し、このハンドル角に
なるようにハンドル５を操作する。
部より位置信号８，速度信号９等が入力されている。こ
の操舵バイアス装置７は走行距離より曲線部の通過位置
を検出し、操舵装置４に操舵バイアス信号６を送信す
る。操舵装置４は誘導ケ−ブル１からの信号と操舵バイ
アス信号６からハンドル角を演算し、このハンドル角に
なるようにハンドル５を操作する。
【０００８】
【実施例】以下図面を参照して本発明の一実施例に係わ
る無軌道車両の曲線通過方式について説明する。図１は
無軌道車両の曲線通過方式の構成を示すブロック図、図
２は同方式の動作を説明するための図である。
る無軌道車両の曲線通過方式について説明する。図１は
無軌道車両の曲線通過方式の構成を示すブロック図、図
２は同方式の動作を説明するための図である。
【０００９】図１及び図２において、車両２が誘導され
る走行路の両側に沿って誘導ケ−ブルＡ１ａ，Ａ１ｂが
それぞれ地上または地下に張られており、車両２の前方
両端部には上記誘導ケ−ブルＡ１ａ，Ａ１ｂから送信さ
れる誘導電波を受信する誘導アンテナＡ３ａ，Ａ３ｂが
それぞれ設けられている。
る走行路の両側に沿って誘導ケ−ブルＡ１ａ，Ａ１ｂが
それぞれ地上または地下に張られており、車両２の前方
両端部には上記誘導ケ−ブルＡ１ａ，Ａ１ｂから送信さ
れる誘導電波を受信する誘導アンテナＡ３ａ，Ａ３ｂが
それぞれ設けられている。
【００１０】また、７は操舵バイアス装置である。この
操舵バイアス装置７は入力される車両の位置信号８及び
速度信号９及び走行距離より遠心力を考慮し、この遠心
力を応じた操舵バイアス信号６として信号Ｚ（Ｖ）を操
舵装置４に出力する。
操舵バイアス装置７は入力される車両の位置信号８及び
速度信号９及び走行距離より遠心力を考慮し、この遠心
力を応じた操舵バイアス信号６として信号Ｚ（Ｖ）を操
舵装置４に出力する。
【００１１】上記誘導アンテナＡ３ａは上記誘導アンテ
ナＡ１ａから送信された誘導電波を受信し、その受信レ
ベルＸ（Ｖ）を上記操舵装置４に出力すると共に、上記
誘導アンテナＡ３ｂは上記誘導アンテナＡ１ｂから送信
された誘導電波を受信し、その受信レベルＹ（Ｖ）を上
記操舵装置４に出力する。
ナＡ１ａから送信された誘導電波を受信し、その受信レ
ベルＸ（Ｖ）を上記操舵装置４に出力すると共に、上記
誘導アンテナＡ３ｂは上記誘導アンテナＡ１ｂから送信
された誘導電波を受信し、その受信レベルＹ（Ｖ）を上
記操舵装置４に出力する。
【００１２】上記操舵装置４は受信レベルＸ（Ｖ），Ｙ
（Ｖ），信号Ｚ（Ｖ）より［Ｘ（Ｖ）−Ｙ（Ｖ）＋Ｚ
（Ｖ）］に応じたハンドル角度を算出し、このハンドル
角になるようにハンドル５を操作する。
（Ｖ），信号Ｚ（Ｖ）より［Ｘ（Ｖ）−Ｙ（Ｖ）＋Ｚ
（Ｖ）］に応じたハンドル角度を算出し、このハンドル
角になるようにハンドル５を操作する。
【００１３】次ぎに、一実施例の動作について説明す
る。車両２が直線から図２に示すような曲線進入位置に
くると、車両２は誘導ケ−ブルＡ１ａ側に接近しようと
する。このため、誘導アンテナＡ３ａで受信される誘導
ケ−ブルＡ１ａからの誘導電波の受信レベルＸ（Ｖ）は
誘導アンテナＡ３ｂで受信される誘導ケ−ブルＢ１ｂか
らの誘導電波の受信レベルＹ（Ｖ）を上回る。操舵装置
４は［Ｘ（Ｖ）−Ｙ（Ｖ）］に応じたハンドル角度を算
出し、ハンドル５をこのハンドル角となるように操作す
る。
る。車両２が直線から図２に示すような曲線進入位置に
くると、車両２は誘導ケ−ブルＡ１ａ側に接近しようと
する。このため、誘導アンテナＡ３ａで受信される誘導
ケ−ブルＡ１ａからの誘導電波の受信レベルＸ（Ｖ）は
誘導アンテナＡ３ｂで受信される誘導ケ−ブルＢ１ｂか
らの誘導電波の受信レベルＹ（Ｖ）を上回る。操舵装置
４は［Ｘ（Ｖ）−Ｙ（Ｖ）］に応じたハンドル角度を算
出し、ハンドル５をこのハンドル角となるように操作す
る。
【００１４】ところで、ハンドル５が操作され、車両２
が旋回走行に移行すると、車両２に発生する遠心力が発
生し、車両２はその遠心力により外側にふくらんで走行
しようしする。そして、操舵バイアス装置７は車両の位
置信号８及び速度信号９及び走行距離より遠心力に応じ
た信号Ｚ（Ｖ）を算出し操舵装置４に出力する。上記操
舵装置４は［Ｘ（Ｖ）−Ｙ（Ｖ）＋Ｚ（Ｖ）］に応じた
ハンドル角度を算出する。つまり、車両２に遠心力が加
わった場合には信号Ｚ（Ｖ）に相当するハンドル角度だ
け増加される。そして、操舵装置４はこのハンドル角度
になるようにハンドル５を操作する。
が旋回走行に移行すると、車両２に発生する遠心力が発
生し、車両２はその遠心力により外側にふくらんで走行
しようしする。そして、操舵バイアス装置７は車両の位
置信号８及び速度信号９及び走行距離より遠心力に応じ
た信号Ｚ（Ｖ）を算出し操舵装置４に出力する。上記操
舵装置４は［Ｘ（Ｖ）−Ｙ（Ｖ）＋Ｚ（Ｖ）］に応じた
ハンドル角度を算出する。つまり、車両２に遠心力が加
わった場合には信号Ｚ（Ｖ）に相当するハンドル角度だ
け増加される。そして、操舵装置４はこのハンドル角度
になるようにハンドル５を操作する。
【００１５】この結果、車両２に遠心力が加わっても車
両２が外側にふくらんで走行しようとするのを抑制し、
車両２が曲線部分を通過する間でも、車両２が定められ
た位置を走行するのを保持することができる。
両２が外側にふくらんで走行しようとするのを抑制し、
車両２が曲線部分を通過する間でも、車両２が定められ
た位置を走行するのを保持することができる。
【００１６】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、地
上からの誘導によって走行する無軌道車両を曲線部分に
おいても安定して走行させることができる無軌道車両の
曲線通過方式を提供することができる。
上からの誘導によって走行する無軌道車両を曲線部分に
おいても安定して走行させることができる無軌道車両の
曲線通過方式を提供することができる。
【図１】無軌道車両の曲線通過方式の構成を示すブロッ
ク図。
ク図。
【図２】同方式の動作を説明するための図。
【図３】同方式が概略構成を示すブロック図。
【図４】従来の無軌道車両の操舵制御方式の概略を示す
図。
図。
１…誘導ケ−ブル、１ａ…誘導ケ−ブルＡ、１ｂ…誘導
ケ−ブルＢ、２…車両、３…誘導アンテナ、３ａ…誘導
アンテナ、３ｂ…誘導アンテナＢ、４…操舵装置、５…
ハンドル、７…操舵バイアス装置。
ケ−ブルＢ、２…車両、３…誘導アンテナ、３ａ…誘導
アンテナ、３ｂ…誘導アンテナＢ、４…操舵装置、５…
ハンドル、７…操舵バイアス装置。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 早舩 一弥 東京都港区芝五丁目33番８号 三菱自動車 工業株式会社内 (72)発明者 森久 至 東京都千代田区神田駿河台四丁目６番地 株式会社日立製作所内 (72)発明者 川崎 正祥 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 栗原 裕之 東京都千代田区神田駿河台四丁目３番地 日立テクノエンジニアリング株式会社内
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項１】 地上からの誘導によって走行する無軌道
車両の操舵装置に対して、位置、速度等に対応させた操
舵バイアス信号を入力することにより、曲線部分をスム
−ズに走行させる無軌道車両の曲線通過方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154864A JPH052420A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無軌道車両の曲線通過方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3154864A JPH052420A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無軌道車両の曲線通過方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH052420A true JPH052420A (ja) | 1993-01-08 |
Family
ID=15593592
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3154864A Pending JPH052420A (ja) | 1991-06-26 | 1991-06-26 | 無軌道車両の曲線通過方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH052420A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7409018B2 (en) | 2002-01-02 | 2008-08-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Automatic gain controller outputting control value varying nonlinearly, and a method of outputting a gain control signal thereof |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0255114B2 (ja) * | 1986-02-28 | 1990-11-26 | Japan Field Kk | |
| JPH03127206A (ja) * | 1989-10-13 | 1991-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の自動操縦走行制御装置 |
| JPH04343108A (ja) * | 1991-05-20 | 1992-11-30 | Fuji Electric Co Ltd | 無人搬送車の操舵装置 |
-
1991
- 1991-06-26 JP JP3154864A patent/JPH052420A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0255114B2 (ja) * | 1986-02-28 | 1990-11-26 | Japan Field Kk | |
| JPH03127206A (ja) * | 1989-10-13 | 1991-05-30 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の自動操縦走行制御装置 |
| JPH04343108A (ja) * | 1991-05-20 | 1992-11-30 | Fuji Electric Co Ltd | 無人搬送車の操舵装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7409018B2 (en) | 2002-01-02 | 2008-08-05 | Samsung Electronics Co., Ltd. | Automatic gain controller outputting control value varying nonlinearly, and a method of outputting a gain control signal thereof |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19980609 |