JPH05221523A

JPH05221523A - 自動荷積み装置

Info

Publication number: JPH05221523A
Application number: JP5729192A
Authority: JP
Inventors: Katsunobu Kataoka; 克伸片岡
Original assignee: Mitsubishi Electric Corp
Current assignee: Mitsubishi Electric Corp
Priority date: 1992-02-12
Filing date: 1992-02-12
Publication date: 1993-08-31

Abstract

(57)【要約】【目的】産業ロボットが短い経路で搬送動作する自動
荷積み装置を得る。【構成】供給手段３上の把持物品５の高さからなる把
持位置、及びパレット４上の積付物品５の高さからなる
積付位置の両者を比較して高所にある上記両者の一方の
高さを高さ検出手段により検出する。そして、高さ検出
手段の出力により産業ロボット１の横行移動高さを演算
し、その高さで産業ロボット１が横行移動する。これに
より、産業ロボット１の横行移動高さを、把持動作、積
付動作に支障が生じない範囲の低所に順次設定して、産
業ロボット１の搬送動作の無用な遠回りを解消する。ま
た、横行移動中の傾斜移動により搬送経路を短縮する。【効果】所要数の物品の積付け時間を短縮して荷積み
効率を向上する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、供給手段により供給
される物品の所要数を、産業ロボットによりパレットに
積み重ね状態に順次積付ける自動荷積み装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】図６は、従来の自動荷積み装置を示す概
念的構成図である。図において、１は把手２を有する産
業ロボット、３は産業ロボット１近くに設けられたコン
ベヤからなる供給手段、４は産業ロボット１近くに設け
られたパレット、５は供給手段３により供給されて産業
ロボット１により搬送され、パレット４に積み重ね状態
に積付けられる物品である。

【０００３】従来の自動荷積み装置は上記のように構成
され、荷積指令による物品５の所要数が、供給手段３に
よって供給される。そして、物品５が産業ロボット１の
把手２に把持されて搬送され所定の積付要領によってパ
レット４に積み重ね状態に順次積付けられるようになっ
ている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の自
動荷積み装置では、荷積指令に基づいて制御装置によっ
て物品５の所要数の積付荷姿が指定されて、この荷姿の
最終高さを基準として産業ロボット１の搬送動作経路が
設定される。すなわち、産業ロボット１は物品５を把持
して、図６に矢印Ａで示す上昇動作、矢印Ｂで示す横行
移動、及び矢印Ｃで示す下降動作からなる搬送動作を行
う。このため、例えばパレット４における物品５の積み
重ね高さが低い段階では、産業ロボット１が特に無用に
遠回り動作する。したがって、所要数の物品５の積付け
に無駄な時間を費やし荷積み効率が低下するという問題
点があった。

【０００５】この発明は、かかる問題点を解決するため
になされたものであり、産業ロボットが短い経路で搬送
動作する自動荷積み装置を得ることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明に係る自動荷積
み装置においては、物品を供給する供給手段の近くに配
置されたパレットと、供給手段によって供給される物品
を把持して横行動作し所定要領によりパレットに積み重
ね状態に順次荷積みする産業ロボットと、供給手段上の
把持物品の高さからなる把持位置、及びパレット上の積
付物品の高さからなる積付位置の両者を比較して高所に
ある上記両者の一方の高さを出力する高さ検出手段と、
高さ検出手段の出力により産業ロボットの横行移動高さ
を演算して産業ロボットに指令する制御装置とが設けら
れる。また、高さ検出手段の出力から算出した産業ロボ
ットの横行移動高さ、この横行移動高さにおける横行移
動の中間点、及びこの中間点よりも低所にある上記両者
のいづれかと中間点の間の傾斜移動を産業ロボットに指
令する制御装置が設けられる。

【０００７】

【作用】上記のように構成された自動荷積み装置では、
供給手段、パレットにおける物品の積み重ね高さに対応
した高さ検出手段の出力により産業ロボットの横行移動
高さが設定される。また、横行移動の中間点よりも低い
把持位置、又は積付位置と中間点の間は、産業ロボット
に傾斜移動が指令される。

【０００８】

【実施例】

実施例１．図１〜図３は、この発明の一実施例を示す図
である。図において、１は把手２を有する産業ロボッ
ト、３は産業ロボット１近くに設けられたコンベヤから
なる供給手段、４は産業ロボット１近くに設けられたパ
レット、５は供給手段３により供給されて産業ロボット
１により搬送され、パレット４に順次積み重ね状態に積
付けられる物品、６は産業ロボット１の把手２の動作高
さを記憶する回路からなる高さ検出手段、７は把持動作
プログラム、積付動作プログラム、搬送動作プログラ
ム、横行移動高さ演算プログラム等が装備されて産業ロ
ボット１に動作を指令する制御装置で、Ｉ／Ｏポート７
１と、ＲＡＭ７２、ＣＰＵ７３、ＲＯＭ７４からなるコ
ンピュータ７５によって構成されている。８は出荷指示
に基づいて制御装置７に発せられる荷積指令である。な
お、図１において、矢印Ａ、Ｂ、Ｃは産業ロボット１の
搬送動作方向を示し、矢印Ａは上昇動作、矢印Ｂは横行
移動、矢印Ｃは下降動作である。

【０００９】上記のように構成された自動荷積み装置の
動作を図３に示すフローチャートによって説明する。す
なわち、ステップ１０１において荷積指令８により積付
物品５の数、把持、及び積付の初期高さが入力されると
供給手段３により所要数の物品５が供給され、また、制
御装置７が動作してステップ１０２を経てステップ１０
３に進む。ステップ１０３で把持、及び積付の初期高さ
により把持位置と積付位置の高さが同じでなければステ
ップ１０４へ進み、把持位置と積付位置の高さが同じで
あればステップ１０５へ進む。また、ステップ１０４に
おいて把持位置が積付位置よりも高所であればステップ
１０５へ進み、把持位置から産業ロボット１の把手２の
横行移動高さが制御装置７により演算されて産業ロボッ
ト１に指令され、ステップ１０７へ進む。また、ステッ
プ１０４において把持位置が積付位置よりも高所でなけ
ればステップ１０６へ進み、積付位置から産業ロボット
１の把手２の横行移動高さが制御装置７により演算され
て産業ロボット１に指令されてステップ１０７へ進む。
そして、制御装置７の動作によりステップ１０７におい
て産業ロボット１が供給手段３の物品５を把持して、こ
の把持位置の高さが高さ検出手段６に記憶される。そし
て、ステップ１０８へ進み、産業ロボット１が搬送動作
する。

【００１０】すなわち、図１における矢印Ａの上昇動
作、演算された横行移動高さによる矢印Ｂの横行移動、
及び矢印Ｃの下降動作を行う。次いで、ステップ１０９
へ進み、把持した物品５をパレット４に積付け、この積
付位置の高さが高さ検出手段６に記憶される。そして、
ステップ１１０へ進み荷積指令８による物品５の積付け
が最終でなければステップ１１１を経てステップ１０３
へ戻り、ステップ１０３〜ステップ１１０が繰り返され
る。このときに、ステップ１０３、及びステップ１０４
において、把持位置、及び積付位置の記憶、すなわち、
記憶された把手２の動作高さ相互の比較による高さ検出
手段６の出力によって、産業ロボット１の横行移動高さ
が算出される。また、ステップ１１０で荷積指令８よる
物品５の積付けが最終であれば一つの荷積指令８に対す
る積付作業が終了となり、次の荷積指令８に対して待機
する。

【００１１】このように、供給手段３上の把持物品５の
高さからなる把持位置、及びパレット４上の積付物品５
の高さからなる積付位置の両者を比較して高所にある上
記両者の一方の高さを高さ検出手段６により検出する。
そして、高さ検出手段６の出力により産業ロボット１の
横行移動高さを演算して産業ロボット１を横行移動させ
る。これによって、産業ロボット１の横行移動高さが、
把持動作、積付動作に支障が生じない範囲の低所に順次
設定されるので、産業ロボット１の搬送動作の無用な遠
回りが解消する。したがって、所要数の物品５の積付け
時間を短縮でき荷積み効率を向上することができる。

【００１２】実施例２．図４及び図５は、この発明の他
の実施例を示す図で、図中、図１〜図３と同符号は相当
部分を示し、９は産業ロボット１の把手２の横行移動の
中間点、矢印Ｄは産業ロボット１の搬送動作中の斜行移
動を示す。なお、図４及び図５以外は図１〜図３の実施
例と同様に構成されている。図４及び図５の実施例にお
いても、高さ検出手段６の出力により産業ロボット１の
横行移動高さを演算して、産業ロボット１の横行移動高
さが、把持動作、積付動作に支障が生じない範囲の低所
に順次設定される。したがって、詳細な説明を省略する
がこの実施例においても図１〜図３の実施例と同様な作
用が得られることは明白である。

【００１３】また、図４及び図５のように構成された自
動荷積み装置において、図１〜図３の実施例における産
業ロボット１の横行移動高さの設定に加えて、次に述べ
る指令が制御装置７から発せられる。すなわち、高さ検
出手段６の出力から算出した産業ロボット１の横行移動
高さにおける横行移動の中間点９、及びこの中間点９よ
りも低所にある把手位置と積付位置のいづれかと中間点
９の間の傾斜移動が産業ロボット１に制御装置７から指
令される。これにより、例えば図４において、図に示す
ように把手２が中間点９から下降傾斜移動し、また、図
５において、図に示すように把手２が中間点９に向かっ
て上昇傾斜移動する。このため、産業ロボット１の斜行
移動により産業ロボット１の搬送動作の経路が一層短く
なり、荷積み効率を向上することができる。

【００１４】

【発明の効果】この発明は、以上説明したように物品を
供給する供給手段の近くに配置されたパレットと、供給
手段によって供給される物品を把持して横行動作し所定
要領によりパレットに積み重ね状態に順次荷積みする産
業ロボットと、供給手段上の把持物品の高さからなる把
持位置、及びパレット上の積付物品の高さからなる積付
位置の両者を比較して高所にある上記両者の一方の高さ
を出力する高さ検出手段と、高さ検出手段の出力により
産業ロボットの横行移動高さを演算して産業ロボットに
指令する制御装置とを設けたものである。また、高さ検
出手段の出力から算出した産業ロボットの横行移動高
さ、この横行移動高さにおける横行移動の中間点、及び
この中間点よりも低所にある上記両者のいづれかと中間
点の間の傾斜移動を産業ロボットに指令する制御装置を
設けたものである。

【００１５】これによって、供給手段、パレットにおけ
る物品の積み重ね高さに対応した高さ検出手段の出力に
より産業ロボットの横行移動高さが設定される。また、
横行移動の中間点よりも低い把持位置、又は積付位置と
中間点の間は、産業ロボットに傾斜移動が指令される。
したがって、産業ロボットの横行移動高さが、把持動
作、積付動作に支障が生じない範囲の低所に順次設定さ
れるので、産業ロボットの搬送動作の無用な遠回りが解
消し、また、傾斜移動により産業ロボットの搬送経路が
短縮されて、所要数の物品の積付け時間を短縮でき、荷
積み効率を向上する効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明の実施例１を概念的に示す全体構成
図。

【図２】図１の装置の電気的接続を示す概念回路図。

【図３】図１の装置の動作を説明したフローチャート。

【図４】この発明の実施例２を概念的に示す全体構成
図。

【図５】図４の装置の他の動作を説明した図。

【図６】従来の自動荷積み装置を示す概念的構成図。

【符号の説明】

１産業ロボット３供給手段４パレット５物品６高さ検出手段７制御装置９中間点

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】物品を供給する供給手段と、この供給手
段の近くに配置されたパレットと、上記供給手段によっ
て供給される上記物品を把持して横行し所定要領により
上記パレットに積み重ね状態に順次荷積みする産業ロボ
ットと、上記供給手段上の把持上記物品の高さからなる
把持位置、及び上記パレット上の積付上記物品の高さか
らなる積付位置の両者を比較して高所にある上記両者の
一方の高さを検出する高さ検出手段と、この高さ検出手
段の出力により上記産業ロボットの横行移動高さを演算
して上記産業ロボットに指令する制御装置とを備えた自
動荷積み装置。
【請求項２】物品を供給する供給手段と、この供給手
段の近くに配置されたパレットと、上記供給手段によっ
て供給される上記物品を把持して横行し所定要領により
上記パレットに積み重ね状態に順次荷積みする産業ロボ
ットと、上記供給手段上の把持上記物品の高さからなる
把持位置、及び上記パレット上の積付上記物品の高さか
らなる積付位置の両者を比較して高所にある上記両者の
一方の高さを検出する高さ検出手段と、この高さ検出手
段の出力から算出した上記産業ロボットの横行移動高
さ、この横行移動高さにおける横行移動の中間点、及び
この中間点よりも低所にある上記両者のいづれかと上記
中間点の間の傾斜移動を上記産業ロボットに指令する制
御装置とを備えた自動荷積み装置。