JPH0524612A - クレーン制御システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 クレーンの待機位置を変更することにより、
作業時間を短縮する。 【構成】 棚４と入出庫ステーション５との間で物品Ｗ
を受渡すクレーン１は、中央制御装置７からの作業指示
に基づきクレーン制御装置６により制御される。クレー
ン制御装置６は過去の動作履歴より次に指示される作業
の内容を予測し、待機位置を変える。出庫作業が予測さ
れれば入出庫ステーション５の前面の１ａの位置に、入
庫作業が予測されれば棚４の前面の１ｂの位置に、作業
指示を受けることなく移動し、待機する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の複数の棚と
入出庫ステーションとの間で荷の受け渡しを行なうため
のクレーンに関し、特にその効率的な運転を実現するク
レーン制御システムに関する。

【０００２】

【従来の技術】工場や倉庫等において、非加工品や完成
品を一時保管するために、複数の棚と、棚の前面を走行
するクレーンを備えた自動倉庫が利用されている。図１
は自動倉庫の一例を示す正面図である。クレーン１はマ
スト２、２に沿って昇降する昇降台３を有し、昇降台３
に備えられた物品移載装置により昇降台３に物品Ｗを載
せ、棚４と入出庫ステーション５との間で物品Ｗの搬送
を行なう。入出庫ステーション５は、棚４の並んだ列の
端に近接して配置されており、入庫作業を行なう時には
入出庫ステーション５で物品を受取り、目的の棚４まで
物品を運んで収納する。逆に、出庫作業を行なう時には
棚４から物品を出して入出庫ステーション５に移載す
る。クレーン１の移載及び走行・昇降動作はクレーン制
御装置６により自律制御される。クレーン制御装置６へ
の搬送作業の指示は、中央制御装置７から送られる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】上述のように、中央制
御装置７の指示は入庫指示か出庫指示かのいずれかであ
り、搬送の起点及び終点は棚４と入出庫ステーション５
の前面である。次の指示が送られて来ない時には、搬送
作業の終点で待機していることになるが、例えば出庫作
業が終って入出庫ステーション５の前面の１ａの位置で
待機している場合、次の指示が再び出庫作業であったと
すると、クレーン１は１ａの位置から１ｂの位置へ移動
し、再び１ａの位置に戻る。逆に、次の指示が入庫作業
であれば、クレーン１は１ａの位置から１ｂの位置への
移動で済む。従ってクレーン１の待機位置により作業に
かかる時間が変わり、作業のサイクルタイムに影響を及
ぼしていた。

【０００４】よって本発明の目的は、クレーンの待機位
置を変更することにより、サイクルタイムを短縮し、作
業効率を良化させることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、複数の棚と、入出庫のためのステーション
との間で物品の搬送作業を行なうクレーンの制御システ
ムであって、中央制御装置から過去に指示された搬送作
業の内容より今後指示される搬送作業の内容を予測し、
予測される搬送作業の内容によってクレーンの待機位置
を変更するクレーン制御装置を備えてクレーン制御シス
テムを構成した。

【０００６】

【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。

【０００７】本発明に係るクレーン制御システムにおい
ては、クレーンの待機位置は、作業が終了した終点の位
置ではなく、中央制御装置から過去に指示された搬送作
業の内容より予測される今後指示される搬送作業に適し
た、すなわち次の作業の起点と予測される位置となる。
よってクレーンは作業終了後、指示を受けずに移動する
ことがある。

【０００８】よって本発明に係るクレーン制御システム
によると、待機中に搬送作業の指示を受けた時、予想が
的中していれば作業の起点へ移動する時間を省略するこ
とができるので、前作業の終点を待機位置としている場
合に比べて指示を受けてから作業終了までに要する時間
が短くなることが多く、よって作業効率を向上させるこ
とができる。

【０００９】

【実施例】以下図示の実施例について説明する。

【００１０】図１は、本発明に係るクレーン制御システ
ムの一実施例が適用可能なクレーンを含む自動倉庫を示
す正面図である。

【００１１】中央制御装置７からの指示を受けて、クレ
ーン１を自律制御するクレーン制御装置６は、入出庫ス
テーション５と棚４との間で物品Ｗの搬送を行なう。ク
レーン１に次の指示が続いて送られていない時には、ク
レーン１はいずれかの位置において指示があるまで待機
することになる。入庫作業後にはクレーン１は棚４の前
面の位置にあり、出庫作業後には入出庫ステーション５
の前面に位置しているが、本実施例のクレーン制御シス
テムが適用されたクレーン１は、作業が終了した地点で
待機するとは限らない。

【００１２】以下、本実施例のクレーン制御システムの
待機位置決定の過程について、図２のフローチャートを
参照しつつ説明する。

【００１３】クレーン制御装置６は、常に中央制御装置
７からの指示を待っており、指示がない場合には停止し
て待機している（ステップ１、２）。指示が送られてく
ると、その指示の内容に従ってクレーン１に作業を実行
させる（ステップ３）。作業実行後は、続いて次の指示
が入っていれば、直ちに作業を実行させる（ステップ
４）。

【００１４】次の指示がない場合には、クレーン１は待
機状態となるが、どの位置で待機するかはクレーン制御
装置６が演算をして決定する。決定の要因となるのは動
作履歴である。すなわち、過去に指示された作業の内容
により、次に指示される作業の内容を予測する（ステッ
プ６）。自動倉庫ごとに指示される作業の内容のパター
ンは一定ではないが、例えば簡単には、最近の１０回の
作業内容がすべて入庫作業であったような場合、次に指
示される作業も入庫である確率が高いと言うことができ
る。また、一定の時間間隔を置いて似たような作業内容
のパターン、例えば２０分ごとに入庫が５回連続するパ
ターンが繰り返し現われている場合、次も同様のパター
ンが現われるものと予測できる。なお、動作履歴はクレ
ーン制御装置６に記憶されている。

【００１５】次に指示される作業内容が入庫であると予
測される場合には、クレーン１は１ａの位置にあり、出
庫である場合には、棚４の図１視中心である１ｂの位置
にある方が作業時間が短縮される確率が高い。クレーン
制御装置６はクレーン１の現在位置、すなわち作業の終
点の位置が予測に合致しているか否かを判断し、合致し
ていない時には中央制御装置７からの指示を受けること
なくクレーン１を１ａ，１ｂのいずれかの位置に移動さ
せ（ステップ６、７）、中央制御装置７からの作業指示
があるまで待機する（ステップ１、２）。

【００１６】以上のように本実施例に係るクレーン動作
制御システムによると、クレーン制御装置６は次に指示
される作業内容を予測して、作業時間が短くなるような
位置にクレーン１を移動させて待機するので、サイクル
タイムを短縮することができ、搬送効率を向上させるこ
とが可能である。

【００１７】なお、図１では説明のために、クレーン１
の待機位置を１ａ，１ｂの２つの位置として示したが、
自動倉庫によっては入出庫ステーション５が棚４の列の
両端に１つづつ配置されているタイプもあり、その場合
には待機位置が３つ以上となり、いずれのステーション
から入庫されるかを予測することもある。また、出庫が
予測される場合の待機位置として示した棚４の中心の１
ｂの位置は、棚４のほとんどすべてに物品Ｗが収納され
ている場合の待機位置であり、例えば棚４の左半分にし
か物品が収納されていない場合には、クレーン１は１ｂ
よりも棚４の列の全長の４分の１左に寄った位置で待機
するのが好ましい。さらにまた、予測の演算中や待機位
置への移動中に中央制御装置７からの指示があった場合
には、クレーン制御装置６は直ちに指示された内容の作
業を実行し、次のステップに進むことはない。

【００１８】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は、本発明に係るクレーン制御システムの
一実施例が適用可能な自動倉庫の一例を示す正面図であ
る。

【図２】図２は、本発明に係るクレーン制御システムの
制御の一実施例の過程を示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ クレーン ４ 棚 ５ 入出庫ステーション ６ クレーン制御装置 ７ 中央制御装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 【請求項１】 複数の棚と、入出庫のためのステーショ
   ンとの間で物品の搬送作業を行なうクレーンの制御シス
   テムであって、中央制御装置から過去に指示された搬送
   作業の内容より今後指示される搬送作業の内容を予測
   し、予測される搬送作業の内容によってクレーンの待機
   位置を変更するクレーン制御装置を備えたことを特徴と
   するクレーン制御システム。