JPH0524612A - クレーン制御システム - Google Patents
クレーン制御システムInfo
- Publication number
- JPH0524612A JPH0524612A JP20653991A JP20653991A JPH0524612A JP H0524612 A JPH0524612 A JP H0524612A JP 20653991 A JP20653991 A JP 20653991A JP 20653991 A JP20653991 A JP 20653991A JP H0524612 A JPH0524612 A JP H0524612A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- crane
- work
- control system
- warehousing
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 クレーンの待機位置を変更することにより、
作業時間を短縮する。 【構成】 棚4と入出庫ステーション5との間で物品W
を受渡すクレーン1は、中央制御装置7からの作業指示
に基づきクレーン制御装置6により制御される。クレー
ン制御装置6は過去の動作履歴より次に指示される作業
の内容を予測し、待機位置を変える。出庫作業が予測さ
れれば入出庫ステーション5の前面の1aの位置に、入
庫作業が予測されれば棚4の前面の1bの位置に、作業
指示を受けることなく移動し、待機する。
作業時間を短縮する。 【構成】 棚4と入出庫ステーション5との間で物品W
を受渡すクレーン1は、中央制御装置7からの作業指示
に基づきクレーン制御装置6により制御される。クレー
ン制御装置6は過去の動作履歴より次に指示される作業
の内容を予測し、待機位置を変える。出庫作業が予測さ
れれば入出庫ステーション5の前面の1aの位置に、入
庫作業が予測されれば棚4の前面の1bの位置に、作業
指示を受けることなく移動し、待機する。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、自動倉庫の複数の棚と
入出庫ステーションとの間で荷の受け渡しを行なうため
のクレーンに関し、特にその効率的な運転を実現するク
レーン制御システムに関する。
入出庫ステーションとの間で荷の受け渡しを行なうため
のクレーンに関し、特にその効率的な運転を実現するク
レーン制御システムに関する。
【0002】
【従来の技術】工場や倉庫等において、非加工品や完成
品を一時保管するために、複数の棚と、棚の前面を走行
するクレーンを備えた自動倉庫が利用されている。図1
は自動倉庫の一例を示す正面図である。クレーン1はマ
スト2、2に沿って昇降する昇降台3を有し、昇降台3
に備えられた物品移載装置により昇降台3に物品Wを載
せ、棚4と入出庫ステーション5との間で物品Wの搬送
を行なう。入出庫ステーション5は、棚4の並んだ列の
端に近接して配置されており、入庫作業を行なう時には
入出庫ステーション5で物品を受取り、目的の棚4まで
物品を運んで収納する。逆に、出庫作業を行なう時には
棚4から物品を出して入出庫ステーション5に移載す
る。クレーン1の移載及び走行・昇降動作はクレーン制
御装置6により自律制御される。クレーン制御装置6へ
の搬送作業の指示は、中央制御装置7から送られる。
品を一時保管するために、複数の棚と、棚の前面を走行
するクレーンを備えた自動倉庫が利用されている。図1
は自動倉庫の一例を示す正面図である。クレーン1はマ
スト2、2に沿って昇降する昇降台3を有し、昇降台3
に備えられた物品移載装置により昇降台3に物品Wを載
せ、棚4と入出庫ステーション5との間で物品Wの搬送
を行なう。入出庫ステーション5は、棚4の並んだ列の
端に近接して配置されており、入庫作業を行なう時には
入出庫ステーション5で物品を受取り、目的の棚4まで
物品を運んで収納する。逆に、出庫作業を行なう時には
棚4から物品を出して入出庫ステーション5に移載す
る。クレーン1の移載及び走行・昇降動作はクレーン制
御装置6により自律制御される。クレーン制御装置6へ
の搬送作業の指示は、中央制御装置7から送られる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、中央制
御装置7の指示は入庫指示か出庫指示かのいずれかであ
り、搬送の起点及び終点は棚4と入出庫ステーション5
の前面である。次の指示が送られて来ない時には、搬送
作業の終点で待機していることになるが、例えば出庫作
業が終って入出庫ステーション5の前面の1aの位置で
待機している場合、次の指示が再び出庫作業であったと
すると、クレーン1は1aの位置から1bの位置へ移動
し、再び1aの位置に戻る。逆に、次の指示が入庫作業
であれば、クレーン1は1aの位置から1bの位置への
移動で済む。従ってクレーン1の待機位置により作業に
かかる時間が変わり、作業のサイクルタイムに影響を及
ぼしていた。
御装置7の指示は入庫指示か出庫指示かのいずれかであ
り、搬送の起点及び終点は棚4と入出庫ステーション5
の前面である。次の指示が送られて来ない時には、搬送
作業の終点で待機していることになるが、例えば出庫作
業が終って入出庫ステーション5の前面の1aの位置で
待機している場合、次の指示が再び出庫作業であったと
すると、クレーン1は1aの位置から1bの位置へ移動
し、再び1aの位置に戻る。逆に、次の指示が入庫作業
であれば、クレーン1は1aの位置から1bの位置への
移動で済む。従ってクレーン1の待機位置により作業に
かかる時間が変わり、作業のサイクルタイムに影響を及
ぼしていた。
【0004】よって本発明の目的は、クレーンの待機位
置を変更することにより、サイクルタイムを短縮し、作
業効率を良化させることにある。
置を変更することにより、サイクルタイムを短縮し、作
業効率を良化させることにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、複数の棚と、入出庫のためのステーション
との間で物品の搬送作業を行なうクレーンの制御システ
ムであって、中央制御装置から過去に指示された搬送作
業の内容より今後指示される搬送作業の内容を予測し、
予測される搬送作業の内容によってクレーンの待機位置
を変更するクレーン制御装置を備えてクレーン制御シス
テムを構成した。
に本発明は、複数の棚と、入出庫のためのステーション
との間で物品の搬送作業を行なうクレーンの制御システ
ムであって、中央制御装置から過去に指示された搬送作
業の内容より今後指示される搬送作業の内容を予測し、
予測される搬送作業の内容によってクレーンの待機位置
を変更するクレーン制御装置を備えてクレーン制御シス
テムを構成した。
【0006】
【作用効果】本発明は上記の構成としたので、次のよう
な作用効果を奏する。
な作用効果を奏する。
【0007】本発明に係るクレーン制御システムにおい
ては、クレーンの待機位置は、作業が終了した終点の位
置ではなく、中央制御装置から過去に指示された搬送作
業の内容より予測される今後指示される搬送作業に適し
た、すなわち次の作業の起点と予測される位置となる。
よってクレーンは作業終了後、指示を受けずに移動する
ことがある。
ては、クレーンの待機位置は、作業が終了した終点の位
置ではなく、中央制御装置から過去に指示された搬送作
業の内容より予測される今後指示される搬送作業に適し
た、すなわち次の作業の起点と予測される位置となる。
よってクレーンは作業終了後、指示を受けずに移動する
ことがある。
【0008】よって本発明に係るクレーン制御システム
によると、待機中に搬送作業の指示を受けた時、予想が
的中していれば作業の起点へ移動する時間を省略するこ
とができるので、前作業の終点を待機位置としている場
合に比べて指示を受けてから作業終了までに要する時間
が短くなることが多く、よって作業効率を向上させるこ
とができる。
によると、待機中に搬送作業の指示を受けた時、予想が
的中していれば作業の起点へ移動する時間を省略するこ
とができるので、前作業の終点を待機位置としている場
合に比べて指示を受けてから作業終了までに要する時間
が短くなることが多く、よって作業効率を向上させるこ
とができる。
【0009】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【0010】図1は、本発明に係るクレーン制御システ
ムの一実施例が適用可能なクレーンを含む自動倉庫を示
す正面図である。
ムの一実施例が適用可能なクレーンを含む自動倉庫を示
す正面図である。
【0011】中央制御装置7からの指示を受けて、クレ
ーン1を自律制御するクレーン制御装置6は、入出庫ス
テーション5と棚4との間で物品Wの搬送を行なう。ク
レーン1に次の指示が続いて送られていない時には、ク
レーン1はいずれかの位置において指示があるまで待機
することになる。入庫作業後にはクレーン1は棚4の前
面の位置にあり、出庫作業後には入出庫ステーション5
の前面に位置しているが、本実施例のクレーン制御シス
テムが適用されたクレーン1は、作業が終了した地点で
待機するとは限らない。
ーン1を自律制御するクレーン制御装置6は、入出庫ス
テーション5と棚4との間で物品Wの搬送を行なう。ク
レーン1に次の指示が続いて送られていない時には、ク
レーン1はいずれかの位置において指示があるまで待機
することになる。入庫作業後にはクレーン1は棚4の前
面の位置にあり、出庫作業後には入出庫ステーション5
の前面に位置しているが、本実施例のクレーン制御シス
テムが適用されたクレーン1は、作業が終了した地点で
待機するとは限らない。
【0012】以下、本実施例のクレーン制御システムの
待機位置決定の過程について、図2のフローチャートを
参照しつつ説明する。
待機位置決定の過程について、図2のフローチャートを
参照しつつ説明する。
【0013】クレーン制御装置6は、常に中央制御装置
7からの指示を待っており、指示がない場合には停止し
て待機している(ステップ1、2)。指示が送られてく
ると、その指示の内容に従ってクレーン1に作業を実行
させる(ステップ3)。作業実行後は、続いて次の指示
が入っていれば、直ちに作業を実行させる(ステップ
4)。
7からの指示を待っており、指示がない場合には停止し
て待機している(ステップ1、2)。指示が送られてく
ると、その指示の内容に従ってクレーン1に作業を実行
させる(ステップ3)。作業実行後は、続いて次の指示
が入っていれば、直ちに作業を実行させる(ステップ
4)。
【0014】次の指示がない場合には、クレーン1は待
機状態となるが、どの位置で待機するかはクレーン制御
装置6が演算をして決定する。決定の要因となるのは動
作履歴である。すなわち、過去に指示された作業の内容
により、次に指示される作業の内容を予測する(ステッ
プ6)。自動倉庫ごとに指示される作業の内容のパター
ンは一定ではないが、例えば簡単には、最近の10回の
作業内容がすべて入庫作業であったような場合、次に指
示される作業も入庫である確率が高いと言うことができ
る。また、一定の時間間隔を置いて似たような作業内容
のパターン、例えば20分ごとに入庫が5回連続するパ
ターンが繰り返し現われている場合、次も同様のパター
ンが現われるものと予測できる。なお、動作履歴はクレ
ーン制御装置6に記憶されている。
機状態となるが、どの位置で待機するかはクレーン制御
装置6が演算をして決定する。決定の要因となるのは動
作履歴である。すなわち、過去に指示された作業の内容
により、次に指示される作業の内容を予測する(ステッ
プ6)。自動倉庫ごとに指示される作業の内容のパター
ンは一定ではないが、例えば簡単には、最近の10回の
作業内容がすべて入庫作業であったような場合、次に指
示される作業も入庫である確率が高いと言うことができ
る。また、一定の時間間隔を置いて似たような作業内容
のパターン、例えば20分ごとに入庫が5回連続するパ
ターンが繰り返し現われている場合、次も同様のパター
ンが現われるものと予測できる。なお、動作履歴はクレ
ーン制御装置6に記憶されている。
【0015】次に指示される作業内容が入庫であると予
測される場合には、クレーン1は1aの位置にあり、出
庫である場合には、棚4の図1視中心である1bの位置
にある方が作業時間が短縮される確率が高い。クレーン
制御装置6はクレーン1の現在位置、すなわち作業の終
点の位置が予測に合致しているか否かを判断し、合致し
ていない時には中央制御装置7からの指示を受けること
なくクレーン1を1a,1bのいずれかの位置に移動さ
せ(ステップ6、7)、中央制御装置7からの作業指示
があるまで待機する(ステップ1、2)。
測される場合には、クレーン1は1aの位置にあり、出
庫である場合には、棚4の図1視中心である1bの位置
にある方が作業時間が短縮される確率が高い。クレーン
制御装置6はクレーン1の現在位置、すなわち作業の終
点の位置が予測に合致しているか否かを判断し、合致し
ていない時には中央制御装置7からの指示を受けること
なくクレーン1を1a,1bのいずれかの位置に移動さ
せ(ステップ6、7)、中央制御装置7からの作業指示
があるまで待機する(ステップ1、2)。
【0016】以上のように本実施例に係るクレーン動作
制御システムによると、クレーン制御装置6は次に指示
される作業内容を予測して、作業時間が短くなるような
位置にクレーン1を移動させて待機するので、サイクル
タイムを短縮することができ、搬送効率を向上させるこ
とが可能である。
制御システムによると、クレーン制御装置6は次に指示
される作業内容を予測して、作業時間が短くなるような
位置にクレーン1を移動させて待機するので、サイクル
タイムを短縮することができ、搬送効率を向上させるこ
とが可能である。
【0017】なお、図1では説明のために、クレーン1
の待機位置を1a,1bの2つの位置として示したが、
自動倉庫によっては入出庫ステーション5が棚4の列の
両端に1つづつ配置されているタイプもあり、その場合
には待機位置が3つ以上となり、いずれのステーション
から入庫されるかを予測することもある。また、出庫が
予測される場合の待機位置として示した棚4の中心の1
bの位置は、棚4のほとんどすべてに物品Wが収納され
ている場合の待機位置であり、例えば棚4の左半分にし
か物品が収納されていない場合には、クレーン1は1b
よりも棚4の列の全長の4分の1左に寄った位置で待機
するのが好ましい。さらにまた、予測の演算中や待機位
置への移動中に中央制御装置7からの指示があった場合
には、クレーン制御装置6は直ちに指示された内容の作
業を実行し、次のステップに進むことはない。
の待機位置を1a,1bの2つの位置として示したが、
自動倉庫によっては入出庫ステーション5が棚4の列の
両端に1つづつ配置されているタイプもあり、その場合
には待機位置が3つ以上となり、いずれのステーション
から入庫されるかを予測することもある。また、出庫が
予測される場合の待機位置として示した棚4の中心の1
bの位置は、棚4のほとんどすべてに物品Wが収納され
ている場合の待機位置であり、例えば棚4の左半分にし
か物品が収納されていない場合には、クレーン1は1b
よりも棚4の列の全長の4分の1左に寄った位置で待機
するのが好ましい。さらにまた、予測の演算中や待機位
置への移動中に中央制御装置7からの指示があった場合
には、クレーン制御装置6は直ちに指示された内容の作
業を実行し、次のステップに進むことはない。
【0018】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【図1】図1は、本発明に係るクレーン制御システムの
一実施例が適用可能な自動倉庫の一例を示す正面図であ
る。
一実施例が適用可能な自動倉庫の一例を示す正面図であ
る。
【図2】図2は、本発明に係るクレーン制御システムの
制御の一実施例の過程を示すフローチャートである。
制御の一実施例の過程を示すフローチャートである。
1 クレーン 4 棚 5 入出庫ステーション 6 クレーン制御装置 7 中央制御装置
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 【請求項1】 複数の棚と、入出庫のためのステーショ
ンとの間で物品の搬送作業を行なうクレーンの制御シス
テムであって、中央制御装置から過去に指示された搬送
作業の内容より今後指示される搬送作業の内容を予測
し、予測される搬送作業の内容によってクレーンの待機
位置を変更するクレーン制御装置を備えたことを特徴と
するクレーン制御システム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20653991A JPH0524612A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | クレーン制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP20653991A JPH0524612A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | クレーン制御システム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0524612A true JPH0524612A (ja) | 1993-02-02 |
Family
ID=16525051
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP20653991A Pending JPH0524612A (ja) | 1991-07-23 | 1991-07-23 | クレーン制御システム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0524612A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6616401B2 (en) * | 2000-04-12 | 2003-09-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Part-supplying tray feeder and method of picking-up parts in the tray |
-
1991
- 1991-07-23 JP JP20653991A patent/JPH0524612A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6616401B2 (en) * | 2000-04-12 | 2003-09-09 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Part-supplying tray feeder and method of picking-up parts in the tray |
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