JPS6236224A - 高速積付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、パレット上に貨物金積付け１発送する装置に
係り、特に航空貨物の発送等のように発送までに時間的
余裕の少ない分野に好適な高速積付装置に関する。

〔発明の背景〕

従来、積付作業の高速化を図る横付装置には。

配置パターンに従って一段分あるいは一列分の貨物を一
括して積付ける装量が知られている（特開昭５．８−１
３０８２４　、特開昭５８−１３０８２３．　＠−開昭
５８−１３０８２２．４１Ｆ−開昭５７−１９５０３４
．特開昭５７−１９５０３７号公報）。この糧の積付装
置は、積付ける貨物の高さが同一寸法である場合に好適
である。しかし、複数の異なった寸法の貨物をパレット
に積付ける場合には、貨物を逐−積−付ける必要がちる
ため、従来の装置は適用できない。このような貨物を、
積付装置が積付ける場合には、積付貨物を、逐一、−ケ
所に固定された貨物供給場所からある高さまで垂直に持
ち上げ、積付位置の上方まで直線水平移動し、垂直に降
ろして積付けるのが普通である。ここで、直線水平移動
の高さは、直線水平移動における積付貨物と既積付貨物
との衝突を回避できる最低限の高さとして決定できる。

このような場合、積付装置の垂直方向の移動量は、貨物
を積付けていくに従って。

積付位置の高さまで持ち上げるために必要表距離と既積
付貨物を乗り越えるために必要な距離だけ長くなる。ま
た、積付装置の水平方向の移動量は。

積付位置が貨物供給場所から遠方になるに従って長くな
る。積付作業の高速化を図るために、これら両方向の移
動量を短縮することが必要である。

垂直方向の移動量を短縮する方式として、貨物供給場所
あるいはパレット設置場所を上下動させ実現する方式を
既に提案した（％願昭５９−１４６８３３号）。更に高
速化を図るためには、水平方向の移動量の短縮が必要で
ある。

〔発明の目的〕

本発明の目的（ハ、ロボットの積付経路が最短となる位
置に貨物を供給することによる積付作業時間の短縮を図
る高速積付装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するため１本発明では、従来のパレタイ
ジングロボットに、パレットの側辺の任意の位置だ貨物
を供給する搬送装置を設けたことに特徴がある。これに
より、ロボットが貨物の積付作業を実行中だ１次に積付
ける貨物をロボットの積付経路が最短となる位置に貨物
を供給することが出来る。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図〜第１３図により詳細
に説明する。本実施例では、貨物の形状を全て直方体と
し、各寸法は既知であるとする。

また、予め、貨物を積付ける順序及び積付ける位置は決
定されてい、るものとする。

第１図は１本発明の装置の構成を示した図である。積付
装置１１は、指示された動作シーケンスに従って、貨物
をパレット１４上に積付ける直交型ロボットである。供
給装置１２は、指示された位置に、定姿勢で貨物１５を
供給するために、パレット１４の３つの側辺に沿って設
置されたコンベアである。制御装置１３は、積付ける貨
物の寸法、積付ける順序、積付ける位置の各データを、
記憶し１それに従って、積付装置１１の動作シーケンス
、供給装置１２が貨物を設置する位置を決定し、上記２
装置との信号のやりとシをすることにより、各装置を統
括制御する制御用コンピュータである。なお、パレット
１４は、供給装置１２の設置されていないところより供
給、搬出される。

第２図は、パレット２１上の貨物２２の位置関係を示す
図である。例えば、左前端を原点とする直交座標系を設
定して、貨物を積付ける位置を指定する。厳密には、貨
物のうち原点に最も近い点２３の座標（ＸＩ＋　　ＹＩ
＊　　Ｚ＋　）を貨物２３の積付位置と定義する。なお
、貨物を積付ける向きは。

Ｘ軸方向に貨物２３の長手方向（Ｌの記号で表示）を平
行にするか、短手方向（Ｗの記号で表示）を平行にする
かで決定する。

第３図は、平面図のなかで、各貨物を積付ける順序（以
後、積付順序と呼ぶ）を数字（１，２゜３、・・・・・
・）で表示した例である。原則として、（１）奥から手
前へ、（１１）左端から右端へという優先規則で積付け
た例である。

第４図は、ロボット１１が、供給装置４１上に設置され
た貨物４２を、既に積付けた貨物４３゜４４を乗シ越え
て、４５の位置に積付けるための動作経路（動作点４６
．動作経路４７）を示した例である。このように、既に
積付けた貨物の各積付位置がわかれば、それを障害物と
して、避けて通る最適な経路を決定できる。

第５図は、供給装置５１上の貨物５２０位１ｔを示す図
である。貨物供給口５３側の手前の端点Ｐ（０，０）を
原点とする直交座標系を設定し。

貨物を供給する位置を指定する。厳密には、貨物のうち
原点に最も近い点５４の座標（Ｘ＋＋　　ｙｔ）を、貨
物５２の供給位置と定義する。なお、貨物は常に、長手
方向ｔＸ軸と平行に供給されるものとする。

第６図は、ロボットが貨物を把持するためのハンドの位
置６４から、貨物６２を積付ける位置６３までの最短水
平移動経路６５．６６ｉ示した図である。予め、ハンド
の位置６１１次に積付ける貨物６２及び該貨物の積付位
置６３が与えられるため、水平移動経路６５，６６を最
短とする貨物の供給位置を決定できる。

第７図は、制御装置の全体構成を概略的に示すブロック
図でちる。

コンピュータ１０は、タイプライタ２１から入力された
積付パターン塩にもとづき記憶部１１に格納され九プロ
グラムに従って動作スるコン）ｅｒ−ル部部子７，５つ
のデータ記憶部１２〜１６からなっている。記憶部１２
には１例えば第８図に示す如く、貨物毎の仕様データが
、予めテーブル化して登録される。記憶部１３には１例
えば第９図に示す如く、横付パターンが予めテーブル化
して登録される。ここで、積付番号９１とは、貨物の積
付順序を示す番号であり、積付向き９２とは。

貨物を長手方向に積付けるか短手方向に積付けるかを示
すデータである。記憶部１４には１例えば第１０図に示
す如く、積付順序が、予めテーブル化して登録され、積
付作業時において、コンピュータｉｏが積付装置２２に
積付動作指令を出力したならば、積付現況１０１の情報
が記憶される。

ζこで、積付現況が＠１＃の貨物は、積付済み貨物で６
６、”ｏ”の貨物は未積み貨物である。記憶部１５〜１
６には２例えば第１１図、第１２図に示す如く、記憶部
１２〜１４の各データを基に。

コンピュータ１０が計算した積付装置の動作シーケンス
及び供給装置への入力データである各貨物の供給位置が
テーブル化して記憶される。

ここで、第１１図において、動作点番号１１１とは、ロ
ボットが通過すべき座標点（動作点位置）に付した番号
でｓｂ、その通過順序を示す。速度１１２とは、動作点
を通過するときのロボットの速度である。補間方式１１
３とは、動作点間の通過経路を決めるための補間方式の
種類を示す。動作内容とは、ロボットのアームの開閉を
表わす情報で６．？、　　＠１”とはアームの開状態を
示す。タイマとは、各動作点で停止する時間を示す。

また、記憶部１６には、積付作業時において。

コンピュータ１０が供給装置２３に貨物の供給動作指令
を出力したならば、、１ｇ１２図の動作現況１２１に情
報が記憶される。記憶される情報は１１”または＠０”
の二値情報でａシ、″１”とは、当該動作が完了してい
ることを示す。＠０″とは、当該動作が未完了であるこ
とを示す。

第１３図は、上述した制御装置の制御動作を行なうため
に記憶部１１に格納されたプログラムにおける処理手順
の概略フローチャートを示す。

以下、第１３図の７０−チャートの動作ステップ３１〜
４６を追って１本発明の制御装置の具体的動作について
詳細に述べる。

ステップ３１：コンビエータ１０は、積付作業の指示の
入力待ちとなる。操作者は、タイプライタ２１から、横
付作業を行なう横付パターン塩。

または、積付作業の終了指示を入力する。入力が完了す
れば、コンピュータ１０は、ステップ３２へ進む。

ステップ３２：コンピュータ１０は、積付作業の終了指
示を受付けた場合に１本動作を終了し。

そうでない場合に、ステップ３３へ進む。

ステップ３３：コンピュータ１０は、記憶部１３に用意
されている積付パターンデージから。

受付けた積付パターン塩を検索する。コンピュータ１０
は、積付パターンデータから、受付けた積付パターン塩
を検索できれば、ステップ３４へ進み、検索できなけれ
ば、ステップ３１へ進む。

ステップ３４：コンピュータ１０は、記憶部１２〜１４
に用意されている貨物仕様データ、積付パターンデータ
、積付順序データと、受付けた積付パターン塩を基に、
供゛給装置上における積付けるべき貨物の供給位置を計
算し、その結果を第１２図の所定欄にセットし、供給動
作現況を＠０”にセットする。次に、コンピュータ１０
は、ステップ３５へ進む。

ステップ３５：コンピュータ１０は、記憶部１２〜１４
に用意されている貨物仕様データ、積付パターンデータ
、積付順序データと、ステップ３４で計算された各貨物
の供給位置データを基に。

積付装置の動作シーケンスを計算し、その結果を第１１
図の所定欄にセットする。次に、コンピユー・夕１０は
、ステップ３６へ進む。

ステップ３６：コンピュータ１０は、積付装置に、積付
作業開始位置への動作を指令する。次Ｋ。

コンピュ゛−夕１０は、ステップ３７へ進む。

ステップ３７：コンピュータ１０は、記憶部１４に用意
されている積付順序データを基に、積付けるべき貨物の
積付現況を検索し、全て′１”である場合には、ステッ
プ３１へ進み、そうでない場合には、ステップ３８へ進
ム。

ステップ３８：コンピュータ１０は、貨物供給口へ１次
に積付けるべき貨物の到着を示す信号の入力待ちとなる
。コンピュータ１０は、貨物の到着信号を入力したなら
ば、ステップ３９へ進む。

ステップ３９：コンピュータ１０ｉ１ｔ、、記憶部１６
に用意されている供給位置データを基に、積付順序が１
である貨物の供給動作現況を検索し。

供給動作現況が６０”ならば、ステップ４１へ進み、′
１”ならば、ステップ４０へ進む。

ステップ４０：コンピュータ１０は、横付装置２２よシ
、積付けるべき貨物を把持する動作の完了を示す信号の
入力待ちとなる。コンピュータ１０は、把持動作完了信
号を入力したならば、ステップ４１へ進む。

ステップ４１：コンピュータ１０は、記憶部１６に用意
されている供給位置データを基に、供給動作現況が０”
である最も積付順序の若い貨物をその供給位置に供給す
る動作を、供給装置２３に指令する。供給装置２３は、
供給動作の指令を入力したならば、供給動作完了信号を
未完了の状態にセットし、貨物を貨物供給口よシ取込み
。

指定され念供給位産に貸物を供給する。また、供給動作
を完了したならば、供給動作完了信号を完了の状態にセ
ットする。コンピュータ１０Ｕ、１１１作指令を出力し
たならば、ステップ４２へ進む。

ステップ４２：コンピュータ１０は、記憶部１６に用意
されている供給位置データを基に、ステップ４１で供給
動作を指令した貨物の供給動作現況を、動作指令完了＠
１”に更新する。次に。

コンピュータ１０は、ステップ４３へ進む。

ステップ４３：コンピュータ１０は、横付装置２２よシ
、貨物を積付ける動作の完了を示す信号の入力待ちとな
る。コンピュータ１０は、積付動作完了信号を入力した
ならば、ステップ４４へ進む。

ステップ４４：コンピュータ１０は、供給装置２３よシ
、貨物を供給する動作の完了を示す信号の入力待ちとな
る。コンピュータ１０は、供給動作完了信号を入力した
ならば、ステップ４５へ進む。

ステップ４５：コンピュータ１０は、記憶部１４．１５
に用意されている横付順序データ、積付装置の動作シー
ケンスデータを基に、横付現況が１０”である最も積付
順序の若い貨物を積付けるための動作シーケンスを、ａ
付装置２２１Ｃ出力する′。横付装置２２は、積付動作
の指令を入力したならば１把持動作完了信号及び横付動
作完了信号を未完了の状態にセットし、与えられた動作
シーケンスに従って、貨物ｔ−積付けるための一連の動
作（供給位置への移動、貨物の把持、積付位置への移動
、貨物の離脱）を行なう。ま九、貨物の把持動作を完了
したならば１把持動作完了信号を完了の状態にセットし
、貨物の離脱動作を完了したならば、横付動作完了信号
を完了の状態にセットする。コンピュータ１０は、動作
指令を出力したならば、ステップ４６へ進む。

ステップ４６：コンピュータ１０は、記憶部１４に用意
されている積付順序データを基に、ステップ４５で積付
動作を指令した貨物の積付現況を、動作指令完了１１”
に更新する。次に、コンピュータ１０は、ステップ３７
へ進む。

以上述べ次実施例において、第７図に示した如く、デー
タ入力手段として、タイプライタを用いたが、フロッピ
ィ・ディスクなどの補助記憶媒体を用いても良いし、通
信回路を介して、他のコンピュータからのオンライン入
力としても良い。

〔発明の効果〕

本発明によれば、任意の積付作業の要求に対して、積付
装置の動作経路を短縮させることを目的とした積付装置
及び供給装置の両動作を、同期させながら実行できるた
め、積付作業の実効処理速度を向上させる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の構成を示す図、第２図はノ（しシト上
の貨物の位置関係を示す図、第３図は積付順序の一例を
示す図、第４図は積付装置の動作経路を決定する一例を
示す図、第５図は供給装置上の貨物の位置関係を示す図
、第６図は供給装置の貨物の供給位置を決定する一例を
示す図、第７図は制御装置の全体構成の一例を示すブロ
ック図、第８図〜第１２図は上記制御装置内の記憶部に
それぞれ格納される各種データの格納形式の一例を示す
図、第１３図は上記制御装置の制御動作のフローチャー
トである。 代１人　弁理士　小川勝男 第　　１　　図 百　２　図 ｊ 高　３　図 第４図 γ〆図 菖　７　図 Ｔ　ｇ　図 ％ｎ図 茅　　１２　　　図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 積付ける貨物毎に与えられる、積付位置、積付順序の各
   データに基づき、貨物をパレット上に積付けるための動
   作シーケンスを作成する手段と、動作シーケンスに従つ
   て貨物をパレット上に積付ける手段と、積付動作を制御
   する手段から成るパレタイジングロボットシステムにお
   いて、パレットの側辺に沿つた任意の位置に貨物を供給
   する手段と、積付位置までの移動に要する経路を最短と
   する貨物の供給位置を決定する手段と、積付動作及び供
   給動作を統括制御する手段を設けたことにより、貨物を
   高速に積付けることを特徴とする高速積付装置。