JPH05208707A - スタッカークレーンのフォーク装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】パレットを使用することなく立体自動倉庫への
ロール状荷物の搬入、搬出をスムーズに行えるように
し、且つ転倒モーメントに対するラムフォークの安定性
を図れるようにしたスタッカークレーンのフォーク装置
を提供することにある。 【構成】立体自動倉庫におけるスタッカークレーンにお
いて、キャリッジ７の下部に旋回手段を設け、且つこの
旋回手段の上に旋回枠体２６を設け、更にこの旋回枠体
内に走行手段によって移動可能としたラムフォーク２８
を設けると共に、このラムフォークのフォーク部側の下
部と、このラムフォークの反フォーク部側の上部とを、
旋回枠体内のフォーク側前端下部と反フォーク側後端上
下部に回動自在に枢支した回転体３９ａ〜３９ｆを介し
て張設した索状３８ａ，３８ｂによって連結した構成で
ある。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は立体自動倉庫に設置され
るスタッカークレーンに関し、主にロール状の荷物を入
出庫するスタッカークレーンのフォーク装置に関するも
のである。

【０００２】

【従来の技術】一般に立体自動倉庫内には、スタッカク
レーンの走行レーンの両側に、種々の荷物を収納する棚
（ラック）が縦列多段に配設されている。各々棚には、
パレットに載置した荷物が収納されている。これらの棚
の荷物を例えば搬出する場合は、上記走行レーンに設置
したスタッカークレーンを走行させると共に、キャリッ
ジを昇降させて所望の棚位置にキャリッジを停止させ、
キャリッジに搭載したフォーク装置を作動させてフォー
クをパレットの下方に伸長させる。そしてキャリッジを
少し上昇させて伸長したフォークによって棚内の荷物を
パレットと共に掬い上げ、再びフォーク装置を作動させ
てフォークを収縮させ、棚内の荷物をパレットと共にキ
ャリッジ内に収納し、昇降装置によってキャリッジを降
下させると共にスタッカークレーンを走行させて荷物の
搬出を行っている。

【０００３】

【発明が解決しようととする課題】ところが、立体自動
倉庫に入出庫される荷物がロール状の場合は、ロール状
の荷物の孔径の大きさや、種々大きさのロール状荷物の
庫位置等により、従来のフォーク装置ではスムーズに入
出孔することができず、何らかの新しい構成のフォーク
装置が望まれていた。また、従来のフォーク装置を搭載
したスタッカークレーンでは、キャリッジの横幅寸法が
広くなり、立体自動倉庫内におけるレーン幅を自ずと広
くしなければならなかった。

【０００４】また、上記のようなロール状の荷物を、パ
レットに載置し止め具等で固定して立体自動倉庫に収納
（または搬出）するとしても、パレットの厚さやフォー
ク挿入台等の関係から棚段ピッチを広く構成しなければ
ならず、立体自動倉庫における所定空間の利用率が低く
なるといった問題があった。また、ハンドリング時には
パレットに荷物を載せ替える手間がかかってハンドリン
グタイムが長くなり、作業コストを上げる要因になって
いた。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような点
に鑑みて開発されたものであり、その目的とする処は、
パレットを使用することなく立体自動倉庫の棚（ラッ
ク）へのロール状荷物の搬入、搬出をスムーズに行える
ようにし、スタッカークレーンの設置レーンの幅寸法を
より狭くでき、収納量を減らすことなく立体自動倉庫の
設置スペースをよりコンパクトにすることができると共
に、転倒モーメントに対するラムフォークの安定性を図
れるようにしたスタッカークレーンのフォーク装置を提
供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明は上記のような目
的を有効に達成するために、次のような構成にしてあ
る。すなわち、走行装置によって前後方向に走行すると
共に、フォーク装置を搭載したキャリッジを昇降装置に
よって昇降させ、立体自動倉庫内の所望の棚内に荷物を
上記フォーク装置によって入庫、または上記棚内から出
庫できるようにしたスタッカークレーンにおいて、上記
キャリッジ内の下部に旋回手段を設け、且つこの旋回手
段の上に旋回枠体を設け、更にこの旋回枠体内に走行手
段によって移動可能としたラムフォークを設けると共
に、このラムフォークのフォーク部側の下部と、このラ
ムフォークの反フォーク部側の上部とを、旋回枠体内の
フォーク側前端下部と反フォーク側後端上下部に回動自
在に枢支した回転体を介して張設した索状によって連結
した構成である。

【０００７】

【作用】上記のようにラムフォークのフォーク部側の下
部と、このラムフォークの反フォーク部側の上部とを、
旋回枠体内のフォーク側前端下部と反フォーク側後端上
下部に回動自在に枢支した回転体を介して張設した索状
によって連結したことによって、入出庫するロール状の
荷物をラムフォークで掬い上げたときに、ラムフォーク
に架かる反力を支持させることができる。

【０００８】

【実施例】以下、本発明の実施例を図１〜図６に基づい
て説明する。１は本発明に係る一実施例のスタッカーク
レーンであって、走行装置２を設けた下部サドル３と、
この下部サドル３の前後近傍に立設したポスト４ａ，４
ｂと、このポスト４ａ，４ｂの上部に設けた上部サドル
５と、フォーク装置６を搭載した昇降キャリッジ７と、
このキャリッジ７を昇降させる昇降装置８と、制御・動
力盤９、その他の付属部品によって構成されている。こ
のスタッカークレーン１は立体自動倉庫Ａ内に縦列多段
に配設した棚郡Ｂとの間に設置される。

【０００９】上記棚郡Ｂと棚郡Ｂとの間のスタッカーク
レーン走行レーンＣには、縦列方向の上下位置に対峙す
るようにして上部レール１０ａと下部レール１０ｂが設
けられている。この上部レール１０ｂには、上記スタッ
カークレーン１の下部サドル３に回動自在に枢着した車
輪１１ａ、１１ｂと、４個の下部ガイドローラ１２とが
回動自在に係合している。上記一方の車輪１１ｂは、走
行モータ１３、減速機１４等からなる走行装置２に連結
され、この走行装置２の駆動により車輪１１ａ、１１ｂ
を介して下部レール１０ｂ上を走行するようにしてあ
る。

【００１０】また、上部サドル５には、上部レール１０
ａを挟むようにして４個の上部ガイドローラ１５が回動
自在に枢着してあり、この４個の上部ガイドローラ１５
によってスタッカークレーン１の上部は上部レール１０
ａに支持されている。しかして、ポスト４ａとポスト４
ｂとの間には前記したキャリッジ７が配設され、ワイヤ
ーロープ１６を介して昇降装置８に吊設されている。昇
降装置８一方のポスト４ａ側に設けた昇降モータ１７と
昇降ドラム１８と減速機１９とによって構成され、上記
ワイヤーロープ１６は昇降ドラム１８に巻き取り、巻き
戻しされてキャリッジ７を昇降させる。

【００１１】このキャリッジ７には、本発明の要部であ
るフォーク装置６が設けてある。すなわち、キャリッジ
７内の上部には、旋回ベアリング２０が載設され、この
旋回ベアリング２０の回動自在な回転盤２１の内周に螺
刻した歯２２に旋回駆動モータ２３の回転軸２４に設け
た小歯車２５が歯合し、旋回駆動モータ２３の駆動によ
って小歯車２５を介して回転盤２１が回動する。

【００１２】しかして、上記回転盤２１と一体的に回動
するようにして旋回枠体２６が旋回ベアリング２０上に
載設されている。旋回枠体２６は図示のような側面視コ
字形状をなし、中央部の対峙する上下位置には案内レー
ル２７ａ，２７ｂが設けてある。この上下の案内レール
２７ａ，２７ｂには横Ｔ字状のラムフォーク２８が水平
移動可能なように設けてある。

【００１３】すなわち、ラムフォーク２８は、フォーク
部２８ａを一水平方向に突設した本体部２８ｂの下部
に、４個の小車輪３１が旋回枠体２６の内面下部を転動
するようにして設けてある。また、ラムフォーク２８の
上下部には、それぞれ上記案内レール２７ａ２７ｂの両
側に当接するようにしてサイドローラ３３が設けてあ
り、ラムフォーク２８の移動時に各々案内レール２７
ａ，２７ｂの両側面を転動する。ラムフォーク２８は上
記した小車輪３１とサイドローラ３３によって旋回枠体
２６内に水平移動可能なように支持されている。

【００１４】また、下部の案内レール２７ｂの上面中央
には、長手方向にラック３４が設けてある。このラック
３４に歯合するようにしてピニオンギヤー３５が、上記
ラムフォーク２８の下部中央に設けてあり、更にこのピ
ニオンギヤー３５に歯合する歯車３６が上記ピニオンギ
ヤー３５の上方に設けられている。この歯車３６には、
ラムフォーク２８に搭載したフォーク走行用のモータ３
７が連結してある。

【００１５】更に上記ラムフォーク２８は、索条の一例
である複数のローラチェーン３８ａ、３８ｂによって旋
回枠体２６に移動可能に支持されている。すなわち、図
３〜図６に示すように、旋回枠体２６には、回転体でス
プロケット３９ａが上部前端に、同３９ｂが上部後端
に、同３９ｃが下部後端位置に回動自在に枢支してあ
り、ローラチェーン３８ａが張設してある。また、スプ
ロケット３９ｄが上部後端に、同３９ｅが下部後端に、
同３９ｆが下部前端位置に回動自在に枢支してあり、ロ
ーラチェーン３８ｂが張設してある。

【００１６】尚、便宜上、片側のローラチェーン３８
ａ、３８ｂの張設状態について説明する。勿論、両側共
ローラチェーン３８ａ、３８ｂの張設状態は同一であ
る。

【００１７】すなわち、ローラチェーン３８ａの一端
は、ラムフォーク２８の本体部２８ｂの上部に固定して
あり、このローラチェーン３８ａは旋回枠体２６の前面
上部に枢支したスプロケット３９ａ、３９ｂ、及び旋回
枠体２６の下部に枢支したスプロケット３９ｃに順次張
設され、その他端はラムフォーク２８の本体部２８ｂの
後面下部に固定してある。

【００１８】また、他のローラチェーン３８ｂの一端
は、ラムフォーク２８の本体部２８ｂの後面上部に固定
してあり、このローラチェーン３８ｂは旋回枠体２６の
上部に枢支したスプロケット３９ｄ、および旋回枠体２
６の前面下部に枢支したスプロケット３９ｅ、３９ｆに
順次張設され、その他端はラムフォーク２８の本体部２
８ｂの下部に固定してある。

【００１９】上述のような構成のフォーク装置６を有す
るスタッカークレーン１を立体自動倉庫に設置し、この
スタッカークレーン１によって所望の棚ｂから収納され
ているロール状の荷物を出庫する場合について説明す
る。先ずスタッカークレーン１が停止しているホームポ
ジションまたはレーンの任意の位置からスタッカークレ
ーン１を制御信号により、走行装置２を作動させて所望
方向に走行させると共に、昇降装置８によってキャリッ
ジ７を上昇（または下降）させ、縦列多段に配設された
棚郡Ｂの所望の棚ｂの所定位置にキャリッジ７を停止さ
せる。

【００２０】次にラムフォーク２８のフォークモータ３
７を駆動させ、歯車３６を介してピニオンギヤー３５が
回転させる。このことによって旋回枠体２６の下部の案
内レール２７ｂに設けたラック３４に上記ピニオンギヤ
ー３５の歯が順次歯合していき、ラムフォーク２８は旋
回枠体２６内を移動し、所望の棚ｂ側にフォーク部２８
ａを移動（前進）させる。そしてこのフォーク部２８ａ
が棚ｂ内に収納されているロール状荷物Ｒの中央の孔ｒ
内に挿入していき、フォーク部２８ａが所定の位置にき
たときにラムフォーク２８の移動（前進）を停止する。

【００２１】次に昇降装置８に作動させてキャリッジ７
を少し上昇させて停止し、棚ｂのロール状荷物をフォー
ク部２８ａで引っ掛けるようにして持ち上げる。そして
再びラムフォーク２８のフォークモータ３７を逆駆動さ
せて、歯車３６、ピニオンギヤー３５を逆転させ、フォ
ーク部２８ａにロール状の荷物Ｒを搭載した状態でラム
フォーク２８を移動（後進）させ、ラムフォーク２８と
共にロール状荷物Ｒを旋回枠体２６内に収納する。

【００２２】上記のようにラムフォーク２８による一連
のハンドリング動作において、ラムフォーク２８は常に
複数のローラチェーン３８ａ、３８ｂによって支持さ
れ、ラムフォーク２８にロール状荷物Ｒを搭載した時
は、ラムフォーク２８がフォーク部２８ａ側へ傾かない
ように各ローラチェーン３８ｂは作用する。

【００２３】このようにしてキャリッジ７の旋回枠体２
６内に収納したロール状の荷物Ｒを倉庫から出庫する。
すなわちスタッカークレーン１の走行装置２と昇降装置
８を作動させ、スタッカークレーン１をホームポジショ
ンまで走行させると共に、ロール状の荷物を搭載したキ
ャリッジ７をスタッカークレーン１の下段まで降下させ
る。ホームポジションで再び前記したようにラムフォー
ク２８を、出庫台車（図示省略）または出庫台側に移動
（前進）させ、所定位置でキャリッジ７を降下させて上
記入出庫台車または入出庫台にロール状の荷物Ｒを載置
する。その後は空のラムフォーク２８を移動（後進）さ
せてキャリッジ７内の旋回枠体２６内に収納し、次の入
出庫指令があるまでスタッカークレーン１をホームポジ
ションで待機させる。

【００２４】また、上記スタッカークレーン１を設置し
たレーンを間にして、片側の棚ｂに収納されているロー
ル状の荷物を、スタッカークレーン１を介して例えば対
峙する他方の棚ｂに収納する場合、先ず前記同様にして
一方の棚ｂに収納されているロール状の荷物を、ラムフ
ォーク２８によってキャリッジ７の旋回枠体２６内に収
納する。

【００２５】次に旋回駆動モータ２３を駆動させ、小歯
車２５を介して旋回ベアリング２０の内輪２１を回動さ
せて、この内輪２１と一体的に回動する旋回枠体２６を
１８０°旋回させる。このことにより、キャリッジ７内
でラムフォーク２８の向きも旋回枠体２６と共に１８０
°旋回し、ラムフォーク２８のフォーク部２８ａの先端
は他方の棚ｂ方向を向く。

【００２６】このようにした後に、再びラムフォーク２
８のフォークモータ３７を駆動させ、歯車３６を介して
回動するピニオンギヤー３５の回動によるラック３４と
の歯合移動によって、ラムフォーク２８は搭載したロー
ル状の荷物Ｒと共に棚ｂ側に移動（前進）していく。そ
してラムフォーク２８のフォーク部２８ａがこの棚ｂの
所定位置に達した時にラムフォーク２８の移動（前進）
を停止させる。次に昇降装置８を作動させてキャリッジ
７を少し下降させて停止し、この棚ｂにロール状の荷物
を載置し、再びラムフォーク２８を移動（後退）させて
キャリッジ７の旋回枠体２６内に収納する。その後は、
次の入出庫指令があるまでスタッカークレーン１はその
位置で待機させる。

【００２７】

【発明の効果】このように本発明では、スタッカークレ
ーンを走行・昇降させると共に、キャリッジに搭載した
ラムフォークを作動させることによって、立体自動倉庫
の所望の棚へ、或いは所望の棚からロール状の荷物を容
易に且つスムーズに入出庫することができる。

【００２８】また、ラムフォークはキャリッジ内に設け
た旋回枠体内を、ラックやピニオンギヤー等によって前
・後進できるよにしてあるので、長いフォーク部を必要
とすることなく棚からロール状の荷物をキャリッジの旋
回枠体内に収納することができる。更にキャリッジには
旋回手段が設けてあり、この旋回手段を作動させること
によって、ラムフォークを旋回枠体と共に１８０°回転
させることができるので、スタッカークレーン走行レー
ンを挟んで片側の棚群の棚から反対側の棚群の棚へ容易
にロール状の荷物を入出庫させることができる。

【００２９】また、本発明に係るフォーク装置を有する
スタッカークレーンでは、上記したようにキャリッジ内
を前・後進できるようにラムフォーク設けてあるので、
フォーク部の長さが短くてすみ、スタッカークレーンの
キャリッジの横幅寸法を短くすることができる。このこ
とはスタッカークレーンの走行レーンの幅をより狭くで
き、立体自動倉庫のスペースをより有効に利用すること
ができる。

【００３０】更に旋回枠体内のラムフォークは、ラムフ
ォークのフォーク部側の下部と、このラムフォークの反
フォーク部側の上部とを、旋回枠体内のフォーク側前端
下部と反フォーク側後端上下部に回動自在に枢支した回
転体を介して張設した索状によって移動可能に支持され
ているので、ラムフォークに荷物を搭載した場合でも、
ラムフォークに架かる反力を支持させることができ、常
にラムフォークを安定した状態で作動させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る一実施例のスタッカークレーンの
斜視図、

【図２】立体自動倉庫のスタッカークレーン走行レーン
からみた簡略正面図、

【図３】本発明に係るフォーク装置の要部横断面説明
図、

【図４】本発明に係るフォーク装置の要部縦断面説明図

【図５】図４の矢視Ｖ側面図

【図６】図４の矢視VI側面図

【符号の説明】

１・・・スタッカークレーン、 ２・・・走行装置、 ３・・・フォーク装置、 ７・・・キャリッジ、 ８・・・昇降装置、 ２０・・・旋回ベアリング、 ２６・・・旋回枠体、 ２８・・・ラムフォーク、 ３８ａ、３８ｂ・・索条（ローラチェーン）、 ３９ａ、３９ｂ、３９ｃ、３９ｄ、３９ｅ、３９ｆ・・
回転体（スプロケット）

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 井上 源之助 東京都千代田区内幸町２丁目２番３号 川 崎製鉄株式会社東京本社内 (72)発明者 岸本 俊治 東京都千代田区内幸町２丁目２番３号 川 崎製鉄株式会社東京本社内 (72)発明者 前田 昭哉 大阪市西淀川区姫島３丁目５番26号 奥村 機械製作株式会社内 (72)発明者 村上 克明 大阪市西淀川区姫島３丁目５番26号 奥村 機械製作株式会社内

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 走行装置によって前後方向に走行すると
   共に、フォーク装置を搭載したキャリッジを昇降装置に
   よって昇降させ、立体自動倉庫内の所望の棚内に荷物を
   上記フォーク装置によって入庫、または上記棚内から出
   庫できるようにしたスタッカークレーンにおいて、上記
   キャリッジ内の下部に旋回手段を設け、且つこの旋回手
   段の上に旋回枠体を設け、更にこの旋回枠体内に走行手
   段によって移動可能としたラムフォークを設けると共
   に、このラムフォークのフォーク部側の下部と、このラ
   ムフォークの反フォーク部側の上部とを、旋回枠体内の
   フォーク側前端下部と反フォーク側後端上下部に回動自
   在に枢支した回転体を介して張設した索状によって連結
   したことを特徴とするスタッカークレーンのフォーク装
   置。