JPH05199811A - コンバインの車体姿勢制御装置 - Google Patents
コンバインの車体姿勢制御装置Info
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- JPH05199811A JPH05199811A JP1063992A JP1063992A JPH05199811A JP H05199811 A JPH05199811 A JP H05199811A JP 1063992 A JP1063992 A JP 1063992A JP 1063992 A JP1063992 A JP 1063992A JP H05199811 A JPH05199811 A JP H05199811A
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- frame
- vehicle body
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Abstract
(57)【要約】
【目的】ローリング制御、及びピッチング制御により、
車台フレーム４を水平状に維持制御するコンバインの車
体姿勢制御装置において、車体フレーム２が下降して低
車高にあるときは、車台フレーム４のピッチングによる
後下りを停止させて、車台フレーム４がクローラ７等に
接触するのを防止する。 【構成】車体フレーム２の下降された低車高位置におい
て、車台フレーム４の傾斜下限を規制するピッチングス
トッパー６を有する。
車台フレーム４を水平状に維持制御するコンバインの車
体姿勢制御装置において、車体フレーム２が下降して低
車高にあるときは、車台フレーム４のピッチングによる
後下りを停止させて、車台フレーム４がクローラ７等に
接触するのを防止する。 【構成】車体フレーム２の下降された低車高位置におい
て、車台フレーム４の傾斜下限を規制するピッチングス
トッパー６を有する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、コンバインの車体姿
勢を制御する車体姿勢制御装置に関する。
勢を制御する車体姿勢制御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術、及び発明が解決しようとする課題】車体
に搭載する脱穀装置やグレンタンク、更には刈取装置等
を、左右方向乃至前後方向にほゞ水平な姿勢に制御維持
するために、左右一対のクローラフレームに対する車体
フレームをローリング制御させたり、又車体フレームに
対して車台をピッチング制御させる形態にあっては、ロ
ーリング制御によって車体フレームの高さが低くなる
と、車台フレームのピッチングによる傾斜で、この車台
フレームの後端部等がクローラに接近して、直接接触し
たり、車台フレームとクローラとの間に泥土や異物を咬
込んだり、ローリング機構やピッチング機構等に大きい
負荷を生じる等の故障の原因となり易い。
に搭載する脱穀装置やグレンタンク、更には刈取装置等
を、左右方向乃至前後方向にほゞ水平な姿勢に制御維持
するために、左右一対のクローラフレームに対する車体
フレームをローリング制御させたり、又車体フレームに
対して車台をピッチング制御させる形態にあっては、ロ
ーリング制御によって車体フレームの高さが低くなる
と、車台フレームのピッチングによる傾斜で、この車台
フレームの後端部等がクローラに接近して、直接接触し
たり、車台フレームとクローラとの間に泥土や異物を咬
込んだり、ローリング機構やピッチング機構等に大きい
負荷を生じる等の故障の原因となり易い。
【０００３】
【課題を解決するための手段】この発明は、油圧伸縮に
よって左右一対のクローラフレーム１に対して車体フレ
ーム２をローリングさせるローリングシリンダ３と、作
業装置を搭載する車台フレーム４を該車体フレーム２に
対してピッチングさせるピッチングシリンダ５とを有
し、該車体フレーム２の下降された低車高位置において
車台フレーム４の傾斜下限を規制するピッチングストッ
パー６を設けてなるコンバインの車体姿勢制御装置の構
成とする。
よって左右一対のクローラフレーム１に対して車体フレ
ーム２をローリングさせるローリングシリンダ３と、作
業装置を搭載する車台フレーム４を該車体フレーム２に
対してピッチングさせるピッチングシリンダ５とを有
し、該車体フレーム２の下降された低車高位置において
車台フレーム４の傾斜下限を規制するピッチングストッ
パー６を設けてなるコンバインの車体姿勢制御装置の構
成とする。
【０００４】
【作用、及び発明の効果】車体フレーム２乃至車台フレ
ーム４が左右方向へ一定以上に傾斜すると、この傾斜検
出によってローリングシリンダ３が伸縮出力されて、左
右クローラフレーム１の傾斜に拘らず、車体フレーム
２、及び車台フレーム４が左右水平状に制御される。車
台フレーム４が前後方向へ一定以上に傾斜すると、この
傾斜検出によってピッチングシリンダ５が伸縮出力され
て、車体フレーム２の前後方向の傾斜に拘らず、車台フ
レーム４が前後水平状に制御される。このようなローリ
ング制御においては、車高が変更されることがあるが、
クローラフレーム１に対して車体フレーム２が下降した
位置で、ピッチング制御による車台フレーム４の後端部
が下限位置近くに下動すると、ピッチングストッパー６
によって車台フレーム４の下動傾斜が係止されて、それ
以下に下動傾斜されない。従って、冒頭に記したような
車台フレーム４の下動端部でクローラ等に接近したり、
接触するようなことがなく、安全なローリング、ピッチ
ングを行わせることができる。
ーム４が左右方向へ一定以上に傾斜すると、この傾斜検
出によってローリングシリンダ３が伸縮出力されて、左
右クローラフレーム１の傾斜に拘らず、車体フレーム
２、及び車台フレーム４が左右水平状に制御される。車
台フレーム４が前後方向へ一定以上に傾斜すると、この
傾斜検出によってピッチングシリンダ５が伸縮出力され
て、車体フレーム２の前後方向の傾斜に拘らず、車台フ
レーム４が前後水平状に制御される。このようなローリ
ング制御においては、車高が変更されることがあるが、
クローラフレーム１に対して車体フレーム２が下降した
位置で、ピッチング制御による車台フレーム４の後端部
が下限位置近くに下動すると、ピッチングストッパー６
によって車台フレーム４の下動傾斜が係止されて、それ
以下に下動傾斜されない。従って、冒頭に記したような
車台フレーム４の下動端部でクローラ等に接近したり、
接触するようなことがなく、安全なローリング、ピッチ
ングを行わせることができる。
【０００５】
【実施例】図１〜図５において、コンバインの車体は、
左右一対のクローラ７を掛け渡したクローラフレーム１
と、この左右のクローラフレーム１上に平行リンク８，
９で上下動自在に支持される囲桁状の車体フレーム２
と、この車体フレーム２上において前部のピッチング軸
１０の回りに後部を上下動自在の車台フレーム４とから
なる。車台フレーム２の前端部にはミッションケース１
１を装着し、このミッションケース１１の左右両側方に
軸装せる走行駆動軸１２のスプロケット１３と、クロー
ラフレーム１に沿って配設せる回転自在の転輪１４とに
亘って、ゴム材を主体とするクローラ７を掛け渡し、該
各スプロケット１３を駆動することによりクローラ７を
連動して走行する。
左右一対のクローラ７を掛け渡したクローラフレーム１
と、この左右のクローラフレーム１上に平行リンク８，
９で上下動自在に支持される囲桁状の車体フレーム２
と、この車体フレーム２上において前部のピッチング軸
１０の回りに後部を上下動自在の車台フレーム４とから
なる。車台フレーム２の前端部にはミッションケース１
１を装着し、このミッションケース１１の左右両側方に
軸装せる走行駆動軸１２のスプロケット１３と、クロー
ラフレーム１に沿って配設せる回転自在の転輪１４とに
亘って、ゴム材を主体とするクローラ７を掛け渡し、該
各スプロケット１３を駆動することによりクローラ７を
連動して走行する。
【０００６】ローリング制御を行うローリングシリンダ
３は、車体フレーム２の左右両側部に沿って設けられ、
油圧伸縮されるピストンを後部の平行リンク８の上端部
に連結し、この前後の平行リンク８，９間は、ロッド１
５で連結して、左右ローリングシリンダ３の伸縮によっ
て、前後の平行リンク８，９が平行状態で回動されて、
車体フレーム２に対してクローラフレーム１が平行状に
上下動し、左右両側のクローラフレーム１の上下動差が
あるときは、車体フレーム２は左右方向へ傾斜するロー
リング作動となり、左右のクローラフレーム１が車体フ
レーム２に対して同高さ間隔上下動するときは車高が変
化される。２３，２４は平行リンク８，９の車体フレー
ム２に対する枢支軸、２５，２６はクローラフレーム１
に対する枢支軸である。
３は、車体フレーム２の左右両側部に沿って設けられ、
油圧伸縮されるピストンを後部の平行リンク８の上端部
に連結し、この前後の平行リンク８，９間は、ロッド１
５で連結して、左右ローリングシリンダ３の伸縮によっ
て、前後の平行リンク８，９が平行状態で回動されて、
車体フレーム２に対してクローラフレーム１が平行状に
上下動し、左右両側のクローラフレーム１の上下動差が
あるときは、車体フレーム２は左右方向へ傾斜するロー
リング作動となり、左右のクローラフレーム１が車体フ
レーム２に対して同高さ間隔上下動するときは車高が変
化される。２３，２４は平行リンク８，９の車体フレー
ム２に対する枢支軸、２５，２６はクローラフレーム１
に対する枢支軸である。
【０００７】ピッチング制御を行うピッチングシリンダ
５は、車台フレーム４後端部においてピッチングアーム
１６を、アーム軸１７回りに回動するように連結し、こ
のピッチングアーム１６を車体フレーム２後端のピッチ
ングリンク１８に連結して、該ピッチングシリンダ５の
油圧による伸縮作動で、車台フレーム４をピッチング軸
１０の回りに上下回動させて、車台フレーム４の前後方
向の水平姿勢を制御しうる構成である。
５は、車台フレーム４後端部においてピッチングアーム
１６を、アーム軸１７回りに回動するように連結し、こ
のピッチングアーム１６を車体フレーム２後端のピッチ
ングリンク１８に連結して、該ピッチングシリンダ５の
油圧による伸縮作動で、車台フレーム４をピッチング軸
１０の回りに上下回動させて、車台フレーム４の前後方
向の水平姿勢を制御しうる構成である。
【０００８】ピッチングストッパー６について、前記左
右の後部平行リンク９の上端部と、車台フレーム４との
間に亘って設けられる揺動リンク１９とによって、この
車台フレーム４の下動傾斜の限界位置を係止しうる構成
としている。車台フレーム４に前後回動自在に枢着２０
する揺動リンク１９には長孔２１を形成して、該後部平
行リンク９の上端部のピン２２をこの長孔２１に嵌合さ
せて、車台フレーム４のピッチングをこの揺動リンク１
９とピン２２との摺動案内によって規制する構成であ
る。このため、クローラフレーム１と車体フレーム２と
の上下間隔が変化すれば、平行リンク９の角度が変るた
め、ピン２２と揺動リンク１９との関係位置も変化す
る。車体フレーム２が、クローラフレーム１と接近する
ように低くなると、平行リンク９の角度は緩くなり、上
端部のピン２２は、揺動リンク１９の枢着部２０に近づ
くため、車台フレーム４のピッチングシリンダ５による
下降限界位置は高くなる。
右の後部平行リンク９の上端部と、車台フレーム４との
間に亘って設けられる揺動リンク１９とによって、この
車台フレーム４の下動傾斜の限界位置を係止しうる構成
としている。車台フレーム４に前後回動自在に枢着２０
する揺動リンク１９には長孔２１を形成して、該後部平
行リンク９の上端部のピン２２をこの長孔２１に嵌合さ
せて、車台フレーム４のピッチングをこの揺動リンク１
９とピン２２との摺動案内によって規制する構成であ
る。このため、クローラフレーム１と車体フレーム２と
の上下間隔が変化すれば、平行リンク９の角度が変るた
め、ピン２２と揺動リンク１９との関係位置も変化す
る。車体フレーム２が、クローラフレーム１と接近する
ように低くなると、平行リンク９の角度は緩くなり、上
端部のピン２２は、揺動リンク１９の枢着部２０に近づ
くため、車台フレーム４のピッチングシリンダ５による
下降限界位置は高くなる。
【０００９】車台フレーム４上には、リフトシリンダの
伸縮によって上下動される刈取装置、この刈取装置で刈
取られる穀稈の供給を受けて脱穀装置、脱穀装置で脱穀
された穀粒を収容するグレンタンク、各作業部及び前記
ミッションケース１１内の伝動装置等を連動するエンジ
ン、及び、操縦装置等を搭載している。前記左右ローリ
ングシリンダ３、ピッチングシリンダ５の油圧回路に
は、ローリング制御弁やピッチング制御弁等が、マイク
ロコンピュータを有するコントローラからの出力で作動
されるように設けられ、車台フレーム４や車体フレーム
２等に設ける水平センサ乃至傾斜センサの検出によって
制御する構成とする。
伸縮によって上下動される刈取装置、この刈取装置で刈
取られる穀稈の供給を受けて脱穀装置、脱穀装置で脱穀
された穀粒を収容するグレンタンク、各作業部及び前記
ミッションケース１１内の伝動装置等を連動するエンジ
ン、及び、操縦装置等を搭載している。前記左右ローリ
ングシリンダ３、ピッチングシリンダ５の油圧回路に
は、ローリング制御弁やピッチング制御弁等が、マイク
ロコンピュータを有するコントローラからの出力で作動
されるように設けられ、車台フレーム４や車体フレーム
２等に設ける水平センサ乃至傾斜センサの検出によって
制御する構成とする。
【００１０】図３は、ローリング制御、又は車高制御等
によって、平行リンク８，９が回動しうる角度Ａと、こ
れにより車体フレーム２の高さが変化するが、この車体
フレーム２に対する車台フレーム４の傾斜角度を示す。
車体フレーム２が下降した位置位置Ｂの平行リンク９の
位置では、車台フレーム４の後部がピッチングシリンダ
５によって下降された状態になると、平行リンク９のピ
ン２２と揺動リンク１９の長孔２１の上端が係合して、
車台フレーム４のこれＣ以下の下降を許さない。又、こ
の平行リンク９がＢ位置にあるときの車台フレーム４の
ピツチングは、長孔２１の領域一杯に行われるものとし
て、図４のＣ、Ｄ位置のようになる。又、車体フレーム
２が高位置にあるときは、図５のように、車台フレーム
４のピッチングによる下降位置Ｅは他に制限しない限り
自由に行われても、上昇位置Ｄは、長孔２１の下端部が
ピン２２に係止されて、それ以上の後部上昇が係止され
る。
によって、平行リンク８，９が回動しうる角度Ａと、こ
れにより車体フレーム２の高さが変化するが、この車体
フレーム２に対する車台フレーム４の傾斜角度を示す。
車体フレーム２が下降した位置位置Ｂの平行リンク９の
位置では、車台フレーム４の後部がピッチングシリンダ
５によって下降された状態になると、平行リンク９のピ
ン２２と揺動リンク１９の長孔２１の上端が係合して、
車台フレーム４のこれＣ以下の下降を許さない。又、こ
の平行リンク９がＢ位置にあるときの車台フレーム４の
ピツチングは、長孔２１の領域一杯に行われるものとし
て、図４のＣ、Ｄ位置のようになる。又、車体フレーム
２が高位置にあるときは、図５のように、車台フレーム
４のピッチングによる下降位置Ｅは他に制限しない限り
自由に行われても、上昇位置Ｄは、長孔２１の下端部が
ピン２２に係止されて、それ以上の後部上昇が係止され
る。
【００１１】図６、図７において、上例と異なる点は、
ピッチングストッパー６として、車台フレーム４と各ク
ローラフレーム１との間に、下限位置を係止するダンパ
ー２７（エアダンパー、オイルダンパー等）を設けたも
のである。図８〜図１０において、上例と異なる点は、
ピツチングストッパー６として、クローラフレーム１の
後端に一体のストッパー２８を固定し、ピツチングアー
ム１６を枢支するアーム軸１７にストッパー２９を設
け、車台フレーム４の下降によって、これら両ストッパ
ー２８と２９とが突き当って下限位置を止める（図１
０）。
ピッチングストッパー６として、車台フレーム４と各ク
ローラフレーム１との間に、下限位置を係止するダンパ
ー２７（エアダンパー、オイルダンパー等）を設けたも
のである。図８〜図１０において、上例と異なる点は、
ピツチングストッパー６として、クローラフレーム１の
後端に一体のストッパー２８を固定し、ピツチングアー
ム１６を枢支するアーム軸１７にストッパー２９を設
け、車台フレーム４の下降によって、これら両ストッパ
ー２８と２９とが突き当って下限位置を止める（図１
０）。
【００１２】図１１〜図１３において、上例と異なる点
は、ピッチングストッパーとして、平行リンク９の上端
のローラストッパー３０と、車台フレーム４下面のスト
ッパー３１とを、車台フレーム４のピツチング下限近く
の位置で衝合することにより（図１３）、車台フレーム
４の下降を止める構成としている。図１４〜図１６にお
いて、上例と異なる点は、平行リンク９のピンストッパ
ー３２と車台フレーム４のストッパー３３とを衝合させ
ることにより（図１６）、車台フレーム４のピッチング
下限位置を止める。
は、ピッチングストッパーとして、平行リンク９の上端
のローラストッパー３０と、車台フレーム４下面のスト
ッパー３１とを、車台フレーム４のピツチング下限近く
の位置で衝合することにより（図１３）、車台フレーム
４の下降を止める構成としている。図１４〜図１６にお
いて、上例と異なる点は、平行リンク９のピンストッパ
ー３２と車台フレーム４のストッパー３３とを衝合させ
ることにより（図１６）、車台フレーム４のピッチング
下限位置を止める。
【００１３】図１７〜図１９において、上例と異なる点
は、車台フレーム４のピツチングシリンダ５による下限
位置を、ソレノイドによって電磁的に突出されるソレノ
イドストッパー３４により、ピッチングアーム１６の下
げ方向回動を係止する。このソレノイドストッパー３４
は、エンジンキーをＯＮにすると、ピッチングアーム１
６の回動圏外へ退出するが、エンジンキーを切りソレノ
イドに電流が流れなくなると突出されて、ピッチングア
ーム１６の下げ方向の回動を止める。これにより自然降
下による車台フレーム４とクローラ７との干渉を防止す
る。
は、車台フレーム４のピツチングシリンダ５による下限
位置を、ソレノイドによって電磁的に突出されるソレノ
イドストッパー３４により、ピッチングアーム１６の下
げ方向回動を係止する。このソレノイドストッパー３４
は、エンジンキーをＯＮにすると、ピッチングアーム１
６の回動圏外へ退出するが、エンジンキーを切りソレノ
イドに電流が流れなくなると突出されて、ピッチングア
ーム１６の下げ方向の回動を止める。これにより自然降
下による車台フレーム４とクローラ７との干渉を防止す
る。
【００１４】図２０〜図２３において、上例と異なる点
は、車台フレーム４の下限位置を車高に応じて二段（乃
至数段）に係止するもので、平行リンク９先端部のスト
ッパー３５と、これに対向する車台フレーム４側のスト
ッパー３６とを階段状に形成する。車高が一定以上に高
いときは（図２２）、ストッパー３５のＦ位置とストッ
パー３６Ｇ位置とが当って、車台フレーム４の後下げの
下限位置を係止するが、車高が低いときは（図２３）、
ストッパー３５のＨ位置とストッパー３６のＫ位置とが
当って係止する。このとき（図２３）の車体フレーム１
に対する車台フレーム４のピッチング位置は、図２２よ
りも高位置にある。
は、車台フレーム４の下限位置を車高に応じて二段（乃
至数段）に係止するもので、平行リンク９先端部のスト
ッパー３５と、これに対向する車台フレーム４側のスト
ッパー３６とを階段状に形成する。車高が一定以上に高
いときは（図２２）、ストッパー３５のＦ位置とストッ
パー３６Ｇ位置とが当って、車台フレーム４の後下げの
下限位置を係止するが、車高が低いときは（図２３）、
ストッパー３５のＨ位置とストッパー３６のＫ位置とが
当って係止する。このとき（図２３）の車体フレーム１
に対する車台フレーム４のピッチング位置は、図２２よ
りも高位置にある。
図はこの発明の実施例を示す。
【図１】コンバインに用いるクローラ走行装置の側面
図。
図。
【図２】その平面図。
【図３】その一部の作用を示す側面図。
【図４】同側面図。
【図５】同側面図。
【図６】一部別実施例を示す側面図。
【図７】その平面図。
【図８】一部別実施例を示す側面図。
【図９】その平面図。
【図１０】その一部の作用を示す側面図。
【図１１】一部別実施例を示す側面図。
【図１２】その平面図。
【図１３】その一部の作用を示す側面図。
【図１４】一部別実施例を示す側面図。
【図１５】その平面図。
【図１６】その一部の作用を示す側面図。
【図１７】一部別実施例を示す側面図。
【図１８】その平面図。
【図１９】その一部の作用を示す側面図。
【図２０】一部別実施例を示す側面図。
【図２１】その平面図。
【図２２】その一部の作用を示す側面図。
【図２３】同側面図。
１ クローラフレーム ２ 車体フレーム ３ ローリングシリンダ ４ 車台フレーム ５ ピッチングシリンダ ６ ピッチングストッパー
Claims (1)
- 【請求項１】 油圧伸縮によって左右一対のクローラフ
レーム１に対して車体フレーム２をローリングさせるロ
ーリングシリンダ３と、作業装置を搭載する車台フレー
ム４を該車体フレーム２に対してピッチングさせるピッ
チングシリンダ５とを有し、該車体フレーム２の下降さ
れた低車高位置において車台フレーム４の傾斜下限を規
制するピッチングストッパー６を設けてなるコンバイン
の車体姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1063992A JPH05199811A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | コンバインの車体姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1063992A JPH05199811A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | コンバインの車体姿勢制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05199811A true JPH05199811A (ja) | 1993-08-10 |
Family
ID=11755787
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1063992A Pending JPH05199811A (ja) | 1992-01-24 | 1992-01-24 | コンバインの車体姿勢制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05199811A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016185105A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | コンバイン |
-
1992
- 1992-01-24 JP JP1063992A patent/JPH05199811A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016185105A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | コンバイン |
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