JPH05177567A - ロボット制御装置 - Google Patents
ロボット制御装置Info
- Publication number
- JPH05177567A JPH05177567A JP10392A JP10392A JPH05177567A JP H05177567 A JPH05177567 A JP H05177567A JP 10392 A JP10392 A JP 10392A JP 10392 A JP10392 A JP 10392A JP H05177567 A JPH05177567 A JP H05177567A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- interrupt
- processing
- speed
- interrupt processing
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明の目的は、インタラプトの遅れにかか
わらず、正確な速度を求めることができるロボット制御
装置を提案することにある。 【構成】 割り込みによって一定時間ごとに割り込み処
理行う制御装置において、一定の時間に割り込み処理を
行えなかった場合に、処理に遅延要素を反映させること
を特徴とする。特に、割り込み処理で位置情報を読み出
し、前回の位置情報との差を求めることにより現在速度
を算出し、速度制御を行うロボツト制御装置において、
割り込み処理を行う時刻を記録する時刻記録手段と、一
定の時間に割り込み処理を行えなかった場合に、記録さ
れた時間幅と時間補正された位置情報とから前記現在速
度を算出する速度算出手段とを備えることを特徴とす
る。
わらず、正確な速度を求めることができるロボット制御
装置を提案することにある。 【構成】 割り込みによって一定時間ごとに割り込み処
理行う制御装置において、一定の時間に割り込み処理を
行えなかった場合に、処理に遅延要素を反映させること
を特徴とする。特に、割り込み処理で位置情報を読み出
し、前回の位置情報との差を求めることにより現在速度
を算出し、速度制御を行うロボツト制御装置において、
割り込み処理を行う時刻を記録する時刻記録手段と、一
定の時間に割り込み処理を行えなかった場合に、記録さ
れた時間幅と時間補正された位置情報とから前記現在速
度を算出する速度算出手段とを備えることを特徴とす
る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明はロボット制御装置に関す
るものである。
るものである。
【０００２】
【従来の技術】従来のロボット制御装置は、マイクロプ
ロセッサーを一定時間ごとに割り込み処理するように構
成し、一定時間ごとに位置カウンタを読み出して、前回
のカウンタの値との差を求めることにより、現在の速度
を算出しながら速度制御を行っいる。
ロセッサーを一定時間ごとに割り込み処理するように構
成し、一定時間ごとに位置カウンタを読み出して、前回
のカウンタの値との差を求めることにより、現在の速度
を算出しながら速度制御を行っいる。
【０００３】
【発明が考案しようとしている課題】しかしながら、こ
の従来のロボット制御装置は、割り込み処理によって一
定時間ごとに位置カウンタの値を読み出しているため、
割り込みが発生した時点でマイクロプロセッサに割り込
みできない、すなわち他のプログラムの実行をおこなっ
ていて、かつ割り込み処理が禁止されている場合には、
割り込み要求は保留され、プログラムが割り込み許可状
態になるまで割り込みプログラムの実行は遅れることに
なる。
の従来のロボット制御装置は、割り込み処理によって一
定時間ごとに位置カウンタの値を読み出しているため、
割り込みが発生した時点でマイクロプロセッサに割り込
みできない、すなわち他のプログラムの実行をおこなっ
ていて、かつ割り込み処理が禁止されている場合には、
割り込み要求は保留され、プログラムが割り込み許可状
態になるまで割り込みプログラムの実行は遅れることに
なる。
【０００４】このため、例えば前回の割り込み発生時に
マイクロプロセッサが待たされずにそのまま割り込みで
きた場合で、今回の待たされた場合は、本来一定である
べき一定の割り込み処理周期ｔが今回のプログラムの実
行の遅れ時間Δｔだけ長くなり、前回の割り込みから今
回の割り込みまでの経過時間がｔ＋Δｔとなる。このた
め、位置カウンタの読み出しがΔｔだけ遅れて、前回の
位置カウンタの値との差分によって求められた現在の速
度は真の速度より大きくなってしまい、正しい速度情報
が得られない欠点があった。本発明は、かかる欠点を解
決するために提案されたものであり、その目的はインタ
ラプトの遅れにかかわらず、正確な速度を求めることが
できるロボット制御装置を提案することにある。
マイクロプロセッサが待たされずにそのまま割り込みで
きた場合で、今回の待たされた場合は、本来一定である
べき一定の割り込み処理周期ｔが今回のプログラムの実
行の遅れ時間Δｔだけ長くなり、前回の割り込みから今
回の割り込みまでの経過時間がｔ＋Δｔとなる。このた
め、位置カウンタの読み出しがΔｔだけ遅れて、前回の
位置カウンタの値との差分によって求められた現在の速
度は真の速度より大きくなってしまい、正しい速度情報
が得られない欠点があった。本発明は、かかる欠点を解
決するために提案されたものであり、その目的はインタ
ラプトの遅れにかかわらず、正確な速度を求めることが
できるロボット制御装置を提案することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】かかる本発明は、割り込
みによって一定時間ごとに割り込み処理行う制御装置に
おいて、一定の時間に割り込み処理を行えなかった場合
に、処理に遅延要素を反映させることを特徴とする制御
装置によって達成される。また、割り込みによって一定
時間ごとに物理的位置を読み出し、前回の物理的位置と
の差を求めることによって、検出対象の現在速度を算出
する物理的情報検出装置において、一定の時間に割り込
み処理を行えなかった場合に、処理に遅延要素を反映さ
せることを特徴とするロボット制御装置によって達成さ
れる。
みによって一定時間ごとに割り込み処理行う制御装置に
おいて、一定の時間に割り込み処理を行えなかった場合
に、処理に遅延要素を反映させることを特徴とする制御
装置によって達成される。また、割り込みによって一定
時間ごとに物理的位置を読み出し、前回の物理的位置と
の差を求めることによって、検出対象の現在速度を算出
する物理的情報検出装置において、一定の時間に割り込
み処理を行えなかった場合に、処理に遅延要素を反映さ
せることを特徴とするロボット制御装置によって達成さ
れる。
【０００６】また更に、割り込み処理で位置情報を読み
出し、前回の位置情報との差を求めることにより現在速
度を算出し、速度制御を行うロボツト制御装置におい
て、割り込み処理を行う時刻を記録する時刻記録手段を
備え、一定の時間に割り込み処理を行えなかった場合
に、記録された時間幅と時間補正された位置情報とから
前記現在速度を算出することを特徴とするロボット制御
装置によって達成される。
出し、前回の位置情報との差を求めることにより現在速
度を算出し、速度制御を行うロボツト制御装置におい
て、割り込み処理を行う時刻を記録する時刻記録手段を
備え、一定の時間に割り込み処理を行えなかった場合
に、記録された時間幅と時間補正された位置情報とから
前記現在速度を算出することを特徴とするロボット制御
装置によって達成される。
【０００７】より、具体的には、一定周期のクロック信
号をカウントするタイマを設け、割り込み処理を行う際
にそのタイマを読み出し、前回割り込み時のタイマの値
との差分を求めることによって、前回の割り込み処理よ
り今回の割り込み処理にかかっ時間ｔγを求め、 補正後速度（γｃ） ＝｛（前回位置カウンタデータ）−（今回位置カウンタ
データ）｝×｛経過時間（ｔγ）／割り込み処理周期
（ｔ）｝ の計算をすることによって、今回の位置カウンタの値と
前回の位置カウンタの値の差分によって求めた速度デー
タを補正し、真の速度データが得られる様にしたもので
ある。
号をカウントするタイマを設け、割り込み処理を行う際
にそのタイマを読み出し、前回割り込み時のタイマの値
との差分を求めることによって、前回の割り込み処理よ
り今回の割り込み処理にかかっ時間ｔγを求め、 補正後速度（γｃ） ＝｛（前回位置カウンタデータ）−（今回位置カウンタ
データ）｝×｛経過時間（ｔγ）／割り込み処理周期
（ｔ）｝ の計算をすることによって、今回の位置カウンタの値と
前回の位置カウンタの値の差分によって求めた速度デー
タを補正し、真の速度データが得られる様にしたもので
ある。
【０００８】
【実施例】図１〜図３は本発明の実施例を示し、図１は
本発明の一実施例のロボット制御装置の概念的な構成を
示す構成図、図２はメインプログラムフローチャート、
図３は割り込みプログラムフローチャートである。図１
において、マイクロプロセッサ１０１はバス１５１によ
って命令が格納されているＲＯＭ１０４、データを格納
するＲＡＭ１０５、割り込みを制御する割り込みコント
ローラ１０２、位置検出器１０９の信号をカウントし、
位置データを保持する位置カウンタ１０６及びクロック
信号をカウントするタイマ１０７と接続されている。タ
イマ１０７にはタイマ用発振器１０８の発生するクロッ
ク信号が接続され、このクロックをタイマ１０７がカウ
ントしている。割り込みコントローラ１０２は割り込み
発生用発振器１０３の発生するクロック信号によって割
り込み要求を発生し、マイクロプロセッサ１０１に与
え、マイクロプロセッサ１０１が割り込み処理を実行す
る。
本発明の一実施例のロボット制御装置の概念的な構成を
示す構成図、図２はメインプログラムフローチャート、
図３は割り込みプログラムフローチャートである。図１
において、マイクロプロセッサ１０１はバス１５１によ
って命令が格納されているＲＯＭ１０４、データを格納
するＲＡＭ１０５、割り込みを制御する割り込みコント
ローラ１０２、位置検出器１０９の信号をカウントし、
位置データを保持する位置カウンタ１０６及びクロック
信号をカウントするタイマ１０７と接続されている。タ
イマ１０７にはタイマ用発振器１０８の発生するクロッ
ク信号が接続され、このクロックをタイマ１０７がカウ
ントしている。割り込みコントローラ１０２は割り込み
発生用発振器１０３の発生するクロック信号によって割
り込み要求を発生し、マイクロプロセッサ１０１に与
え、マイクロプロセッサ１０１が割り込み処理を実行す
る。
【０００９】ＲＡＭ１０５にはソフトウエアレジスタと
して、位置カウンタ１０６のカウント値を保存するレジ
スタ（ＣＯＵＮＴ）が設けられている。ＣＯＵＮＴ−１
は、前回割り込み時の位置カウントデータを保存するレ
ジスタを示す。また、計算された速度を保存する速度カ
ウンタＶＴＭＰと、割り込み時のタイマデータを保存す
る時刻タイマーＴＩＭを備える。
して、位置カウンタ１０６のカウント値を保存するレジ
スタ（ＣＯＵＮＴ）が設けられている。ＣＯＵＮＴ−１
は、前回割り込み時の位置カウントデータを保存するレ
ジスタを示す。また、計算された速度を保存する速度カ
ウンタＶＴＭＰと、割り込み時のタイマデータを保存す
る時刻タイマーＴＩＭを備える。
【００１０】次に、動作について説明する。図２におい
て、マイクロプロセッサは初期化処理２０１を終了する
とメインループに制御を移し、割り込み許可２０２，処
理Ａ２０３，処理Ｂ２０４，割り込み禁止２０５，処理
Ｃ２０６と順次処理を実行し、再び割り込み許可２０２
のステップへジャンプし、以上一連の動作を繰り返すよ
うにプログラムされている。ここで、図１の割り込み発
生用発振器１０３がクロック信号を発生すると、割り込
みコントローラ１０２はこれによって割り込み要求を発
生し、マイクロプロセッサ１０１に与える。マイクロプ
ロセッサ１０１は割り込み許可状態であれば、現在実行
中のプログラムを中断し、割り込み処理プログラムに制
御を移す。ここで、図３によって割り込み処理プログラ
ムの動作について説明する。マイクロプロセッサが割り
込み処理を開始すると、ステップＳ３０１で位置カウン
タ１０６のデータを読み出し、ＲＡＭ１０５中のカウン
ト記憶部１に保存する。ステップＳ３０２でタイマ１０
７のデータを読み出し、ＲＡＭ１０５に設けられたソフ
トウエアレジスタ（ＣＯＵＮＴ）である、カウントレジ
スタ（ＣＯＵＮＴ）１に保存する。なを、ここで、ＣＯ
ＵＮＴ−１は、前回割り込み時の位置カウントデータを
保存するレジスタを示す。
て、マイクロプロセッサは初期化処理２０１を終了する
とメインループに制御を移し、割り込み許可２０２，処
理Ａ２０３，処理Ｂ２０４，割り込み禁止２０５，処理
Ｃ２０６と順次処理を実行し、再び割り込み許可２０２
のステップへジャンプし、以上一連の動作を繰り返すよ
うにプログラムされている。ここで、図１の割り込み発
生用発振器１０３がクロック信号を発生すると、割り込
みコントローラ１０２はこれによって割り込み要求を発
生し、マイクロプロセッサ１０１に与える。マイクロプ
ロセッサ１０１は割り込み許可状態であれば、現在実行
中のプログラムを中断し、割り込み処理プログラムに制
御を移す。ここで、図３によって割り込み処理プログラ
ムの動作について説明する。マイクロプロセッサが割り
込み処理を開始すると、ステップＳ３０１で位置カウン
タ１０６のデータを読み出し、ＲＡＭ１０５中のカウン
ト記憶部１に保存する。ステップＳ３０２でタイマ１０
７のデータを読み出し、ＲＡＭ１０５に設けられたソフ
トウエアレジスタ（ＣＯＵＮＴ）である、カウントレジ
スタ（ＣＯＵＮＴ）１に保存する。なを、ここで、ＣＯ
ＵＮＴ−１は、前回割り込み時の位置カウントデータを
保存するレジスタを示す。
【００１１】ステップＳ３０３で割り込みの時間間隔を
無視した形で、速度計算を行う。すなわち、前回割り込
み時の位置カウントデータとしてＣＯＵＮＴ−１に保存
されている、１つ前の位置を表すカウント値を現在のカ
ウント値から差し引くことによって速度データを求め、
ＲＡＭ１０５に設けられたソフトウエアレジスタである
速度カウンタＶＴＭＰに保存する。ステップＳ３０４
で、前回割り込み時のタイマデータを保存するＴＩＭ−
１の値を今回の割り込み発生時刻を記憶するＴＩＭ１よ
り差し引くことによって、経過時間を求め、その値を基
準時間ＴＩＭＲＥＦで割ることによって補正係数を求
め、この値を速度データＶＴＭＰと乗算することによっ
て、補正後の速度データＶを求める。ステップＳ３０５
では、次回の割り込み処理のためにカウンタデータを変
数ＣＯＵＮＴ−１にタイマデータを変数ＴＩＭ−１に保
存しておく。ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４
で求めた速度データＶを用いて速度制御処理を行う。そ
して、以上の処理が終了すれば、割り込み発生時に実行
していたプログラムに制御を移し、割り込みプログラム
の動作が終了する。
無視した形で、速度計算を行う。すなわち、前回割り込
み時の位置カウントデータとしてＣＯＵＮＴ−１に保存
されている、１つ前の位置を表すカウント値を現在のカ
ウント値から差し引くことによって速度データを求め、
ＲＡＭ１０５に設けられたソフトウエアレジスタである
速度カウンタＶＴＭＰに保存する。ステップＳ３０４
で、前回割り込み時のタイマデータを保存するＴＩＭ−
１の値を今回の割り込み発生時刻を記憶するＴＩＭ１よ
り差し引くことによって、経過時間を求め、その値を基
準時間ＴＩＭＲＥＦで割ることによって補正係数を求
め、この値を速度データＶＴＭＰと乗算することによっ
て、補正後の速度データＶを求める。ステップＳ３０５
では、次回の割り込み処理のためにカウンタデータを変
数ＣＯＵＮＴ−１にタイマデータを変数ＴＩＭ−１に保
存しておく。ステップＳ３０６では、ステップＳ３０４
で求めた速度データＶを用いて速度制御処理を行う。そ
して、以上の処理が終了すれば、割り込み発生時に実行
していたプログラムに制御を移し、割り込みプログラム
の動作が終了する。
【００１２】
【他の実施例】以上のように、タイマの差分により補正
データを求めてデータの補正を行うわけであるが、この
場合補正対象とするデータは速度データだけでなく、定
期的に割り込み周期に応じて取り込まれるデータであっ
て、その割り込み処理の遅れによるジッタの影響を受け
る他のデータがたとえば、時間的に変化する温度などの
物理量などであっても良いのはもちろんのことである。
尚、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適
用しても、１つの機器から成る装置に適用しても良い。
また、本発明は、システム或は装置にプログラムを供給
することによって達成される場合にも適用できることは
言うまでもない。
データを求めてデータの補正を行うわけであるが、この
場合補正対象とするデータは速度データだけでなく、定
期的に割り込み周期に応じて取り込まれるデータであっ
て、その割り込み処理の遅れによるジッタの影響を受け
る他のデータがたとえば、時間的に変化する温度などの
物理量などであっても良いのはもちろんのことである。
尚、本発明は、複数の機器から構成されるシステムに適
用しても、１つの機器から成る装置に適用しても良い。
また、本発明は、システム或は装置にプログラムを供給
することによって達成される場合にも適用できることは
言うまでもない。
【００１３】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明は、割り込み
によって、一定時間ごとに、割り込み処理行う制御装置
において、一定の時間に割り込み処理を行えなかっと
き、処理に遅延要素を反映させることを特徴とするの
で、割り込み要求信号の発生に対する実際の割り込み処
理の開始の遅れ時間のバラツキを補正できる。このた
め、例えば速度制御に必要な速度データを計算する場合
においては真の速度情報を得ることができ、良好な速度
制御特性が得られる効果がある。
によって、一定時間ごとに、割り込み処理行う制御装置
において、一定の時間に割り込み処理を行えなかっと
き、処理に遅延要素を反映させることを特徴とするの
で、割り込み要求信号の発生に対する実際の割り込み処
理の開始の遅れ時間のバラツキを補正できる。このた
め、例えば速度制御に必要な速度データを計算する場合
においては真の速度情報を得ることができ、良好な速度
制御特性が得られる効果がある。
【図１】本発明の一実施例のロボット制御装置の概念的
な構成を示す構成図である。
な構成を示す構成図である。
【図２】メインプログラムの手順を示すフローチャート
である。
である。
【図３】割り込みプログラムの手順を示すフローチャー
トである。
トである。
Claims (4)
- 【請求項１】 割り込みによって一定時間ごとに割り込
み処理行う制御装置において、 一定の時間に割り込み処理を行えなかった場合に、処理
に遅延要素を反映させることを特徴とする制御装置。 - 【請求項２】 割り込みによって一定時間ごとに物理的
位置を読み出し、前回の物理的位置との差を求めること
によって、検出対象の現在速度を算出する物理的情報検
出装置において、 一定の時間に割り込み処理を行えなかった場合に、処理
に遅延要素を反映させることを特徴とするロボット制御
装置。 - 【請求項３】 割り込み処理で位置情報を読み出し、前
回の位置情報との差を求めることにより現在速度を算出
し、速度制御を行うロボツト制御装置において、 割り込み処理を行う時刻を記録する時刻記録手段と、 一定の時間に割り込み処理を行えなかった場合に、記録
された時間幅と時間補正された位置情報とから前記現在
速度を算出する速度算出手段とを備えることを特徴とす
るロボット制御装置。 - 【請求項４】 前記時刻記録手段は、一定周期のクロッ
ク信号をカウントするタイマを備え、 前記速度算出手段は、割り込み処理を行う際に前記タイ
マを読み出し、前回割り込み時のタイマの値との差分を
求めることによって、前回の割り込み処理より今回の割
り込み処理にかかっ時間ｔγを求め、 補正後速度（γｃ） ＝｛（前回位置カウンタデータ）−（今回位置カウンタ
データ）｝×｛経過時間（ｔγ）／割り込み処理周期
（ｔ）｝ の計算をすることによって、今回の位置カウンタの値と
前回の位置カウンタの値の差分によって求めた速度デー
タを補正し、真の速度データを得ることを特徴とする請
求項３記載のロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10392A JPH05177567A (ja) | 1992-01-06 | 1992-01-06 | ロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10392A JPH05177567A (ja) | 1992-01-06 | 1992-01-06 | ロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05177567A true JPH05177567A (ja) | 1993-07-20 |
Family
ID=11464763
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10392A Pending JPH05177567A (ja) | 1992-01-06 | 1992-01-06 | ロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH05177567A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009153900A1 (ja) * | 2008-06-19 | 2009-12-23 | 株式会社日立産機システム | 情報処理装置およびその周期タスク実行方法 |
-
1992
- 1992-01-06 JP JP10392A patent/JPH05177567A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009153900A1 (ja) * | 2008-06-19 | 2009-12-23 | 株式会社日立産機システム | 情報処理装置およびその周期タスク実行方法 |
| JP2010003030A (ja) * | 2008-06-19 | 2010-01-07 | Hitachi Industrial Equipment Systems Co Ltd | 情報処理装置およびその周期タスク実行方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20000707 |