JPH0962301A - 数値演算制御装置及び数値演算制御方法 - Google Patents
数値演算制御装置及び数値演算制御方法Info
- Publication number
- JPH0962301A JPH0962301A JP7243819A JP24381995A JPH0962301A JP H0962301 A JPH0962301 A JP H0962301A JP 7243819 A JP7243819 A JP 7243819A JP 24381995 A JP24381995 A JP 24381995A JP H0962301 A JPH0962301 A JP H0962301A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- control
- processing
- interruption
- cpu
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Abandoned
Links
Landscapes
- Control By Computers (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Debugging And Monitoring (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】搭載先である主装置の暴走を未然にかつ確実に
回避し得る制御性能の高い数値演算制御装置及び数値演
算制御方法を実現し難かつた。 【解決手段】所定の第１の時間毎の割り込みにより所定
の制御演算処理を実行する数値演算制御装置及び数値演
算制御方法において、制御演算処理の開始から終了まで
の第２の時間を毎回計測し、計測された第２の時間が第
１の時間よりも短い予め設定された所定の基準時間を超
えた場合に制御演算処理実行手段が所定のエラー処理を
実行するようにしたことにより、２重割り込みの発生
や、割り込み処理が必要回数よりも少なくなる事態の発
生を未然に防止することができ、かくして搭載先である
主装置の暴走を未然に回避させ得る制御性能の高い数値
演算制御装置及び数値演算制御方法を実現できる。
回避し得る制御性能の高い数値演算制御装置及び数値演
算制御方法を実現し難かつた。 【解決手段】所定の第１の時間毎の割り込みにより所定
の制御演算処理を実行する数値演算制御装置及び数値演
算制御方法において、制御演算処理の開始から終了まで
の第２の時間を毎回計測し、計測された第２の時間が第
１の時間よりも短い予め設定された所定の基準時間を超
えた場合に制御演算処理実行手段が所定のエラー処理を
実行するようにしたことにより、２重割り込みの発生
や、割り込み処理が必要回数よりも少なくなる事態の発
生を未然に防止することができ、かくして搭載先である
主装置の暴走を未然に回避させ得る制御性能の高い数値
演算制御装置及び数値演算制御方法を実現できる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は数値演算制御装置及
び数値演算制御方法に関し、特に一定時間毎の割り込み
により所定の制御演算処理を実行する数値演算制御装置
及び数値演算制御方法に適用して好適なものである。
び数値演算制御方法に関し、特に一定時間毎の割り込み
により所定の制御演算処理を実行する数値演算制御装置
及び数値演算制御方法に適用して好適なものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、デイジタル計算機を使用した数値
演算制御装置においては、通常、メインプログラムを実
行しているＣＰＵに対して一定の時間（以下、これをサ
ンプリング時間と呼ぶ）Ｔごとに割り込みを発生させ、
その割り込み処理内において、センサ情報の読み込みや
アクチユエータ駆動回路への制御信号の出力及びエラー
が発生したときの処理等に対する種々の制御演算を実行
するようになされている。
演算制御装置においては、通常、メインプログラムを実
行しているＣＰＵに対して一定の時間（以下、これをサ
ンプリング時間と呼ぶ）Ｔごとに割り込みを発生させ、
その割り込み処理内において、センサ情報の読み込みや
アクチユエータ駆動回路への制御信号の出力及びエラー
が発生したときの処理等に対する種々の制御演算を実行
するようになされている。
【０００３】この場合図４に示すように、通常、割り込
みによる制御演算の実行時間（以下、これを制御演算時
間と呼ぶ）ｔはサンプリング時間Ｔよりも短く設定され
ている。
みによる制御演算の実行時間（以下、これを制御演算時
間と呼ぶ）ｔはサンプリング時間Ｔよりも短く設定され
ている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところが、制御演算時
間ｔはセンサ情報の値やアルゴリズムの分岐等により毎
回一定の値になるとは限らず、例えば制御演算時間ｔが
サンプリング時間Ｔよりも長くなつた場合には、２重割
込みが起き又は割り込み処理が１回なくなることにな
る。このような場合、制御の周期が乱れるためにこの数
値演算制御装置を搭載した装置（以下、これを主装置と
呼ぶ）の制御がうまく行われなくなり、最悪の場合には
当該主装置が暴走するおそれがあつた。
間ｔはセンサ情報の値やアルゴリズムの分岐等により毎
回一定の値になるとは限らず、例えば制御演算時間ｔが
サンプリング時間Ｔよりも長くなつた場合には、２重割
込みが起き又は割り込み処理が１回なくなることにな
る。このような場合、制御の周期が乱れるためにこの数
値演算制御装置を搭載した装置（以下、これを主装置と
呼ぶ）の制御がうまく行われなくなり、最悪の場合には
当該主装置が暴走するおそれがあつた。
【０００５】このためこの種の数値演算制御装置では、
従来、このような２重割り込みや割り込み処理回数の減
少を防止する１つの方法として、プログラムの設定時、
数値演算制御装置に制御演算実行中の時のみに論理
「１」又は論理「０」レベルとなるデイジタル信号を出
力させ、当該デイジタル信号に基づきオシロスコープ等
を利用して制御演算時間ｔを計測し、十分に余裕のある
サンプリング時間Ｔを決定する方法が一般的に行われて
いた。
従来、このような２重割り込みや割り込み処理回数の減
少を防止する１つの方法として、プログラムの設定時、
数値演算制御装置に制御演算実行中の時のみに論理
「１」又は論理「０」レベルとなるデイジタル信号を出
力させ、当該デイジタル信号に基づきオシロスコープ等
を利用して制御演算時間ｔを計測し、十分に余裕のある
サンプリング時間Ｔを決定する方法が一般的に行われて
いた。
【０００６】しかしながらこのような方法では、演算ア
ルゴリズムを変更するたびに各制御演算時間ｔを計測し
直す必要があり、また制御中に制御演算時間ｔがサンプ
リング時間Ｔよりも長くなることが実際におきた場合に
２重割り込みの発生や割り込み処理回数の減少を未然に
防止し得ないために主装置の暴走を防止し得ないなど、
解決策としては未だ不十分な問題があつた。
ルゴリズムを変更するたびに各制御演算時間ｔを計測し
直す必要があり、また制御中に制御演算時間ｔがサンプ
リング時間Ｔよりも長くなることが実際におきた場合に
２重割り込みの発生や割り込み処理回数の減少を未然に
防止し得ないために主装置の暴走を防止し得ないなど、
解決策としては未だ不十分な問題があつた。
【０００７】本発明は以上の点を考慮してなされたもの
で、主装置の暴走を未然にかつ確実に回避し得る制御性
能の高い数値演算制御装置及び数値演算制御方法を提案
しようとするものである。
で、主装置の暴走を未然にかつ確実に回避し得る制御性
能の高い数値演算制御装置及び数値演算制御方法を提案
しようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】かかる課題を解決するた
め第１の発明においては、一定時間毎の割り込みにより
所定の制御演算処理を実行する数値演算制御装置におい
て、割り込み毎に、供給される所定情報に基づいて制御
演算処理を実行する演算処理実行手段と、割り込み毎
に、演算処理実行手段による制御演算処理の開始から終
了までの第１の時間を計測する計測手段とを設け、制御
演算処理実行手段は、計測手段により計測された第２の
時間が第１の時間よりも短い予め設定された所定の基準
時間を超えた場合に所定のエラー処理を実行するように
した。
め第１の発明においては、一定時間毎の割り込みにより
所定の制御演算処理を実行する数値演算制御装置におい
て、割り込み毎に、供給される所定情報に基づいて制御
演算処理を実行する演算処理実行手段と、割り込み毎
に、演算処理実行手段による制御演算処理の開始から終
了までの第１の時間を計測する計測手段とを設け、制御
演算処理実行手段は、計測手段により計測された第２の
時間が第１の時間よりも短い予め設定された所定の基準
時間を超えた場合に所定のエラー処理を実行するように
した。
【０００９】また第２の発明においては、所定の第１の
時間毎の割り込みにより所定の制御演算処理を実行する
数値演算制御方法において、制御演算処理の開始から終
了までの第２の時間を計測し、計測された第２の時間が
第１の時間よりも短い予め設定された所定の基準時間を
超えた場合に所定のエラー処理を実行するようにした。
時間毎の割り込みにより所定の制御演算処理を実行する
数値演算制御方法において、制御演算処理の開始から終
了までの第２の時間を計測し、計測された第２の時間が
第１の時間よりも短い予め設定された所定の基準時間を
超えた場合に所定のエラー処理を実行するようにした。
【００１０】このように第１及び第２の発明ともに、制
御演算処理の開始から終了までの第２の時間を計測し、
計測された第２の時間が第１の時間よりも短い予め設定
された所定の基準時間を超えた場合に所定のエラー処理
を実行するようにしたことにより、２重割り込みの発生
や、割り込み処理が必要回数よりも少なくなる事態の発
生を未然に防止することができる。
御演算処理の開始から終了までの第２の時間を計測し、
計測された第２の時間が第１の時間よりも短い予め設定
された所定の基準時間を超えた場合に所定のエラー処理
を実行するようにしたことにより、２重割り込みの発生
や、割り込み処理が必要回数よりも少なくなる事態の発
生を未然に防止することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下図面について、本発明の一実
施例を詳述する。
施例を詳述する。
【００１２】図１において、１は全体として本発明を適
用した数値演算制御装置を示し、ＣＰＵ２は、割込み発
生用タイマ３から一定の時間毎に順次供給される割込み
信号Ｓ１に基づいて割込み処理を実行し、センサ情報入
力回路４から供給されるセンサ情報信号Ｓ２に基づきメ
モリ５に格納されたプログラムに従つて所定の演算処理
を行い、演算結果に基づく制御信号Ｓ３をアクユエータ
駆動回路６に送出する（以下、センサ情報信号Ｓ２に基
づくセンサ情報等の取り込みから制御信号Ｓ３の出力ま
での一連の処理を制御演算処理と呼ぶ）ことによりアク
チユエータ７を駆動制御するようになされている。
用した数値演算制御装置を示し、ＣＰＵ２は、割込み発
生用タイマ３から一定の時間毎に順次供給される割込み
信号Ｓ１に基づいて割込み処理を実行し、センサ情報入
力回路４から供給されるセンサ情報信号Ｓ２に基づきメ
モリ５に格納されたプログラムに従つて所定の演算処理
を行い、演算結果に基づく制御信号Ｓ３をアクユエータ
駆動回路６に送出する（以下、センサ情報信号Ｓ２に基
づくセンサ情報等の取り込みから制御信号Ｓ３の出力ま
での一連の処理を制御演算処理と呼ぶ）ことによりアク
チユエータ７を駆動制御するようになされている。
【００１３】このときＣＰＵ２は、このような割込み処
理を行う毎に時間計測用タイマ８を駆動させて制御演算
時間ｔを計測し、制御演算時間ｔがサンプリング時間Ｔ
よりも短い予め設定された基準時間ｔmax を超えた場合
には、制御を中止すると共にエラー内容を図示しない表
示部に表示させ、続く制御演算処理を実行しないなどの
所定のエラー処理を実行するようになされている。これ
によりこの数値演算制御装置１では、２重割込みの発生
や割込み処理が必要回数よりも少なくなる事態の発生を
未然に防止し、かくしてこの数値演算制御装置１を搭載
した主装置の暴走を未然に回避し得るようになされてい
る。
理を行う毎に時間計測用タイマ８を駆動させて制御演算
時間ｔを計測し、制御演算時間ｔがサンプリング時間Ｔ
よりも短い予め設定された基準時間ｔmax を超えた場合
には、制御を中止すると共にエラー内容を図示しない表
示部に表示させ、続く制御演算処理を実行しないなどの
所定のエラー処理を実行するようになされている。これ
によりこの数値演算制御装置１では、２重割込みの発生
や割込み処理が必要回数よりも少なくなる事態の発生を
未然に防止し、かくしてこの数値演算制御装置１を搭載
した主装置の暴走を未然に回避し得るようになされてい
る。
【００１４】ここで実際上ＣＰＵ２は、図２に示す割込
み発生用タイマ始動処理手順ＲＴ０及び図３に示す割込
み処理手順ＲＲＴ１に従つて上述のように動作するよう
になされている。すなわちＣＰＵ２は、この数値演算制
御装置１が始動すると割込み発生用タイマ開始処理手順
ＲＴ０をステツプＳＰ１において開始し、続くステツプ
ＳＰ２において割込み発生用タイマ３に制御信号Ｓ４を
送出することによりこれを時間Ｔおきに割込み信号Ｓ３
をＣＰＵ２に出力するようにセツトした後、ステツプＳ
Ｐ３に進んでこの割込み発生用タイマ始動処理手順ＲＴ
０を終了する。
み発生用タイマ始動処理手順ＲＴ０及び図３に示す割込
み処理手順ＲＲＴ１に従つて上述のように動作するよう
になされている。すなわちＣＰＵ２は、この数値演算制
御装置１が始動すると割込み発生用タイマ開始処理手順
ＲＴ０をステツプＳＰ１において開始し、続くステツプ
ＳＰ２において割込み発生用タイマ３に制御信号Ｓ４を
送出することによりこれを時間Ｔおきに割込み信号Ｓ３
をＣＰＵ２に出力するようにセツトした後、ステツプＳ
Ｐ３に進んでこの割込み発生用タイマ始動処理手順ＲＴ
０を終了する。
【００１５】この後ＣＰＵ２は割込み発生用タイマ３か
ら割込み信号Ｓ１が供給されるごとに割込み処理手順Ｒ
Ｔ１を選択する。この場合ＣＰＵ２は、この割込み処理
手順ＲＴ１をステツプＳＰ１０において開始すると、続
くステツプＳＰ１１において時間計測用タイマ８に制御
信号Ｓ５を送出することによりこれをリセツトする。次
いでＣＰＵ２はステツプＳＰ１２に進んで所定の制御演
算処理を実行することによりアクチユエータ７を駆動制
御する。
ら割込み信号Ｓ１が供給されるごとに割込み処理手順Ｒ
Ｔ１を選択する。この場合ＣＰＵ２は、この割込み処理
手順ＲＴ１をステツプＳＰ１０において開始すると、続
くステツプＳＰ１１において時間計測用タイマ８に制御
信号Ｓ５を送出することによりこれをリセツトする。次
いでＣＰＵ２はステツプＳＰ１２に進んで所定の制御演
算処理を実行することによりアクチユエータ７を駆動制
御する。
【００１６】さらにＣＰＵ２は、この後ステツプＳＰ１
３に進んで時間計測用タイマ８の計測値を読み出すこと
により制御演算時間ｔを得、続くステツプＳＰ１４にお
いて、この制御演算時間ｔが予め設定された上述の基準
時間ｔmax よりも大きいか否かを判断する。
３に進んで時間計測用タイマ８の計測値を読み出すこと
により制御演算時間ｔを得、続くステツプＳＰ１４にお
いて、この制御演算時間ｔが予め設定された上述の基準
時間ｔmax よりも大きいか否かを判断する。
【００１７】この場合ＣＰＵ２は、このステツプＳＰ１
４において否定結果を得ると、ステツプＳＰ１５に進ん
でこの割込み処理手順ＲＴ１を終了し、メインプログラ
ムに戻つて所定の処理を継続する。これに対してＣＰＵ
２は、このステツプＳＰ１５において肯定結果を得る
と、ステツプＳＰ１６に進んで所定のエラー処理を実行
し、この後ステツプＳＰ１５に進んでこの割込み処理手
順ＲＴ１を終了するようになされている。
４において否定結果を得ると、ステツプＳＰ１５に進ん
でこの割込み処理手順ＲＴ１を終了し、メインプログラ
ムに戻つて所定の処理を継続する。これに対してＣＰＵ
２は、このステツプＳＰ１５において肯定結果を得る
と、ステツプＳＰ１６に進んで所定のエラー処理を実行
し、この後ステツプＳＰ１５に進んでこの割込み処理手
順ＲＴ１を終了するようになされている。
【００１８】以上の構成において、この数値演算制御装
置１では、始動時、まずＣＰＵ２が割込み発生用タイマ
始動処理手順ＲＴ０に従つて割込み発生用タイマ３を時
間Ｔにセツトする（ステツプＳＰ０〜ステツプＳＰ
３）。次いでＣＰＵ２は、この後割込み発生用タイマ３
から時間Ｔ毎に割込み信号Ｓ１が供給される毎に割込み
処理手順ＲＴ１を選択し、まず時間計測用タイマ３をリ
セツトした後（ステツプＳＰ１１）、所定の制御演算処
理を実行することによりアクチユエータ７を駆動制御す
る（ステツプＳＰ１２）。
置１では、始動時、まずＣＰＵ２が割込み発生用タイマ
始動処理手順ＲＴ０に従つて割込み発生用タイマ３を時
間Ｔにセツトする（ステツプＳＰ０〜ステツプＳＰ
３）。次いでＣＰＵ２は、この後割込み発生用タイマ３
から時間Ｔ毎に割込み信号Ｓ１が供給される毎に割込み
処理手順ＲＴ１を選択し、まず時間計測用タイマ３をリ
セツトした後（ステツプＳＰ１１）、所定の制御演算処
理を実行することによりアクチユエータ７を駆動制御す
る（ステツプＳＰ１２）。
【００１９】この後ＣＰＵ２は、時間計測用タイマ８か
ら計測値を読み出してこのときの制御演算時間ｔを求め
（ステツプＳＰ１３）、この制御演算時間ｔが基準時間
ｔmax を超えた場合はアクチユーエータ駆動回路６に制
御信号Ｓ３を送出することにより制御を中止すると共に
エラー内容を表示部に表示させる（ステツプＳＰ１４〜
ＳＰ１６）。
ら計測値を読み出してこのときの制御演算時間ｔを求め
（ステツプＳＰ１３）、この制御演算時間ｔが基準時間
ｔmax を超えた場合はアクチユーエータ駆動回路６に制
御信号Ｓ３を送出することにより制御を中止すると共に
エラー内容を表示部に表示させる（ステツプＳＰ１４〜
ＳＰ１６）。
【００２０】従つてこの数値演算制御装置１では、２重
割り込みの発生や割り込み処理回数が必要回数よりも少
なくなる事態の発生を未然かつ確実に防止でき、かくし
てこの数値演算制御装置１を搭載した主装置の暴走を未
然に回避することができる。またこの数値演算制御装置
１では、上述のように２重割り込みの発生や割り込み処
理回数が必要回数よりも少なくなる事態の発生を未然か
つ確実に防止できるため、サンプリング時間Ｔを必要以
上に長くすることなく制御性能を向上させることができ
る。
割り込みの発生や割り込み処理回数が必要回数よりも少
なくなる事態の発生を未然かつ確実に防止でき、かくし
てこの数値演算制御装置１を搭載した主装置の暴走を未
然に回避することができる。またこの数値演算制御装置
１では、上述のように２重割り込みの発生や割り込み処
理回数が必要回数よりも少なくなる事態の発生を未然か
つ確実に防止できるため、サンプリング時間Ｔを必要以
上に長くすることなく制御性能を向上させることができ
る。
【００２１】以上の構成によれば、各割込み処理ごとに
その制御演算時間ｔを時間計測用タイマ８によつて計測
し、計測値がサンプリング時間Ｔよりも短い所定の基準
時間ｔmax を超えた場合に制御を中止するなどの所定の
エラー処理を実行するようにしたことにより、２重割り
込みの発生や割り込み処理が必要回数よりも少なくなる
ような事態を防止し得、かくしてこの数値演算制御装置
１を搭載した主装置の暴走を未然に回避させ得る制御性
能の高い数値演算制御装置及び数値演算制御方法を実現
できる。
その制御演算時間ｔを時間計測用タイマ８によつて計測
し、計測値がサンプリング時間Ｔよりも短い所定の基準
時間ｔmax を超えた場合に制御を中止するなどの所定の
エラー処理を実行するようにしたことにより、２重割り
込みの発生や割り込み処理が必要回数よりも少なくなる
ような事態を防止し得、かくしてこの数値演算制御装置
１を搭載した主装置の暴走を未然に回避させ得る制御性
能の高い数値演算制御装置及び数値演算制御方法を実現
できる。
【００２２】なお上述の実施例においては、本発明を図
１のように構成された数値演算制御装置１に適用するよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、一定時間毎の割り込みにより所定の制御演算処理を
実行する数値演算制御装置であるのならば、この他種々
の数値演算制御装置に適用することができる。
１のように構成された数値演算制御装置１に適用するよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、一定時間毎の割り込みにより所定の制御演算処理を
実行する数値演算制御装置であるのならば、この他種々
の数値演算制御装置に適用することができる。
【００２３】この場合割り込み毎に、供給される所定情
報に基づいて制御演算処理を実行する演算処理実行手段
としてはＣＰＵ２以外の演算処理実行手段を適用できる
と共に、割り込み毎に、演算処理実行手段による制御演
算処理の開始から終了までの時間を計測する計測手段と
しては時間計測用タイマ８以外の計測手段を適用でき、
要は、制御演算処理実行手段による制御演算処理の終了
後、計測手段による計測結果に基づいて当該制御演算処
理が所定の基準時間を超えた場合に所定のエラー処理を
実行するようにすれば良い。
報に基づいて制御演算処理を実行する演算処理実行手段
としてはＣＰＵ２以外の演算処理実行手段を適用できる
と共に、割り込み毎に、演算処理実行手段による制御演
算処理の開始から終了までの時間を計測する計測手段と
しては時間計測用タイマ８以外の計測手段を適用でき、
要は、制御演算処理実行手段による制御演算処理の終了
後、計測手段による計測結果に基づいて当該制御演算処
理が所定の基準時間を超えた場合に所定のエラー処理を
実行するようにすれば良い。
【００２４】また上述の実施例においては、時間計測用
タイマ８による計測結果をＣＰＵ２にのみに供給するよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えば時間計測用タイマ８による計測結果を外部に
出力する出力手段を設けるようにしても良く、このよう
にすることで、時々刻々の制御演算時間ｔの変化を記録
することができ、制御演算時間ｔの最大値を求めたり、
それがどのような状況で発生するかを調べることができ
る。
タイマ８による計測結果をＣＰＵ２にのみに供給するよ
うにした場合について述べたが、本発明はこれに限ら
ず、例えば時間計測用タイマ８による計測結果を外部に
出力する出力手段を設けるようにしても良く、このよう
にすることで、時々刻々の制御演算時間ｔの変化を記録
することができ、制御演算時間ｔの最大値を求めたり、
それがどのような状況で発生するかを調べることができ
る。
【００２５】
【発明の効果】上述のように本発明によれば、所定の第
１の時間毎の割り込みにより所定の制御演算処理を実行
する数値演算制御装置及び数値演算制御方法において、
制御演算処理の開始から終了までの第２の時間を毎回計
測し、計測された第２の時間が第１の時間よりも短い予
め設定された所定の基準時間を超えた場合に所定のエラ
ー処理を実行するようにしたことにより、２重割り込み
の発生や、割り込み処理が必要回数よりも少なくなる事
態の発生を未然に防止することができ、かくして主装置
の暴走を未然に回避させ得る制御性能の高い数値演算制
御装置及び数値演算制御方法を実現できる。
１の時間毎の割り込みにより所定の制御演算処理を実行
する数値演算制御装置及び数値演算制御方法において、
制御演算処理の開始から終了までの第２の時間を毎回計
測し、計測された第２の時間が第１の時間よりも短い予
め設定された所定の基準時間を超えた場合に所定のエラ
ー処理を実行するようにしたことにより、２重割り込み
の発生や、割り込み処理が必要回数よりも少なくなる事
態の発生を未然に防止することができ、かくして主装置
の暴走を未然に回避させ得る制御性能の高い数値演算制
御装置及び数値演算制御方法を実現できる。
【図１】実施例による数値演算制御装置の構成を示すブ
ロツク図である。
ロツク図である。
【図２】割込み発生用タイマ始動処理手順を示すフロー
チヤートである。
チヤートである。
【図３】割込み処理手順を示すフローチヤートである。
【図４】サンプリング時間と制御演算時間との関係を示
すタイミングチヤートである。
すタイミングチヤートである。
１……数値演算制御装置、２……ＣＰＵ、３……割込み
発生用タイマ、４……センサ情報入力回路、５……メモ
リ、６……アクチユエータ駆動回路、７……アクチユエ
ータ、８……時間計測用タイマ、Ｓ１……割込み信号、
Ｓ２……センサ情報信号、Ｓ３……制御信号、ＲＴ０…
…割込み発生用タイマ始動処理手順、ＲＴ１……割込み
処理手順。
発生用タイマ、４……センサ情報入力回路、５……メモ
リ、６……アクチユエータ駆動回路、７……アクチユエ
ータ、８……時間計測用タイマ、Ｓ１……割込み信号、
Ｓ２……センサ情報信号、Ｓ３……制御信号、ＲＴ０…
…割込み発生用タイマ始動処理手順、ＲＴ１……割込み
処理手順。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０６Ｆ 11/34 Ｇ０５Ｂ 19/18 Ｘ
Claims (3)
- 【請求項１】所定の第１の時間毎の割り込みにより所定
の制御演算処理を実行する数値演算制御装置において、 上記割り込み毎に、供給される所定情報に基づいて上記
制御演算処理を実行する制御演算処理実行手段と、 上記割り込み毎に、上記制御演算処理実行手段による上
記制御演算処理の開始から終了までの第２の時間を計測
する計測手段とを具え、上記制御演算処理実行手段は、
上記計測手段により計測された上記第２の時間が上記第
１の時間よりも短い予め設定された所定の基準時間を超
えた場合に所定のエラー処理を実行することを特徴とす
る数値演算制御装置。 - 【請求項２】上記計測手段により計測された上記第１の
時間を外部に出力する出力手段を具えることを特徴とす
る請求項１に記載の数値演算制御装置。 - 【請求項３】所定の第１の時間毎の割り込みにより所定
の制御演算処理を実行する数値演算制御方法において、 上記制御演算処理の開始から終了までの第２の時間を計
測し、 計測された上記第２の時間が上記第１の時間よりも短い
予め設定された所定の基準時間を超えた場合に所定のエ
ラー処理を実行することを特徴とする数値演算制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7243819A JPH0962301A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 数値演算制御装置及び数値演算制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7243819A JPH0962301A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 数値演算制御装置及び数値演算制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0962301A true JPH0962301A (ja) | 1997-03-07 |
Family
ID=17109406
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7243819A Abandoned JPH0962301A (ja) | 1995-08-28 | 1995-08-28 | 数値演算制御装置及び数値演算制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0962301A (ja) |
-
1995
- 1995-08-28 JP JP7243819A patent/JPH0962301A/ja not_active Abandoned
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2004504667A (ja) | 実時間システム内のタスクのラン時間の測定方法及び装置 | |
| JP2806524B2 (ja) | ベクトル演算命令発行制御方法 | |
| JP2001318807A (ja) | タスク切り替え制御方法及び装置 | |
| JPH0962301A (ja) | 数値演算制御装置及び数値演算制御方法 | |
| US5467463A (en) | System independent timing reference for computer | |
| JPS60159951A (ja) | 情報処理装置におけるトレ−ス方式 | |
| JPH0635757A (ja) | Ｃｐｕの異常検出装置 | |
| JP4061911B2 (ja) | メモリチェック方法，方式およびメモリチェックプログラム | |
| JP2624798B2 (ja) | 処理装置のデバッグ機構 | |
| JPH03296104A (ja) | プログラマブルコントローラシステム | |
| JPH0981501A (ja) | デジタル処理装置及びｄｍａコントローラ | |
| JPH02113302A (ja) | プログラマブル・コントローラ | |
| JPH05120155A (ja) | マイクロプログラム制御装置 | |
| JPH01156839A (ja) | データ処理装置 | |
| JPS6355652A (ja) | 入出力装置制御回路 | |
| JPS59188702A (ja) | プログラマブル・コントロ−ラ | |
| JPH05177567A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPH0630055B2 (ja) | 情報処理装置 | |
| JPS63282528A (ja) | 中央処理装置実行命令の検出方式 | |
| JPH0149975B2 (ja) | ||
| JPH07219609A (ja) | 情報処理装置 | |
| JPH0418619A (ja) | 情報処理装置 | |
| JPH08249019A (ja) | 演算装置およびその演算装置を使用したプログラマブルコントローラ | |
| JPS63195781A (ja) | デイジタル入力装置 | |
| JPS61156307A (ja) | シ−ケンス制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20051014 |
|
| A762 | Written abandonment of application |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A762 Effective date: 20051122 |