JPH05148725A - 紡機の粗糸自動搬送装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 粗紡機から精紡機への満管粗糸ボビンの搬送
を省力化、自動化する。 【構成】 粗紡機（Ａ）で生産された満管粗糸ボビン
（13）を、ボビン装着機構（Ｋａ）（Ｋｂ）（Ｋｃ）で
第１連絡用レール（Ｆ）のマガジン（Ｉ）へ自動的に装
着させ、このマガジン（Ｉ）を自動搬送牽引車（Ｍ）に
より、第１連絡用レール（Ｆ）からストックレール
（Ｄ）へ自動搬送させ、さらに、このストックレール
（Ｄ）から精紡機用レール（Ｃ）へマガジン駆動機構
（Ｊ）で自動搬送させる。精紡機（Ｂ）で発生した空ボ
ビン（13ａ）は、精紡機用レール（Ｃ）から待機レール
（Ｅ）へマガジン駆動機構（Ｊ）で自動搬送される。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、紡機の粗糸自動搬送装
置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】近時、精紡機への粗糸ボビンの供給は、
次のように行われている。即ち、各精紡機に沿ってその
上部にハンガレールを架設し、このハガレールにマガジ
ンを走行自在に吊り下げ支持し、このマガジンに複数個
（例えば６個）の粗糸ボビンをボビンホルダを介して回
転自在に吊り下げ支持している。そして、このハンガレ
ールは、粗紡機側と連結されており、粗紡機で生産され
た粗糸ボビンは、マガジンに吊り下げ支持された状態で
一旦、ストックヤードに貯留され、ここから各精紡機へ
搬送される。各精紡機に搬送されたマガジンは、定位置
に停止せしめられ、マガジンに吊り下げ支持された粗糸
ボビンは、マガジンから外されないで、そのままの姿勢
で粗糸の始端が、精紡機の各錘に供給され、以後そのま
ま粗糸がなくなるまで粗糸の繰り出しが行われる。そし
て、粗糸がなくなると、空ボビンはマガジンに吊り下げ
られたままで精紡機から搬出され、空ボビンの回収部で
空ボビンがマガジンのボビンホルダから外されて回収さ
れる。回収された空ボビンは、粗紡機に供給され、粗糸
が巻き付けられて満管の粗糸ボビンが生産される。一方
空のマガジンは、粗紡機側へ搬送され、粗紡機で生産さ
れた満管の粗糸ボビンを装着してストックヤード或いは
精紡機へ搬送される。尚、マガジンは、各精紡機の全錘
数分（例えば、片側400〜900錘）の粗糸ボビンを一斉に
交換するため、所要数連結される。

【０００３】従来、精紡機への粗糸ボビンの搬入及び空
ボビンの搬出は、１台の精紡機の全錘数分の粗糸ボビン
を吊り下げ支持した複数個のマガジン連結体を作業者が
手で押してハンガレールに沿って移動させることにより
行なっていた。また、粗紡機で生産された満管の粗糸ボ
ビンをマガジンのボビンホルダに吊り下げ支持させるた
めの装着作業も作業者が手で持ち上げて直接装着してい
た。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】近時、高速精紡機の導
入により、ボビン１本当りの粗糸の巻取り重量が増大し
てきており、かつ、各精紡機の設置台数及び全錘数が増
加していることもあって、粗紡機で生産された満管粗糸
ボビンをマガジンのボビンホルダに手で持ち上げて装着
したり、マガジンを手で押して長い通路を移動させるこ
とは、作業者に多大の労力負担をかけることになり、自
動化、省力化が要望されている。

【０００５】本発明は上記要望を満たすことを目的とす
るものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の１つは、精紡機に沿って配置された複数の
精紡機用レールと、精紡機用レールから離隔した位置に
配置された複数の満管粗糸ボビンのストックレール及び
空ボビンの待機レールと、精紡機１台分の錘数分のボビ
ンを着脱可能に分担支持し、一列に連結されて上記各レ
ールに走行自在に支持された複数のマガジン列と、粗紡
機で生産された満管粗糸ボビンをマガジンに自動的に装
着するボビン装着機構と、ボビン装着機構からストック
レール及び待機レールへ、ポイント切換機構を介して接
続した第１連絡用レールと、ストックレール及び待機レ
ールと各精紡機用レールとをポイント切換機構を介して
接続した第２連絡用レールと、第１連絡用レールのみ又
は第１及び第２連絡用レールに走行可能に支持され、マ
ガジン列を１列分ずつ牽引又は押出す正逆駆動操作可能
な自動搬送牽引車と、各精紡機用レールの出入口部、ス
トックレールの出入口部及び待機レールの出入口部に夫
々設置され、マガジンに対して接触離隔可能で、かつ、
接触時、１個以上のマガジンに跨って接触して当該マガ
ジン列を走行駆動する正逆駆動操作可能なマガジン駆動
機構とを具備させたものである。

【０００７】また、本発明の別の１つは、上記構成に加
えて精紡機用レールから搬出されたマガジン列の空ボビ
ンから残糸を除去する手段及び空ボビンをマガジンから
取り外す手段を具備させたものである。

【０００８】上記した本発明のボビン装着機構は、第１
連絡用レール上で空マガジン列を先頭のものから順に位
置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能としたマガ
ジン用位置決め機構と、粗紡機で生産された満管粗糸ボ
ビンを粗紡機からマガジン用位置決め機構の下方位置ま
で搬送するコンベアと、このコンベアの終端で満管粗糸
ボビンを後続のものから分離して位置決めするボビン用
位置決め機構と、ボビン用位置決め機構で位置決めされ
た満管粗糸ボビンをマガジン用位置決め機構で位置決め
されたマガジンに順次装着する多軸ロボットとで構成さ
れていることを特徴とするものである。

【０００９】また、本発明のボビン装着機構は、第１連
絡用レール上で空マガジン列を先頭のものから順に位置
決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能としたマガジ
ン用位置決め機構と、この位置決め機構の真下位置に昇
降操作可能に設置され、１個分のマガジンのボビン装着
数と同数で同一配列ピッチで満管粗糸ボビンを位置決め
載置し、上昇時、位置決め載置した複数個の満管粗糸ボ
ビンを１個のマガジンに一斉に装着するリフターと、粗
紡機で生産された満管粗糸ボビンを粗紡機からリフター
の位置まで搬送するコンベアとで構成されていることを
特徴とするものである。

【００１０】さらに、本発明のボビン装着機構は、第１
連絡用レール上で空マガジン列を先頭のものから順に位
置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能としたマガ
ジン用位置決め機構と、１個分のマガジンのボビン装着
数と同数かつ同一ピッチで満管粗糸ボビンを着脱可能に
位置決め載置するパレットと、このパレットを着脱可能
に位置決め載置する搬送台車と、この搬送台車を複数台
連結して前記マガジン用位置決め機構の下方位置と複数
台の粗紡機との間を移動可能とされた地上走行型の自動
搬送牽引車と、前記マガジン用位置決め機構の真下位置
に設置され、上記自動搬送牽引車で上記マガジン用位置
決め機構の真下位置まで搬送されてきた搬送台車上のパ
レットを先頭のものから順に位置決めし、かつ、パレッ
トのみを搬送台車から上昇させてパレット上の複数個の
満管粗糸ボビンを１個のマガジンに一斉に装着するリフ
ターとで構成されていることを特徴とするものである。

【００１１】また、本発明は、上記した３通りのボビン
装着機構のいずれかを、マガジンから空ボビンを取り外
す手段として適用したことを特徴とするものである。

【００１２】

【作用】粗紡機で生産された満管粗糸ボビンは、ボビン
装着機構の位置までコンベア又は地上走行型の自動搬送
牽引車で自動的に搬送される。そして、ボビン装着機構
により、満管粗糸ボビンは、マガジンに自動的に装着さ
れる。満管粗糸ボビンが装着されたマガジン列は、自動
搬送牽引車により第１連絡用レールから任意にストック
レールへ自動的に移動せしめられて貯留される。精紡機
は、最初の操業開始時には、粗紡機で生産された満管粗
糸ボビンをマガジンに装着してストックレールから順次
第２連絡用レールを経て精紡機用レールへ供給される。
これにより、各精紡機は、順次運転を開始される。各精
紡機のスピンドルには、精紡機用レールに支持されたマ
ガジン列の各マガジンに吊り下げられている各満管粗糸
ボビンから粗糸が直接引き出されて牽伸部からスネール
ワイヤー、トラベラを経てスピンドル上のボビンに巻き
取られていく。粗糸ボビンの粗糸がなくなった精紡機
は、自動的に停止し、作業者に報知する。これにより、
作業者は、空ボビンを吊り下げ支持しているマガジン列
を当該精紡機用レールから待機レールへ搬出操作する。
マガジン列の移動は、マガジン駆動機構を作業者が操作
して自動的に行われる。そして、新しい満管粗糸ボビン
を吊り下げ支持しているマガジン列をストックレールか
ら第２連絡用レールを経て当該精紡機用レールへ搬入さ
せ、当該精紡機の運転を再開させる。一方、待機レール
に搬出された空ボビンは、残糸処理された後、マガジン
から外される。空ボビンをマガジンから外す機構は、ボ
ビン装着機構を利用して行われる。外された空ボビン
は、粗紡機に供給される。また、空のマガジン列は、ボ
ビン装着機構によって、満管粗糸ボビンが自動的に装着
される。

【００１３】

【実施例】図１は本発明装置全体の概略構成を示す斜視
図であって、同図において、（Ａ）は粗紡機、（Ｂ）は
精紡機、（Ｃ）は精紡機用レール、（Ｄ）はストックレ
ール、（Ｅ）は待機レール、（Ｆ）は第１連絡用レー
ル、（Ｇ）は第２連絡用レール、（Ｈ）はポイント切換
機構、（Ｉ）はマガジン、（Ｊ）はマガジン駆動機構、
（Ｋａ）（Ｋｂ）はボビン装置機構、（Ｍ）はレール走
行型自動搬送牽引車、（Ｎ）は残糸除去手段を示してい
る。

【００１４】粗紡機（Ａ）及び精紡機（Ｂ）の構成は、
公知のものと同様であるため、その説明は省略する。精
紡機用レール（Ｃ）は、各精紡機（Ｂ）のギヤエンドか
らアウトエンドまで、略全長に沿って上方に配置されて
いる。各精紡機（Ｂ）には、紡糸スピンドルが前後２列
で配置されており、従って、各精紡機（Ｂ）の１台につ
いて２本の精紡機用レール（Ｃ）が配置されている。

【００１５】ストックレール（Ｄ）は、精紡機用レール
（Ｃ）から離隔した位置に複数本配置されている。待機
レール（Ｅ）も精紡機用レール（Ｃ）から離隔した位置
に複数本配置されている。第１連絡用レール（Ｆ）は、
ボビン装着機構（Ｋａ）（Ｋｂ）からストックレール
（Ｄ）及び待機レール（Ｅ）へポイント切換機構（Ｈ）
を介して同一ラインで接続してある。

【００１６】第２連絡用レール（Ｇ）は、ストックレー
ル（Ｄ）及び待機レール（Ｅ）と各精紡機用レール
（Ｃ）とをポイント切換機構（Ｈ）を介して同一ライン
で接続してある。

【００１７】ポイント切換機構（Ｈ）は図２の（ａ）及
び（ｂ）に示すように、直進用レール（１）と分岐用レ
ール（２）との合流点（３）を含む部分を扇形に切除
し、この切除部に適合する切換用レール（４）を、合流
点（３）を中心としてエアシリンダその他適宜の切換ア
クチュエータ（５）により回動させて、いずれか一方を
択一的に切換接続する構成である。各接続点には、上記
構成のポイント切換機構（Ｈ）が設置してある。各レー
ル（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）の断面形状は、すべ
て同一形状であって、図２の（ｂ）にその断面形状を示
すように、底面中央に長手方向全長に沿って開口した溝
（ｂ）を有するチャンネル材で構成されている。

【００１８】各レール（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）
に沿ってマガジン（Ｉ）が走行自在に支持されている。
このマガジン（Ｉ）は、図３の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示
すように、複数の台車（７）を介して支持板（８）が吊
り下げ支持されている。台車（７）は、例えば、レール
（ｃ）の底面上を転送する荷重支持車輪（９）と、レー
ル（ｃ）の側面に接触する横振れ防止車輪（10）とを有
し、支持杆（11）を介して支持板（８）と連結してい
る。支持板（８）には、複数個（例えば、６個〜12個
等）のボビンホルダ（12）が吊り下げ支持してある。ボ
ビンホルダ（12）は、満管粗糸ボビン（13）又は空ボビ
ン（13ａ）を下方から挿入すると、自動的に係止保持
し、もう１度ボビンを下方から押し上げると係止を解除
する公知のワンタッチ式で着脱できる構成のものであ
る。各マガジン（Ｉ）は連結部材（14）により一列に連
結され、各レール（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）のコ
ーナ一部を通過できるように連結ピン（15）とスリット
（16）とで連結し、屈折可能とされている。マガジン
（Ｉ）の連結数は、１台の精紡機（Ｂ）の前面側又は後
面側の全錘数分の満管粗糸ボビン（13）を一斉に交換す
るに必要な数に相当するだけ連結される。

【００１９】マガジン駆動機構（Ｊ）は、図１に示すよ
うに、精紡機用レール（Ｃ）の出入口部、ストックレー
ル（Ｄ）の出入口部及び待機レール（Ｅ）の出入口部付
近の適所に、マガジン（Ｉ）に対して接触離隔可能に設
置され、接触時、１個以上のマガジン（Ｉ）に跨って接
触して当該マガジン列を正逆方向に走行駆動させるもの
である。尚、マガジン駆動機構（Ｊ）は、第１及び第２
連絡用レール（Ｆ）（Ｇ）の途中適所に設置してもよ
い。

【００２０】マガジン駆動機構（Ｊ）の具体的な構成
は、図４の（ａ）（ｂ）及び図５の（ａ）（ｂ）に示す
ように、マガジン（Ｉ）の荷重支持車輪（９）が走行す
るレール（17）と、このレール（17）上に駆動ローラ
（18）、従動ローラ（19）及びガイドローラ（20）（2
1）を介して無端状に張設され、駆動モータ（22）によ
り、上記レール（７）に沿って正逆方向に走行駆動され
る所要長さ（少なくとも、マガジン（Ｉ）の１個半以
上）の駆動ベルト（23）と、この駆動ベルト（23）をシ
リンダ（24）を介してマガジン（Ｉ）の荷重支持車輪
（９）にその上面から圧接してこのマガジン（Ｉ）を前
記レール（17）に沿って走行駆動させるための圧接プレ
ート（25）とを有する。レール（17）は、マガジン
（Ｉ）の横振れ防止車輪（10）及び支持杆（11）が通過
するように分割されている。

【００２１】このレール（17）に両側板（26）（26）が
一体に取付けられ、この両側板（26）（26）に駆動ロー
ラ（18）の軸（18ａ）が回転可能に軸承されている。駆
動モータ（22）は、両側板（26）（26）上に固設され、
減速機（27）を介して駆動ローラ（18）を正逆回転駆動
するものである。従動ローラ（19）は、軸（19ａ）に回
転可能に軸承され、この軸（19ａ）の両側はスライダ
（28）（28）に固着され、このスライダ（28）（28）
は、両側板（26）（26）にスライド可能に支持され、か
つ、張力調整ボルト（29）（29）によりスリット（30）
（30）内で位置調整可能とされている。

【００２２】圧接プレート（25）は、基端をブラケット
（25ａ）を介して両側板（26）（26）間に支点軸（31）
を介して回動可能に支持され、先端側に連結した復帰ス
プリング（32）により、駆動ベルト（23）の圧接を解除
するように支持されている。この復帰スプリング（32）
は、一端を両側板（26）（26）の上部頂板（26ａ）に係
止し、他端を圧接プレート（25）に連結している。

【００２３】シリンダ（24）は、圧接プレート（25）の
途中上方に設置されている。即ち、シリンダ（24）は、
その基端を両側板（26）（26）間にピン（33）を介して
枢着され、そのピストンロッド（24ａ）の先端がクッシ
ョンロッド（34）に連結されている。このクッションロ
ッド（34）は、基端側ロッド（34ａ）と先端側ロッド
（34ｂ）とに分割して構成され、その間にクッションス
プリング（34ｃ）が介在させてあり、かつ、両ロッド
（34ａ）（34ｂ）は、長手方向に伸縮可能に貫挿されて
いる。そして、基端側ロッド（34ａ）がシリンダ（24）
のピストンロッド（24ａ）の先端に連結してあり、先端
側ロッド（34ｂ）は、連結ピン（35）を介してアーム
（36）の一端に連結してある。このアーム（36）は、そ
の中間を枢軸ピン（37）により両側板（26）（26）間に
回動可能に枢着されている。このアーム（36）の他端
は、圧接プレート（25）の途中に固設したブラケット
（25ｂ）に連結ピン（38）で連結されている。

【００２４】圧接プレート（25）の基端側及び先端側に
は、ガイドローラ（20）（21）が軸（20ａ）（21ａ）を
介して回転自在に装着されている。

【００２５】駆動ベルト（23）は、断面が台形状のＶベ
ルト（又は平ベルトでもよい）であって、外周側、即
ち、台形断面の広い底面部をマガジン（Ｉ）の荷重支持
車輪（９）に圧接するようにしている。この駆動ベルト
（23）は、マガジン（Ｉ）の荷重支持車輪（９）に対応
させて２条設置されている。

【００２６】上記したマガジン駆動機構（Ｊ）は、各レ
ール（Ｃ）（Ｄ）（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）の所定部にレール
を切除して置換設置される。

【００２７】マガジン駆動機構（Ｊ）は、以上の構成で
あって、これを始動させるのは、図１に示した操作部
（Ｏ）で行う。この操作部（Ｏ）は、各精紡機用レール
（Ｃ）、ストックレール（Ｄ）及び待機レール（Ｅ）毎
に夫々マガジン（Ｉ）が入っているか否かを各系統絵図
等と共に表示し、また、例えば、第１番目の精紡機用レ
ール（Ｃ）に満管粗糸ボビン（13）を搬入する場合に
は、該当する精紡機用レール（Ｃ）の押釦スイッチを押
し、また、ストックレール（Ｄ）中の任意の１つの押釦
スイッチを押すことによって、該当するストックレール
（Ｄ）から目的の精紡機用レール（Ｃ）の第２連絡用レ
ール（Ｇ）を経由してマガジン（Ｉ）の搬入経路にある
マガジン駆動機構（Ｊ）を駆動させるように構成する。
このとき必要な位置のポイント切換機構（Ｈ）も切換動
作させるものである。このように各レール（Ｃ）（Ｄ）
（Ｅ）（Ｆ）（Ｇ）に対応して押釦スイッチを設置し、
作業者が、これを選択して押すことにより、マガジン
（Ｉ）の搬出又は搬入を行わせる。この操作部（Ｏ）に
は、非常停止釦や単独手動操作釦等を装備させておくも
のである。

【００２８】上記マガジン駆動機構（Ｊ）を夫々自動的
に停止させるために、精紡機用レール（Ｃ）の終始端位
置、ストックレール（Ｄ）の終始端位置及び待機レール
（Ｅ）の終始端位置に図６の（ａ）（ｂ）に示すよう
に、検出器（Ｐ₁）（Ｐ₂）を設置し、これと対応して、
各マガジン（Ｉ）の連結体の先頭及び最後端に作動部材
（Ｑ₁）（Ｑ₂）を設置して、マガジン（Ｉ）の搬入、搬
出が完了すると、マガジン駆動機構（Ｊ）を自動的に停
止させるように構成している。具体的に説明すると、図
６の（ａ）（ｂ）は、精紡機用レール（Ｃ）の場合を示
しており、レール（Ｃ）の始端一側と終端他側とに反射
型光電センサー等の検出器（Ｐ₁）（Ｐ₂）を設け、これ
と対応してマガジン（Ｉ）の連結体の先頭両側に反射ミ
ラー等の作動部材（Ｑ₁）（Ｑ₂）を取付けておく。そし
て、マガジン（Ｉ）の搬入時には、始端の検出器
（Ｐ₁）を不作動化しておき、終端の検出器（Ｐ₂）だけ
を作動可能としておき、マガジン（Ｉ）の先頭がレール
（Ｃ）の終端まで搬入されてくると、マガジン駆動機構
（Ｊ）を停止させる。搬出時には、終端側の検出器（Ｐ
₂）を不作動化しておき、始端側の検出器（Ｐ₁）だけを
作動可能としておき、マガジン（Ｉ）が搬出されて行く
とき、その最後端が通過するとマガジン駆動機構（Ｊ）
を停止させるものである。これらの検出器（Ｐ₁）
（Ｐ₂）は、それぞれ先ず、マガジン駆動機構（Ｊ）を
減速させ、次に停止させるように構成する。

【００２９】次に、ボビン装着機構（Ｋａ）（Ｋｂ）の
構成を説明する。先ず、ボビン装着機構（Ｋａ）は、図
７に示す様に、第１連絡用レール（Ｆ）上で空マガジン
（Ｉ）列を先頭のものから順に位置決めし、かつ、等ピ
ッチ（マガジン１個分のピッチ）ずつ間欠送り可能とし
たマガジン用位置決め機構（Ｒ）と、粗紡器（Ａ）で生
産された満管粗糸ボビン（13）を粗紡機（Ａ）からマガ
ジン用位置決め機構（Ｒ）の下方位置まで搬送するコン
ベア（39）と、このコンベア（39）の終端で満管粗糸ボ
ビン（13）を後続のものから分離して位置決めするボビ
ン用位置決め機構（Ｓ）と、ボビン用位置決め機構
（Ｓ）で位置決めされた満管粗糸ボビン（13）をマガジ
ン用位置決め機構（Ｒ）で位置決めされたマガジン
（Ｉ）に順次装着する多軸ロボット（Ｔ）とで構成され
ている。

【００３０】マガジン用位置決め機構（Ｒ）は、図８〜
図10の（ａ）〜（ｅ）に示す様に、先頭側のマガジン
（Ｉ）の支持板（８）の両側面に無端搬送ベルト（40）
に接近圧接して、この無端搬送ベルト（40）を駆動する
ことにより、マガジン（Ｉ）を順次送り出すものであ
る。具体的には、第１連絡用レール（Ｆ）を固設したビ
ーム（41）に支持基板（42）を固設し、この支持基板
（42）に第１連絡用レール（Ｆ）の長手方向と直交して
２本のガイドロッド（43）を固設する。この２本のガイ
ドロッド（43）に支持筒（44）を介して移動板（45）を
摺動可能に支持させる。２つの支持筒（44）間の移動板
（45）にシリンダ（46）を固設し、ピストンロッド（4
7）を支持基板（42）に連結して、このシリンダ（46）
により、移動板（45）を支持基板（42）に対して接近離
隔移動可能とする。移動板（45）には、その両端にブラ
ケット（48）（49）を介してプーリ（50）〜（54）が回
転可能に支持させてある。これらのプーリ（50）〜（5
4）には無端搬送ベルト（40）が張設してある。１つの
プーリ（52）は駆動モータ（55）に連結してある。移動
板（45）には、無端搬送ベルト（40）をマガジン（Ｉ）
の支持板（８）の側面に圧接させるための複数個の押圧
ローラ（56）が設けてある。即ち、押圧ローラ（56）
は、支持板（57）に回転自在に支持され、この支持板
（57）は、長手方向の２個所にガイドロッド（58）を有
する。このガイドロッド（58）は、移動板（45）の支持
筒（59）に摺動可能に支持されている。支持板（57）と
支持筒（59）との間には、スプリング（60）が圧縮介在
させてあり、これによって、移動板（45）に対し、押圧
ローラ（56）を無端搬送ベルト（40）に押圧させてい
る。尚、無端搬送ベルト（40）がプーリ（50）〜（54）
の軸方向にずれるのを防止させるため、各プーリ（50）
〜（54）には、複数の山形の凹凸条を形成し、これに対
応して、無端搬送ベルト（40）の裏面にも同様な山形凹
凸条が形成してある。又、押圧ローラ（56）にも同様な
山形凹凸条が形成してある。

【００３１】粗紡機（Ａ）で生産された満管粗糸ボビン
（13）を粗紡機（Ａ）からマガジン用位置決め機構
（Ｒ）の下方位置まで搬送するコンベア（39）は、図７
に示すように、無端搬送ベルト（40）を粗紡機（Ａ）に
沿って配置され、粗紡機（Ａ）から送り出される満管粗
糸ボビン（13）を受けてボビンの軸線方向に送り出すも
のである。

【００３２】上記コンベア（39）の終端で満管粗糸ボビ
ン（13）を後続のものから分離して位置決めするボビン
用位置決め機構（Ｓ）は、図11〜図12に示す様に、満管
粗糸ボビン（13）を１個分受け取ることができる大きさ
のベルトコンベア（61）と、このベルトコンベア（61）
の支持フレーム（62）を基台（63）に対してガイド支柱
（64）により昇降可能とした昇降台（65）と、この昇降
台（65）をボールねじ及びボールナット（図示省略）を
介して昇降させる昇降用モータ（66）と、ボビン先端の
位置決めストッパ（67）と、ボビンの両側面を位置決め
するサイドガイド（68）と、このサイドガイド（68）を
動作させるシリンダ（69）と、満管粗糸ボビン（13）が
ベルトコンベア（61）に乗り、その先端が位置決めスト
ッパ（67）に当接したことを検出してコンベア（39）
（61）を停止させるコンベア停止用センサ（70）と、ベ
ルトコンベア（61）上の満管粗糸ボビン（13）を所定の
上昇位置に到達したことを検出して昇降用モータ（66）
を停止させる上昇停止用センサ（71）とからなってい
る。

【００３３】多軸ロボット（Ｔ）は、図13に示すよう
に、固定支持筒（72）と、この固定支持筒（72）に旋回
可能に立設された旋回支柱（73）と、旋回支柱（73）の
上端に基部を起伏回動可能に枢着された第１アーム（7
4）と、第１アーム（74）の先端に基部を起伏回動可能
に枢着された第２アーム（75）と、第２アーム（75）の
先端側に第２アーム（75）の長手方向軸線回わりで捻回
可能に連結された第３アーム（76）と、第３アーム（7
6）の先端に基部を起伏回動可能に枢着された第４アー
ム（77）と、この第４アーム（77）の先端に固着された
ボビン支持棒（78）とを具備している。

【００３４】上記多軸ロボット（Ｔ）は、ボビン用位置
決め機構（Ｓ）が粗紡機（Ａ）から搬送されてきた満管
粗糸ボビン（13）を所定上昇位置に位置決めしたもの
を、マガジン用位置決め機構（Ｒ）が位置決めしている
マガジン（Ｉ）の各ボビンホルダ（12）に１個ずつ装着
して行くものであって、各可動部の動作は、予め、ティ
ーチイングされたプログラム等によって自動的に行われ
る。具体的には、ボビン支持棒（78）を満管粗糸ボビン
（13）の中心孔に挿入することによって把持される。
尚、この多軸ロボット（Ｔ）は、マガジン（Ｉ）から空
ボビンを外す場合にも適用される。

【００３５】次に、ボビン装着機構（Ｋｂ）の構成を説
明する。このボビン装着機構（Ｋｂ）は、図14に示すよ
うに、マガジン用位置決め機構（Ｒ）と、この位置決め
機構（Ｒ）の直下位置に昇降操作可能に設置され、１個
分のマガジン（Ｉ）のボビン装着数と同数で同一配列ピ
ッチで満管粗糸ボビン（13）を位置決め載置し、上昇
時、位置決め載置した複数個の満管粗糸ボビン（13）を
１個のマガジン（Ｉ）に一斉に装着するリフター（Ｕ）
と、粗紡機（Ａ）で生産された満管粗糸ボビン（13）を
粗紡機（Ａ）からリフター（Ｕ）の位置まで搬送するコ
ンベア（79）とを具備している。

【００３６】上記マガジン用位置決め機構（Ｒ）は、前
述したものと同様である。リフター（Ｕ）は、図15に示
す様に、基台（80）に対してガイド支柱（81）により昇
降可能とした昇降台（82）と、この昇降台（82）をチェ
ーン（83）を介して昇降させる昇降用モータ（84）とか
らなっている。昇降台（82）上には、１個分のマガジン
（Ｉ）のボビン装着数と同数で同一配列ピッチで満管粗
糸ボビン（13）を位置決め載置する複数個のペグ（85）
が設置してある。この昇降台（82）のペグ（85）には、
コンベア（79）で搬送されてきた満管粗糸ボビン（13）
を作業者が手で持って装着する。１個分のマガジン
（Ｉ）のボビン装着数と同数の満管粗糸ボビン（13）を
昇降台（82）上のペグ（85）に装着し終ると、昇降台
（82）を上昇させて昇降台（82）上の各満管粗糸ボビン
（13）をマガジン（Ｉ）のボビンホルダ（12）に一度に
装着する。このリフター（Ｕ）は、マガジン（Ｉ）から
空ボビンを外す場合にも適用できる。

【００３７】更に別のボビン装着機構（Ｋｃ）は、図16
に示す様に、マガジン用位置決め機構（Ｒ）と、１個分
のマガジン（Ｉ）のボビン装着数と同数かつ同一ピッチ
で配置したペグ（86ａ）を介して満管粗糸ボビン（13）
を着脱可能に位置決め載置するパレット（86）と、この
パレット（86）を着脱可能に位置決め載置する搬送台車
（87）と、この搬送台車（87）を複数台連結して前記マ
ガジン用位置決め機構（Ｒ）の下方位置と複数台の粗紡
機（Ａ）との間を移動可能とされた地上走行型の自動搬
送牽引車（88）と、前記マガジン用位置決め機構（Ｒ）
の直下位置に設置され、上記自動搬送牽引車（88）で上
記マガジン用位置決め機構の直下位置まで搬送されてき
た搬送台車（87）上のパレット（86）を先頭のものから
順に位置決めし、かつ、パレット（86）のみを搬送台車
（87）から上昇させてパレット（86）上の複数個の満管
粗糸ボビン（13）を１個のマガジン（Ｉ）に一斉に装着
するリフター（Ｖ）とを具備している。

【００３８】上記マガジン用位置決め機構（Ｒ）は、前
述のものと同様である。パレット（86）は、図17に示す
様に、その上面に前記した所定配置のペグ（86ａ）を有
し、かつ、搬送台車（87）上の位置決めピン（87ａ）と
対応する位置決め孔（86ｂ）を有している。搬送台車
（87）は、前輪が固定され、後輪が旋回可能に取付けら
れており、かつ、前部支柱（87ｂ）と後部支柱（87ｃ）
とでパレット（86）の前後端部を支持し、中間部には、
リフター（Ｖ）のフォーク挿入用空間（87ｄ）を形成し
ている。

【００３９】自動搬送牽引車（88）は、動力源となるバ
ッテリーを搭載し、床面に敷設された磁気誘導線（89）
に沿って自動的に走行する。磁気誘導線（89）は、複数
台の粗紡機（Ａ）間からリフター（Ｖ）の位置まで敷設
されている。尚、自動搬送牽引車（88）は、磁気誘導方
式以外に無線又は光誘導方式としてもよい。この自動搬
送牽引車（88）は、１台の粗紡機（Ａ）の錘数分に対応
した数の満管粗糸ボビン（13）を装着できるように搬送
台車（87）を介してパレット（86）を連結している。こ
の搬送台車（87）は、自動搬送牽引車（88）によって、
粗紡機（Ａ）の位置まで空のパレット（86）を搬送し、
この位置で粗紡機（Ａ）から満管粗糸ボビン（13）を作
業者が取り出して手でパレット（86）上のペグ（86ａ）
に装着する。

【００４０】リフター（Ｖ）は、図18の（ａ）（ｂ）に
示す様に、自動搬送牽引車（88）で連結搬送される搬送
台車（87）を先頭のものから順に位置決めするための固
定ガイド（90）と、位置決めレバー（91）と、位置決め
ローラ（92）と、支柱（93）に対してチェーン（94）及
び昇降用モータ（95）で昇降可能とされた昇降台（96）
と、この昇降台（96）にモータ（97）及びラック（98）
とピニオン（99）とで進退摺動可能に支持されたフォー
ク（100）とを具備している。このフォーク（100）は、
搬送台車（87）が進入してくるとき退入しており、搬送
台車（87）が所定位置に位置決めされると、前進してフ
ォーク挿入用空間（87ｄ）に突出し、チェーン（94）及
び昇降用モータ（95）によって、パレット（86）のみを
上昇させ、パレット（86）上の満管粗糸ボビン（13）を
マガジン（Ｉ）のボビンホルダ（12）に一斉に装着す
る。装着が終了すると、パレット（86）のみが空で搬送
台車（87）上に降下せしめられる。搬送台車（87）の位
置決めは、進行方向後方側の位置決めレバー（91）が閉
じた後、自動搬送牽引車（88）を若干後退させて搬送台
車（87）の後面を位置決めレバー（91）に当接させるこ
とにより、前後方向の位置決めをする。搬送台車（87）
の両側面の位置決めは、位置決めローラ（92）で行う。
位置決めローラ（92）はモータ（92ａ）で駆動可能とさ
れている。このように位置決めされた搬送台車（87）の
真上には、マガジン（Ｉ）が位置決めされており、フォ
ーク（100）で支持してパレット（86）を上昇させるこ
とにより、満管粗糸ボビン（13）を一斉にマガジン
（Ｉ）に装着する。尚、フォーク（100）にはパレット
（86）の位置決め孔（86ｃ）に係合する位置決めピン
（図示省略）が設けてある。装着が終了すると、マガジ
ン用位置決め機構（Ｒ）がマガジン列を１ピッチ移動さ
せて次の空マガジン（Ｉ）を位置決めし、これと平行し
て自動搬送牽引車（88）により次の搬送台車（87）を位
置決めし、リフター（Ｖ）で一斉に装着する。以後、上
記動作を反復して全搬送台車（87）上の満管粗糸ボビン
（13）を装着し終ると、空のパレット（86）を載置した
状態で自動搬送牽引車（88）により、次の粗紡機（Ａ）
に向わせる。尚、このリフター（Ｖ）でマガジン（Ｉ）
から空ボビンをパレット（86）上に受け取らせることが
できる。このようにすると、搬送台車（87）は、マガジ
ン（Ｉ）からリフター（Ｖ）で空ボビンをパレット（8
6）上に抜き取らせた状態で粗紡機（Ａ）側に搬送させ
て満管粗糸ボビンと積み替えさせ、再び、マガジン用位
置決め機構（Ｒ）の直下位置へ循環搬送させることがで
きる。

【００４１】また、上記説明では、１台の自動搬送牽引
車（88）に複数台の搬送台車（87）を連結してパレット
（86）を搬送させるようにした場合を示しているが、こ
れであると、自動搬送牽引車（88）に連結した全搬送台
車（87）上のパレット（86）に満管粗糸ボビン又は空ボ
ビンが装着されないと、これらを搬送することができな
いことになるので、次のようにするとこれができる。即
ち、搬送台車（87）に、全部自動搬送牽引車（88）と同
様な自動走行機能を持たせておき、１台ずつ分離させ
て、粗紡機（Ａ）で満管粗糸ボビンの装着が終了したも
のから順次マガジン用位置決め機構（Ｒ）の直下位置ま
で自動搬送させることにより、作業時間の短縮化が図れ
る。

【００４２】上記ボビン装着機構（Ｋａ）（Ｋｂ）（Ｋ
ｃ）のいずれかで満管粗糸ボビン（13）が装着されたマ
ガジン列は、第１連絡用レール（Ｆ）からストックレー
ル（Ｄ）へ、これらのレール（Ｆ）（Ｄ）上を走行する
自動搬送牽引車（Ｍ）により牽引又は押圧移動させるも
のである。この自動搬送牽引車（Ｍ）は、図19の（ａ）
（ｂ）（ｃ）に示す様に、複数の台車（101）を介して
前記レール（Ｆ）（Ｄ）に走行可能に吊り下げ支持され
ている。台車（101）は、荷重支持車輪（102）と横振れ
防止車輪（103）とを有し、支持杆（104）を介して本体
（105）と連結している。本体（105）には、レール
（Ｆ）（Ｄ）の下面に当接する走行輪（106）と、この
走行輪（106）を駆動する正逆転モータ（107）と、電源
となるバッテリー（108）と、無線受信機（109）と、無
線受信機（109）により正逆転モータ（107）を駆動制御
する制御装置とを搭載している。尚、自動搬送牽引車
（Ｍ）の電源は、外部からトロリー線と集電部材とを介
して与える形式でもよい。その場合、トロリー線は、各
レールに沿って設置する。本体（105）の前部には、マ
ガジン（Ｉ）の一部である支持杆（11）に係脱シリンダ
（110）を介して係脱可能に連結されるフック（111）を
設けている。この自動搬送牽引車（Ｍ）は、第２連絡用
レール（Ｇ）にも設置可能である。

【００４３】次に残糸除去手段（Ｎ）の構成を説明す
る。この残糸除去手段（Ｎ）は、精紡機用レール（Ｃ）
から搬出されたマガジン（Ｉ）列の空ボビンから残糸を
吸引除去するためのもので、図１に示す様に、待機レー
ル（Ｅ）の途中に設置してある。具体的な構成は、図20
〜図22に示す様に、マガジン（Ｉ）を介して待機レール
（Ｅ）に懸架状態で搬送される複数個の残糸ボビン（13
ｂ）に対応して、待機レール（Ｅ）の途中直下位置に設
置され、下端をサクションチャンバー（112）に連通さ
せた複数個の固定吸気外筒（113）と、ボビン外径より
大きい内径をもつ円筒状をなし、各固定吸気外筒（11
3）内に昇降手段（114）を介して昇降可能に設置された
昇降式吸気ノズル（115）とを具備している。

【００４４】各昇降式吸気ノズル（115）は、残糸ボビ
ン（13ｂ）より長くしてあり、かつ、その上端を昇降体
（116）に連結してあり、この昇降体（116）は、エアシ
リンダ等の昇降手段（114）によりサクションチャンバ
ー（112）及び固定吸気外筒（113）に対して昇降ガイド
（117）に沿って昇降動作可能としている。

【００４５】固定吸気外筒（113）の上端周囲には、シ
ールパッキング（118）が設置され、昇降式吸気ノズル
（115）との隙間からの吸気漏れを防止している。ま
た、固定吸気外筒（113）の内面下部には環状の薄刃オ
リフィス（119）が設けてあり、その絞り効果で乱流作
用を発生させ、残糸の吸引作用を強化させている。同様
な目的で固定吸気外筒（113）の下端とサクションチャ
ンバー（112）との連通部（120）も固定吸気外筒（11
3）の内径より小さい連通孔を形成している。

【００４６】サクションチャンバー（112）は、下部を
吸引ダクト（121）を介して適宜の集塵機（図示省略）
に接続され、四隅の支柱に固定支持されている。

【００４７】上記固定吸気外筒（113）及び昇降式吸気
ノズル（115）を設置した残糸除去装置（Ｎ）の上方に
はマガジン用位置決め機構（Ｒ）が設置してあり、マガ
ジン（Ｉ）を１ピッチずつ移動させて残糸除去を行わせ
るものである。このマガジン用位置決め機構（Ｒ）は前
述したものと同様である。残糸の除去は、昇降手段（11
4）によって昇降式吸気ノズル（115）を上昇させ、マガ
ジン（Ｉ）に吊り下げ支持されている残糸ボビン（13
ｂ）に挿入することによって殆ど数秒で残糸を下方へ抜
き取るように吸い取って除去するものである。

【００４８】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、粗紡機で生産
された満管粗糸ボビンをボビン装着機構で第１連絡用レ
ールのマガジンへ自動的に装着させ、このマガジンを自
動搬送牽引車により第１連絡用レールからストックレー
ルへ自動搬送させ、さらに、このストックレールから精
紡機用レールへマガジン駆動機構で自動搬送させること
ができる。精紡機で発生した空ボビンは、精紡機用レー
ルから待機レールへマガジン駆動機構で自動搬送され
る。これによって、作業者の労力負担を軽減することが
できる。

【００４９】請求項２の発明によれば、残糸除去を自動
的に行わせることが可能となり、作業能率を向上させ得
ると共に、空ボビンをマガジンから外す作業も自動化す
ることが可能となる。

【００５０】請求項３の発明によれば、粗紡機で生産さ
れた満管粗糸ボビンがコンベアによってマガジン用位置
決め機構の下方位置まで搬送され、かつ、ボビン用位置
決め機構で後続のものから分離されて位置決めされ、多
軸ロボットによって順次マガジンに装着されるもので、
粗紡機からの満管粗糸ボビンの搬送及びマガジンへの装
着作業を自動化、省力化することができる。

【００５１】請求項４の発明によれば、粗紡機で生産さ
れた満管粗糸ボビンがコンベア上に自動的又は作業者の
手作業で載置されてリフターの位置まで搬送されたもの
を、作業者がリフターへ手作業で載置すれば、リフター
が複数個の満管粗糸ボビンを上昇させて、１個分のマガ
ジンへ一斉に装着させることができ、作業者の労力負担
を軽減することができる。

【００５２】請求項５の発明によれば、粗紡機で生産さ
れた満管粗糸ボビンは、地上を走行する搬送台車のパレ
ット上に作業者が手作業で載置すれば、自動搬送牽引車
がリフターの位置まで自動搬送し、かつ、これを１パレ
ット分毎にマガジンに一斉に自動装着させることができ
る。

【００５３】請求項６の発明によれば、マガジンから空
ボビンを外す作業をボビン装着機構によって自動的に行
わせることができ、自動化、省力化が図れる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明装置の１実施例を示す全体の概略斜視図

【図２】（ａ）はポイント切換機構の平面図 （ｂ）はレールの断面図

【図３】（ａ）はマガジンの平面図 （ｂ）は側面図 （Ｃ）は正面図

【図４】（ａ）はマガジン駆動機構の側面図 （ｂ）はその平面図

【図５】（ａ）はマガジン駆動機構の正面図 （ｂ）はマガジン駆動機構の圧接プレート部分の縦断正
面図

【図６】（ａ）は精紡機用レールのマガジン駆動機構の
配設例を示す平面図 （ｂ）はその側面図

【図７】ボビン装着機構の第１実施例を示す概略側面図

【図８】図７のマガジン用位置決め機構の平面図

【図９】図８のＹ−Ｙ線断面図

【図１０】（ａ）は図８の部分側面図 （ｂ）は図８のX_a−X_a線断面図 （ｃ）は図８のX_b−X_b線断面図 （ｄ）は図８のX_c−X_c線断面図 （ｅ）は図８のX_d−X_d線断面図

【図１１】図７のボビン用位置決め機構及びリフターの
側面図

【図１２】図１１の正面図

【図１３】図７の多軸ロボットの概略斜視図

【図１４】ボビン装着機構の第２実施例を示す概略側面
図

【図１５】図１４のリフターの概略斜視図

【図１６】ボビン装着機構の第３実施例を示す概略平面
図

【図１７】図１６の地上走行型の自動搬送牽引車と搬送
台車とパレットとの関係を示す斜視図

【図１８】（ａ）は図１６のリフターの平面図 （ｂ）は側面図

【図１９】（ａ）はレール走行型の自動搬送牽引車の側
面図 （ｂ）はその正面図 （ｃ）はその概略平面図

【図２０】残糸除去装置の側面図

【図２１】残糸除去装置の正面図

【図２２】残糸除去装置の要部縦断側面図

【符号の説明】

Ａ 粗紡機 Ｂ 精紡機 Ｃ 精紡機用レール Ｄ ストックレール Ｅ 待機レール Ｆ 第１連絡用レール Ｇ 第２連絡用レール Ｈ ポイント切換機構 Ｉ マガジン Ｊ マガジン駆動機構 Ｋａ，Ｋｂ，Ｋｃ ボビン装着機構 Ｍ レール走行型の自動搬送牽引車 Ｎ 残糸除去手段

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 精紡機に沿って配置された複数の精紡機
   用レールと、精紡機用レールから離隔した位置に配置さ
   れた複数の満管粗糸ボビンのストックレール及び空ボビ
   ンの待機レールと、精紡機１台分の錘数分のボビンを着
   脱可能に分担支持し、一列に連結されて上記各レールに
   走行自在に支持された複数のマガジン列と、粗紡機で生
   産された満管粗糸ボビンをマガジンに自動的に装着する
   ボビン装着機構と、ボビン装着機構からストックレール
   及び待機レールへ、ポイント切換機構を介して接続した
   第１連絡用レールと、ストックレール及び待機レールと
   各精紡機用レールとをポイント切換機構を介して接続し
   た第２連絡用レールと、第１連絡用レールのみ又は第１
   及び第２連絡用レールに走行可能に支持され、マガジン
   列を１列分ずつ牽引又は押出す正逆駆動操作可能な自動
   搬送牽引車と、各精紡機用レールの出入口部、ストック
   レールの出入口部及び待機レールの出入口部に夫々設置
   され、マガジンに対して接触離隔可能で、かつ、接触
   時、１個以上のマガジンに跨って接触して当該マガジン
   列を走行駆動する正逆駆動操作可能なマガジン駆動機構
   とを具備していることを特徴とする紡機の粗糸自動搬送
   装置。
2. 【請求項２】 精紡機用レールから搬出されたマガジン
   列の空ボビンから残糸を除去する手段及び空ボビンをマ
   ガジンから取り外す手段を具備していることを特徴とす
   る請求項１に記載の粗糸自動搬送装置。
3. 【請求項３】 請求項１に記載のボビン装着機構は、第
   １連絡用レール上で空マガジン列を先頭のものから順に
   位置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能としたマ
   ガジン用位置決め機構と、粗紡機で生産された満管粗糸
   ボビンを粗紡機からマガジン用位置決め機構の下方位置
   まで搬送するコンベアと、このコンベアの終端で満管粗
   糸ボビンを後続のものから分離して位置決めするボビン
   用位置決め機構と、ボビン用位置決め機構で位置決めさ
   れた満管粗糸ボビンをマガジン用位置決め機構で位置決
   めされたマガジンに順次装着する多軸ロボットとで構成
   されていることを特徴とする紡機の粗糸自動搬送装置。
4. 【請求項４】 請求項１に記載のボビン装着機構は、第
   １連絡用レール上で空マガジン列を先頭のものから順に
   位置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能としたマ
   ガジン用位置決め機構と、この位置決め機構の真下位置
   に昇降操作可能に設置され、１個分のマガジンのボビン
   装着数と同数で同一配列ピッチで満管粗糸ボビンを位置
   決め載置し、上昇時、位置決め載置した複数個の満管粗
   糸ボビンを１個のマガジンに一斉に装着するリフター
   と、粗紡機で生産された満管粗糸ボビンを粗紡機からリ
   フターの位置まで搬送するコンベアとで構成されている
   ことを特徴とする紡機の粗糸自動搬送装置。
5. 【請求項５】 請求項１に記載のボビン装着機構は、第
   １連絡用レール上で空マガジン列を先頭のものから順に
   位置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能としたマ
   ガジン用位置決め機構と、１個分のマガジンのボビン装
   着数と同数かつ同一ピッチで満管粗糸ボビンを着脱可能
   に位置決め載置するパレットと、このパレットを着脱可
   能に位置決め載置する搬送台車と、この搬送台車を複数
   台連結して前記マガジン用位置決め機構の下方位置と複
   数台の粗紡機との間を移動可能とされた地上走行型の自
   動搬送牽引車と、前記マガジン用位置決め機構の真下位
   置に設置され、上記自動搬送牽引車で上記マガジン用位
   置決め機構の真下位置まで搬送されてきた搬送台車上の
   パレットを先頭のものから順に位置決めし、かつ、パレ
   ットのみを搬送台車から上昇させてパレット上の複数個
   の満管粗糸ボビンを１個のマガジンに一斉に装着するリ
   フターとで構成されていることを特徴とする紡機の粗糸
   自動搬送装置。
6. 【請求項６】 請求項３〜５に記載のボビン装着機構の
   いずれかを、マガジンから空ボビンを取り外す手段とし
   て適用したことを特徴とする紡機の粗糸自動搬送装置。