JPH0514803B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0514803B2 JPH0514803B2 JP60191934A JP19193485A JPH0514803B2 JP H0514803 B2 JPH0514803 B2 JP H0514803B2 JP 60191934 A JP60191934 A JP 60191934A JP 19193485 A JP19193485 A JP 19193485A JP H0514803 B2 JPH0514803 B2 JP H0514803B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control valve
- pressure
- valve
- directional
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 claims description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 5
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2203—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function
- E02F9/2207—Arrangements for controlling the attitude of actuators, e.g. speed, floating function for reducing or compensating oscillations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は制御弁とアクチユエータとの間にパイ
ロツト操作式方向切換弁を有し、この方向切換弁
および制御弁を制御して制御弁を通る流量に応じ
てアクチユエータの速度を制御する油圧回路の制
御装置に関するものである。
ロツト操作式方向切換弁を有し、この方向切換弁
および制御弁を制御して制御弁を通る流量に応じ
てアクチユエータの速度を制御する油圧回路の制
御装置に関するものである。
従来、アクチユエータの速度を制御する油圧回
路として、例えば、特開昭57−154505号公報に示
されるように、制御弁とアクチユエータとの間に
パイイロツト操作式方向切換弁を設けたものがあ
る。
路として、例えば、特開昭57−154505号公報に示
されるように、制御弁とアクチユエータとの間に
パイイロツト操作式方向切換弁を設けたものがあ
る。
この種の油圧回路におけるパイロツト操作式方
向切換弁は管路の破損等による駆動物の落下を防
ぐために装備されている。そして、この種の油圧
回路の一使用例としては、前述したパイロツト操
作式方向切換弁を開状態に切換えたのち、制御弁
を操作して油圧源からの圧油をアクチユエータに
供給してアクチユエータを加速制御することが可
能である。
向切換弁は管路の破損等による駆動物の落下を防
ぐために装備されている。そして、この種の油圧
回路の一使用例としては、前述したパイロツト操
作式方向切換弁を開状態に切換えたのち、制御弁
を操作して油圧源からの圧油をアクチユエータに
供給してアクチユエータを加速制御することが可
能である。
上記従来例では、パイロツト操作式方向切換弁
の前後に圧力差が生じている状態において、パイ
ロツト操作式方向切換弁の入口ポートと出口ポー
トとを接続した場合、その途端に圧力の高圧側か
ら低圧側に油が流れシヨツクが生じる。すなわ
ち、アクチユエータによつて負荷を静かに加速さ
せるために、制御弁をゆつくりと操作しても、前
述したパイロツト操作式方向切換弁の制御時のシ
ヨツクにより、負荷の慣性と配管内の油の圧縮性
によるばね効果のため、負荷が振動するという問
題点があつた。
の前後に圧力差が生じている状態において、パイ
ロツト操作式方向切換弁の入口ポートと出口ポー
トとを接続した場合、その途端に圧力の高圧側か
ら低圧側に油が流れシヨツクが生じる。すなわ
ち、アクチユエータによつて負荷を静かに加速さ
せるために、制御弁をゆつくりと操作しても、前
述したパイロツト操作式方向切換弁の制御時のシ
ヨツクにより、負荷の慣性と配管内の油の圧縮性
によるばね効果のため、負荷が振動するという問
題点があつた。
また、前述した方向切換弁はパイロツト操作式
であるため、切換え指令が入力されてから、方向
切換弁が完全に切換わるまでに、むだ時間があ
る。
であるため、切換え指令が入力されてから、方向
切換弁が完全に切換わるまでに、むだ時間があ
る。
このため、操作レバーが操作され、制御弁とパ
イロツト操作式方向切換弁に同時に動作指令が与
えられた場合、パイロツト操作式方向切換弁が完
全に切換わらないうちに、制御弁から圧油が供給
されるので、制御弁とパイロツト操作式方向切換
弁の間の配管の圧力が急激に上昇する。そして、
そのあとでパイロツト操作式方向切換弁が完全に
切換わると圧力の高圧側から低圧側に油が流れ、
シヨツクが生じるという問題点があつた。
イロツト操作式方向切換弁に同時に動作指令が与
えられた場合、パイロツト操作式方向切換弁が完
全に切換わらないうちに、制御弁から圧油が供給
されるので、制御弁とパイロツト操作式方向切換
弁の間の配管の圧力が急激に上昇する。そして、
そのあとでパイロツト操作式方向切換弁が完全に
切換わると圧力の高圧側から低圧側に油が流れ、
シヨツクが生じるという問題点があつた。
本発明は前述の事柄にもとづいてなされたもの
で、パイロツト操作式方向切換弁の切換えむだ時
間も考慮することによつて、パイロツト操作式方
向切換弁の切換えによるシヨツクを小さくし、負
荷をスムーズに加速できる油圧回路の制御装置を
提供することを目的とする。
で、パイロツト操作式方向切換弁の切換えむだ時
間も考慮することによつて、パイロツト操作式方
向切換弁の切換えによるシヨツクを小さくし、負
荷をスムーズに加速できる油圧回路の制御装置を
提供することを目的とする。
本発明の上記目的は、アクチユエータが動作す
るための圧油を供給するポンプと、圧油の流れを
制御する制御弁と、アクチユエータから排出され
た油が前記制御弁によつて導かれるタンクと、前
記制御弁と前記アクチユエータとの間に介設さ
れ、前記制御弁から前記アクチユエータに供給さ
れる圧油の流れを断接する方向切換弁とを備えた
油圧回路にあつて、前記方向切換弁および前記制
御弁を操作レバーの信号に基づいて切換え制御す
る油圧回路の制御装置において、前記方向切換弁
の上流側管路および下流側管路のそれぞれに設け
られた圧力検出器と、これらの圧力検出器によつ
て検出された前記方向切換弁前後の圧力値を用い
前記方向切換弁前後のアクチユエータ保持力の差
を小さくするための前記制御弁への指令値を算出
し、この指令値を前記制御弁に出力する圧力マツ
チング制御手段と、この圧力マツチング制御手段
の出力値を前記方向切換弁、および、前記制御弁
の切換りに要するむだ時間以上保持する出力保持
手段とを備えることにより達成される。
るための圧油を供給するポンプと、圧油の流れを
制御する制御弁と、アクチユエータから排出され
た油が前記制御弁によつて導かれるタンクと、前
記制御弁と前記アクチユエータとの間に介設さ
れ、前記制御弁から前記アクチユエータに供給さ
れる圧油の流れを断接する方向切換弁とを備えた
油圧回路にあつて、前記方向切換弁および前記制
御弁を操作レバーの信号に基づいて切換え制御す
る油圧回路の制御装置において、前記方向切換弁
の上流側管路および下流側管路のそれぞれに設け
られた圧力検出器と、これらの圧力検出器によつ
て検出された前記方向切換弁前後の圧力値を用い
前記方向切換弁前後のアクチユエータ保持力の差
を小さくするための前記制御弁への指令値を算出
し、この指令値を前記制御弁に出力する圧力マツ
チング制御手段と、この圧力マツチング制御手段
の出力値を前記方向切換弁、および、前記制御弁
の切換りに要するむだ時間以上保持する出力保持
手段とを備えることにより達成される。
方向切換弁前後の圧力によつて、アクチユエー
タ推力の差を小さくするように制御弁を制御する
圧力マツチング制御手段の出力値を、方向切換弁
が完全に切換つてから、制御弁に出力するので、
負荷の急激な加速を抑えることができる。
タ推力の差を小さくするように制御弁を制御する
圧力マツチング制御手段の出力値を、方向切換弁
が完全に切換つてから、制御弁に出力するので、
負荷の急激な加速を抑えることができる。
以下本発明の実施例を図面を参照して説明す
る。
る。
第１図は本発明の装置の一実施例を示すもの
で、この図において、１は油圧ポンプ、２はリリ
ーフ弁、３は例えば電気油圧サーボ弁等の制御
弁、４は例えばシリンダ等のアクチユエータ、５
ａ，５ｂは制御弁３とアクチユエータ４との間の
管路に設けた外部パイロツト操作式方向切換弁
で、例えばパイロツト操作式逆止弁で構成され
る。６は方向切換弁５ａ，５ｂのパイロツト油圧
を切換えるオンオフ切換弁、７，８は方向切換弁
５ａの入口ポート側管路および出口ポート側管路
にそれぞれ設けた圧力検出器、９，１０は方向切
換弁５ａの入口ポート側管路および出口ポート側
管路にそれぞれ設けた圧力検出器、１１は操作レ
バー、１１Ａはレバー作動検出器、１２は制御装
置で、この制御装置１２は操作レバー１１の操作
量と圧力検出器７〜１０の圧力値とによりオンオ
フ切換弁６にオン信号あるいはオフ信号を出力す
ると共に、制御弁３に電流Ｉを出力する。１３は
油タンクである。
で、この図において、１は油圧ポンプ、２はリリ
ーフ弁、３は例えば電気油圧サーボ弁等の制御
弁、４は例えばシリンダ等のアクチユエータ、５
ａ，５ｂは制御弁３とアクチユエータ４との間の
管路に設けた外部パイロツト操作式方向切換弁
で、例えばパイロツト操作式逆止弁で構成され
る。６は方向切換弁５ａ，５ｂのパイロツト油圧
を切換えるオンオフ切換弁、７，８は方向切換弁
５ａの入口ポート側管路および出口ポート側管路
にそれぞれ設けた圧力検出器、９，１０は方向切
換弁５ａの入口ポート側管路および出口ポート側
管路にそれぞれ設けた圧力検出器、１１は操作レ
バー、１１Ａはレバー作動検出器、１２は制御装
置で、この制御装置１２は操作レバー１１の操作
量と圧力検出器７〜１０の圧力値とによりオンオ
フ切換弁６にオン信号あるいはオフ信号を出力す
ると共に、制御弁３に電流Ｉを出力する。１３は
油タンクである。
前述した制御装置１２は第２図に示すように、
例えば、デイジタル演算器とアナログ回路で構成
されており、アナログ信号をデイジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換器１２Ａと、各種の制御や演算
処理を行う中央処理部１２Ｂと、制御手段のプロ
グラムや所定の関数関係が設定されるメモリ１２
Ｃと、制御内容をオンオフ切換弁６に出力するド
ライバ回路１２Ｄと、制御内容の出力であるデイ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換
器１２Ｅと、電圧信号を電流信号に変換して制御
弁１３に出力するサーボ増幅器１２Ｆとを備えて
いる。
例えば、デイジタル演算器とアナログ回路で構成
されており、アナログ信号をデイジタル信号に変
換するＡ／Ｄ変換器１２Ａと、各種の制御や演算
処理を行う中央処理部１２Ｂと、制御手段のプロ
グラムや所定の関数関係が設定されるメモリ１２
Ｃと、制御内容をオンオフ切換弁６に出力するド
ライバ回路１２Ｄと、制御内容の出力であるデイ
ジタル信号をアナログ信号に変換するＤ／Ａ変換
器１２Ｅと、電圧信号を電流信号に変換して制御
弁１３に出力するサーボ増幅器１２Ｆとを備えて
いる。
次に上述した本発明の装置の一実施例の動作を
第３図に示すフローチヤートを用いて説明する。
第３図に示すフローチヤートを用いて説明する。
まず手順４０で示すように第２図に示す制御装
置１２のＡ／Ｄ変換器１２Ａを介して中央処理部
１２Ｂに、レバー作動検出器１１Ａからの操作レ
バー１１の操作量XL、圧力検出器７によつて検
出された方向切換弁５ａの入口ポート側の圧力
PA、圧力検出器８によつて検出された方向切換
弁５ａの出口ポート側の圧力PH、圧力検出器９
によつて検出された方向切換弁５ｂの入口ポート
側の圧力PB及び圧力検出器１０によつて検出さ
れた方向切換弁５ｂの出口ポート側の圧力PRが
読込まれる。次いで手順４１で示すように、この
中央処理部１２Ｂで操作レバー１１が操作されて
いるかどうか、すなわち操作量XLがサーボ弁電
流指令値Ｘ＝０の範囲を越えているかどうかを判
断する。このとき、操作レバー１１が操作されて
いないと判断された場合には手順４２に移り、中
央処理部１２Ｂからドライバ回路１２Ｄを経て切
換弁６にオフ信号が出力される。これによつて方
向切換弁５ａ，５ｂが第６図に示す閉状態に保た
れる。次いで手順４３に移り、カウンタを０にす
る。次に手順４４に移り、方向切換弁５ａ，５ｂ
の前後の圧力差を小さくする圧力マツチング制御
を行う。この圧力マツチング制御の内容は後で詳
述する。
置１２のＡ／Ｄ変換器１２Ａを介して中央処理部
１２Ｂに、レバー作動検出器１１Ａからの操作レ
バー１１の操作量XL、圧力検出器７によつて検
出された方向切換弁５ａの入口ポート側の圧力
PA、圧力検出器８によつて検出された方向切換
弁５ａの出口ポート側の圧力PH、圧力検出器９
によつて検出された方向切換弁５ｂの入口ポート
側の圧力PB及び圧力検出器１０によつて検出さ
れた方向切換弁５ｂの出口ポート側の圧力PRが
読込まれる。次いで手順４１で示すように、この
中央処理部１２Ｂで操作レバー１１が操作されて
いるかどうか、すなわち操作量XLがサーボ弁電
流指令値Ｘ＝０の範囲を越えているかどうかを判
断する。このとき、操作レバー１１が操作されて
いないと判断された場合には手順４２に移り、中
央処理部１２Ｂからドライバ回路１２Ｄを経て切
換弁６にオフ信号が出力される。これによつて方
向切換弁５ａ，５ｂが第６図に示す閉状態に保た
れる。次いで手順４３に移り、カウンタを０にす
る。次に手順４４に移り、方向切換弁５ａ，５ｂ
の前後の圧力差を小さくする圧力マツチング制御
を行う。この圧力マツチング制御の内容は後で詳
述する。
次に、手順４５で手順４４の圧力マツチング制
御の出力であるX3を記憶しておく。
御の出力であるX3を記憶しておく。
次に、手順４６に移り、中央処理部１２Ｂから
Ｄ／Ａ変換器１２Ｅにサーボ弁電流指令値Ｘが出
力される。次いで手順４７に示すように、Ｄ／Ａ
変換器１２Ｅによりデイジタル信号であるサーボ
弁電流指令値Ｘをアナログ電圧信号Ｖに変換した
後、サーボ増幅器１２Ｆにより電圧信号Ｖを電流
信号Ｉに変換して、制御弁３にサーボ電流Ｉが出
力される。制御弁３はこのサーボ電流Ｉに応じ
て、通過する流量を制御する。
Ｄ／Ａ変換器１２Ｅにサーボ弁電流指令値Ｘが出
力される。次いで手順４７に示すように、Ｄ／Ａ
変換器１２Ｅによりデイジタル信号であるサーボ
弁電流指令値Ｘをアナログ電圧信号Ｖに変換した
後、サーボ増幅器１２Ｆにより電圧信号Ｖを電流
信号Ｉに変換して、制御弁３にサーボ電流Ｉが出
力される。制御弁３はこのサーボ電流Ｉに応じ
て、通過する流量を制御する。
操作レバーが操作されてない状態は以上説明し
た手順４０〜４７を繰り返えし行つている。
た手順４０〜４７を繰り返えし行つている。
そして、上記した手順４１で、操作レバー１１
が操作されていると判断された場合は手順４８に
移る。手順４８では中央処理部１２Ｂからドライ
バ回路１２Ｄを経て切換弁６にオン信号が出力さ
れる。これによつて切換弁６は第１図に示した状
態から左へ切換えられるが、切換のむだ時間（切
換弁６＋方向切換弁）の間は第１図の状態にあ
る。
が操作されていると判断された場合は手順４８に
移る。手順４８では中央処理部１２Ｂからドライ
バ回路１２Ｄを経て切換弁６にオン信号が出力さ
れる。これによつて切換弁６は第１図に示した状
態から左へ切換えられるが、切換のむだ時間（切
換弁６＋方向切換弁）の間は第１図の状態にあ
る。
次いで、手順４９に移る。手順４９では、前記
カウンタの値が最大値になつたかどうか判定す
る。カウンタ値は手順４３で０に設定しており、
当然初めは最大値になつてないので、手順は５０
に移り、ここでカウンタに１を加える。そして、
手順５１でサーボ弁電流指令値Ｘを手順４５で記
憶した圧力マツチング制御の出力値X3に設定す
る。次に手順４６，４７を行う。
カウンタの値が最大値になつたかどうか判定す
る。カウンタ値は手順４３で０に設定しており、
当然初めは最大値になつてないので、手順は５０
に移り、ここでカウンタに１を加える。そして、
手順５１でサーボ弁電流指令値Ｘを手順４５で記
憶した圧力マツチング制御の出力値X3に設定す
る。次に手順４６，４７を行う。
上述したように、カウンタが最大値になるまで
は手順４０，４１，４８〜５１，４６，４７を繰
り返えし行つている。この繰り返しの間に切換弁
６は第１図の状態から左へ切換わり、方向切換弁
５ａ，５ｂが開状態になる。すなわち、カウンタ
の最大値NnaxはNnax＊ΔT（ΔT：プログラムのサ
ンプリング時間）が切換弁６と方向切換弁５ａ，
５ｂの切換時のむだ時間より大きくなるように設
定する。
は手順４０，４１，４８〜５１，４６，４７を繰
り返えし行つている。この繰り返しの間に切換弁
６は第１図の状態から左へ切換わり、方向切換弁
５ａ，５ｂが開状態になる。すなわち、カウンタ
の最大値NnaxはNnax＊ΔT（ΔT：プログラムのサ
ンプリング時間）が切換弁６と方向切換弁５ａ，
５ｂの切換時のむだ時間より大きくなるように設
定する。
以上説明した手順４３，４５，４９〜５１を出
力保持制御という。
力保持制御という。
そして、カウンタ値が最大値になると、手順５
２に移り、操作レバー１１の操作量XLとサーボ
弁電流指令値Ｘとの関数関係から、当該操作量
XLに相応する特定値X0を選定する処理を行い、
このＸ＝X0がメモリ１２Ｃに設定される。そし
て、手順４６，４７を行う。
２に移り、操作レバー１１の操作量XLとサーボ
弁電流指令値Ｘとの関数関係から、当該操作量
XLに相応する特定値X0を選定する処理を行い、
このＸ＝X0がメモリ１２Ｃに設定される。そし
て、手順４６，４７を行う。
以上説明した手順４０〜５２を行うことによ
り、方向切換弁５ａ，５ｂが完全に切換つてか
ら、制御弁３へレバー１１に対応した値が出力さ
れるので、負荷が急激に加速されることがない。
り、方向切換弁５ａ，５ｂが完全に切換つてか
ら、制御弁３へレバー１１に対応した値が出力さ
れるので、負荷が急激に加速されることがない。
第４図は本発明の装置による圧力マツチング制
御の制御手順の例を示すフローチヤートである。
この実施例は第１図の状態におけるシリンダ４に
加わつている推力、すなわちシリンダ４のヘツド
側有効面積AH、ロツド側有効面積をARとすると、
シリンダ推力ｆは、 ｆ＝AH・PH−AR・PR ……(1) となる。この推力ｆに相当する圧力になるように
方向切換弁５ａ，５ｂの入口ポート圧力PA，PB
を制御する。この制御を行うことにより、方向切
換弁５ａ，５ｂが切換わつた時、シリンダ４に急
激な推力の変化が生じないので、当然シヨツクも
小さくなるという理由による。
御の制御手順の例を示すフローチヤートである。
この実施例は第１図の状態におけるシリンダ４に
加わつている推力、すなわちシリンダ４のヘツド
側有効面積AH、ロツド側有効面積をARとすると、
シリンダ推力ｆは、 ｆ＝AH・PH−AR・PR ……(1) となる。この推力ｆに相当する圧力になるように
方向切換弁５ａ，５ｂの入口ポート圧力PA，PB
を制御する。この制御を行うことにより、方向切
換弁５ａ，５ｂが切換わつた時、シリンダ４に急
激な推力の変化が生じないので、当然シヨツクも
小さくなるという理由による。
まず、手順８０により、Ａ／Ｄ変換器１２Ａを
介して圧力PH，PR，PA，PBを読み込む。次いで
手順８１で、方向切換弁５ａの出口ポート圧力
PHとシリンダ４のヘツド側面積AHを乗算するこ
とにより、シリンダ４のヘツド側に加わつている
力を演算し、その値FHをメモリ１２Ｃに記憶す
る。そして、次に手順８２に移り、FR＝AH＊PR
の演算を行うことにより、シリンダ４のロツド側
に加わつている力を演算し、その値FRをメモリ
１２Ｃを記憶する。次いで、手順８３で、FA＝
AH＊PAの演算を行い、その値をメモリ１２Ｃに
記憶する。手順８４でも同様にFB＝AR＊PBの演
算を行い、その値をメモリ１２Ｃに記憶する。そ
して、次に手順８５で、シリンダ４に加わつてい
る推力と方向切換弁５ａ，５ｂの入口ポート圧力
PA，PBから演算した推力の差をとり、その差ΔF
をメモリ１２Ｃに記憶する。次いで、手順８６に
移り、中央処理部１２Ｂによつてメモリ１２Ｃに
記憶してある推力の差ΔFにあらかじめ設定して
ある係数K3を掛ける処理を行い、その演算結果
X3をサーボ弁電流指令値Ｘにする。
介して圧力PH，PR，PA，PBを読み込む。次いで
手順８１で、方向切換弁５ａの出口ポート圧力
PHとシリンダ４のヘツド側面積AHを乗算するこ
とにより、シリンダ４のヘツド側に加わつている
力を演算し、その値FHをメモリ１２Ｃに記憶す
る。そして、次に手順８２に移り、FR＝AH＊PR
の演算を行うことにより、シリンダ４のロツド側
に加わつている力を演算し、その値FRをメモリ
１２Ｃを記憶する。次いで、手順８３で、FA＝
AH＊PAの演算を行い、その値をメモリ１２Ｃに
記憶する。手順８４でも同様にFB＝AR＊PBの演
算を行い、その値をメモリ１２Ｃに記憶する。そ
して、次に手順８５で、シリンダ４に加わつてい
る推力と方向切換弁５ａ，５ｂの入口ポート圧力
PA，PBから演算した推力の差をとり、その差ΔF
をメモリ１２Ｃに記憶する。次いで、手順８６に
移り、中央処理部１２Ｂによつてメモリ１２Ｃに
記憶してある推力の差ΔFにあらかじめ設定して
ある係数K3を掛ける処理を行い、その演算結果
X3をサーボ弁電流指令値Ｘにする。
この手順８０〜８６を繰り返すことにより、方
向切換弁５ａ，５ｂの入口ポート圧力PA，PBが
シリンダ４に加わつている推力ｆに相当する圧力
に近くなる。
向切換弁５ａ，５ｂの入口ポート圧力PA，PBが
シリンダ４に加わつている推力ｆに相当する圧力
に近くなる。
なお上記の実施例では、制御装置１２としてデ
イジタル演算器とアナログ回路を挙げたが、この
制御装置１２は全てアナログ回路によつて構成す
ることも可能である。
イジタル演算器とアナログ回路を挙げたが、この
制御装置１２は全てアナログ回路によつて構成す
ることも可能である。
以上述べたように、本発明によれば方向切換弁
を開くときの切換えのために生ずるシヨツクを小
さくすることができるので、負荷をスムーズに加
速することができる。
を開くときの切換えのために生ずるシヨツクを小
さくすることができるので、負荷をスムーズに加
速することができる。
第１図は本発明の装置の一実施例を示す回路
図、第２図は本発明の装置を構成する制御装置の
一例を示す回路図、第３図は本発明の制御手順を
示すフローチヤート図、第４図は本発明に用いら
れる圧力マツチング制御の制御手順を示すフロー
チヤート図である。 ３……制御弁、４……シリンダ、５ａ，５ｂ…
…方向切換弁、６……オンオフ切換弁、７〜１０
……圧力検出器、１１……操作レバー、１１Ａ…
…レバー作動検出器、１２……制御装置。
図、第２図は本発明の装置を構成する制御装置の
一例を示す回路図、第３図は本発明の制御手順を
示すフローチヤート図、第４図は本発明に用いら
れる圧力マツチング制御の制御手順を示すフロー
チヤート図である。 ３……制御弁、４……シリンダ、５ａ，５ｂ…
…方向切換弁、６……オンオフ切換弁、７〜１０
……圧力検出器、１１……操作レバー、１１Ａ…
…レバー作動検出器、１２……制御装置。
Claims (1)
- １ アクチユエータが動作するための圧油を供給
するポンプと、圧油の流れを制御する制御弁と、
アクチユエータから排出された油が前記制御弁に
よつて導かれるタンクと、前記制御弁と前記アク
チユエータとの間に介設され、前記制御弁から前
記アクチユエータに供給される圧油の流れを断接
する方向切換弁とを備えた油圧回路にあつて、前
記方向切換弁および前記制御弁を操作レバーの信
号に基づいて切換え制御する油圧回路の制御装置
において、前記方向切換弁の上流側管路および下
流側管路のそれぞれに設けられた圧力検出器と、
これらの圧力検出器によつて検出された前記方向
切換弁前後の圧力値を用い前記方向切換弁前後の
アクチユエータ保持力の差を小さくするための前
記制御弁への指令値を算出し、この指令値を前記
制御弁に出力する圧力マツチング制御手段と、こ
の圧力マツチング制御手段の出力値を前記方向切
換弁の切換わりに要するむだ時間以上保持する出
力保持手段とを設けたことを特徴とする油圧回路
の制御装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19193485A JPS6252202A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 油圧回路の制御装置 |
| EP86101369A EP0190703B1 (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
| US06/825,603 US4718329A (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
| DE8686101369T DE3660226D1 (en) | 1985-02-04 | 1986-02-03 | Control system for hydraulic circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19193485A JPS6252202A (ja) | 1985-09-02 | 1985-09-02 | 油圧回路の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6252202A JPS6252202A (ja) | 1987-03-06 |
| JPH0514803B2 true JPH0514803B2 (ja) | 1993-02-26 |
Family
ID=16282880
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19193485A Granted JPS6252202A (ja) | 1985-02-04 | 1985-09-02 | 油圧回路の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6252202A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0814366B2 (ja) * | 1988-07-22 | 1996-02-14 | 日揮株式会社 | 燃焼装置 |
| JP2007239968A (ja) * | 2006-03-13 | 2007-09-20 | Toyota Industries Corp | シリンダ制御装置 |
| KR100956999B1 (ko) * | 2007-12-10 | 2010-05-11 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 외부 파일럿 작동형 홀딩밸브를 갖는 유압회로 |
| JP5404597B2 (ja) * | 2010-12-27 | 2014-02-05 | 日立建機株式会社 | 油圧作業機 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57154505A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hydraulic system |
| JPS58193909A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-11-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS5937307A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS6018570A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-30 | Chichibu Cement Co Ltd | 軟弱地盤改良用固化材 |
| JPS60191935A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-09-30 | Ricoh Co Ltd | 原稿搬送方法および装置 |
-
1985
- 1985-09-02 JP JP19193485A patent/JPS6252202A/ja active Granted
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57154505A (en) * | 1981-03-13 | 1982-09-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | Hydraulic system |
| JPS58193909A (ja) * | 1982-04-08 | 1983-11-11 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS5937307A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | Hitachi Constr Mach Co Ltd | 油圧回路の制御装置 |
| JPS6018570A (ja) * | 1983-07-11 | 1985-01-30 | Chichibu Cement Co Ltd | 軟弱地盤改良用固化材 |
| JPS60191935A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-09-30 | Ricoh Co Ltd | 原稿搬送方法および装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6252202A (ja) | 1987-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4718329A (en) | Control system for hydraulic circuit | |
| JPS62159802A (ja) | 制御装置 | |
| JPH0514803B2 (ja) | ||
| JPS6217631A (ja) | シフトレバ−位置制御装置 | |
| JPH044A (ja) | 制御装置 | |
| JPH0396701A (ja) | 油圧アクチュエータの制御方法 | |
| JPH0514804B2 (ja) | ||
| JPH0514121B2 (ja) | ||
| JP3099538B2 (ja) | 方向制御弁の切換制御装置 | |
| JP3440105B2 (ja) | 負荷感応型油圧制御装置 | |
| JPH11294402A (ja) | 油圧弁制御装置 | |
| JP2767376B2 (ja) | 電磁比例弁の作動制御方法 | |
| JP2534669B2 (ja) | Ｐｗｍ駆動装置 | |
| JP3193616B2 (ja) | 方向切替弁制御装置 | |
| JPS5914803Y2 (ja) | 弁制御装置 | |
| JP3075439B2 (ja) | 方向制御弁の切換制御装置 | |
| JPH06159312A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
| JPH11125206A (ja) | 建設機械の油圧制御装置 | |
| JP4241747B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH10119102A (ja) | 型締装置の油圧制御方法 | |
| JPS6382339A (ja) | 材料試験機 | |
| JP2946101B2 (ja) | 流体アクチュエータの操作装置 | |
| JPH0942205A (ja) | 油圧機械のポンプ制御装置 | |
| JP3810140B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPS60201102A (ja) | 油圧操作装置 |