JPH05147828A - 粗糸ボビンの自動装着装置 - Google Patents
粗糸ボビンの自動装着装置Info
- Publication number
- JPH05147828A JPH05147828A JP31429591A JP31429591A JPH05147828A JP H05147828 A JPH05147828 A JP H05147828A JP 31429591 A JP31429591 A JP 31429591A JP 31429591 A JP31429591 A JP 31429591A JP H05147828 A JPH05147828 A JP H05147828A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bobbin
- roving
- magazine
- full
- positioning mechanism
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Replacing, Conveying, And Pick-Finding For Filamentary Materials (AREA)
- Spinning Or Twisting Of Yarns (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 粗紡機（Ａ）で生産された満管粗糸ボビン
（７）をレール（Ｂ）に走行可能に吊り下げ支持された
マガジン（Ｃ）に自動的に装着すること。 【構成】 レール（Ｂ）上で空マガジン（Ｃ）列を先頭
のものから順に位置決めする機構（Ｄ）と、粗紡機
（Ａ）から上記機構（Ｄ）の下方位置まで満管粗糸ボビ
ン（７）を搬送するコンベア（Ｅ）と、このコンベア
（Ｅ）の終端で満管粗糸ボビン（７）を位置決めする機
構（Ｆ）と、この機構（Ｆ）で位置決めされた満管粗糸
ボビン（７）をマガジン（Ｃ）に順次装着する多軸ロボ
ット（Ｇ）とで構成した。
（７）をレール（Ｂ）に走行可能に吊り下げ支持された
マガジン（Ｃ）に自動的に装着すること。 【構成】 レール（Ｂ）上で空マガジン（Ｃ）列を先頭
のものから順に位置決めする機構（Ｄ）と、粗紡機
（Ａ）から上記機構（Ｄ）の下方位置まで満管粗糸ボビ
ン（７）を搬送するコンベア（Ｅ）と、このコンベア
（Ｅ）の終端で満管粗糸ボビン（７）を位置決めする機
構（Ｆ）と、この機構（Ｆ）で位置決めされた満管粗糸
ボビン（７）をマガジン（Ｃ）に順次装着する多軸ロボ
ット（Ｇ）とで構成した。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、粗糸ボビンの自動装着
装置に関するものである。
装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】近時、精紡機への粗糸ボビンの供給は、
次のように行われている。即ち、各精紡機に沿ってその
上部にハンガレールを架設し、このハガレールにマガジ
ンを走行自在に吊り下げ支持し、このマガジンに複数個
（例えば６個）の粗糸ボビンをボビンホルダを介して回
転自在に吊り下げ支持している。そして、このハンガレ
ールは、粗紡機側と連結されており、粗紡機で生産され
た粗糸ボビンは、マガジンに吊り下げ支持された状態で
一旦、ストックヤードに貯留され、ここから各精紡機へ
搬送される。各精紡機に搬送されたマガジンは、定位置
に停止せしめられ、マガジンに吊り下げ支持された粗糸
ボビンは、マガジンから外されないで、そのままの姿勢
で粗糸の始端が、精紡機の各錘に供給され、以後そのま
ま粗糸がなくなるまで粗糸の繰り出しが行われる。そし
て、粗糸がなくなると、空ボビンはマガジンに吊り下げ
られたままで精紡機から搬出され、空ボビンの回収部で
空ボビンがマガジンのボビンホルダから外されて回収さ
れる。回収された空ボビンは、粗紡機に供給され、粗糸
が巻き付けられて満管の粗糸ボビンが生産される。一方
空のマガジンは、粗紡機側へ搬送され、粗紡機で生産さ
れた満管の粗糸ボビンを装着してストックヤード或いは
精紡機へ搬送される。尚、マガジンは、各精紡機の全錘
数分（例えば、片側400〜900錘）の粗糸ボビンを一斉に
交換するため、所要数連結される。
次のように行われている。即ち、各精紡機に沿ってその
上部にハンガレールを架設し、このハガレールにマガジ
ンを走行自在に吊り下げ支持し、このマガジンに複数個
（例えば６個）の粗糸ボビンをボビンホルダを介して回
転自在に吊り下げ支持している。そして、このハンガレ
ールは、粗紡機側と連結されており、粗紡機で生産され
た粗糸ボビンは、マガジンに吊り下げ支持された状態で
一旦、ストックヤードに貯留され、ここから各精紡機へ
搬送される。各精紡機に搬送されたマガジンは、定位置
に停止せしめられ、マガジンに吊り下げ支持された粗糸
ボビンは、マガジンから外されないで、そのままの姿勢
で粗糸の始端が、精紡機の各錘に供給され、以後そのま
ま粗糸がなくなるまで粗糸の繰り出しが行われる。そし
て、粗糸がなくなると、空ボビンはマガジンに吊り下げ
られたままで精紡機から搬出され、空ボビンの回収部で
空ボビンがマガジンのボビンホルダから外されて回収さ
れる。回収された空ボビンは、粗紡機に供給され、粗糸
が巻き付けられて満管の粗糸ボビンが生産される。一方
空のマガジンは、粗紡機側へ搬送され、粗紡機で生産さ
れた満管の粗糸ボビンを装着してストックヤード或いは
精紡機へ搬送される。尚、マガジンは、各精紡機の全錘
数分（例えば、片側400〜900錘）の粗糸ボビンを一斉に
交換するため、所要数連結される。
【０００３】従来、粗紡機で生産された満管の粗糸ボビ
ンをマガジンのボビンホルダに吊り下げ支持させるため
の装着作業は作業者が手で持ち上げて直接装着してい
た。
ンをマガジンのボビンホルダに吊り下げ支持させるため
の装着作業は作業者が手で持ち上げて直接装着してい
た。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】近時、高速精紡機の導
入により、ボビン１本当りの粗糸の巻取り重量が増大し
てきており、かつ、各精紡機の設置台数及び全錘数が増
加していることもあって、粗紡機で生産された満管粗糸
ボビンをマガジンのボビンホルダに手で持ち上げて装着
させることは、作業者に多大の労力負担をかけることに
なり、自動化、省力化が要望されている。
入により、ボビン１本当りの粗糸の巻取り重量が増大し
てきており、かつ、各精紡機の設置台数及び全錘数が増
加していることもあって、粗紡機で生産された満管粗糸
ボビンをマガジンのボビンホルダに手で持ち上げて装着
させることは、作業者に多大の労力負担をかけることに
なり、自動化、省力化が要望されている。
【０００５】本発明は上記要望を満たすことを目的とす
るものである。
るものである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明は、レール上で空マガジン列を先頭のものか
ら順に位置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能と
したマガジン用位置決め機構と、粗紡機で生産された満
管粗糸ボビンを粗紡機からマガジン用位置決め機構の下
方位置まで搬送するコンベアと、このコンベアの終端で
満管粗糸ボビンを後続のものから分離して位置決めする
ボビン用位置決め機構と、ボビン用位置決め機構で位置
決めされた満管粗糸ボビンをマガジン用位置決め機構で
位置決めされたマガジンに順次装着する多軸ロボットと
で構成されていることを特徴とするものである。
め、本発明は、レール上で空マガジン列を先頭のものか
ら順に位置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能と
したマガジン用位置決め機構と、粗紡機で生産された満
管粗糸ボビンを粗紡機からマガジン用位置決め機構の下
方位置まで搬送するコンベアと、このコンベアの終端で
満管粗糸ボビンを後続のものから分離して位置決めする
ボビン用位置決め機構と、ボビン用位置決め機構で位置
決めされた満管粗糸ボビンをマガジン用位置決め機構で
位置決めされたマガジンに順次装着する多軸ロボットと
で構成されていることを特徴とするものである。
【０００７】
【作用】粗紡機で生産された満管粗糸ボビンは、ボビン
用位置決め機構の位置までコンベアで自動的に搬送され
て位置決めされる。そして、位置決めされた満管粗糸ボ
ビンは、多軸ロボットにより、マガジンに自動的に装着
される。満管粗糸ボビンが装着されたマガジン列は、精
紡機へ供給される。
用位置決め機構の位置までコンベアで自動的に搬送され
て位置決めされる。そして、位置決めされた満管粗糸ボ
ビンは、多軸ロボットにより、マガジンに自動的に装着
される。満管粗糸ボビンが装着されたマガジン列は、精
紡機へ供給される。
【０００８】
【実施例】図１は本発明装置全体の概略構成を示す側面
図であって、同図において、（Ａ）は粗紡機、（Ｂ）は
レール、（Ｃ）はマガジン、（Ｄ）はマガジン用位置決
め機構、（Ｅ）はコンベア、（Ｆ）はボビン用位置決め
機構、（Ｇ）は多軸ロボットを示している。
図であって、同図において、（Ａ）は粗紡機、（Ｂ）は
レール、（Ｃ）はマガジン、（Ｄ）はマガジン用位置決
め機構、（Ｅ）はコンベア、（Ｆ）はボビン用位置決め
機構、（Ｇ）は多軸ロボットを示している。
【０００９】粗紡機（Ａ）の構成は、公知のものと同様
であるため、その説明は省略する。
であるため、その説明は省略する。
【００１０】レール（Ｂ）は、粗紡機（Ａ）から精紡機
（図示省略）へ連続して設置してある。レール（Ｂ）の
断面形状は、底面中央に長手方向全長に沿って開口した
溝を有するチャンネル材で構成されている。
（図示省略）へ連続して設置してある。レール（Ｂ）の
断面形状は、底面中央に長手方向全長に沿って開口した
溝を有するチャンネル材で構成されている。
【００１１】上記レール（Ｂ）に沿ってマガジン（Ｃ）
が走行自在に支持されている。このマガジン（Ｃ）は、
図２の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、複数の台車
（１）を介して支持板（２）が吊り下げ支持されてい
る。台車（１）は、例えば、レール（Ｂ）の底面上を転
送する荷重支持車輪（３）と、レール（Ｂ）の側面に接
触する横振れ防止車輪（４）とを有し、支持杆（５）を
介して支持板（２）と連結している。支持板（２）に
は、複数個（例えば、６個〜12個等）のボビンホルダ
（６）が吊り下げ支持してある。ボビンホルダ（６）
は、満管粗糸ボビン（７）又は空ボビンを下方から挿入
すると、自動的に係止保持し、もう１度ボビンを下方か
ら押し上げると係止を解除する公知のワンタッチ式で着
脱できる構成のものである。各マガジン（Ｃ）は連結部
材（８）により一列に連結され、レール（Ｂ）のコーナ
一部を通過できるように連結ピン（９）とスリット（1
0）とで連結し、屈折可能とされている。マガジン
（Ｃ）の連結数は、１台の精紡機の前面側又は後面側の
全錘数分の満管粗糸ボビン（７）を一斉に交換するに必
要な数に相当するだけ連結される。
が走行自在に支持されている。このマガジン（Ｃ）は、
図２の（ａ）（ｂ）（ｃ）に示すように、複数の台車
（１）を介して支持板（２）が吊り下げ支持されてい
る。台車（１）は、例えば、レール（Ｂ）の底面上を転
送する荷重支持車輪（３）と、レール（Ｂ）の側面に接
触する横振れ防止車輪（４）とを有し、支持杆（５）を
介して支持板（２）と連結している。支持板（２）に
は、複数個（例えば、６個〜12個等）のボビンホルダ
（６）が吊り下げ支持してある。ボビンホルダ（６）
は、満管粗糸ボビン（７）又は空ボビンを下方から挿入
すると、自動的に係止保持し、もう１度ボビンを下方か
ら押し上げると係止を解除する公知のワンタッチ式で着
脱できる構成のものである。各マガジン（Ｃ）は連結部
材（８）により一列に連結され、レール（Ｂ）のコーナ
一部を通過できるように連結ピン（９）とスリット（1
0）とで連結し、屈折可能とされている。マガジン
（Ｃ）の連結数は、１台の精紡機の前面側又は後面側の
全錘数分の満管粗糸ボビン（７）を一斉に交換するに必
要な数に相当するだけ連結される。
【００１２】マガジン用位置決め機構（Ｄ）は、図３〜
図５の（ａ）〜（ｅ）に示す様に、先頭側のマガジン
（Ｃ）の支持板（２）の両側面に無端搬送ベルト（11）
に接近圧接して、この無端搬送ベルト（11）を駆動する
ことにより、マガジン（Ｃ）を順次送り出すものであ
る。具体的には、レール（Ｂ）を固設したビーム（12）
に支持基板（13）を固設し、この支持基板（13）にレー
ル（Ｂ）の長手方向と直交して２本のガイドロッド（1
4）を固設する。この２本のガイドロッド（14）に支持
筒（15）を介して移動板（16）を摺動可能に支持させ
る。２つの支持筒（15）間の移動板（16）にシリンダ
（17）を固設し、ピストンロッド（18）を支持基板（1
3）に連結して、このシリンダ（17）により、移動板（1
6）を支持基板（13）に対して接近離隔移動可能とす
る。移動板（16）には、その両端にブラケット（19）
（20）を介してプーリ（21）〜（25）が回転可能に支持
させてある。これらのプーリ（21）〜（25）には無端搬
送ベルト（11）が張設してある。１つのプーリ（23）は
駆動モータ（26）に連結してある。移動板（16）には、
無端搬送ベルト（11）をマガジン（Ｃ）の支持板（２）
の側面に圧接させるための複数個の押圧ローラ（27）が
設けてある。即ち、押圧ローラ（27）は、支持板（28）
に回転自在に支持され、この支持板（28）は、長手方向
の２個所にガイドロッド（29）を有する。このガイドロ
ッド（29）は、移動板（16）の支持筒（30）に摺動可能
に支持されている。支持板（28）と支持筒（30）との間
には、スプリング（31）が圧縮介在させてあり、これに
よって、移動板（16）に対し、押圧ローラ（27）を無端
搬送ベルト（11）に押圧させている。尚、無端搬送ベル
ト（11）がプーリ（21）〜（25）の軸方向にずれるのを
防止させるため、各プーリ（21）〜（25）には、複数の
山形の凹凸条を形成し、これに対応して、無端搬送ベル
ト（11）の裏面にも同様な山形凹凸条が形成してある。
又、押圧ローラ（27）にも同様な山形凹凸条が形成して
ある。
図５の（ａ）〜（ｅ）に示す様に、先頭側のマガジン
（Ｃ）の支持板（２）の両側面に無端搬送ベルト（11）
に接近圧接して、この無端搬送ベルト（11）を駆動する
ことにより、マガジン（Ｃ）を順次送り出すものであ
る。具体的には、レール（Ｂ）を固設したビーム（12）
に支持基板（13）を固設し、この支持基板（13）にレー
ル（Ｂ）の長手方向と直交して２本のガイドロッド（1
4）を固設する。この２本のガイドロッド（14）に支持
筒（15）を介して移動板（16）を摺動可能に支持させ
る。２つの支持筒（15）間の移動板（16）にシリンダ
（17）を固設し、ピストンロッド（18）を支持基板（1
3）に連結して、このシリンダ（17）により、移動板（1
6）を支持基板（13）に対して接近離隔移動可能とす
る。移動板（16）には、その両端にブラケット（19）
（20）を介してプーリ（21）〜（25）が回転可能に支持
させてある。これらのプーリ（21）〜（25）には無端搬
送ベルト（11）が張設してある。１つのプーリ（23）は
駆動モータ（26）に連結してある。移動板（16）には、
無端搬送ベルト（11）をマガジン（Ｃ）の支持板（２）
の側面に圧接させるための複数個の押圧ローラ（27）が
設けてある。即ち、押圧ローラ（27）は、支持板（28）
に回転自在に支持され、この支持板（28）は、長手方向
の２個所にガイドロッド（29）を有する。このガイドロ
ッド（29）は、移動板（16）の支持筒（30）に摺動可能
に支持されている。支持板（28）と支持筒（30）との間
には、スプリング（31）が圧縮介在させてあり、これに
よって、移動板（16）に対し、押圧ローラ（27）を無端
搬送ベルト（11）に押圧させている。尚、無端搬送ベル
ト（11）がプーリ（21）〜（25）の軸方向にずれるのを
防止させるため、各プーリ（21）〜（25）には、複数の
山形の凹凸条を形成し、これに対応して、無端搬送ベル
ト（11）の裏面にも同様な山形凹凸条が形成してある。
又、押圧ローラ（27）にも同様な山形凹凸条が形成して
ある。
【００１３】粗紡機（Ａ）で生産された満管粗糸ボビン
（７）を粗紡機（Ａ）からマガジン用位置決め機構
（Ｄ）の下方位置まで搬送するコンベア（Ｅ）は、図１
に示すように、無端搬送ベルトを粗紡機（Ａ）に沿って
配置され、粗紡機（Ａ）から送り出される満管粗糸ボビ
ン（７）を受けてボビンの軸線方向に横倒姿勢で送り出
すものである。
（７）を粗紡機（Ａ）からマガジン用位置決め機構
（Ｄ）の下方位置まで搬送するコンベア（Ｅ）は、図１
に示すように、無端搬送ベルトを粗紡機（Ａ）に沿って
配置され、粗紡機（Ａ）から送り出される満管粗糸ボビ
ン（７）を受けてボビンの軸線方向に横倒姿勢で送り出
すものである。
【００１４】上記コンベア（Ｅ）の終端で満管粗糸ボビ
ン（７）を後続のものから分離して位置決めするボビン
用位置決め機構（Ｆ）は、図６〜図７に示す様に、満管
粗糸ボビン（７）を１個分受け取ることができる大きさ
のベルトコンベア（32）と、このベルトコンベア（32）
の支持フレーム（33）を基台（34）に対してガイド支柱
（35）により昇降可能とした昇降台（36）と、この昇降
台（36）をボールねじ及びボールナット（図示省略）を
介して昇降させる昇降用モータ（37）と、ボビン先端の
位置決めストッパ（38）と、ボビンの両側面を位置決め
するサイドガイド（39）と、このサイドガイド（39）を
動作させるシリンダ（40）と、満管粗糸ボビン（７）が
ベルトコンベア（32）に乗り、その先端が位置決めスト
ッパ（38）に当接したことを検出してコンベア（Ｅ）
（32）を停止させるコンベア停止用センサ（41）と、ベ
ルトコンベア（32）上の満管粗糸ボビン（７）を所定の
上昇位置に到達したことを検出して昇降用モータ（37）
を停止させる上昇停止用センサ（42）とからなってい
る。
ン（７）を後続のものから分離して位置決めするボビン
用位置決め機構（Ｆ）は、図６〜図７に示す様に、満管
粗糸ボビン（７）を１個分受け取ることができる大きさ
のベルトコンベア（32）と、このベルトコンベア（32）
の支持フレーム（33）を基台（34）に対してガイド支柱
（35）により昇降可能とした昇降台（36）と、この昇降
台（36）をボールねじ及びボールナット（図示省略）を
介して昇降させる昇降用モータ（37）と、ボビン先端の
位置決めストッパ（38）と、ボビンの両側面を位置決め
するサイドガイド（39）と、このサイドガイド（39）を
動作させるシリンダ（40）と、満管粗糸ボビン（７）が
ベルトコンベア（32）に乗り、その先端が位置決めスト
ッパ（38）に当接したことを検出してコンベア（Ｅ）
（32）を停止させるコンベア停止用センサ（41）と、ベ
ルトコンベア（32）上の満管粗糸ボビン（７）を所定の
上昇位置に到達したことを検出して昇降用モータ（37）
を停止させる上昇停止用センサ（42）とからなってい
る。
【００１５】多軸ロボット（Ｇ）は、図８に示すよう
に、固定支持筒（43）と、この固定支持筒（43）に旋回
可能に立設された旋回支柱（44）と、旋回支柱（44）の
上端に基部を起伏回動可能に枢着された第１アーム（4
5）と、第１アーム（45）の先端に基部を起伏回動可能
に枢着された第２アーム（46）と、第２アーム（46）の
先端側に第２アーム（46）の長手方向軸線回わりで捻回
可能に連結された第３アーム（47）と、第３アーム（4
7）の先端に基部を起伏回動可能に枢着された第４アー
ム（48）と、この第４アーム（48）の先端に固着された
ボビン支持棒（49）とを具備している。
に、固定支持筒（43）と、この固定支持筒（43）に旋回
可能に立設された旋回支柱（44）と、旋回支柱（44）の
上端に基部を起伏回動可能に枢着された第１アーム（4
5）と、第１アーム（45）の先端に基部を起伏回動可能
に枢着された第２アーム（46）と、第２アーム（46）の
先端側に第２アーム（46）の長手方向軸線回わりで捻回
可能に連結された第３アーム（47）と、第３アーム（4
7）の先端に基部を起伏回動可能に枢着された第４アー
ム（48）と、この第４アーム（48）の先端に固着された
ボビン支持棒（49）とを具備している。
【００１６】上記多軸ロボット（Ｇ）は、ボビン用位置
決め機構（Ｆ）が粗紡機（Ａ）から搬送されてきた満管
粗糸ボビン（７）を所定上昇位置に位置決めしたもの
を、マガジン用位置決め機構（Ｄ）が位置決めしている
マガジン（Ｃ）の各ボビンホルダ（６）に１個ずつ装着
して行くものであって、各可動部の動作は、予め、ティ
ーチイングされたプログラム等によって自動的に行われ
る。具体的には、ボビン支持棒（49）を満管粗糸ボビン
（７）の中心孔に挿入することによって把持される。
尚、この多軸ロボット（Ｇ）は、マガジン（Ｃ）から空
ボビンを外す場合にも適用される。
決め機構（Ｆ）が粗紡機（Ａ）から搬送されてきた満管
粗糸ボビン（７）を所定上昇位置に位置決めしたもの
を、マガジン用位置決め機構（Ｄ）が位置決めしている
マガジン（Ｃ）の各ボビンホルダ（６）に１個ずつ装着
して行くものであって、各可動部の動作は、予め、ティ
ーチイングされたプログラム等によって自動的に行われ
る。具体的には、ボビン支持棒（49）を満管粗糸ボビン
（７）の中心孔に挿入することによって把持される。
尚、この多軸ロボット（Ｇ）は、マガジン（Ｃ）から空
ボビンを外す場合にも適用される。
【００１７】
【発明の効果】本発明によれば、粗紡機で生産された満
管粗糸ボビンがコンベアによってマガジン用位置決め機
構の下方位置まで搬送され、かつ、ボビン用位置決め機
構で後続のものから分離されて位置決めされ、多軸ロボ
ットによって順次マガジンに装着されるもので、粗紡機
からの満管粗糸ボビンの搬送及びマガジンへの装着作業
を自動化、省力化することができる。
管粗糸ボビンがコンベアによってマガジン用位置決め機
構の下方位置まで搬送され、かつ、ボビン用位置決め機
構で後続のものから分離されて位置決めされ、多軸ロボ
ットによって順次マガジンに装着されるもので、粗紡機
からの満管粗糸ボビンの搬送及びマガジンへの装着作業
を自動化、省力化することができる。
【図１】本発明装置の概略側面図
【図２】（ａ）はマガジンの平面図 （ｂ）は側面図 （ｃ）は正面図
【図３】マガジン用位置決め機構の平面図
【図４】図３のＶ−Ｖ線断面図
【図５】（ａ）は図３の部分側面図 （ｂ）は図３のＶa−Ｖa線断面図 （ｃ）は図３のＶb−Ｖb線断面図 （ｄ）は図３のＶc−Ｖc線断面図 （ｅ）は図３のＶd−Ｖd線断面図
【図６】ボビン用位置決め機構の側面図
【図７】ボビン用位置決め機構の正面図
【図８】多軸ロボットの概略斜視図
Ａ 粗紡機 Ｂ レール Ｃ マガジン Ｄ マガジン用位置決め機構 Ｅ コンベア Ｆ ボビン用位置決め機構 Ｇ 多軸ロボット ７ 満管粗糸ボビン
Claims (1)
- 【請求項１】 レール上で空マガジン列を先頭のものか
ら順に位置決めし、かつ、等ピッチずつ間欠送り可能と
したマガジン用位置決め機構と、粗紡機で生産された満
管粗糸ボビンを粗紡機からマガジン用位置決め機構の下
方位置まで搬送するコンベアと、このコンベアの終端で
満管粗糸ボビンを後続のものから分離して位置決めする
ボビン用位置決め機構と、ボビン用位置決め機構で位置
決めされた満管粗糸ボビンをマガジン用位置決め機構で
位置決めされたマガジンに順次装着する多軸ロボットと
で構成されていることを特徴とする粗糸ボビンの自動装
着装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314295A JP2505943B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 粗糸ボビンの自動装着装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3314295A JP2505943B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 粗糸ボビンの自動装着装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05147828A true JPH05147828A (ja) | 1993-06-15 |
| JP2505943B2 JP2505943B2 (ja) | 1996-06-12 |
Family
ID=18051646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3314295A Expired - Lifetime JP2505943B2 (ja) | 1991-11-28 | 1991-11-28 | 粗糸ボビンの自動装着装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2505943B2 (ja) |
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| CN110485006A (zh) * | 2019-07-12 | 2019-11-22 | 广州赫伽力智能科技有限公司 | 一种加捻机机器人智能上丝系统 |
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1991
- 1991-11-28 JP JP3314295A patent/JP2505943B2/ja not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
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| JP2505943B2 (ja) | 1996-06-12 |
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