CN110485006A - 一种加捻机机器人智能上丝系统 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种加捻机机器人智能上丝系统，系统包括AGV、磁条、机器人、夹具和相机。所述AGV沿着磁条行进，所述磁条贴在加捻机设备通道上，所述机器人安装在AGV车头上，所述夹具安装在机器人法兰盘上，所述相机安装在夹具上。本发明结构简单，操作方便，自动化程度大大提高，有效提高工作效率，适合推广。
Description
技术领域
本发明涉及加捻机自动上丝技术领域，尤其涉及一种加捻机机器人智能上丝系统。
背景技术
加捻机是将多股细丝捻成一股的纺织机械设备，作用是将丝或并合后股丝制品加工成线型制品、供织造和针织用线，加捻机适用于：棉纱、棉、化纤纤维、绣花线、锦纶、涤纶、人造丝、缝纫线、真丝、玻璃纤维等加捻、合股工程，在锦纶帘子布的生产过程中，需要对锦纶进行合股提供给后道织成帘子布的白坯布。目前加捻机上丝工作强度高，效率低且需要大量时间成本，其中很大部分是以人工方式搬运上去的。上丝前需要搬运外丝物料到加捻机的上丝位，物料数量和种类较多容易出错，重量大运输困难，整个上丝过程大多采用较多人工手动搬运上丝和隔板回收，此方式不仅操作复杂，容易造成上丝位置不准，损伤丝线，而且还费时费力，工作效率低。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种加捻机机器人智能上丝系统。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：一种加捻机机器人智能上丝系统，包括设置在加捻机通道的磁条、AGV、机器人、夹具和相机，其特征在于，所述磁条贴于加捻机的通道上，所述AGV车身上设有垛板物料运输位跟隔板回收位，所述机器人安装在AGV车头上，所述夹具安装在机器人的法兰盘上，所述相机安装在夹具的固定板上。
优选地，所述AGV采用磁条导航方式，激光加物理防撞条的双重安全防护。
优选地，所述机器人采用扬天6轴人机协作机器人。
优选地，所述夹具动力通过伺服电机驱动。
优选地，所述相机为BASLER 1100万像素。
本发明中，使用时，人工把垛板丝放到AGV垛板物料运输位上，然后AGV搭载垛板物料沿着铺设有磁条的通道行进，行进过程中AGV通过采集设定好的磁条地标卡信号进行定位。AGV定位后停止行进并发出指令，安装在AGV上的机器人接受指令后开始工作，并配合相机拍摄坐标数据进行筒丝内孔定位，内孔定位好后，机器人法兰盘上安装的夹具张开内撑筒丝内管，将筒丝抓取至加捻机丝架上，此过程相机连续采集筒纱内孔定位坐标跟加捻机丝架坐标，校正机器人动作位置进行上筒丝抓放定位，垛板丝每层隔板也利用机器人跟夹具抓取翻转180度放置到AGV车头的隔板回收位，随后重复上述工作原理依次把垛板筒丝抓取至加捻机丝架上，并回收垛板跟隔板。方便快捷，本发明结构简单，操作方便，自动化程度大大提高，有效提高工作效率，适合推广。
附图说明
图1为本发明提出的一种加捻机机器人智能上丝系统的结构示意图；图中：1加捻机、2夹具、3AGV、4机器人、5相机、6垛板、7隔板、8磁条、9丝架、10筒丝。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1，一种加捻机机器人智能上丝系统，包括设置在加捻机（1）通道的磁条（8）、AGV（3）、机器人（4）、夹具（5）和相机（2），加捻机（1）为需要上筒丝（10）的设备，磁条（8）贴于加捻机（1）的通道上，机器人（4）安装在AGV（3）车头上，夹具（5）安装在机器人（4）的法兰盘上，相机（2）安装在夹具(5)的固定板上，人工把垛板（6）筒丝（10）放置到AGV（3）车上的垛板（6）物料运输位，AGV（3）沿着磁条（8）行进，AGV(3)通过采集磁条（8）地标卡信号定位，AGV（3）定位后给机器人（4）发出指令，安装在AGV（3）上的机器人（4）开始工作，配合相机（2）对筒丝（10）内管圆心定位，定位好后通过法兰盘上的夹具（5）将筒丝（10）抓取至加捻机（1）的丝架（9）上，此过程相机（2）连续采集筒纱（10）内孔定位坐标跟加捻机（1）丝架（9）坐标，校正上筒丝（10）抓放位置，垛板（6）筒丝（10）每层隔板（7）也利用机器人（4）跟夹具（5）抓取翻转180度放置到AGV（3）车头的隔板（7）回收位，随后重复上述工作原理依次把垛板（6）筒丝（10）上至加捻机（1）的丝架（9）上，并回收垛板（6）跟隔板（7）。
本发明中，AGV采用磁条导航方式，激光加物理防撞条的双重安全防护，机器人（4）为扬天6轴人机协作机器人，实现高效率抓取。夹具通过伺服电机驱动，相机为BASLER 1100万像素。
本发明中，使用时通过AGV（3）搭载运输筒丝（10）至加捻机（1）上筒丝（10）通道位置，AGV（3）沿着磁条（8）行进，AGV（3）通过采集磁条（8）地标卡信号定位，AGV（3）定位后跟机器人(4)通讯，安装在AGV（3）上的机器人（4）开始工作，配合相机（2）做定位工作，定位好后通过机器人（4）法兰盘上的夹具（5）将筒丝（10）抓取至加捻机（1）的丝架上，垛板（6）筒丝（10）每层隔板（7）也利用机器人（4）跟夹具（5）抓取翻转180度放置到AGV（3）车头的隔板（7）回收位，随后重复上述工作原理依次把垛板（6）筒丝（10）上至加捻机（1）的丝架上，并回收垛板（6）跟隔板（7）。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
Claims (5)
1.一种加捻机机器人智能上丝系统，包括设置在加捻机（1）通道的磁条（8）、AGV（3）、机器人（4）、夹具（2）和相机（5），其特征在于，所述磁条（8）贴于加捻机（1）的通道上，所述AGV（3）车身上设有垛板（6）物料运输位跟隔板（7）回收位，所述机器人（4）安装在AGV（3）车头上，所述夹具（2）安装在机器人（4）的法兰盘上，所述相机（5）安装在夹具（2）的固定板上。
2.根据权利要求1所述的一种加捻机机器人智能上丝系统，其特征在于，所述AGV（3）采用磁条导航方式，激光加物理防撞条的双重安全防护。
3.根据权利要求1所述的一种加捻机机器人智能上丝系统，其特征在于，所述机器人（4）采用扬天6轴人机协作机器人。
4.根据权利要求1所述的一种加捻机机器人智能上丝系统，其特征在于，所述夹具（2）通过伺服电机驱动。
5.根据权利要求1所述的一种加捻机机器人智能上丝系统，其特征在于，所述相机（5）为BASLER 1100万像素。
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