CN102634891A - 落纱机的自动控制装置 - Google Patents
落纱机的自动控制装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN102634891A CN102634891A CN2012101251614A CN201210125161A CN102634891A CN 102634891 A CN102634891 A CN 102634891A CN 2012101251614 A CN2012101251614 A CN 2012101251614A CN 201210125161 A CN201210125161 A CN 201210125161A CN 102634891 A CN102634891 A CN 102634891A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- doffer
- tube drawing
- axle
- tube
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
本发明公开了一种落纱机的自动控制装置，其中W轴伺服电机负责自动落纱机的前行，X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机负责拔管机构相对于落纱机做三维运动，当运动控制器收到拔管检测激光传感器发送同步信号后，通过Y轴伺服驱动器控制拔管机构相对于自动落纱机的行走方向反向运动至面对满纱纱管的位置并保持相对静止，然后通过控制X轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器和拔管机构将满纱纱管拔出并放入所述自动落纱机的接纱筐中，当接收到插管检测激光传感器发送的空纱锭定位信号时，与插管机构进行通讯，控制插管机构将空纱管插到对应的空纱锭上，从而实现落纱机的自动拔管和插管控制，因而提高了落纱机的自动化水平和生产效率。
Description
技术领域
本发明涉及纺织行业的自动化控制技术领域，尤其涉及一种落纱机的自动控制装置。
背景技术
随着纺织原材料的价格上涨，能源短缺，造成了劳动力成本的相对上涨，而自动落纱机能很好的减少用工，提高劳动效率，必将成为未来几年的发展趋势。
目前，在虽然有一些纺纱落纱一体机，但旧厂更换设备成本较高，所以大多数纱厂仍采用人工落纱方式，即将满纱管从细纱机的锭子上拔下并换上空纱管；落纱工的劳动强度大，效率低，而一般的纱厂纱锭数目多，一次停机需要多名落纱工同时操作才能完成落纱工作，浪费了太多的人力；落纱工需常年工作在高强度的劳动中，容易对身体造成损伤，所以，自动落纱机的研制对与纺织厂的设备改造，提高生产效率，降低工人劳动强度，提高生产的自动化、连续化具有重要意义。
发明内容
本发明的目的在于提供一种可自动拔管和插管的落纱机的自动控制装置。
为达到上述目的，本发明提供了一种落纱机的自动控制装置，该装置包括：
W轴伺服驱动器，其用于驱动自动落纱机的W轴伺服电机，以驱动所述自动落纱机沿纺纱机的一侧做匀速直线运动；
X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器，其用于分别对应驱动所述自动落纱机的X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机，以驱动所述自动落纱机的拔管机构相对于所述自动落纱机做三维运动；
拔管检测激光传感器，其用于在所述自动落纱机沿所述纺纱机做匀速直线运动过程中检测所述纺纱机的满纱纱管；
插管检测激光传感器，其用于在所述自动落纱机沿所述纺纱机做匀速直线运动过程中检测所述纺纱机的空纱锭；
运动控制器，其用于向所述W轴伺服驱动器发出控制指令控制自动落纱机沿纺纱机做匀速直线运动，当接收到所述拔管检测激光传感器发送的同步信号时，向所述Y轴伺服驱动器发出控制信号控制所述拔管机构相对于所述自动落纱机的行走方向反向运动至面对所述满纱纱管的位置并保持相对静止，然后与所述X轴伺服驱动器、所述Z轴伺服驱动器和所述拔管机构进行交互，以控制所述拔管机构运行到拔管位置将所述满纱纱管拔出并放入所述自动落纱机的接纱筐中，然后控制所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机、所述Z轴伺服电机和所述拔管机构复位等待下一次拔管，此后当接收到所述插管检测激光传感器发送的空纱锭定位信号时，与所述插管机构进行通讯，控制所述插管机构将空纱管插到对应的空纱锭上并复位所述插管机构等待下一次插管。
本发明的落纱机的自动控制装置中，W轴伺服电机负责自动落纱机的前行，X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机负责拔管机构相对于落纱机做三维运动，当运动控制器收到拔管检测激光传感器发送同步信号后，通过Y轴伺服驱动器控制拔管机构相对于自动落纱机的行走方向反向运动至面对满纱纱管的位置并保持相对静止，然后通过控制X轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器和拔管机构将满纱纱管拔出并放入所述自动落纱机的接纱筐中，当接收到插管检测激光传感器发送的空纱锭定位信号时，与插管机构进行通讯，控制插管机构将空纱管插到对应的空纱锭上，从而实现落纱机的自动拔管和插管控制，因而提高了落纱机的自动化水平和生产效率。
附图说明
图1为本发明的落纱机的自动控制装置的结构框图；
图2为本发明的落纱机的自动控制装置的控制流程图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式进行详细描述：
参考图1所示，本实施例的落纱机的自动控制装置是对申请号为PCT/CN2010/078396的环锭纺智能落纱机(以下称之为自动落纱机)在机械结构基础上的电气配套及改进部分，其包括W轴伺服驱动器、X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器、拔管检测激光传感器、插管检测激光传感器、运动控制器、状态显示器、W轴行程限位器、X轴行程限位器、Y轴行程限位器和Z轴行程限位器等。其中：
W轴伺服驱动器用于驱动自动落纱机的W轴伺服电机，以驱动自动落纱机沿纺纱机的一侧做匀速直线运动。X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器用于分别对应驱动自动落纱机的X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机，以驱动自动落纱机的拔管机构相对于自动落纱机做三维运动，其中，X轴伺服驱动器控制拔管机构相对于自动落纱机做左右运动，Y轴伺服驱动器控制拔管机构相对于自动落纱机做前后运动，X轴伺服驱动器控制拔管机构相对于自动落纱机做上下运动。拔管检测激光传感器用于在自动落纱机沿纺纱机做匀速直线运动过程中检测纺纱机的满纱纱管。插管检测激光传感器用于在自动落纱机沿纺纱机做匀速直线运动过程中检测纺纱机的空纱锭。
结合图2所示，运动控制器用于向W轴伺服驱动器发出控制指令控制自动落纱机沿纺纱机做匀速直线运动，当接收到拔管检测激光传感器发送的同步信号时，向Y轴伺服驱动器发出控制信号控制拔管机构相对于自动落纱机的行走方向反向运动至面对满纱纱管的位置并保持相对静止，然后与X轴伺服驱动器、Z轴伺服驱动器和拔管机构进行交互，以控制拔管机构运行到拔管位置将满纱纱管做远离纺纱机的弧线运动拔出并放入自动落纱机的接纱筐中，从而避免与满纱管上方的物体相接处而触动压纱轮产生纱头松动，然后控制X轴伺服电机、Y轴伺服电机、Z轴伺服电机和拔管机构复位等待下一次拔管，此后当接收到插管检测激光传感器发送的空纱锭定位信号时，与插管机构进行通讯，控制插管机构将空纱管插到对应的空纱锭上，然后复位插管机构等待下一次插管。状态显示器用于参数设置以及接收运动控制器发送的当前拔管和插管状态数据将其显示输出。W轴行程限位器，用于限制自动落纱机的行程。X轴行程限位器用于限制拔管机构的左右行程。Y轴行程限位器用于限制拔管机构的前后行程。Z轴行程限位器用于限制拔管机构的上下行程。
为了提高拔管效率，拔管机构具有若干个夹持部件，其相邻间隔与纺纱机的空纱锭位置匹配，这样，当拔管检测激光传感器检测自动落纱机在匀速直线运动过程经过的满纱管的数量，当检测到的满纱管的数量达到设定数量后向运动控制器发送同步信号，在拔管时，运动控制器控制拔管机构将该设定数量的满纱管同步拔出。
上述运动控制器的优选型号为LMC20。上述每个伺服驱动器的优选型号为LXM05A，其CN4端子通过RS485-RS232转接口与运动控制器的一个控制信号输出端相连，其三个电源输入端R/L1、S/L2、T/L3接外部380V交流电，三个驱动输出端U/T1、V/T2、W/T3与对应的伺服电机相连，其第42、第44引脚接外部24V直流电负责给伺服驱动器提供弱电，其其BRAKE_OUT引脚为对应伺服电机提供抱闸控制信号，其LIMN与LIMP端子分别为对应伺服电机提供正、负限位信号。上述状态显示器的优选型号为MT6050i，其通过CAN与所述运动控制器的数据通讯端口相连。上述激光传感器的优选型号为M126E2LDQ，其输出端与所述运动控制器的信号输出端相连。
以上的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的范围进行限定，在不脱离本发明设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本发明的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本发明的权利要求书确定的保护范围内。
Claims (6)
1.一种落纱机的自动控制装置，其特征在于，该装置包括：
W轴伺服驱动器，其用于驱动自动落纱机的W轴伺服电机，以驱动所述自动落纱机沿纺纱机的一侧做匀速直线运动；
X轴伺服驱动器、Y轴伺服驱动器和Z轴伺服驱动器，其用于分别对应驱动所述自动落纱机的X轴伺服电机、Y轴伺服电机和Z轴伺服电机，以驱动所述自动落纱机的拔管机构相对于所述自动落纱机做三维运动；
拔管检测激光传感器，其用于在所述自动落纱机沿所述纺纱机做匀速直线运动过程中检测所述纺纱机的满纱纱管；
插管检测激光传感器，其用于在所述自动落纱机沿所述纺纱机做匀速直线运动过程中检测所述纺纱机的空纱锭；
运动控制器，其用于向所述W轴伺服驱动器发出控制指令控制自动落纱机沿纺纱机做匀速直线运动，当接收到所述拔管检测激光传感器发送的同步信号时，向所述Y轴伺服驱动器发出控制信号控制所述拔管机构相对于所述自动落纱机的行走方向反向运动至面对所述满纱纱管的位置并保持相对静止，然后与所述X轴伺服驱动器、所述Z轴伺服驱动器和所述拔管机构进行交互，以控制所述拔管机构运行到拔管位置将所述满纱纱管拔出并放入所述自动落纱机的接纱筐中，然后控制所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机、所述Z轴伺服电机和所述拔管机构复位等待下一次拔管，此后当接收到所述插管检测激光传感器发送的空纱锭定位信号时，与所述插管机构进行通讯，控制所述插管机构将空纱管插到对应的空纱锭上并复位所述插管机构等待下一次插管。
2.根据权利要求1所述的落纱机的自动控制装置，其特征在于，在拔管过程中，所述运动控制器控制所述拔管机构做远离所述纺纱机的弧线运动。
3.根据权利要求2所述的落纱机的自动控制装置，其特征在于，所述拔管机构具有若干个夹持部件，其相邻间隔与所述纺纱机的空纱锭位置匹配，所述拔管检测激光传感器检测所述自动落纱机在匀速直线运动过程经过的满纱管的数量，当检测到的满纱管的数量达到设定数量后向所述运动控制器发送同步信号，在拔管时，所述运动控制器控制所述拔管机构将该设定数量的满纱管同步拔出。
4.根据权利要求3所述的落纱机的自动控制装置，其特征在于，还包括：
状态显示器，用于参数设置以及接收所述运动控制器发送的当前拔管和插管状态数据将其显示输出。
5.根据权利要求4所述的落纱机的自动控制装置，其特征在于，还包括：
W轴行程限位器，用于限制所述自动落纱机的行程；
X轴行程限位器，用于限制所述拔管机构的左右行程；
Y轴行程限位器，用于限制所述拔管机构的前后行程；
Z轴行程限位器，用于限制所述拔管机构的上下行程。
6.根据权利要求1所述的落纱机的自动控制装置，其特征在于，所述运动控制器的型号为LMC20；每个所述伺服驱动器的型号为LXM05A，其CN4端子通过RS485-RS232转接口与所述运动控制器的一个控制信号输出端相连，其三个电源输入端R/L1、S/L2、T/L3接外部380V交流电，三个驱动输出端U/T1、V/T2、W/T3与对应的伺服电机相连，其第42、第44引脚接外部24V直流电，其BRAKE_OUT引脚为对应伺服电机提供抱闸控制信号，其LIMN与LIMP端子分别为对应伺服电机提供正、负限位信号；所述状态显示器的型号为MT6050i，其通过CAN与所述运动控制器的数据通讯端口相连；所述激光传感器的型号为M126E2LDQ，其输出端与所述运动控制器的信号输出端相连。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210125161.4A CN102634891B (zh) | 2012-04-25 | 2012-04-25 | 落纱机的自动控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201210125161.4A CN102634891B (zh) | 2012-04-25 | 2012-04-25 | 落纱机的自动控制装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN102634891A true CN102634891A (zh) | 2012-08-15 |
| CN102634891B CN102634891B (zh) | 2014-07-16 |
Family
ID=46619462
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201210125161.4A Active CN102634891B (zh) | 2012-04-25 | 2012-04-25 | 落纱机的自动控制装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN102634891B (zh) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN103981603A (zh) * | 2014-05-07 | 2014-08-13 | 铜陵松宝智能装备股份有限公司 | 一种群控巡回型自动落纱方法 |
| CN104420027A (zh) * | 2013-08-23 | 2015-03-18 | 江苏华亚化纤有限公司 | 一种长丝生产用自动落丝转运设备 |
| CN106995955A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-01 | 中国地质大学（武汉） | 一种带视觉的自动落纱机 |
| CN108796689A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-13 | 浙江日发纺织机械股份有限公司 | 一种纺机接头小车信号巡查方法 |
| CN109112683A (zh) * | 2018-08-10 | 2019-01-01 | 东莞仕达通自动化有限公司 | 一种自动落纱的机械手系统及其工作流程 |
| CN110424075A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-11-08 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种纺织机器人上位机智能落纱控制系统及方法 |
| CN111924659A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-11-13 | 北自所（北京）科技发展有限公司 | 基于孪生模型的化纤长丝落卷方法、系统及自动落卷设备 |
Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1146804A (en) * | 1966-09-29 | 1969-03-26 | Zinser Textilmaschinen Gmbh | Tube donning and doffing apparatus for textile machines |
| US4145868A (en) * | 1978-02-17 | 1979-03-27 | Howa Kogyo Kabushiki Kaisha | Mobile type auto-doffer provided with doffing device and donning device for ring spinning machine and the like |
| CN101280480A (zh) * | 2008-05-21 | 2008-10-08 | 青岛环球集团股份有限公司 | 自动落纱系统 |
| CN101403149A (zh) * | 2008-11-07 | 2009-04-08 | 青岛环球集团股份有限公司 | 双向自动落纱系统 |
| CN101701385A (zh) * | 2009-11-04 | 2010-05-05 | 清华大学 | 一种自动落纱装置 |
| CN201540477U (zh) * | 2009-11-13 | 2010-08-04 | 清华大学 | 落纱机的自动控制装置 |
| CN101818394A (zh) * | 2010-05-05 | 2010-09-01 | 清华大学 | 一种落纱机的自动化输管和排管以及插管的装置 |
| WO2011054295A1 (zh) * | 2009-11-04 | 2011-05-12 | 铜陵市松宝机械有限公司 | 环锭纺智能落纱机 |
| CN102337616A (zh) * | 2011-05-26 | 2012-02-01 | 崔斌 | 自动垂直落纱机 |
-
2012
- 2012-04-25 CN CN201210125161.4A patent/CN102634891B/zh active Active
Patent Citations (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| GB1146804A (en) * | 1966-09-29 | 1969-03-26 | Zinser Textilmaschinen Gmbh | Tube donning and doffing apparatus for textile machines |
| US4145868A (en) * | 1978-02-17 | 1979-03-27 | Howa Kogyo Kabushiki Kaisha | Mobile type auto-doffer provided with doffing device and donning device for ring spinning machine and the like |
| CN101280480A (zh) * | 2008-05-21 | 2008-10-08 | 青岛环球集团股份有限公司 | 自动落纱系统 |
| CN101403149A (zh) * | 2008-11-07 | 2009-04-08 | 青岛环球集团股份有限公司 | 双向自动落纱系统 |
| CN101701385A (zh) * | 2009-11-04 | 2010-05-05 | 清华大学 | 一种自动落纱装置 |
| WO2011054295A1 (zh) * | 2009-11-04 | 2011-05-12 | 铜陵市松宝机械有限公司 | 环锭纺智能落纱机 |
| CN201540477U (zh) * | 2009-11-13 | 2010-08-04 | 清华大学 | 落纱机的自动控制装置 |
| CN101818394A (zh) * | 2010-05-05 | 2010-09-01 | 清华大学 | 一种落纱机的自动化输管和排管以及插管的装置 |
| CN102337616A (zh) * | 2011-05-26 | 2012-02-01 | 崔斌 | 自动垂直落纱机 |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104420027A (zh) * | 2013-08-23 | 2015-03-18 | 江苏华亚化纤有限公司 | 一种长丝生产用自动落丝转运设备 |
| CN104420027B (zh) * | 2013-08-23 | 2016-10-05 | 江苏华亚化纤有限公司 | 一种长丝生产用自动落丝转运设备 |
| CN103981603A (zh) * | 2014-05-07 | 2014-08-13 | 铜陵松宝智能装备股份有限公司 | 一种群控巡回型自动落纱方法 |
| CN106995955A (zh) * | 2017-04-10 | 2017-08-01 | 中国地质大学（武汉） | 一种带视觉的自动落纱机 |
| CN108796689A (zh) * | 2018-07-02 | 2018-11-13 | 浙江日发纺织机械股份有限公司 | 一种纺机接头小车信号巡查方法 |
| CN108796689B (zh) * | 2018-07-02 | 2021-02-26 | 浙江日发纺织机械股份有限公司 | 一种纺机接头小车信号巡查方法 |
| CN109112683A (zh) * | 2018-08-10 | 2019-01-01 | 东莞仕达通自动化有限公司 | 一种自动落纱的机械手系统及其工作流程 |
| CN110424075A (zh) * | 2019-09-04 | 2019-11-08 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种纺织机器人上位机智能落纱控制系统及方法 |
| CN110424075B (zh) * | 2019-09-04 | 2023-09-08 | 中国科学院重庆绿色智能技术研究院 | 一种纺织机器人上位机智能落纱控制系统及方法 |
| CN111924659A (zh) * | 2020-07-08 | 2020-11-13 | 北自所（北京）科技发展有限公司 | 基于孪生模型的化纤长丝落卷方法、系统及自动落卷设备 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN102634891B (zh) | 2014-07-16 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN102634891B (zh) | 落纱机的自动控制装置 | |
| CN201738066U (zh) | 倍捻机控制装置及倍捻机 | |
| CN201842920U (zh) | 一种基于总线的倍捻机电机协调运动控制装置 | |
| CN102677372A (zh) | 一种剑杆织机吸风式废边纱的处理方法 | |
| CN108301079A (zh) | 一种细络联管纱输送装置及输送方法 | |
| CN202913133U (zh) | 全自动落纱粗纱机智能控制系统 | |
| CN204918910U (zh) | 一种落纱机的自动控制装置 | |
| CN202924475U (zh) | 一种纺织用络丝机的筒子绕线定长装置 | |
| CN201540477U (zh) | 落纱机的自动控制装置 | |
| CN207987402U (zh) | 一种细络联管纱输送装置 | |
| CN103353745A (zh) | 碳纤维多轴向经编机实时高低速通信控制系统 | |
| CN203904570U (zh) | 环锭细纱机新型计数落管装置 | |
| CN211848254U (zh) | 一种新型亚麻湿纺细纱机 | |
| CN205171060U (zh) | 由多台短细纱机串联组成的细纱系统 | |
| CN106995955A (zh) | 一种带视觉的自动落纱机 | |
| CN206887298U (zh) | 一种带视觉的自动落纱机 | |
| CN204550850U (zh) | 粗线一步法捻线机 | |
| CN210711915U (zh) | 一种挂轴和经轴通用智能金属丝网织机 | |
| CN210368078U (zh) | 环锭细纱机粗纱停喂的无线控制装置 | |
| CN102899748A (zh) | 纱线制造设备运行单锭控制方法 | |
| CN105297205A (zh) | 并条机自动断条装置及使用该装置的断条方法 | |
| CN207108100U (zh) | 一种改良型的全自动绕线机 | |
| CN205188520U (zh) | 并条机自动断条装置 | |
| CN201416054Y (zh) | 亚麻湿纺细纱机多电机控制装置 | |
| CN100412592C (zh) | 光束用光纤排丝装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C06 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| C10 | Entry into substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C56 | Change in the name or address of the patentee |
Owner name: TONGLING SOBONE INTELLIGENT EQUIPMENT CO., LTD. Free format text: FORMER NAME: SONGBAO MACHINERY CO., LTD., TONGLING CITY |
|
| CP01 | Change in the name or title of a patent holder |
Address after: The economic and Technological Development Zone in Anhui province Tongling City Road 244000 No. 2755-2 Patentee after: Tongling Sobone Intelligent Equipment Co., Ltd. Address before: The economic and Technological Development Zone in Anhui province Tongling City Road 244000 No. 2755-2 Patentee before: Songbao Machinery Co., Ltd., Tongling City |