CN220534219U - 一种倍捻机收筒机器人 - Google Patents
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Abstract
本说明书提供的一种倍捻机收筒机器人，包括机体控制柜，机械手臂和机械手掌，所述机体控制柜上设置至少一个视觉装置，所述视觉装置用于拍摄并定位收筒机器人的操作工位；所述机体控制柜内还设置控制装置，所述控制装置用于接收所述视觉装置拍摄并定位得到的操作工位信息；在所述机体控制柜上还设置至少一个机械手臂，所述机械手臂与所述控制装置电连接，所述机械手臂上连接抓取手掌；所述机体控制柜上还设置有放置筒管的筒框。节省人力，全自动化生产。
Description
技术领域
本说明书涉及纺织车间自动化制造领域，尤其涉及一种倍捻机收筒机器人。
背景技术
加捻是使纱线的两个横截面发生相对扭转，这时纱条中原来平行于纱条轴线的纤维被扭转成螺旋状。纱线在织物中的捻向和捻度，对产品的外观和性能都有较大的影响。
倍捻机是一种加捻设备，即并线设备(多股合成一股)，可以实现一转两捻，加捻效率比传统捻线设备成倍提高。倍捻机分为两层，底层放置有原纱纱桶，倍捻机通过抽纱装置抽取原纱的纱线，通过加捻装置将抽取的纱线加捻成一股绕在加捻纱筒上完成捻线。
在纺织生产过程中，由于产品种类规格比较多，生产量大，操作人员需求量大，劳动强度大，但是生产人员不能及时满足生产需求，这就有一种能够取代人员收筒的机器人的需求，从而从根本解决生产人力的问题。
现倍捻机收筒为人工作业，每条线工位多，作业人员边收筒边推动筒框，环境噪音大，劳动强度大。
基于此，如何提供一种自动化生产作业的倍捻机收筒机器人是本领域亟需解决的技术问题。
实用新型内容
本说明书实施方式目的在于提供一种取代作业员收纱，节省人力，由机器人作业，方便自动化管理，节省管理成本的倍捻机收筒机器人。
本说明书实施方式提供的一种倍捻机收筒机器人，包括机体控制柜，机械手臂和机械手掌，所述机体控制柜上设置至少一个视觉装置，所述视觉装置用于拍摄并定位收筒机器人的操作工位；所述机体控制柜内还设置控制装置，所述控制装置用于接收所述视觉装置拍摄并定位得到的操作工位信息；在所述机体控制柜上还设置至少一个机械手臂，所述机械手臂与所述控制装置电连接，所述机械手臂上连接抓取手掌；所述机体控制柜上还设置有放置筒管的筒框。
优选地，在所述机体控制柜上设置一个视觉装置，所述视觉装置为CCD相机，所述CCD相机与所述控制装置电连接，将拍摄的收筒机器人的操作工位信息传输给所述控制装置。
优选地，所述机械手臂为6轴协作机械手臂，所述机械手臂上设置通信模块，用于接收所述控制装置处理所述操作信息后获得的执行信息。
优选地，所述倍捻机收筒机器人还包括激光导航AGV小车，所述激光导航AGV小车放置在所述机体控制柜下方。
优选地，所述筒框内设置感应装置，所述感应装置用于感应筒管是否被放置，并向所述控制装置发送驶向下一工位的指令。
优选地，连接所述机械手臂的抓取手掌上包括3个夹爪，每个夹爪上包括两块夹板。
本说明书实施方式提供的倍捻机收筒机器人通过设置视觉装置和控制装置来驱动收筒机器人进行作业，节省人力，全自动化生产，可以熄灯作业，设备完成订单即可及时关机，节约能源。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本说明书实施方式提供的一种倍捻机收筒机器人示意图；
其中，100-机体控制柜，101-视觉装置，200-机械手臂，300-机械手掌，400-筒框，500-激光导航AGV小车。
具体实施方式
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本说明书的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。
参阅图1，包括机体控制柜，机械手臂和机械手掌，所述机体控制柜上设置至少一个视觉装置，所述视觉装置用于拍摄并定位收筒机器人的操作工位；所述机体控制柜内还设置控制装置，所述控制装置用于接收所述视觉装置拍摄并定位得到的操作工位信息；在所述机体控制柜上还设置至少一个机械手臂，所述机械手臂与所述控制装置电连接，所述机械手臂上连接抓取手掌；所述机体控制柜上还设置有放置筒管的筒框。
在本实施方式中，所述机体控制柜可以是承装控制装置的壳体，且壳体上可以与其他装置连接，所述控制装置可以是单片机等具有信息收发和图像信息处理功能的控制装置，所述视觉装置可以是具有拍摄功能的相机，例如，所述视觉装置可以是能够实现图像的获取、存储、传输、处理和复现的CCD相机，所述CCD相机可以包括CCD传感器，所述CCD相机可以扫描倍捻机工位，所述倍捻机可以在工位上标记可以被CCD相机识别的标志物，所述CCD相机可以拍摄工位照片，并将照片发送给控制装置，所述控制装置可以对CCD相机发送的照片进行解析，可以获得图像位置信息，所述位置信息可以是坐标信息等，所述控制装置可以包括位置信息等能够保证筒管被有效抓取的信息，所述控制装置一方面可以将这些信息发送承载机器人主体的承载装置，例如AGV小车，以便AGV小车将机器人主体运载至工位处，所述控制装置另一方面可以将这些信息发送给给机械手臂，机械手臂可以根据这些信息来抓取筒管。
在本实施方式中，所述机械手臂可以是6轴协作机械手臂，所述机械手臂可以根据控制装置发送的信息来抓取筒管，例如控制装置处理照片后获取位置坐标信息，机械手臂可以根据坐标信息来抓取筒管。所述机械手臂上可以包括3个夹爪，每个夹爪可以包括两个夹板，每个夹爪之间的距离可以等于倍捻机上筒管之间的距离，每个夹板水平向下，可以直接抓取筒管。
在本实施方式中，所述筒框可以设置在所述机体控制柜上，可以设置在机械手臂的后方，所述直接手臂抓取筒管后放置筒管到筒框的行程可以预先设定好，所述筒框内可以设置感应装置，所述感应装置用于感应筒管是否被放置，并向所述控制装置发送驶向下一工位的指令。所述感应装置可以是光感装置、重力装置等，可以感应筒管是否被放置，在确定筒管被放置后，感应装置可以向控制装置或AGV小车发送信息，以便收筒机器人到下一个工位进行作业。
本说明书实施方式提供情景示例，当倍捻机有收筒需求时，系统给收筒机器人下达收筒作业单，AGV可以进入工作区工位，视觉装置先确认机器人到达工位位置，拍摄工位照片，控制装置将工位位置参数反馈给6轴协作机械手臂，6轴协作机械手臂根据控制装置发送的工位位置参数移动筒管抓取手掌进入倍捻锅1次性抓取3个筒管，放入筒管机器人自带的筒框内，筒框内的感应装置感应到筒管被放置后，紧接着AGV快速移到下一个工位筒管抓取手掌抓取筒管，如此循环往复收筒管，直至完成整个运单作业。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。本申请说明书附图仅仅只是示意图，不代表各个部件的实际结构。
以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。
Claims (6)
1.一种倍捻机收筒机器人，包括机体控制柜，机械手臂和机械手掌，其特征在于，
所述机体控制柜上设置至少一个视觉装置，所述视觉装置用于拍摄并定位收筒机器人的操作工位；所述机体控制柜内还设置控制装置，所述控制装置用于接收所述视觉装置拍摄并定位得到的操作工位信息；
在所述机体控制柜上还设置至少一个机械手臂，所述机械手臂与所述控制装置电连接，所述机械手臂上连接抓取手掌；
所述机体控制柜上还设置有放置筒管的筒框。
2.根据权利要求1所述的倍捻机收筒机器人，其特征在于，
在所述机体控制柜上设置一个视觉装置，所述视觉装置为CCD相机，所述CCD相机与所述控制装置电连接，将拍摄的收筒机器人的操作工位信息传输给所述控制装置。
3.根据权利要求1所述的倍捻机收筒机器人，其特征在于，
所述机械手臂为6轴协作机械手臂，所述机械手臂上设置通信模块，用于接收所述控制装置处理操作信息后获得的执行信息。
4.根据权利要求1所述的倍捻机收筒机器人，其特征在于，
所述倍捻机收筒机器人还包括激光导航AGV小车，所述激光导航AGV小车放置在所述机体控制柜下方。
5.根据权利要求1所述的倍捻机收筒机器人，其特征在于，
所述筒框内设置感应装置，所述感应装置用于感应筒管是否被放置，并向所述控制装置发送驶向下一工位的指令。
6.根据权利要求1所述的倍捻机收筒机器人，其特征在于，
连接所述机械手臂的抓取手掌上包括3个夹爪，每个夹爪上包括两块夹板。
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2023
- 2023-07-17 CN CN202321865799.1U patent/CN220534219U/zh active Active
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