CN216192980U - 一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型为一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，包括自动定位小车，用于定位倍捻机上下料工位；所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。上下夹爪协同配合，通过图像识别实现对上下料工位物料的精准抓取，上下夹爪的抓取行程较为固定，容易实现，并且提高抓取效率。

Description

一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人

技术领域

本实用新型涉及一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，属于纺织自动化设备技术领域。

背景技术

纺织自动化指的是自动化技术在纺织工业中的应用，纺织工业工序多、机台多、劳动强度大，实现手工操作和产品检验自动化，对各种工艺参数实行自动检测、调节和最佳控制以及建立生产管理自动化系统，是现代化纺织生产的标志。纺织自动化在保证产品质量、提高劳动生产率、减轻劳动强度、避免环境污染、增加产品花色等方面具有重要作用；80年代后，计算机群控及同自动化管理相结合的计算机网络相继建立起来；纺织自动化的发展，推动了纺织业高速发展；现代纺织自动化主要表现在单机自动化、生产过程自动化、辅助设计自动化、管理自动化等方面。

倍捻机是一种加捻设备，即并线设备(多股合成一股)，可以实现一转两捻，加捻效率比传统捻线设备成倍提高。倍捻机分为两层，底层放置有原纱纱桶，倍捻机通过抽纱装置抽取原纱的纱线，通过加捻装置将抽取的纱线加捻成一股绕在加捻纱筒上完成捻线。

由于倍捻机工作前后需要取放纱筒和纱锭，在取放过程中还需要拨开倍捻机导线杆等障碍物，流程较为复杂，在现有技术中，取放原纱均需要整条流水线多名工人的人工操作，效率低下，造成人力物力的极大浪费，且由于纱锭及筒管的形状不相同，外径从30mm-200mm大小不等，尤其筒管为锥形，现有的夹爪需要根据不同形状来更换，型号种类多，使用不便且效率低下，导致生产节拍加长，并且驱动的负载大，导致整个设备负载增加。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：为克服上述问题，提供一种可自动上下料，且可以针对纱锭及筒管通用取放的用于倍捻机上下料的双臂复合机器人。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，包括自动定位小车，用于定位倍捻机上下料工位；所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。

本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过设置自动定位小车，自动巡航驶入指定倍捻机上下料工位，并且在完成一个工位的上下料工作后可以自动巡航驶入下一上下料工位，无需人工干预。

(2)本实用新型设置两个机械臂，两个机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，在上夹爪装置和下夹爪装置上分别设置有图像识别装置，上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料，上下夹爪协同配合，通过图像识别实现对上下料工位物料的精准抓取，上下夹爪的抓取行程较为固定，容易实现，并且提高抓取效率。

(3)本实用新型还设置有上取料装置和下取料装置，上取料装置和下取料装置，上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置的抓取，进一步提高了抓取的效率。

附图说明

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

图1是本实用新型实施方式提供的倍捻机上下料的双臂复合机器人示意图；

图2是本实用新型实施方式提供的上夹爪装置示意图；

图3是本实用新型实施方式提供的下夹爪装置示意图；

图4是本实用新型实施方式提供的包括第一物料架和第二物料架的倍捻机上下料的双臂复合机器人示意图。

图中标记：100-自动定位小车，101-车体，102-控制柜，200-上夹爪装置，201-上取料装置，202-上夹爪装置的图像识别装置，203-下夹爪，204-上夹爪，205-定位槽，206-第一扭矩驱动装置，207-上连杆，208-下连杆，209-上滑块，210-下滑块，211-第一信号接收装置，300-下夹爪装置，301-下取料装置，302-机械夹板，303-连板，304-工形滑槽，305-凹形滑块，306-第二扭矩驱动装置，401-第二物料架，402-第一物料架，403-压感装置，404-第二物料架的预设抓取位，405-第一物料架的预设抓取位,406-旋转机构，501-倍捻机上下料工位上的标记点。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请中的技术方案，下面将结合本说明书实施方式中的附图，对本说明书实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式仅仅是本说明书的一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本申请中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都应当属于本申请保护的范围。

实施例1

一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，包括自动定位小车100，用于定位倍捻机上下料工位；所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置200和下夹爪装置300，所述上夹爪装置200和下夹爪装置300上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置200和下夹爪装置300分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；所述自动定位小车上还设置有上取料装置201和下取料装置301，所述上取料装置201和下取料装置301分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置200和下夹爪装置300抓取。

在本实施方式中，所述自动定位小车100可以是AGV小车等具有自动巡航功能的移动装置，可以为所述自动定位小车设置移动轨道，移动轨道可以是电磁轨道，也可以在所述自动定位小车100上设置光学元件，通过激光等方式扫描倍捻机上下料工位上的定位点驶入指定站点。全程无需人工干预即可进入指定工位进行作业。

在本实施方式中，所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个机械臂分别设置有上夹爪装置200和下夹爪装置300，所述两个机械臂、上夹爪装置200和下夹爪装置300优选的采用金属材质，根据使用环境可采用硬质塑料等材料。所述两个机械臂可以在指定命令下完成指定行程的运动，也可以在指定命令下使所述上夹爪装置200和下夹爪装置300开合完成抓取。

在本实施方式中，所述图像识别装置可以是对图像进行处理、分析、理解的设备，所述图像识别装置可以完成图像采集、图像预处理、特征提取和图像识别等操作步骤，所述图像设备装置可以搭载CCD相机，CCD相机可以拍摄倍捻机上下料工位的位置和物料，根据拍摄得到的数字灰度图像，进行三维图像重建，在重建处理过程中，可以以指定点为原点建立空间坐标系，选取图像特征点，计算特征点的三维坐标信息，所述图像识别装置根据三维坐标信息完成在上下料工位上的物料抓取或放置。

在本实施方式中，倍捻机为固定物料，方便倍捻的完成，需要对物料进行固定，常见的固定装置为倍捻机导线杆，所述上夹爪装置201和所述下夹爪装置202可以通过所述图像识别装置移动到上下料工位的抓取点位上，所述上取料装置和下取料装置可以是拨片或拨杆，所述上取料装置和所述下取料装置可以由电机驱动，例如伺服电机等，电机可以设置在上夹爪装置和下夹爪装置内。

实施例2

在本实施方式中，上夹爪装置200包括由第一扭矩驱动装置206驱动相对运动的上夹爪204和下夹爪203，上夹爪204和下夹爪203优选的采用金属材质，根据使用环境需要可采用硬质塑料材料，所述下夹爪204包括设置有三个爪的下夹板，所述下夹板的两个边侧爪上对称设置有定位槽205，本实用新型针对筒管和纱锭形状的区别，设置了下三爪的下夹板，所述上夹爪包括一个上夹板，所述上夹板在夹合时位于下夹板的两个边侧爪之间且覆盖于所述下夹板的中间爪上，在抓取纱锭时，主要靠中间爪与上夹板将纱锭固定，在抓取筒管时，由于筒管为锥形，爪形状抓住容易滑动，本实用新型在两边侧爪上设置相应的定位槽，可以分别固定锥形筒管的两端，在上夹爪覆盖下来压住筒管后，筒管不容掉落，抓取时快速固定筒管。

在本实施方式中，所述第一扭矩驱动装置206包括驱动电机，驱动电机优选采用伺服电机，可以更精准的输出扭矩，所述上夹爪204和下夹爪203分别通过上滑块209和下滑块210设置在轨道上，上滑块209和下滑块210可沿轨道上下滑动，所述上滑块209和下滑块210分别通过上连杆207和下连杆208连接到所述驱动电机，所述驱动电机驱动所述上连杆207和下连杆208来带动上滑块209和下滑块210上下移动，从而驱动上夹爪204和下夹爪203实现夹合，本实用新型中，上连杆207和下连杆208同步运动，运动后带动上下滑块同时运动，分别向两端滑动时，上夹爪204和下夹爪203分离，上下滑块相对运动时，上夹爪204和下夹爪203贴合抓取纱锭或筒管，本实用新型采用上下连杆的方式驱动滑块，整体行程长，需要的扭矩小，更便于用伺服电机去精准控制。

在本实施方式中，所述轨道设置在机架的前端，所述驱动电机设置在所述机架的后端，所述上连杆207和下连杆208分别设置在所述机架的两侧，与上滑块209和下滑块210的边侧连接，上述设置可保证上连杆207和下连杆208的运动同步。

在本实施方式中，所述驱动电机为伺服电机，所述伺服电机连接设置在驱动滑槽中的凸轮连杆机构，所述上连杆和下连杆的末端分别与设置在所述驱动滑槽中的驱动滑块连接，所述伺服电机通过凸轮连杆机构带动驱动滑块上下移动，本实用新型在上下连杆的两端分别采用滑块连接，将上下连杆与上下撑杆形成多级连杆，以最小的体积产生最大的运动行程。

在本实施例中，所述上连杆和下连杆可以分别通过凸轮随动器与所述驱动滑块可旋转连接，通过凸轮随动器与驱动滑块转动连接，后端运动轨迹更小。

在本实施例中，所述第一扭矩驱动装置206可以连接有第一信号接收装置211，所述第一扭矩驱动装置206通过信号接收装置211的接收的信号调整扭矩，本实用新型为纺织设备自动上料设备中的抓取部件，通过信号接收装置与整机的图像识别装置配合，可通过对抓取物的大小进行识别，在识别后调整第一扭矩驱动装置206的扭矩来控制上下爪的张合角度，以便抓取不同大小的物品。

在本实施例中，所述机架上还设置保护外壳，保护外壳可保护本实用新型工作在潮湿或有粉尘长期工作，避免扭矩驱动装置等结构受潮或受损，所述机架的下端还设置有机械臂连接盘，用于连接在多级机械臂上用于位置移动控制。

实施例3

在本实施方式中，所述下夹爪300装置包括由第二扭矩驱动装置300驱动相对开合的两个机械夹板302；所述两个机械夹板302中至少有一个机械夹板上设置有下取料装置301，所述下取料装置为拨片，所述拨片拨动平行于水平面的第一倍捻机导线杆。

在本实施方式中，所述第二扭矩驱动装置306与所述两个机械夹板302连接，所述第二扭矩驱动装置306可以是伺服电机、步进电机等。所述第二扭矩驱动装置306可以根据接收的脉冲信号将旋转运动转化为直线运动驱动所述两个机械夹板302沿机械夹板相对开合运动，也可以改变两个机械夹板302之间的角度。例如所述第二扭矩驱动装置306的输出端可以和一丝杆连接，所述机械夹板可以设置与所述丝杆配合的定位螺母连接，通过丝杆的旋转使所述机械夹板直线往复运动。

在本实施方式中，所述第二扭矩驱动装置306与两个机械夹板302连接，通过输出扭矩使所述两个机械夹板302开合。所述第二扭矩驱动装置306可以是伺服电机，伺服电机可以根据接收的脉冲信号以一定的转速运转，伺服电机的输出端可以通过丝杆与所述至少两个机械夹板302连接，所述两个机械夹板的连接端可以在丝杆上移动，来实现所述两个机械夹板的开合。所述下扭矩驱动装置可以根据预设的参数调整机械夹板的开合大小，或者可以根据接收到的信号调整机械夹板的开合。所述开合可以是调整两个机械夹板之间的距离，也可以是调整两个机械夹板之间的角度。所述两个机械夹板中可以有一个机械夹板是不移动的。

在本实施方式中，所述两个机械夹板302之间设置排布方式，例如夹持板之间的角度、距离等本说明书实施方式也不做具体限定，可以根据需要的夹持强度进行确定。所述两个机械夹板可以与所述连板可移动连接，可以通过凹槽与滑块的方式连接，也可以通过滑轨与滚轮的方式连接。

在本实施方式中，所述两个机械夹板302抓向垂直于所述连板向下，所述抓向可以是所述机械夹板夹取目标物的夹取方向，所述机械夹板302与所述连板的连接端可以沿所述连板设置方向延伸，所述连板可以平行于水平面，由于倍捻机原纱放置在下层的纱桶内，夹取方向可以垂直于水平面，便于伸进纱桶内取放原纱。

在本实施方式中，所述至少两个机械夹板302中其中至少一个机械夹板拨动垂直于水平面的第二倍捻机导线杆。倍捻机导线杆用于将纱线导向加捻装置进行加捻，在取放原纱的过程中需要拨开导线杆，至少一个机械夹板可以沿垂直于水平面的平面轴向移动，也可以水平运动用以拨开垂直于水平面的导线杆。

在本实施方式中，所述至少两个机械夹板中至少有一个机械夹板上设置有拨片，所述拨片可以设置在可以沿抓向的轴向拨动的机械夹板上，也可以设置在其他夹板上。所述拨片可以平行于水平面，用以沿垂直于水平面的方向向上拨动第一倍捻机导线杆。所述拨片及可拨动的机械夹板可以根据预设的时序拨动倍捻机导线杆。

在本实施方式中，所述连板上设置有工形滑槽304，所述两个机械夹板302上可以分别设置有与所述工形滑槽卡合的凹形滑块305，所述凹形滑块305可以在所述工形滑槽304上滑动。所述两个机械夹板上的分别设置的凹形滑块305与所述工形滑槽304的卡合方向不同。例如，设置两个机械夹板，一个机械夹板的凹形滑块与工形滑槽的上部卡合，另一个机械夹板的凹形槽与工形滑槽的下部卡合。凹形滑块305与工形滑槽304的卡合方向不同加大了所述机械夹板302的运动行程，可以适配更多尺寸的原纱，同时凹形滑块305与第二扭矩控制模块306连接，设置的位置不同也有利于机械夹板302之间独立控制。

在本实施方式中，所述伺服电机可以包括通过控制脉冲时间的长短控制转动角度的电机，所述伺服电机的输出端与第一传动丝杆连接，所述两个机械夹板302可以设置与所述第一传动丝杆配合的螺母或者丝杆，与所述第一传动丝杆连接，将所述伺服电机的旋转运动转化为所述两个机械夹板302的直线运动，用来控制所述至少两个机械夹板302的开合。

在本实施方式中，所述伺服电机输出端可以与第二传动丝杆连接，由于拨片设置在机械夹板上，距离伺服电机较远，在拨片上设置拨片丝杆与第二传动丝杆连接，所述拨片丝杆可以设置在所述机械夹板内部也可以设置在机械夹板的外部，通过丝杆之间的相互配合使所述拨片沿垂直于水平面的方向拨动所述第一倍捻机导线杆。

在本实施例中，所述第二扭矩驱动装置306可以连接有第二信号接收装置307，所述扭矩驱动装置通过信号接收装置的接收的信号调整扭矩，通过信号接收装置与整机的图像识别装置配合，可通过对抓取物的大小进行识别，在识别后调整扭矩驱动装置的扭矩来控制上下爪的张合角度，以便抓取不同大小的物品。通过设置拨片以及至少一个机械夹板可拨动来拨开倍捻机导线杆，从而提高原纱的取放效率和精度，结构简单，极大节约人力物力。

实施例4

在本实施方式中，所述双臂机器人包括第一物料架402和第二物料架401，其中，所述第一物料架402和所述第二物料架401跟随所述自动定位小车100移动，所述上夹爪装置200和所述下夹爪装置300分别从所述第一物料架402和所述第二物料架401上抓取或放置物料。

在本实施方式中，所述第一物料架402可以对应上夹爪装置200，所述第二物料架401对应下夹爪装置300。在上料过程中，所述下夹爪装置300夹持纱锭放入倍捻机下工位，第二物料架401上放置纱锭，所述上夹爪装置200夹持纱筒放入倍捻机上工位，第一物料架402上放置纱筒，所述上夹爪装置200夹持纱筒放入倍捻机上工位。在下料过程中，所述下夹爪装置300将倍捻机下工位的纱筒取出放置在第二物料架上401，所述上夹爪装置200将倍捻机上工位的纱锭取出放置在第一物料架上402。所述第一物料架402和所述第二物料架401可以跟随所述自动定位小车100移动，所述第一物料架402和第二物料架401可以和所述自动定位小车保持一定的距离，保证所述上夹爪装置200和所述下夹爪装置300可以取放物料。所述上夹爪装置200和所述下夹爪装置300可以以识别倍捻机物料的方法来实现在第一物料架402和第二物料架401上抓取或放置物料。

在本实施方式中，所述第一物料架402和所述第二物料架401上分别设置有压感装置403；其中，所述压感装置403用于判断所述第一物料架402和所述第二物料架401的负载；根据负载，所述第一物料架402和所述第二物料架401跟随或驶离所述自动定位小车100。所述压感装置403可以是根据承载物品的重量确认是否需要上货或下货。在上料过程中，所述上夹爪装置200和所述下夹爪装置300可以分别从第一物料架402和第二物料架401上抓取物料，当第一物料架402和第二物料架401上的物料被抓取完时，负载变轻，驶离所述自动定位小车100去拉更多的物料供所述上夹爪装置200和下夹爪装置300抓取。

在本实施方式中，所述第一物料架402和所述第二物料架401上设置有旋转机构406和预设抓取位404、405，所述第一物料架402和所述第二物料架401上的物料或空载位通过所述旋转机构406旋转至所述预设抓取位404、405。所述预设抓取位可以是一个空间位置，所述上夹爪装置200和所述下夹爪装置300可以在所述预设抓取位抓取或放置物料。所述第一物料架402和所述第二物料架401可以和所述旋转机构406连接，在所述旋转机构406的带动下，所述第一物料架402和所述第二物料架401上的物料或者空载位总被旋转至所述预设抓取位上以供所述上夹爪装置200和下夹爪装置300抓取。

在本实施方式中，在所述上夹爪装置200和所述下夹爪装置300完成抓取或放置物料后，所述自动定位小车100驶入下一倍捻机上下料工位。所述自动定位小车100包括车体101和控制柜102，所述控制柜上设置有CCD相机，所述CCD相机扫描所述倍捻机上下料工位上的标记点501，使所述自动定位小车100驶入所述倍捻机上下料工位。在本实施方式中，当完成一个站点的物料取放后，读取倍捻机物料架下一指定站点的位置信息，可以通过接收电磁或光信息自动导航至所述指定站点，具体地，可以是电磁感应引导、激光引导、视觉引导等。所述位置信息可以以激光、电磁等为载体，传输至所述双臂机器人，使所述双臂机器人行驶至指定站点。所述双臂机器人行驶到下一指定站点后，重复执行上下料工作。

在本实施方式中，所述图像识别装置读取所述倍捻机上下料工位及物料架指定位置的三维位置坐标信息；读取放置在所述倍捻机上下料工位及物料架上的物料的三维形状坐标信息；所述上夹板装置和所述下夹板装置根据所述三维位置坐标信息和所述三维形状坐标信息取放物料。

本实用新型说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本说明书的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。本申请说明书附图仅仅只是示意图，不代表各个部件的实际结构。

以上所述仅为本说明书一个或多个实施例的实施例而已，并不用于限制本本说明书一个或多个实施例。对于本领域技术人员来说，本说明书一个或多个实施例可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在权利要求范围之内。

Claims (16)

1.一种用于倍捻机上下料的双臂复合机器人，其特征在于，

包括自动定位小车，用于定位倍捻机上下料工位；

所述自动定位小车上设置有两个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有上夹爪装置和下夹爪装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置上都设置有图像识别装置，所述上夹爪装置和下夹爪装置分别根据指定时序通过所述图像识别装置识别并抓取或放置倍捻机上部和下部的物料；

所述自动定位小车上还设置有上取料装置和下取料装置，所述上取料装置和下取料装置分别用于卸开倍捻机对上下物料的固定，便于上夹爪装置和下夹爪装置抓取。

2.如权利要求1所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述上夹爪装置包括由第一扭矩驱动装置驱动相对运动的上夹爪和下夹爪，所述下夹爪包括设置有三个爪的下夹板，所述下夹板的两个边侧爪上对称设置有定位槽，所述上夹爪包括一个上夹板，所述上夹板在夹合时位于下夹板的两个边侧爪之间且覆盖于所述下夹板的中间爪上。

3.如权利要求2所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述第一扭矩驱动装置包括驱动电机，所述上夹爪和下夹爪分别通过上滑块和下滑块设置在轨道上，上滑块和下滑块可沿轨道上下滑动，所述上滑块和下滑块分别通过上连杆和下连杆连接到所述驱动电机，所述驱动电机驱动所述上连杆和下连杆来带动上滑块和下滑块上下移动，从而驱动上夹爪和下夹爪实现夹合。

4.如权利要求3所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述驱动电机为伺服电机，所述伺服电机连接设置在驱动滑槽中的凸轮连杆机构，所述上连杆和下连杆的末端分别与设置在所述驱动滑槽中的驱动滑块连接，所述伺服电机通过凸轮连杆机构带动驱动滑块上下移动。

5.如权利要求1所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述上取料装置为设置在所述上夹爪装置前方的伺服拨杆装置，所述伺服拨杆装置通过上拨杆将倍捻机上卡固纱锭的卡片拨开，便于上夹爪装置抓取。

6.如权利要求2所述的双臂复合机器人，其特征在于，所述第一扭矩驱动装置连接有第一信号接收装置，所述第一扭矩驱动装置通过第一信号接收装置的接收的信号调整扭矩。

7.如权利要求1所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述下夹爪装置包括由第二扭矩驱动装置驱动相对开合的两个机械夹板；

所述两个机械夹板中至少有一个机械夹板上设置有下取料装置，所述下取料装置为拨片，所述拨片拨动平行于水平面的第一倍捻机导线杆。

8.如权利要求7所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述下夹爪装置包括与所述机械夹板连接的连板，所述连板与所述机械夹板的连接端设置工形滑槽，所述机械夹板上分别设置有与所述工形滑槽滑动卡合的凹形滑块，所述凹形滑块与所述工形滑槽的卡合方向不同。

9.如权利要求7所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述第二扭矩驱动装置包括伺服电机，所述伺服电机的输出端分别与第一传动丝杆和第二传动丝杆连接；

所述第一传动丝杆与所述两个机械夹板连接，驱动所述两个机械夹板相对开合；

所述第二传动丝杆与拨片丝杆连接，所述拨片丝杆的末端设置有所述拨片，所述第二传动丝杆和所述拨片丝杆配合使所述拨片拨动平行于水平面的第一倍捻机导线杆。

10.如权利要求7所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述两个机械夹板中至少有一个机械夹板拨动垂直于水平面的第二倍捻机导线杆。

11.如权利要求7所述的双臂复合机器人，其特征在于，所述第二扭矩驱动装置连接有第二信号接收装置，所述第二扭矩驱动装置通过第二信号接收装置的接收的信号调整扭矩。

12.如权利要求1所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述双臂复合机器人包括第一物料架和第二物料架，其中，所述第一物料架和所述第二物料架跟随所述自动定位小车移动，所述上夹爪装置和所述下夹爪装置分别从所述第一物料架和所述第二物料架上抓取或放置物料。

13.如权利要求12所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述第一物料架和所述第二物料架上分别设置有压感装置；其中，所述压感装置用于判断所述第一物料架和所述第二物料架的负载；根据所述负载，所述第一物料架和所述第二物料架跟随或驶离所述自动定位小车。

14.如权利要求12所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述第一物料架和所述第二物料架上设置有旋转机构和预设抓取位，所述第一物料架和所述第二物料架上的物料或空载位通过所述旋转机构旋转至所述预设抓取位。

15.如权利要求1所述的双臂复合机器人，其特征在于，

在所述上夹爪装置和所述下夹爪装置完成抓取或放置物料后，所述自动定位小车驶入下一倍捻机上下料工位。

16.如权利要求1所述的双臂复合机器人，其特征在于，

所述自动定位小车包括车体和控制柜，所述控制柜上设置有CCD相机，所述CCD相机扫描所述倍捻机上下料工位上的标记点，使所述自动定位小车驶入所述倍捻机上下料工位。

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