JPH05116739A - 部品分離整列装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 ［目的］この発明は、分離された部品の位置を画像処理
により求める様にした部品分離整列装置において、正確
な画像を得ることが出来ることを最も主要な特徴とす
る。 ［構成］この部品分離整列装置１００は、部品分離装置
１０で袋部材６０内にバラバラの状態で投入された部品
Ｗを、互いに分離し、この分離された部品Ｗに向けて投
光して、分離された部品Ｗの画像をカメラ５６で取り込
み、この画像に基づき、分離された部品Ｗの位置情報を
求め、この位置情報に基づき、部品移送装置７４によ
り、分離された部品Ｗを把持して、部品整列装置７６ま
で搬送する様に構成され、部品分離装置１０とカメラ５
６とは、両者に共通の第１の架台７８上に搭載され、一
方、部品移送装置７４は第１の架台７８に対して独立し
た状態で配設された第２の架台８０上に搭載されている
ことを特徴としている。また、袋部材は、柔軟性、伸縮
性、及び、遮光性を有する材料から形成されている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】この発明は、例えば、画像処理手
段を用いて、部品の位置や形状の情報に基づき、部品移
送手段によりマガジンやテープ等の部品整列手段に部品
を整列させることの出来る部品分離整列装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、バラバラの状態で投入された部品
を、これらがお互いに分離された状態にする部品分離装
置としては、種々開発されており、例えば、分離される
部品を多数収納するための袋部材は、柔軟性及び伸縮性
を有する材料を用いて形成される様に設定されている。
そして、この袋部材は、分離駒の上昇及び下降、また、
揺動・振動等に伴う引っ張りや捻じれに対して耐久性を
持つ様に構成されている。

【０００３】一方、従前の部品分離整列装置において
は、部品分離装置、視覚入力手段としてのカメラ部、及
び、部品移送手段としてのロボツト部は、同一の架台上
に共通に載置される様に、即ち、１台の架台を共有する
様に設定されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、これら
従来の部品分離装置においては、袋部材は遮光性を有し
て形成されていないものである。このため、袋部材に収
納された部品の表面が光を反射する様になされている場
合には、分離駒下方からのバックアツプライトからの光
がこれら部品表面で反射して、所謂乱反射を生じせしめ
る事となる。この結果、これら乱反射光がカメラ部にお
いて認識され、これら乱反射光が邪魔となり、画像処理
部において、正確な画像処理を出来ない問題点が指摘さ
れている。

【０００５】また、従来の部品分離整列装置において
は、上述した様に、共通の架台上に部品分離装置、カメ
ラ部、及び、ロボツト部が載置されているので、ロボツ
ト部の動作時において発生する振動が、共通の架台を介
して、部品分離装置及びカメラ部に伝達される事とな
る。この結果、この振動により、画像処理部において、
正確な画像を得ることが出来ない問題点が指摘されてい
る。

【０００６】

【課題を解決するための手段】この発明は上述した課題
に鑑みなされたもので、この発明の目的は、分離された
部品の位置を画像処理により求める様にした部品分離整
列装置において、正確な画像を得ることが出来る様にし
た部品分離整列装置を提供することである。

【０００７】また、この発明の他の目的は、分離された
部品の位置を画像処理により求める様にした部品分離整
列装置において、分離された部品を確実に把持すること
が出来る様にした部品分離整列装置を提供することであ
る。

【０００８】上述した目的を達成するため、この発明に
係わる部品分離整列装置は、バラバラの状態で投入され
た部品を、これらがお互いに分離された状態にする部品
分離手段と、この部品分離手段で分離された部品に向け
て投光する投光手段と、前記分離された部品の画像を取
り込む視覚入力手段と、この視覚入力手段により取り込
まれた画像に基づき、分離された部品の位置情報を求め
る画像処理手段と、前記画像処理手段により求められた
部品の位置情報に基づき、この部品を把持し、搬送する
部品移送手段と、この部品移送手段により搬送された部
品が整列される部品整列手段とを具備する部品分離整列
装置において、前記部品分離手段は、部品を多数収容し
た袋部材と、この袋部材の略中央部分に取り付けられ、
分離された部品を支持する分離駒と、この分離駒を前記
袋部材の中央部分が垂下した状態から上昇させる上昇手
段と、この上昇手段における少なくとも上昇途中におい
て、前記分離駒を一方の傾斜方向またはこの一方の傾斜
方向とは反対側に設定された他方の傾斜方向に沿つて傾
斜させるための傾斜手段とを備え、上昇途中において、
分離駒上に、他から分離された部品を支持させ、分離さ
れなかつた部品を前記袋部材内に落下させる事を特徴と
している。

【０００９】また、この発明に係る部品分離整列装置に
おいて、前記袋部材は、柔軟性、伸縮性、及び、遮光性
を有する材料から形成されている事を特徴としている。

【００１０】また、この発明に係る部品分離整列装置
は、前記部品分離手段と視覚入力手段とを共通に搭載す
る第１の架台と、前記部品移送手段を独立して搭載する
第２の架台とを更に具備する事を特徴としている。

【００１１】

【作用】以上の様に、課題を解決するための手段を構成
する事により、袋部材は遮光性を有しているので、この
袋部材内に収納された部品の、投光手段により投光され
た光による乱反射が確実に防止され、この結果、画像処
理手段において、正確な画像処理が実行される事にな
る。

【００１２】また、部品分離手段と視覚入力手段とが第
１の架台により共通に搭載され、部品移送手段は第１の
架台とは独立した第２の架台に搭載される様にしてい
る。この結果、部品移送手段の動作時に発生した振動
は、部品分離手段及び視覚入力手段に伝達されることな
く、画像処理手段において、正確な画像処理が実行され
ることになる。

【００１３】そして、この正確な画像処理に基づき、部
品移送手段において、分離された部品を確実に把持し
て、移載することが出来る事になる。

【００１４】

【実施例】以下に、この発明に係わる部品分離整列装置
の一実施例の構成を、図１乃至図８を参照して、詳細に
説明する。

【００１５】この一実施例の部品分離整列装置１００
は、図１にその概略構成を示す様に、バラバラの状態で
投入された部品Ｗを、これらが互いに分離された状態に
する部品分離装置１０と、この部品分離装置１０で分離
された部品Ｗに向けて投光するバックアツプランプ機構
５４と、分離された部品Ｗの画像を取り込むカメラ５６
と、このカメラ５６により取り込まれた画像に基づき、
分離された部品Ｗの位置情報を求める認識・判別部５６
Ａと、この認識・判別部５６Ａにより求められた部品Ｗ
の位置情報に基づき、この部品Ｗを把持し、搬送する部
品移送装置７４と、この部品移送装置７４により搬送さ
れた部品Ｗが整列される部品整列装置７６とから概略構
成されている。

【００１６】この図１から明らかな様に、この部品分離
整列装置１００においては、部品分離装置１０とカメラ
５６とは、両者に共通の第１の架台７８上に搭載され、
一方、部品移送装置７４は第１の架台７８に対して独立
した状態で配設された第２の架台８０上に搭載されてい
る。即ち、部品分離装置１０及びカメラ５６の搭載状態
と、部品移送装置７４の搭載状態とは、互いに独立し、
部品移送装置７４の同さじに発生する振動が、部品分離
装置１０及びカメラ５６に伝達されない様になされてい
る。この結果、カメラ５６で撮影された分離された部品
Ｗの画像は揺れのない正確な画像となり、また、従つ
て、このような正確な画像に基づき、認識・判定部５６
Ａで求められた所の、分離された部品Ｗの位置情報も正
確なものとなり、このようにして、部品移送装置７４に
おける部品Ｗの把持が確実に実行される事となる。

【００１７】次に、図２以降を参照して、この一実施例
における部品分離整列装置１００に備えられた部品分離
装置１０の構成を詳細に説明する。

【００１８】この部品分離装置１０は、図示しない土台
上に配設された基台１２を備えている。この基台１２上
には、３本の円柱状の支持柱１４ａ〜１４ｃが、図中左
右に２本、１本と分割された状態で起立している。これ
ら支持柱１４ａ〜１４ｃ上には、図３にも示すように、
ドーナツツ状の取付板１６が固着されている。

【００１９】ここで、左側の２本の支持柱１４ａ，１４
ｂの内面には、スライドレール１８ａ，１８ｂが夫々上
下方向に延出した状態で固着されており、各スライドレ
ール１８ａ，１８ｂには、スライドブロツク２０ａ，２
０ｂが摺動自在に取り付けられている。そして、これら
スライドブロツク２０ａ，２０ｂに渡り、昇降台２２が
固着されている。

【００２０】一方、これら左側の２本の支持柱１４ａ，
１４ｂの丁度間に位置する部分の図中左方の基台１２に
は、昇降台２２を上下駆動するための駆動シリンダ機構
２４が配設されている。この駆動シリンダ機構２４は、
空圧作動のシリンダ本体２４ａと、このシリンダ本体２
４ａから上下方向に進退駆動されるピストンロツド２４
ｂとから構成されており、図２に示すように、シリンダ
駆動部２４Ａからの動作信号を受けるように設定されて
いる。そして、このピストンロツド２４ｂの上端と昇降
台２２とは、図４にも示すように、両端を９０度づつ折
曲されて取付片２６ａ，２６ｂとなされた略Ｌ字状の連
結部材２６を介して、一体的に移動するように連結され
ている。

【００２１】そして、この昇降台２２の下方位置は、図
２に示すように、基台１２上に取り付けられ、連結部材
２６の水平部分の下面に弾性的に当接する第１のシヨツ
クアブソーバ２８により概略規定されている。また、こ
の昇降台２２の上方位置は、両支持柱１４ａ，１４ｂの
上端の外面に渡り設けられた第１の支持部材３０に取り
付けられた位置決めピン３２に、ピストンロツド２４ｂ
の上端が当接することにより正確に規定されている。こ
こで、この位置決めピン３２は第１の支持部材３０に対
して上下方向に沿つて進退自在に螺着されており、その
上方位置を調節可能に設定されている。

【００２２】尚、この第１の支持部材３０の内面には、
第２の支持部材３４が取り付けられており、この第２の
支持部材３４の内方端部には、ピストンロツド２４ｂの
上端が位置決めピン３２の下端に当接する前に、連結部
材２６の水平部分の上面に弾性的に当接してシヨツクを
吸収する第２のシヨツクアブソーバ３６が取り付けられ
ている。

【００２３】一方、上述した取付板１６上には、略漏斗
状の分離台３８が取り付けられている。この分離台３８
は、取付板１６に丁度重ね合わされる形状に合わせて形
成されたドーナツツ状の本体部分３８ａと、この本体部
分３８ａの内周面から、斜め上方に延出した斜面３８ｂ
からなる内周面を有する傾斜部分３８ｃとから一体的に
形成されている。

【００２４】ここで、上述した昇降台２２の先端には、
図４に示すように、丁度、取付板１６のドーナツツ形状
を構成する中央透孔１６ａの直下方まで水平に延出した
状態で、延出片４０ａ，４０ｂが取り付けられている。
これら延出片４０ａ，４０ｂには、互いに対向する一対
の起立片４２ａ，４２ｂが上下に延出した状態で取り付
けられている。各起立片４２ａ，４２ｂの上端は、図２
に示すように、昇降台２２が最下位置に押し下げられた
状態で、取付板１６よりも所定距離だけ下方に位置する
ように設定されている。

【００２５】そして、両起立片４２ａ，４２ｂの上端に
は、分離駒支持枠４４が回転自在に軸支されている。詳
細には、この分離駒支持枠４４は略正方形の枠体から構
成され、図４に示すように、起立片４２ａ，４２ｂに夫
々対応する枠部分の中央部には、支軸４６ａ，４６ｂが
外方に向けて突出した状態で取り付けられている。ここ
で、各支軸４６ａ，４６ｂは、対応する起立片４２ａ，
４２ｂの上端に、夫々を貫通する状態で取り付けられた
軸受ブツシユ４８ａ，４８ｂにより、回転自在に軸支さ
れている。

【００２６】尚、この分離駒支持枠４４上には、略正方
形の板状に形成された分離駒５０が、４辺を支持された
状態で取り付けられている。この分離駒５０の上面に
は、図４に示すように、複数の、この実施例において
は、２０個の部品Ｗ分離用の凹部５２が４×５に整列し
た状態で形成されている。ここで、各分離用凹部５２
は、分離しようとする部品Ｗの形状に対応した形状、詳
細には、この部品Ｗの外接円よりも一回り大きな円形状
に設定されている。

【００２７】尚、この分離駒５０は、半透明の拡散板と
して形成されており、これの下方には、図２に示すよう
に、これを下方から全面に渡り照射するために、ライト
制御部５４Ａに接続されたバツクアツプライト機構５４
が配設されている。このように分離駒５０を拡散板から
形成し、これの下方にバツクアツプライト機構５４を配
設することにより、各凹部５２に分離・収納された部品
Ｗは、下方から拡散板を介して照射され、そのシルエツ
トを浮かび上がらせることになる。

【００２８】ここで、このバックアツプライト機構５４
は、図２に示す様に、支柱１４ｃに取り付けステイ５４
ａを介して取り付けられたバックアツプライト５４ｂ
と、この取り付けステイ５４ａに、バックアツプライト
５４ｂと分離駒５０との間に位置する様に取り付けられ
た拡散板５４ｃとから構成されている。このようにバッ
クアツプライト５４ｂと分離駒５０との間に、別途拡散
板５４ｃを介設する事により、バックアツプライト５４
ｂと分離駒５０との間の距離を変えずに、少なくとも１
枚、好ましくは複数枚の拡散板５４ｃを介して、より大
きな拡散効果を挙げることが出来る事になる。また、こ
のように、バックアツプライト５４ｂと分離駒５０との
間に拡散板５４ｃを介設する事により、分離駒５０を半
透明の拡散板から形成せずに、透明の傷付きにくい合成
樹脂から形成しても良く、また、これらの組み合わせか
ら構成しても良い。

【００２９】また、この一実施例においては、分離駒５
０において分離された部品Ｗの分離状態の認識、即ち、
各凹部５２に１個のみの部品Ｗが分離・収納されたか否
かは、画像認識用カメラ５６により分離駒５０全体を撮
像し、認識・判別部５６Ａにより画像処理した上で認識
するように構成されている。この画像処理に際して、各
凹部５２内に分離・収納された部品Ｗは、シルエツトと
して浮かび上がることになるので、部品Ｗの画像認識が
確実に実行されることになる。

【００３０】即ち、分離駒５０を拡散板とせずに、ま
た、バツクアツプライト５４ｂによる投光をしない場合
には、部品Ｗの表面の全部または一部が反射する膜をコ
ーテイングされていると、部品Ｗの表面からの反射光に
より、カメラ５６に入射する画像が正確な画像とならな
い場合が発生する。しかしながら、この一実施例のよう
に、バツクアツプライト５４ｂによるシルエツト像とす
ることにより、上述の反射の問題を解決することが出来
ることになる。

【００３１】また、この分離駒５０の下面には、加振用
ソレノイドが加振機構５８として取り付けられている。
この加振用ソレノイド５８は、図５に一点鎖線で示すよ
うに、その配設範囲を規定されている。

【００３２】また、この分離駒５０と分離駒支持枠４４
との間に下端縁を全周に渡り挾持され、取付板１６と分
離台３８の本体部分３８ａとの間に上端縁を全周に渡り
挾持された状態で、分離される部品Ｗが多数収容される
袋部材６０が取り付けられている。この袋部材６０は柔
軟性を有すると共に、伸縮性及び遮光性を有する材料、
例えば、透過率が零の軟度の高いシリコンゴム等から形
成されている。このように袋部材６０を形成する事によ
り、この袋部材６０の引っ張りや捻じれに対して充分な
耐久性を有することが出来ると共に、バックアツプライ
ト５４ｂによる袋部材６０内に収納されている部品Ｗの
乱反射等が生じない事となる。この結果、来れれ袋部材
６０内の部品Ｗの乱反射によるカメラ５６での画像の乱
れが確実に防止され、分離された部品Ｗの正確な画像を
得ることが出来る事になる。

【００３３】以上のように構成される分離駒５０には、
これの水平面に対する設定角度を傾斜させるための傾斜
機構６２が接続されている。この傾斜機構６２は、図４
に示すように、手前側の支軸４６ａの突出端に一体的に
取り付けられた従動プーリ６４と、図２及び図５に示す
ように、手前側の起立片４２ａの下部に取り付けられた
取付用ステイ６６と、この取付用ステイ６６に取り付け
られたステツピングモータから構成された駆動モータ６
８と、この駆動モータ６８を駆動するモータ駆動部６８
Ａと、この駆動モータ６８の駆動軸６８ａに一体的に取
着された駆動プーリ７０と、この駆動プーリ７０と従動
プーリ６４とに渡りエンドレスに掛け渡されたタイミン
グベルト７２とから構成されている。

【００３４】以上のように傾斜機構６２は構成されてい
るので、この駆動モータ６８の起動に伴ない、分離駒５
０は任意の角度に傾斜されることになる。

【００３５】以上のように構成されたこの実施例におけ
る部品分離装置１０において、以下に、制御部１０Ａに
おける分離制御動作について説明する。

【００３６】先ず、これから分離しようとする同一種類
の複数の部品Ｗが袋部材６０内に投入される。この投入
動作後、分離動作命令が制御部１０Ａに入力される。そ
して、この制御部１０Ａからは、以下に説明する手順に
より、各部位に信号が出力されることにより、分離動作
が実行される。

【００３７】即ち、この分離動作においては、先ず、図
６の（ｂ）に示すように、加振機構５８が起動して、分
離駒５０を加振し始める。そして、同図の（ａ）に示す
ように、駆動シリンダ機構２４のシリンダ本体２４ａの
下方のシリンダ室へ作動圧縮空気が導入され、ピストン
ロツド２４ｂが上昇することになる。また、同図の
（ｃ）に示すように、加振機構５８の起動に応じて、制
御部１０Ａから傾斜機構６２へ第１の傾斜駆動信号が出
力される。即ち、第１の傾斜駆動信号がモータ駆動部６
８Ａへ入力されることに応じて、駆動モータ６８は起動
し、駆動プーリ７０、タイミングベルト７２、従動プー
リ６４を介して、分離駒５０は第１の傾斜角度だけ、こ
の一実施例においては図７に示すように、約５度だけ水
平面に対して傾斜することになる。

【００３８】このようにして、分離駒５０は加振されつ
つ傾斜した状態で、最下位置から上昇駆動されることに
なる。この分離駒５０の上昇動作により、袋部材６０の
中間部分は、一旦、下方に垂れ下がり、分離駒５０が取
付板１６の側方を通過した時点で最大に垂れ下がること
になる。この後、更に分離駒５０が上昇することによ
り、袋部材６０の中間部分は徐々に元の緊張した状態に
復帰し、図８に示すように、ピストンロツド２４ｂの上
端が位置決めピン３２の下端に当接して最上位置まで上
昇する。

【００３９】このような分離駒５０の上昇動作に伴な
い、この上昇途中において、分離駒５０は第１の傾斜角
度による傾斜姿勢に基づき、この上に乗つている多数の
部品Ｗは、分離駒５０の上面上を滑り落ちることにな
る。この滑り落ちる際において、部品Ｗは順次、凹部５
２内に落ち込み、ここに収納・分離されることになる。

【００４０】尚、一旦、部品Ｗが収納された凹部５２
に、次の部品Ｗ´が滑り込もうとする場合には、この部
品Ｗ´は、既に収納された部品Ｗの上を通過して、次の
下方に位置する凹部５２内に落ち込むこととなる。

【００４１】このようにして、第１の傾斜角度で傾斜し
た状態で分離駒５０が最上位置まで上昇するまでの間
に、この上に乗つていた部品Ｗは滑り落ちながら凹部５
２内に収納・分離されることになる。尚、凹部５２内に
入り込まずに、分離駒５０から落下した部品Ｗは、分離
台３８の斜面３８ｂと袋部材６０との間に溜ることにな
る。

【００４２】ここで、この最上位置にもたらされた状態
において、袋部材６０は傾斜姿勢を取つているが、上述
したように袋部材６０は伸縮性を有する材料から形成さ
れているので、袋部材６０の全周に渡り緊張した状態が
保持されることになる。また、このように分離駒５０が
最上位置まで上昇した後も、駆動シリンダ機構２４のシ
リンダ本体２４ａの下方のシリンダ室への作動圧縮空気
の供給が継続され、この最上位置が保持されることにな
る。

【００４３】このように最上位置が所定時間ｔ１だけ保
持されると、図６の（ｂ）に示すように、加振機構５８
による加振動作が終了すると共に、同図（ｃ）に示すよ
うに、傾斜機構６２において、制御部１０Ａから傾斜機
構６２へ第２の傾斜駆動信号が出力される。即ち、この
第２の傾斜駆動信号がモータ駆動部６８Ａへ入力される
こと応じて、駆動モータ６８は再び起動し、駆動プーリ
７０、タイミングベルト７２、従動プーリ６４を介し
て、分離駒５０は上述した第１の傾斜角度よりも大きく
設定された第２の傾斜角度だけ、この一実施例において
は図示していないが、約３５度だけ水平面に対して傾斜
することになる。

【００４４】このように分離駒５０が大きな第２の傾斜
角度で傾斜されることにより、分離駒５０に部分的に係
止された状態で、これの上に乗つていた未分離の多数の
部品Ｗは、この大きな傾斜に基づき、この上から強制的
に滑り落ち、袋部材６０内に回収されることになる。そ
して、第２の傾斜駆動信号が出力されてから所定時間ｔ
２だけ経過すると、傾斜機構６２において、駆動モータ
６８は逆方向に駆動して、分離駒５０は水平状態に復帰
されることになる。

【００４５】このようにして、この一実施例の部品分離
装置１０により、複数の中から所定個数の部品Ｗが分離
されると共に、各凹部５２内で所定の分離姿勢を取るよ
うなされる。この後、分離駒５０において分離されたこ
れら部品Ｗは、画像認識用のカメラ５６により撮影さ
れ、認識・判別部５６Ａにおいて、確実に各凹部５２に
つき１個のみの部品Ｗが分離されたか否か、また、分離
姿勢が正しいか否かが判定される。

【００４６】そして、この認識・判別部５６Ａにおい
て、各凹部５２につき１個のみの部品Ｗが正しい姿勢で
分離されたことが判定されると、分離された部品Ｗは対
応する凹部５２から、図１に示すように、部品移送装置
７４により順次取り出され、例えば、マガジン７６まで
搬送され、ここに順次収納されることになる。

【００４７】一方、各々の凹部５２内に収納・分離され
た全ての部品Ｗが部品移送装置４２により取り出される
と、次の分離動作を実行すべく、分離駒５０の下降動作
が開始されることになる。即ち、分離された最後の部品
Ｗが、部品移送装置７４により把持されて分離駒５０か
ら取り出されると、制御部１０Ａは、駆動シリンダ機構
２４に対して下降信号を出力し、この下降信号に応じ
て、シリンダ本体２４ａの上方のシリンダ室に作動圧縮
空気が切り換え導入される。

【００４８】この結果、ピストンロツド２４ｂが押し下
げられ、第１のシヨツクアブソーバ２８に連結部材２６
が上方から緩衝された状態で当接することにより、再
び、図２に示す状態にもたらされる。この結果、分離台
３８と袋部材６０との間に転がり落ちていた残りの部品
Ｗは、斜面３８ｂの傾斜に基づいて、再び、袋部材６０
内に落下してこの中に収容、換言すれば、分離駒５０上
に載置されることになる。このようにして、一連の分離
動作が終了し、次の分離動作が開始されることになる。

【００４９】即ち、図２に示す状態から、上述したよう
にして分離駒５０の上昇動作が開始されることにより、
同様にして、各凹部５２に１個の部品Ｗが他から分離さ
れて収納されることになる。

【００５０】以上詳述したように、この一実施例によれ
ば、上述した分離動作により同一種類の複数の部品Ｗの
中から、各凹部５２内に１個の部品Ｗを他の部品Ｗから
分離した状態で、所定の分離姿勢で分離することが可能
となる。

【００５１】また、この一実施例においては、分離駒５
０の下降位置からの上昇途中にあつては、その傾斜角度
を小さ目の第１の傾斜角度に設定し、最上位置において
は、大き目の第２の傾斜角度に設定している。この結
果、分離駒５０の上昇途中において、ある程度の部品Ｗ
が、この上から滑り落ち、落下途中にある凹部５２内に
１個づつの部品Ｗが入り込むことにより、上述した確実
な分離動作が実行されることになる。また、上昇途中に
おいて第１の傾斜角度では滑り落ちずに、分離駒５０の
一部に係止していた部品Ｗは、最上位置において、分離
駒５０は第２の傾斜角度に大きく傾斜することにより、
確実に係止状態を解除されて、分離駒５０上から落下す
ることになる。このようにして、分離動作終了後におい
て、分離駒５０上には、各凹部５２内に各々収納され分
離された部品Ｗのみが載置され、分離されていない部品
Ｗは全て、分離駒５０上から滑り落ちて、袋部材６０内
に落下して収納されることになる。

【００５２】特に、この一実施例においては、上述した
分離駒５０の上昇途中においては、分離駒５０は傾斜さ
れつつ加振機構５８により加振された状態が継続される
ことになるので、上昇途中における分離駒５０から部品
Ｗが滑り落ちる度合は高められ、分離される確立が大き
くなるものである。

【００５３】また、この一実施例においては、分離駒５
０が最上位置にまで上昇された時点で、大きな第２の傾
斜角度で傾斜される際に、加振機構５８による加振動作
は停止されるように設定されている。この結果、一旦、
各凹部５２内に収納・分離された部品Ｗが、この大きな
第２の傾斜角度に基づき、ここから取り出されて、袋部
材６０内に落下して、折角、分離動作が行なわれた部品
Ｗが再び袋部材６０内に回収されてしまい、分離効率が
低下することが、未然に防止されることになる。

【００５４】この発明は、上述した一実施例の構成に限
定されることなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形可能であることは言うまでもない。

【００５５】例えば、上述した一実施例においては、第
１の傾斜角度を５度、第２の傾斜角度を３５度となるよ
うに説明したが、この発明は、このような数値に限定さ
れることなく、第２の傾斜角度は第１の傾斜角度よりも
大きく設定されていれば、何れの値であつても良い。

【００５６】また、上述した一実施例において、傾斜機
構６２は、分離駒５０の上昇動作の開始に伴い、第１の
傾斜角度で傾斜動作を開始するように説明したが、この
発明は、このような構成に限定されることなく、例え
ば、上昇動作の前の段階で傾斜動作を開始しても良い
し、上昇動作が開始された後の上昇途中において、傾斜
動作を開始するように構成しても良い。

【００５７】

【発明の効果】以上詳述したように、この発明に係わる
部品分離整列装置は、バラバラの状態で投入された部品
を、これらがお互いに分離された状態にする部品分離手
段と、この部品分離手段で分離された部品に向けて投光
する投光手段と、前記分離された部品の画像を取り込む
視覚入力手段と、この視覚入力手段により取り込まれた
画像に基づき、分離された部品の位置情報を求める画像
処理手段と、前記画像処理手段により求められた部品の
位置情報に基づき、この部品を把持し、搬送する部品移
送手段と、この部品移送手段により搬送された部品が整
列される部品整列手段とを具備する部品分離整列装置に
おいて、前記部品分離手段は、部品を多数収容した袋部
材と、この袋部材の略中央部分に取り付けられ、分離さ
れた部品を支持する分離駒と、この分離駒を前記袋部材
の中央部分が垂下した状態から上昇させる上昇手段と、
この上昇手段における少なくとも上昇途中において、前
記分離駒を一方の傾斜方向またはこの一方の傾斜方向と
は反対側に設定された他方の傾斜方向に沿つて傾斜させ
るための傾斜手段とを備え、上昇途中において、分離駒
上に、他から分離された部品を支持させ、分離されなか
つた部品を前記袋部材内に落下させる事を特徴としてい
る。

【００５８】また、この発明に係る部品分離整列装置に
おいて、前記袋部材は、柔軟性、伸縮性、及び、遮光性
を有する材料から形成されている事を特徴としている。

【００５９】また、この発明に係る部品分離整列装置
は、前記部品分離手段と視覚入力手段とを共通に搭載す
る第１の架台と、前記部品移送手段を独立して搭載する
第２の架台とを更に具備する事を特徴としている。

【００６０】従つて、この発明によれば、分離された部
品の位置を画像処理により求める様にした部品分離整列
装置において、正確な画像を得ることが出来る様にした
部品分離整列装置が提供される事になる。

【００６１】また、この発明によれば、分離された部品
の位置を画像処理により求める様にした部品分離整列装
置において、分離された部品を確実に把持することが出
来る様にした部品分離整列装置が提供されることにな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】この発明に係る部品分離整列装置の一実施例の
構成を示す斜視図である。

【図２Ａ】図１に示す部品分離整列装置に備えられた部
品分離装置の上半分の構成を示す正面図である。

【図２Ｂ】図１に示す部品分離整列装置に備えられた部
品分離装置の下半分の構成を示す正面図である。

【図３】図２に示す部品分離装置における制御系の構成
を示すブロツク図である。

【図４】図２に示す部品分離装置を分離台を一部切り欠
いた状態で示す上面図である。

【図５】図２に示す部品分離装置を、VII-VII 線に沿つ
て切断した状態で示す横断面図である。

【図６】制御部における分離制御動作を説明するための
タイミングチヤートである。

【図７】分離駒を傾斜させた状態で部品分離装置の上半
分を示す正面図である。

【図８】分離駒を上昇させた状態で部品分離装置の上半
分を示す正面図である。

【符号の説明】

１０ 部品分離装置 ２４ 駆動シリンダ機構 ５０ 分離駒 ５４ バックアツプランプ機構 ５６ カメラ ５６Ａ 認識・判別部 ６０ 袋部材 ６２ 傾斜機構 ７４ 部品移送装置 ７６ 部品整列装置 ７８ 第１の架台 ８０ 第２の架台 １００ 部品分離整列装置

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 バラバラの状態で投入された部品を、こ
   れらがお互いに分離された状態にする部品分離手段と、 この部品分離手段で分離された部品に向けて投光する投
   光手段と、 前記分離された部品の画像を取り込む視覚入力手段と、 この視覚入力手段により取り込まれた画像に基づき、分
   離された部品の位置情報を求める画像処理手段と、 前記画像処理手段により求められた部品の位置情報に基
   づき、この部品を把持し、搬送する部品移送手段と、 この部品移送手段により搬送された部品が整列される部
   品整列手段とを具備する部品分離整列装置において、 前記部品分離手段は、 部品を多数収容した袋部材と、 この袋部材の略中央部分に取り付けられ、分離された部
   品を支持する分離駒と、 この分離駒を前記袋部材の中央部分が垂下した状態から
   上昇させる上昇手段と、 この上昇手段における少なくとも上昇途中において、前
   記分離駒を一方の傾斜方向またはこの一方の傾斜方向と
   は反対側に設定された他方の傾斜方向に沿つて傾斜させ
   るための傾斜手段とを備え、 上昇途中において、分離駒上に、他から分離された部品
   を支持させ、分離されなかつた部品を前記袋部材内に落
   下させる事を特徴とする部品分離整列装置。
2. 【請求項２】 前記袋部材は、柔軟性、伸縮性、及び、
   遮光性を有する材料から形成されている事を特徴とする
   請求項１記載の部品分離整列装置。
3. 【請求項３】 前記部品分離手段と視覚入力手段とを共
   通に搭載する第１の架台と、 前記部品移送手段を独立して搭載する第２の架台とを更
   に具備する事を特徴とする請求項１記載の部品分離整列
   装置。