JPH03133820A - 部品分離装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は、例えば、画像認識装置を用いて、部品の位
置や形状の情報に基づき、部品移載装置によりマガジン
やテープ等の部品整列部に部品を整列させることの出来
る部品分離装置、及び、部品分離方法に関する。

［従来の技術］ 従来、部品の分離装置として、代表的なものとしては、
振動を利用したパーツフィーダーや振入機等が知られて
いる。ここで、パーツフィーダーにおいては、個別の部
品ごとのオリエンテーリング等を、また、振入機におい
ては、振入される部品の姿穴等を、夫々個別に設計する
ことで、部品を必要な姿勢に整列した状態で、供給する
ように構成されている。

［発明が解決しようとしている課題］ しかしながら、これらの従来の部品分離装置では、部品
に対する専用部分の占める割合も大きく、そのための個
別調整も難しく、装置の信頼性には部品により差が存在
していた。つまり、このことは、従来の部品分離装置が
、部品の種類毎に専用の部品分離装置であり、さらには
部品によっては整列、供給のできないものもあった。

この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、部品の種類に拘らず、整列・供給する
ことが出来、汎用性の高い部品分離装置、及び、部品分
離方法を提供することである。

［課題を解決するための手段］ 上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わる部品分離装置は、部品を多数収容した袋部材と
、この袋部材の略中央部分に取り付けられ、分離された
部品を支持する分離駒と、この分離駒を前記袋部材の中
央部分が垂下した状態から上昇させる上昇手段と、この
上昇手段における少な（とも上昇途中において、前記分
離駒を一方の傾斜方向またはこの一方の傾斜方向とは反
対側に設定された他方の傾斜方向に沿って傾斜させるた
めの傾斜手段と、前記傾斜手段における傾斜方向を、前
記上昇手段における分離駒の上昇動作が繰り返される毎
に、交互に設定する制御手段とを具備し、分離駒の所定
の上昇動作において、分離鉤止に、他から分離された部
品を支持させると共に、分離されなかった部品を前記袋
部材内に一方の傾斜方向に沿って落下させ、分離駒の次
の上昇動作において、分離鉤止に、他から分離された部
品を支持させると共に、分離されなかった部品を前記袋
部材内に他方の傾斜方向に沿って落下させる事を特徴と
している。

また、上述した課題を解決し、目的を達成するため、こ
の発明に係わる部品分離方法は、部品を多数収納した袋
部材の中央部分に設けられた分離駒を、上方に移動させ
ることにより、前記袋部材内の部品を分離陶土において
分離する部品分離方法において、前記分離駒を上方に移
動させる第１の上昇工程と、少なくとも第１の上昇工程
における上昇途中において、前記分離駒を一方の傾斜方
向に沿って傾斜させる第１の傾斜工程と、この第１の上
方工程終了後、前記分離駒を下方の初期位置に下降させ
る第１の下降工程と、この第１の下降工程後、前記分離
駒を上方に移動させる第２の上昇工程と、少なくとも第
２の上昇工程における上昇途中において、前記分離駒を
前記一方の傾斜方向とは反対側の他方の傾斜方向に沿っ
て傾斜させる第２の傾斜工程と、この第２の上昇工程終
了後、前記分離駒を下方の初期位置に下降させる第２の
下降工程とを具備する事を特徴としている。

［作用］ 以上のように構成される部品分離装置、及び、部品分離
方法においては、袋状になった部材の底部に設けられた
分離駒を上昇させることにより、上昇途中において、分
離駒の上で部品の分離が行なわれ、分離されなかった部
品は袋部材内に一方の傾斜方向に沿って落下した状態で
回収されることになる。また、次の上昇途中において、
分離駒の上で部品の分離が行なわれることになるが、こ
こで分離されなかった部品は袋部材内に他方の傾斜方向
に沿って落下した状態で回収されることになる。このよ
うにして、分離陶土で分離されなかった部品は、上昇動
作毎に交互に設定される傾斜方向に沿って夫々落下する
こととなり、袋部材内には、駒部材の両側に均等な状態
で、部品が落下・収納されることになる。

［実施例］ 以下に、この発明に係わる部品分離装置、及び、部品分
離方法の一実施例の構成を、第１図乃至第９図を参照し
て、詳細に説明する。

第１図にその正面形状を示すように、一実施例における
部品分離装置１０は、図示しない土台上に配設された基
台１２を備えている。この基台１２上には、３本の円柱
状の支持柱１４ａ〜１４ｃが、図中左右に２本、１本と
分割された状態で起立している。これら支持柱１４ａ−
１４ｃ上には、第３図にも示すように、ドーナッツ状の
取付板１６が固着されている。

ここで、左側の２本の支持柱１４ａ、１４ｂの内面には
、スライドレール１８ａ、１８−ｂが夫々上下方向に延
出した状態で固着されており、各スライドレール１８ａ
、１８ｂには、スライドブロック２０　ａ、　２０　ｂ
が摺動自在に取り付けられている。そして、これらスラ
イドブロック２０ａ。

２０ｂに渡り、昇降台２２が固着されている。

一方、これら左側の２本の支持柱１４ａ。

１４ｂの丁度間に位置する部分の図中左方の基台１２に
は、昇降台２２を上下駆動するための駆動シリンダ機構
２４が配設されている。この駆動シリンダ機構２４は、
空圧作動のシリンダ本体２４ａと、このシリンダ本体２
４ａがら上下方向に進退駆動されるピストンロッド２４
ｂとから構成されており、第２図に示すように、シリン
ダ駆動部２４Ａからの動作信号を受けるように設定され
ている。そして、このピストンロッド２４ｂの上端と昇
降台２２とは、第４図にも示すように、両端を９０度づ
つ折曲されて取付片２６ａ。

２６ｂとなされた略り字状の連結部材２６を介して、一
体的に移動するように連結されている。

そして、この昇降台２２の下方位置は、第１図に示すよ
うに、基台１２上に取り付けられ、連結部材２６の水平
部分の下面に弾性的に当接する第１のショックアブソー
バ２８により概略規定されている。また、この昇降台２
２の上方位置は、両支持柱１４ａ、１４ｂの上端の外面
に渡り設けられた第１の支持部材３０に取り付けられた
位置決めビン３２に、ピストンロッド２４ｂの上端が当
接することにより正確に規定されている。ここで、この
位置決めビン３２は第１の支持部材３０に対して上下方
向に沿って進退自在に螺着されており、その上方位置を
調節可能に設定されている。

尚、この第１の支持部材３０の内面には、第２の支持部
材３４が取り付けられており、この第２の支持部材３４
の内方端部には、ピストンロッド２４ｂの上端が位置決
めビン３２の下端に当接する前に、連結部材２６の水平
部分の上面に弾性的に当接してショックを吸収する第２
のショックアブソーバ３６が取り付けられている。

一方、上述した取付板１６上には、略漏斗状の分離台３
８が取り付けられている。この分離台３８は、取付板１
６に丁度重ね合わされる形状に合わせて形成されたドー
ナツツ状の本体部分３８ａと、この本体部分３８ａの内
周面から、斜め上方に延出した斜面３８ｂからなる内周
面を有する傾斜部分３８ｃとから一体的に形成されてい
る。

ここで、上述した昇降台２２の先端には、第３図に示す
ように、丁度、取付板１６のドーナツツ形状を構成する
中央透孔１６ａの直下方まで水平に延出した状態で、延
出片４０ａ、４０ｂが取り付けられている。これら延出
片４０ａ、４０ｂに。

は、互いに対向する一対の起立片４２　ａ、　４２　ｂ
が上下に延出した状態で取り付けられている。各起立片
４２ａ、４２ｂの上端は、第１図に示すように、昇降台
２２が最下位置に押し下げられた状態で、取付板１６よ
りも所定距離だけ下方に位置するように設定されている
。

そして、両起立片４２ａ、４２ｂの上端には、分離物支
持枠４４が回転自在に軸支されている。

詳細には、この分離物支持枠４４は略正方形の枠体から
構成され、第３図に示すように、起立片４２ａ、４２ｂ
に夫々対応する枠部分の中央部には、支軸４６ａ、４６
ｂが外方に向けて突出した状態で取り付けられている。

ここで、各支軸４６ａ、４６ｂは、対応する起立片４２
ａ。

４２ｂの上端に、夫々を貫通する状態で取り付けられた
軸受ブツシュ４８ａ、４８ｂにより、回転自在に軸支さ
れている。

尚、この分離駒支持枠４４上には、略正方形の板状に形
成された分離駒５０が、４辺を支持された状態で取り付
けられている。この分離駒５０の上面には、第３図に示
すように、複数の、この実施例においては、２０個の部
品分離用の凹部５２が４×５に整列した状態で形成され
ている。ここで、各分離用凹部５２は、分離しようとす
る部品の形状に対応した形状、詳細には、この部品の外
接円よりも−回り大きな円形状に設定されている。

尚、この分離駒５０は、半透明の拡散板として形成され
ており、これの下面には、第１図及び第２図に示すよう
に、下方から全面に渡り照射するために、ライト制御部
５４Ａに接続されたバックアップライト５４が配設され
ている。このように分離駒５０を拡散板から形成し、こ
れの下面にバックアップライト５４を配設することによ
り、各凹部５２に分離・収納された部品Ｗは、下方から
拡散板を介して照射され、そのシルエットを浮かび上が
らせることになる。

即ち、この実施例においても、分離駒５０において分離
された部品Ｗの分離状態の認識、即ち、各凹部５２に１
個のみの部品Ｗが分離・収納されたか否かは、上述した
一実施例と同様に、画像認識用カメラ５６により分離駒
５０全体を撮像し、認識・判別部５６Ａにより画像処理
した上で認識するように構成されている。この画像処理
に際して、各凹部５２内に分離・収納された部品Ｗは、
シルエットとして浮かび上がることになるので、部品の
画像認識が確実に実行されることになる。

即ち、分離駒５０を拡散板とせずに、また、バックアッ
プライト５４による投光をしない場合には、部品の表面
の全部または一部が反射する膜をコーティングされてい
ると、部品表面からの反射光により、カメラ５６に入射
する画像が正確な画像とならない場合が発生する。しか
しながら、この実施例のように、バックアップライト５
４によるシルエツト像とすることにより、上述の反射の
問題を解決することが出来ることになる。

また、このバックアップライト５４の下面には、加振用
ソレノイドが加振機構５８として取り付けられている。

この加振用ソレノイド５８は、第４図に一点鎖線で示す
ように、その配設範囲を規定されている。

また、この分離駒５０と分離駒支持枠４４との間に下端
縁を全周に渡り挟持され、取付板１６と分離台３８の本
体部分３８ａとの間に上端縁を全周に渡り挟持された状
態で、分離される部品Ｗが多数収容される袋部材６０が
取り付けられている。この袋部材６０は柔軟性を有する
と共に、伸縮性を有するように形成されている。

以上のように構成される分離駒５０には、これの水平面
に対する設定角度を傾斜させるための傾斜機構６２が接
続されている。この傾斜機構６２は、第３図に示すよう
に、手前側の支軸４６ａの突出端に一体的に取り付けら
れた従動プーリ６４と、第１図及び第４図に示すように
、手前側の起立片４２ａの下部に取り付けられた取付用
ステイ６６と、この取付用ステイ６６に取り付けられた
ステッピングモータから構成された駆動モータ６８と、
この駆動モータ６８を駆動するモータ駆動部６８Ａと、
この駆動モータ６８の駆動軸６８ａに一体的に取着され
た駆動プーリ７０と、この駆動プーリ７０と従動プーリ
６４とに渡りエンドレスに掛は渡されたタイミングベル
ト７２とから構成されている。

以上のように傾斜機構６２は構成されているので、この
駆動モータ６８の起動に伴ない、分離駒５０は任意の角
度に、また、任意の傾斜方向に沿って傾斜されることに
なる。

以上のように構成されたこの実施例における部品分離装
置１０において、以下に、この発明の特徴を成す部品分
離方法としての、制御部１０Ａにおける分離制御動作に
ついて説明する。

先ず、これから分離しようとする同一種類の複数の部品
Ｗが袋部材６０内に投入される。この投入動作後、分離
動作命令が制御部１０Ａに入力される。そして、この制
御部１０Ａからは、以下に説明する手順により、各部位
に信号が出力されることにより、分離動作が実行される
。

即ち、この分離動作においては、先ず、第５図の（ｂ）
に示すように、加振機構５８が起動して、分離駒５０を
加振し始める。そして、同図の（ａ）に示すように、駆
動シリンダ機構２４のシリンダ本体２４ａの下方のシリ
ンダ室へ作動圧縮空気が導入され、ピストンロッド２４
ｂが上昇することになる。また、同図の（Ｃ）に示すよ
うに、加振機ｎ４５８の起動に応じて、制御部１０Ａか
ら傾斜機構６２へ第１の傾斜駆動信号Ｓ１が出力される
。即ち、第１の傾斜駆動信号Ｓ、がモータ駆動部６８Ａ
へ入力されることに応じて、駆動モータ６８は起動し、
駆動プーリ７０、タイミングベルト７２、従動プーリ６
４を介して、分離駒５０は一方の傾斜方向に沿って第１
の傾斜角度だけ、この一実施例においては第６図に示す
ように、反時計方向に沿って約５度だけ水平面に対して
傾斜することになる。

このようにして、分離駒５０は加振されつつ傾斜した状
態で、最下位置から上昇駆動されることになる。この分
離駒５０の上昇動作により、袋部材６０の中間部分は、
−旦、下方に垂れ下がり、分離駒５０が取付板１６の側
方を通過した時点で最大に垂れ下がることになる。この
後、更に分離駒５０が上昇することにより、袋部材６０
の中間部分は徐々に元の緊張した状態に復帰し、第７図
に示すように、ピストンロッド２４ｂの上端が位置決め
ビン３２の下端に当接して最上位置まで上昇する。

このような分離駒５０の上昇動作に伴ない、この上昇途
中において、分離駒５０は第１の傾斜角度による傾斜姿
勢に基づき、この上に乗っている多数の部品Ｗは、分離
駒５０の上面上を滑り落ちることになる。この滑り落ち
る際において、部品Ｗは順次、凹部５２内に落ち込み、
ここに収納・分離されることになる。

尚、−旦、部品Ｗが収納された凹部５２に、次の部品Ｗ
′が滑り込もうとする場合には、この部品Ｗ′は、既に
収納された部品Ｗの上を通過して、次の下方に位置する
凹部５２内に落ち込むことどなる。

このようにして、第１の傾斜角度で傾斜した状態で分離
駒５０が最上位置まで上昇するまでの間に、この上に乗
っていた部品Ｗは滑り落ちなから凹部５２内に収納・分
離されることになる。尚、凹部５２内に入り込まずに、
分離駒５０から落下した部品Ｗは、分離台３８の図中左
側部分において、斜面３８ｂと袋部材６０との間に溜る
ことになる。

ここで、この最上位置にもたらされた状態において、袋
部材６０は傾斜姿勢を取っているが、上述したように袋
部材６０は伸縮性を有する材料から形成されているので
、袋部材６０の全周に渡り緊張した状態が保持されるこ
とになる。また、このように分離駒５０が最上位置まで
上昇した後も、駆動シリンダ機構２４のシリンダ本体２
４ａの下方のシリンダ室への作動圧縮空気の供給が継続
され、この最上位置が保持されることになる。

このように最上位置が所定時間ｔ１だけ保持されると、
第５図の（ｂ）に示すように、加振機構５８による加振
動作が終了すると共に、同図（ｃ）に示すように、傾斜
機構６２において、制御部１０Ａから傾斜機構６２へ第
２の傾斜駆動信号Ｓ２が出力される。即ち、この第２の
傾斜駆動信号がモータ駆動部６８Ａへ入力されること応
じて、駆動モータ６８は再び起動し、駆動プーリ７０、
タイミングベルト７２、従動プーリ６４を介して、分離
駒５０は上述した一方の傾斜方向に沿って更に、上述し
た第１の傾斜角度よりも大きく設定された第２の傾斜角
度だけ、この一実施例においては図示していないが、反
時計方向に沿って約３５度だけ水平面に対して傾斜する
ことになる。

このように分離駒５０が大きな第２の傾斜角度で傾斜さ
れることにより、分離駒５０に部分的に係止された状態
で、これの上に乗っていた未分離の多数の部品Ｗは、こ
の大きな傾斜に基づき、この上から強制的に滑り落ち、
袋部材６０内の左側部に回収されることになる。そして
、第２の傾斜駆動信号Ｓ２が出力されてから所定時間ｔ
２だけ経過すると、傾斜機構６２において、駆動モータ
６８は逆方向、即ち、時計方向に駆動して、分離駒５０
は水平状態に復帰されることになる。

このようにして、この一実施例の部品分離装置１０によ
り、複数の中から所定個数の部品Ｗが分離されると共に
、各凹部５２内で所定の分離姿勢を取るようなされる。

この後、分離駒５０において分離されたこれら部品Ｗは
、画像認識用のカメラ５６により撮影され、認識・判別
部５６Ａにおいて、確実に各凹部５２につき１個のみの
部品Ｗが分離されたか否か、また、分離姿勢が正・しい
か否かが判定される。

そして、この認識・判別部５６Ａにおいて、各凹部５２
につき１個のみの部品Ｗが正しい姿勢で分離されたこと
が判定されると、分離された部品Ｗは対応する凹部５２
から、第８図に示すように、部品移送装置７４により順
次取り出され、例えば、マガジンＭまで搬送され、ここ
に順次収納されることになる。

一方、各々の凹部５２内に収納・分離された全ての部品
Ｗが部品移送装置４２により取り出されると、次の分離
動作を実行すべく、分離駒５０の下降動作が開始される
ことになる。即ち、分離された最後の部品Ｗが、部品移
送装置７４により把持されて分離駒５０から取り出され
ると、制御部１０Ａは、駆動シリンダ機構２４に対して
下降信号を出力し、この下降信号に応じて、シリンダ本
体２４ａの上方のシリンダ室に作動圧縮空気が切り換え
導入される。

この結果、ピストンロッド２４ｂが押し下げられ、第１
のショックアブソーバ２８に連結部材２６が上方から緩
衝された状態で当接することにより、再び、第１図に示
す状態にもたらされる。

この結果、分離台３８と袋部材６０との間に転がり落ち
ていた残りの部品Ｗは、斜面３８ｂの傾斜に基づいて、
再び、袋部材６０内に落下してこの中に収容、換言すれ
ば、分離駒５０上に載置されることになる。このように
して、一連の分離動作が終了し、次の分離動作が、開始
されることになる。

即ち、第１図に示す状態から、上述したようにして分離
駒５０の上昇動作が開始され、分離駒５０が加振機構５
８により振動されることにより、各凹部５２に１個の部
品Ｗが他から分離されて収納されることになる。

尚、第９図にフローチャートとして示すように、制御部
１０Ａにおいて、次の分離動作において、傾斜機構６２
における傾斜方向は、前回の傾斜方向とは反対側の傾斜
方向に切り換えられるように設定されている。

即ち、第９図に示すように、ステップＳＩＯにおいて、
分離駒５０が最下位置まで下降したことが検出されると
、ステップＳ１２において、前回の分離動作における傾
斜機構６２による分離駒５０の傾斜方向が時計方向であ
るか否かが判別される。このステップＳ１２においてＹ
ＥＳと判断された場合、即ち、前回の分離動作において
傾斜機構６２により分離駒５０が時計方向に沿って傾斜
されていると判断された場合には、ステップＳ１４にお
いて、今回の分離動作における傾斜機構６２による分離
駒５０の傾斜方向を反時計方向に設定し、元の制御ルー
チンにリターンする。

方、ステップＳ１２においてＮＯと判断された場合、即
ち、前回の分離動産いおいて傾斜機構６２により分離駒
５０が反時計方向に沿って傾斜されていると判断された
場合には、ステップＳ１６において、今回の分離動作に
おける傾斜機構６２による分離駒５０の傾斜方向を時計
方向に設定し。

元の制御ルーチンにリターンする。

このように、制御部１０Ａにおける傾斜機構６２による
傾斜方向を規定することにより、駆動シリンダ機構２４
により分離駒５０が上昇駆動される毎に、傾斜機構６２
における分離駒５０の傾斜方向は、時計方向−反時計方
向一時計方向一反時計方向→・・・と交互に切換え設定
されることとなる。

このようにして、分離駒５０の傾斜に基づき、この分離
駒５０上から滑り落ちて袋部材６ｏ内に落下する未分離
の部品は、分離動作毎に分離駒５０の左右にバランス良
く配分された状態で落下することとなり、袋部材６０内
において集積される部品の量は、常に左右で均等な状態
に保持されることになる。この結果、分離駒５０が最下
位置まで下降した状態において、これの上には、均等な
状態で５部品が載置されることとなり、この分離駒５０
により分離される確立が極大に維持されることになる。

以上詳述したように、この一実施例によれば、上述した
分離動作により同一種類の複数の部品Ｗの中から、各凹
部５２内に１個の部品を他の部品から分離した状態で、
所定の分離姿勢で分離することが可能となる。

また、この一実施例においては、分離駒５０の下降位置
からの上昇途中にあっては、分離駒５０を振動させつつ
、その傾斜角度を小さ目の第１の傾斜角度に設定し、最
上位置においては、振動を停止して太き目の第２の傾斜
角度に設定している。この結果、分離駒５０の上昇途中
において、ある程度の部品Ｗが９、この上から滑り落ち
、落下途中にある凹部５２内に１個づつの部品Ｗが入り
込むことにより、上述した確実な分離動作が実行される
ことになる。また、上昇途中において第１の傾斜角度で
は滑り落ちずに、分離駒５０の一部に係止していた部品
Ｗは、最上位置において、分離駒５０は第２の傾斜角度
に太き（傾斜することにより、確実に係止状態を解除さ
れて、分離駒５０上から落下することになる。このよう
にして、分離動作終了後において、分離駒５０上には、
各凹部５２内に各々収納され分離された部品Ｗのみが載
置され、分離されていない部品は全て、分離駒５０上か
ら滑り落ちて、袋部材６０内に落下して収納されること
になる。

特に、この一実施例においては一１上述した分離駒５０
の上昇途中においては、分離駒５０は傾斜されつつ加振
機構５８により加振された状態が継続されることになる
ので、上昇途中における分離駒５０から部品Ｗが滑り落
ちる度合は高められ、分離される確立が大きくなるもの
である。

また、この一実施例においては、分離駒５０が最上位置
にまで上昇された時点で、大きな第２の傾斜角度で傾斜
される際に、加振機構５８による加振動作は停止される
ように設定されている。この結果、−旦、各凹部５２内
に収納・分離された部品Ｗが、この大きな第２の傾斜角
度に基づき、ここから取り出されて、袋部材６０内に落
下して、折角、分離動作が行なわれた部品Ｗが再び袋部
材６０内に回収されてしまい、分離効率が低下すること
が、未然に防止されることになる。

更にこの一実施例においては、前回の分離動作における
分離駒５０の傾斜方向と、次回での分離動作における分
離駒５０の傾斜方向とは、反対向きに切り換え設定され
ることになる。この結果、分離駒５０から滑り落ちて袋
部材６０内に落下する部品は、分離動作毎に、左右に切
り換えられることとなり、部品が袋部材６０内で偏るこ
とな（、均一な状態で、収納されることとなる。このよ
うにして、分離駒５０による分離される確立は、常に、
極大に維持されることになる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
な（、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、第１の傾斜角度
を５度、第２の傾斜角度を３５度となるように説明した
が、この発明は、このような数値に限定されることな（
、第２の傾斜角度は第１の傾斜角度よりも太き（設定さ
れていれば、何れの値であっても良い。

［発明の効果］ 以上詳述したように、この発明に係わる部品分離装置は
、部品を多数収容した袋部材と、この袋部材の略中央部
分に取り付けられ、分離された部品を支持する分離駒と
、この分離駒を前記袋部材の中央部分が垂下した状態か
ら上昇させる上昇手段と、この上昇手段における少な（
とも上昇途中において、前記分離駒を一方の傾斜方向ま
たはこの一方の傾斜方向とは反対側に設定された他方の
傾斜方向に沿って傾斜させるための傾斜手段と、前記傾
斜手段における傾斜方向を、前記上昇手段における分離
駒の上昇動作が繰り返される毎に、交互に設定する制御
手段とを具備し、分離駒の所定の上昇動作において、分
離刺止に、他から分離された部品を支持させると共に、
分離されなかった部品を前記袋部材内に一方の傾斜方向
に沿って落下させ、分離駒の次の上昇動作において、分
離刺止に、他から分離された部品を支持させると共に、
分離されなかった部品を前記袋部材内に他方の傾斜方向
に沿って落下させる事を特徴としている。

また、上述した課題を解決し、目的を達成するため、こ
の発明に係わる部品分離方法は、部品を多数収納した袋
部材の中央部分に設けられた分離駒を、上方に移動させ
ることにより、前記袋部材内の部品を分離鉤止において
分離する部品分離方法において、前記分離駒を上方に移
動させる第１の上昇工程と、少なくとも第１の上昇工程
における上昇途中において、前記分離駒を一方の傾斜方
向に沿って傾斜させる第１の傾斜工程と、この第１の上
方工程終了後、前記分離駒を下方の初期位置に下降させ
る第１の下降工程と、この第１の下降工程後、前記分離
駒を上方に移動させる第２の上昇工程と、少な（とも第
２の上昇工程における上昇途中において、前記分離駒を
前記一方の傾斜方向とは反対側の他方の傾斜方向に沿っ
て傾斜させる第２の傾斜工程と、この第２の上昇工程終
了後、前記分離駒を下方の初期位置に下降させる第２の
下降工程とを具備する事を特徴としている。

従って、この発明によれば、部品の種類に拘らず、整列
・供給することが出来、汎用性の高い部品分離装置、及
び、部品分離方法が提供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる部品分離装置の一実施例の構
成を示す正面図； 第２図は第１図に示す部品分離装置における制御系の構
成を示すブロック図； 第３図は第１図に示す部品分離装置を分離台を一部切り
欠いた状態で示す上面図； 第４図は第１図に示す部品分離装置を、ｖｒｒ−ＶＩＩ
線に沿って切断した状態で示す横断面図；第５図はこの
発明に係わる部品分離方法の一実施例としての、制御部
における分離制御動作を説明するためのタイミングチャ
ート； 第６図は分離駒を傾斜させた状態で示す正面図； 第７図は分離駒を上昇させた状態で示す正面図； 第８図は第１図に示す部品分離装置により分離された部
品をマガジンまで移送する移送装置の構成を示す斜視図
；そして、 第９図は制御部における傾斜方向の切換制御手順を示す
フローチャートである。 図中、１０・・・部品分離装置、ＩＯＡ・・・制御部、
１２　・・・基台、１４ａ；　１４ｂ；　１４ｃｍ支持
柱、１６・・・取付板、１８ａ；１８ｂ・・・スライド
レール、２０ａ；２０ｂ・・・スライドブロック、２２
・・・昇降台、２４・・・駆動シリンダ機構、２４ａ・
・・シリンダ本体、２４ｂ・・・ピストンロッド、２４
Ａ・・・シリンダ駆動部、２６・・・連結部材、２６ａ
　；　２６ｂ・・・取付片、２８・・・第１のショック
アブソーバ、３０・・・第１の支持部材、３２・・・位
置決めピン、３４・・・第２の支持部材、３６・・・第
２のショックアブソーバ、３８・・・分離台、３８ａ・
・・本体部分、３８ｂ・・・斜面、３８ｃ・・・傾斜部
分、４０ａ；４０　ｂ　・・・延出片、４２　ａ　；　
４２　ｂ−＝起立片、４４・・・分離駒支持枠、４６ａ
；４６ｂ・・・支軸、４８ａ；４８ｂ・・・軸受ブツシ
ュ、５０・・・分離駒、５２・・・凹部、５４・・・バ
ックアップランプ、５４Ａ・・・ライト制御部、５６・
・・カメラ、５６Ａ・・・認識・判別部、５８・・・加
振機構（加振ソレノイド）、６０・・袋部材、６２・・
・傾斜機構、６４・・・従動プーリ、６６・・・取付用
ステイ、６８・・・駆動モータ、６８Ａ・・・モータ駆
動部、６８ａ・・・駆動軸、７０・・・駆動プーリ、７
２・・・タイミングベルト、７４・・・部品移送装置で
ある。

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）部品を多数収容した袋部材と、 この袋部材の略中央部分に取り付けられ、分離された部
   品を支持する分離駒と、 この分離駒を前記袋部材の中央部分が垂下した状態から
   上昇させる上昇手段と、 この上昇手段における少なくとも上昇途中において、前
   記分離駒を一方の傾斜方向またはこの一方の傾斜方向と
   は反対側に設定された他方の傾斜方向に沿つて傾斜させ
   るための傾斜手段と、前記傾斜手段における傾斜方向を
   、前記上昇手段における分離駒の上昇動作が繰り返され
   る毎に、交互に設定する制御手段とを具備し、 分離駒の所定の上昇動作において、分離駒上に、他から
   分離された部品を支持させると共に、分離されなかつた
   部品を前記袋部材内に一方の傾斜方向に沿つて落下させ
   、 分離駒の次の上昇動作において、分離駒上に、他から分
   離された部品を支持させると共に、分離されなかつた部
   品を前記袋部材内に他方の傾斜方向に沿つて落下させる
   事を特徴とする部品分離装置。
2. （２）部品を多数収納した袋部材の中央部分に設けられ
   た分離駒を、上方に移動させることにより、前記袋部材
   内の部品を分離駒上において分離する部品分離方法にお
   いて、 前記分離駒を上方に移動させる第１の上昇工程と、 少なくとも第１の上昇工程における上昇途中において、
   前記分離駒を一方の傾斜方向に沿つて傾斜させる第１の
   傾斜工程と、 この第１の上方工程終了後、前記分離駒を下方の初期位
   置に下降させる第１の下降工程と、この第１の下降工程
   後、前記分離駒を上方に移動させる第２の上昇工程と、 少なくとも第２の上昇工程における上昇途中において、
   前記分離駒を前記一方の傾斜方向とは反対側の他方の傾
   斜方向に沿つて傾斜させる第２の傾斜工程と、 この第２の上昇工程終了後、前記分離駒を下方の初期位
   置に下降させる第２の下降工程とを具備する事を特徴と
   する部品分離方法。