JPH03133825A

JPH03133825A - 部品の移送方法

Info

Publication number: JPH03133825A
Application number: JP27177289A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Baba; 剛馬場; Akiji Hashimoto; 橋本　章治
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 1989-10-20
Filing date: 1989-10-20
Publication date: 1991-06-07
Anticipated expiration: 2012-08-06
Also published as: JP2637576B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［産業上の利用分野］この発明は、例えば、画像認識装置を用いて、部品の位
置や形状の情報に基づき、部品移載装置によりマガジン
やテープ等の部品整列部に部品を整列させることの出来
る部品分離装置に関する。

［従来の技術］従来、部品の分離装置として、代表的なものとしては、
振動を利用したパーツフィーダーや瓶入機等が知られて
いる。ここで、パーツフィーダーにおいては、個別の部
品ごとのオリエンテーリング等を、また、瓶入機におい
ては、種火される部品の袋穴等を、夫々個別に設計する
ことで、部品を必要な姿勢に整列した状態で、供給する
ように構成されている。

［発明が解決しようとしている課題］しかしながら、これらの従来の部品分離装置では、部品
に対する専用部分の占める割合も大きく、そのための個
別調整も難しく、装置の信頼性には部品により差が存在
していた。つまり、このことは、従来の部品分離装置が
、部品の種類毎に専用の部品分離装置であり、さらには
部品によっては整列、供給のできないものもあった。

この発明は上述した問題点に鑑みてなされたもので、こ
の発明の目的は、部品の種類に拘らず、整列・供給する
ことが出来、汎用性の高い部品分離装置を提供すること
である。

Ｅ課題を解決するための手段］上述した課題を解決し、目的を達成するため、この発明
に係わる部品分離装置は、部品を多数収容した袋部材と
、この袋部材の略中央部分に取り付けられ、分離された
部品を支持する分離駒と、この分離駒を前記袋部材の中
央部分が垂下した状態から上昇させる上昇手段と、前記
分離駒を傾斜させる傾斜手段とを具備し、少なくとも、
分離駒が上昇途中にある状態において、前記傾斜手段に
より傾斜されることにより、分離陶土に、他から分離さ
れた部品を支持させ、分離されなかった部品を袋部材内
に落下させる事を特徴としている。

また、この発明に係わる部品分離装置は、前記分離駒を
振動させる加振手段を更に備える事を特徴としている。

また、この発明に係わる部品分離装置において、前記加
振手段は、前記傾斜手段が分離駒を傾斜させている間、
分離駒を振動させる事を特徴としている。

また、この発明に係わる部品分離装置において、前記上
昇手段が分離駒を上昇させている途中において、前記傾
斜手段は分離駒を傾斜させ、且つ、前記加振手段は分離
駒を振動させる事を特徴としている。

また、この発明に係わる部品分離装置において、前記袋
部材は、前記分離駒の傾斜に基づき変形することが出来
るように、伸縮自在な材料から形成されている事を特徴
としている。

［イ乍用］以上のように構成される部品分離装置においては、袋状
になった部材の底部に設けられた分離駒を下方から上昇
させ、少なくとも、最上位置において傾斜させることに
より、このお最上位置において、分離駒の上で部品の分
離が行なわれ、分離されなかった部品は袋部材内に回収
されることになる。

［実施例］以下に、この発明に係わる部品分離装置の一実施例の構
成を、第１図乃至第７図を参照して、詳細に説明する。

第１図にその正面形状を示すように、一実施例における
部品分離装置１０は、図示しない土台上に配設された基
台１２を備えている。この基台１２上には、３本の円柱
状の支持柱１４ａ〜１４ｃが、図中左右に２本、１本と
分割された状態で起立している。これら支持柱１４ａ〜
１４ｃ上には、第３図にも示すように、ドーナツツ状の
取付板１６が固着されている。

ここで、左側の２本の支持柱１４ａ、１４ｂの内面には
、スライドレール１８ａ、１８ｂが夫々上下方向に延出
した状態で固着されており、各スライドレール１８ａ、
１８ｂには、スライドブロック２０ａ、２０ｂが摺動自
在に取り付けられている。そして、これらスライドブロ
ック２０ａ。

２０ｂに渡り、昇降台２２が固着されている。

一方、これら左側の２本の支持柱１４ａ。

１４ｂの丁度間に位置する部分の図中左方の基台１２に
は、昇降台２２を上下駆動するための駆動シリンダ機構
２４が配設されている。この駆動シリンダ機構２４は、
空圧作動のシリンダ本体２４ａと、このシリンダ本体２
４ａから上下方向に進退駆動されるピストンロッド２４
ｂとから構成されており、第２図に示すように、シリン
ダ駆動部２４Ａからの動作信号を受けるように設定され
ている。そして、このピストンロッド２４ｂの上端と昇
降台２２とは、第４図にも示すように、両端を９０度づ
つ折曲されて取付片２６ａ。

２６ｂとなされた略り字状の連結部材２６を介して、一
体的に移動するように連結されている。

そして、この昇降台２２の下方位置は、第１図に示すよ
うに、基台１２上に取り付けられ、連結部材２６の水平
部分の下面に弾性的に当接する第１のショックアブソー
バ２８により概略規定されている。また、この昇降台２
２の上方位置は、両支持柱１４ａ、１４ｂの上端の外面
に渡り設けられた第１の支持部材３０に取り付けられた
位置決めビン３２に、ピストンロッド２４ｂの上端が当
接することにより正確に規定されている。ここで、この
位置決めビン３２は第１の支持部材３０に対して上下方
向に沿って進退自在に螺着されており、その上方位置を
調節可能に設定されている。

尚、この第１の支持部材３０の内面には、第２の支持部
材３４が取り付けられており、この第２の支持部材３４
の内方端部には、ピストンロッド２４ｂの上端が位置決
めビン３２の下端に当接する前に、連結部材２６の水平
部分の上面に弾性的に当接してショックを吸収する第２
のショックアブソーバ３６が取り付けられている。

一方、上述した取付板１６上には、略漏斗状の分離台３
８が取り付けられている。この分離台３８は、取付板１
６に丁度重ね合わされる形状に合わせて形成されたドー
ナッツ状の本体部分３８ａと、゛この本体部分３８ａの
内周面から、斜め上方に延出した斜面３８ｂからなる内
周面を有する傾斜部分３８ｃとから一体的に形成されて
いる。

ここで、上述した昇降台２２の先端には、第３図に示す
ように、丁度、取付板１６のドーナッツ形状を構成する
中央透孔１６ａの直下方まで水平に延出した状態で、延
出片４０　ａ、　４０　ｂが取り付けられている。これ
ら延出片４０ａ、４０ｂには、互いに対向する一対の起
立片４２ａ、４２ｂが上下に延出した状態で取り付けら
れている。各起立片４２ａ、４２ｂの上端は、第１図に
示すように、昇降台２２が最下位置に押し下げられた状
態で、取付板１６よりも所定距離だけ下方に位置−する
ように設定されている。

そして、両起立片４２ａ、４２ｂの上端には、分離駒支
持枠４４が回転自在に軸支されている。

詳細には、この分離駒支持枠４４は略正方形の枠体から
構成され、第３図に示すように、起立片４２ａ、４２ｂ
に夫々対応する枠部分の中央部には、支軸４６ａ、４６
ｂが外方に向けて突出した状態で取り付けられている。

ここで、各支軸４６ａ、４６ｂは、対応する起立片４２
ａ。

４２ｂの上端に、夫々を貫通する状態で取り付けられな
軸受ブツシュ４８ａ、４８ｂにより、回転自在に軸支さ
れている。

尚、この分離駒支持枠４４上には、略正方形の板状に形
成された分離駒５０が、４辺を支持された状態で取り付
けられている。この分離駒５０の上面には、第３図に示
すように、複数の、この実施例においては、２０個の部
品分離用の凹部５２が４×５に整列した状態で形成され
ている。ここで、各分離用凹部５２は、分離しようとす
る部品の形状に対応した形状、詳細には、この部品の外
接円よりも−回り大きな円形状に設定されている。

尚、この分離駒５０は、半透明の拡散板として形成され
ており、これの下面には、第１図及び第２図に示すよう
に、下方から全面に渡り照射するために、ライト制御部
５４Ａに接続されたバックアップライト５４が配設され
ている。このように分離駒５０を拡散板から形成し、こ
れの下面にバックアップライト５４を配設することによ
り、各凹部５２に分離・収納された部品Ｗは、下方から
拡散板を介して照射され、そのシルエットを浮かび上が
らせることになる。

即ち、この実施例においても、分離駒５０において分離
された部品Ｗの分離状態の認識、即ち、各凹部５２に１
個のみの部品Ｗが分離・収納されたか否かは、上述した
一実施例と同様に、画像認識用カメラ５６により分離駒
５０全体を撮像し、認識・判別部５６Ａにより画像処理
した上で認識するように構成されている。この画像処理
に際して、各凹部５２内に分離・収納された部品Ｗは、
シルエットとして浮かび上がることになるので、部品の
画像認識が確実に実行されることになる。

即ち、分離駒５０を拡散板とせずに、また、バックアッ
プライト５４による投光をしない場合には、部品の表面
の全部または一部が反射する膜をコーティングされてい
ると、部品表面からの反射光により、カメラ５６に入射
する画像が正確な画像とならない場合が発生する。しか
しながら、この実施例のように、バックアップライト５
４によるシルエツト像とすることにより、上述の反射の
問題を解決することが出来ることになる。

また、このバックアップライト５４の下面には、加振用
ソレノイドが加振機構５８として取り付けられている。

この加振用ソレノイド５８は、第４図に一点鎖線で示す
ように、その配設範囲を規定されている。

また、この分離駒５０と分離駒支持枠４４との間に下端
縁を全周に渡り挟持され、取付板１６と分離台３８の本
体部分３８ａとの間に上端縁を全周に渡り挟持された状
態で、分離される部品Ｗが多数収容される袋部材６０が
取り付けられている。この袋部材６０は柔軟性を有する
と共に、伸縮性を有するように形成されている。

以上のように構成される分離駒５０には、これの水平面
に対する設定角度を傾斜させるための傾斜機構６２が接
続されている。この傾斜機構６２は、第３図に示すよう
に、手前側の支軸４６ａの突出端に一体的に取り付けら
れた従動プーリ６４と、第１図及び第４図に示すように
、手前側の起立片４２ａの下部に取り付けられた取付用
ステイ６６と、この取付用ステイ６６に取り付けられた
ステッピングモータから構成された駆動モータ６８と、
この駆動モータ６８を駆動するモータ駆動部６８Ａと、
この駆動モータ６８の駆動軸６８ａに一体的に取着され
た駆動プーリ７０と、この駆動プーリ７０と従動プーリ
６４とに渡りエンドレスに掛は渡されたタイミングベル
ト７２とから構成されている。

以上のように傾斜機構６２は構成されているので、この
駆動モータ６８の起動に伴ない、分離駒５０は任意の角
度に傾斜されることになる。

以上のように構成されたこの実施例における部品分離装
置１０において、以下に、制御部１０Ａにおける分離制
御動作について説明する。

先ず、これから分離しようとする同一種類の複数の部品
Ｗが袋部材６０内に投入される。この投入動作後、分離
動作命令が制御部１０Ａに入力される。そして、この制
御部１０Ａからは、以下に説明する手順により、各部位
に信号が出力されることにより、分離動作が実行される
。

即ち、この分離動作においては、先ず、第５図の（ｂ）
に示すように、加振機構５８が起動して、分離駒５０を
加振し始める。そして、同図の（ａ）に示すように、駆
動シリンダ機構２４のシリンダ本体２４ａの下方のシリ
ンダ室へ作動圧縮空気が導入され、ピストンロッド２４
ｂが上昇することになる。また、同図の（Ｃ）に示すよ
うに、加振機構５８の起動に応じて、制御部１０Ａから
傾斜機構６２へ第１の傾斜駆動信号が出力される。即ち
、第１の傾斜駆動信号がモータ駆動部６８Ａへ入力され
ることに応じて、駆動モータ６８は起動し、駆動プーリ
７０．タイミングベルト７２、従動プーリ６４を介して
、分離駒５０は第１の傾斜角度だけ、この−実施Ｊ１に
おいては第６図に示すように、約５度だけ水平面に対し
て傾斜することになる。

このようにして、分離駒５０は加振されつつ傾斜した状
態で、最下位置から上昇駆動されることになる。この分
離駒５０の上昇動作により、袋部材６０の中間部分は、
−旦、下方に垂れ下がり、分離駒５０が取付板１６の側
方を通過した時点で最大に垂れ下がることになる。この
後、更に分離駒５０が上昇することにより、袋部材６０
の中間部分ば徐々に元の緊張した状態に復帰し、第７図
に示すように、ピストンロッド２４ｂの上端が位置決め
ビン３２の下端に当接して最上位置まで上昇する。

このような分離駒５０の上昇動作に伴ない、この上昇途
中において、分離駒５ｏは第１の傾斜角度による傾斜姿
勢に基づき、この上に乗っている多数の部品Ｗは、分離
駒５ｏの上面上を滑り落ちることになる。この滑り落ち
る際において、部品Ｗは順次、凹部５２内に落ち込み、
ここに収納・分離されることになる。

尚、−旦、部品Ｗが収納された凹部５２に、次の部品Ｗ
゛が滑り込もうとする場合には、この部品Ｗ′は、既に
収納された部品′Ｗの上を通過して、次の下方に位置す
る凹部５２内に落ち込むこととなる。

このようにして、第１の傾斜角度で傾斜した状態で分離
駒５０が最上位置まで上昇するまでの間に、この上に乗
っていた部品Ｗは滑り落ちなから凹部５２内に収納・分
離されることになる。尚、凹部５２内に入り込まずに、
分離駒５０から落下した部品Ｗは、分離台３８の斜面３
８ｂと袋部材６０との間に溜ることになる。

ここで、この最上位置にもたらされた状態において、袋
部材６０は傾斜姿勢を取っているが、上述したように袋
部材６０は伸縮性を有する材料から形成されているので
、袋部材６０の全周に渡り緊張した状態が保持されるこ
とになる。また、このように分離駒５０が最上位置まで
上昇した後も、駆動シリング機構２４のシリンダ本体２
４ａの下方のシリンダ室への作動圧縮空気の供給が継続
され、この最上位置が保持されることになる。

このように最上位置が所定時間ｔ１だけ保持されると、
第５図の（ｂ）に示すように、加振機構５８による加振
動作が終了すると共に、同図（ｃ）に示すように、傾斜
機構６２において、制御部１０Ａから傾斜機構６２へ第
２の傾斜駆動信号が出力される。即ち、この第２の傾斜
駆動信号がモータ駆動部６８Ａへ入力されること応じて
、駆動モータ６８は再び起動し、駆動プーリ７０゜タイ
ミングベルト７２、従動プーリ６４を介して、分離駒５
０は上述した第１の傾斜角度よりも太き（設定された第
２の傾斜角度だけ、この一実施例においては図示してい
ないが、約３５度だけ水平面に対して傾斜することにな
る。

このように分離駒５０が大きな第２の傾斜角度で傾斜さ
れることにより、分離駒５０に部分的に係止された状態
で、これの上に乗っていた未分離の多数の部品Ｗは、こ
の大きな傾斜に基づき、この上から強制的に滑り落ち、
袋部材６０内に回収されることになる。そして、第２の
傾斜駆動信号が出力されてから所定時間ｔ２だけ経過す
ると、傾斜機構６２において、駆動モータ６８は逆方向
に駆動して、分離駒５０は水平状態に復帰されることに
なる。

このようにして、この一実施例の部品分離装置１０によ
り、複数の中から所定個数の部品Ｗが分離されると共に
、各凹部５２内で所定の分離姿勢を取るようなされる。

この後、分離駒５０において分離されたこれら部品Ｗは
、画像認識用のカメラ５６により撮影され、認識・判別
部５６Ａにおいて、確実に各凹部５２につき１個のみの
部品Ｗが分離されたか否か、また、分離姿勢が正しいか
否かが判定される。

そして、この認識・判別部５６Ａにおいて、各凹部５２
につき１個のみの部品Ｗが正しい姿勢で分離されたこと
が判定されると、分離された部品Ｗは対応する凹部５２
から、第８図に示すように、部品移送装置７４により順
次取り出され、例えば、マガジンＭまで搬送され、ここ
に順次収納されることになる。

一方、各々の凹部５２内に収納・分離された全ての部品
Ｗが部品移送装置４２により取り出されると、次の分離
動作を実行すべく、分離駒５０の下降動作が開始される
ことになる。即ち、分離された最後の部品Ｗが、部品移
送装置７４により把持されて分離駒５０から取り出され
ると、制御部１０Ａは、駆動シリンダ機構２４に対して
下降信号を出力し、この下降信号に応じて、シリンダ本
体２４ａの上方のシリンダ室に作動圧縮空気が切り換え
導入される。

この結果、ピストンロッド２４ｂが押し下げられ、第１
のショックアブソーバ２８に連結部材２６が上方から緩
衝された状態で当接することにより、再び、第１図に示
す状態にもたらされる。

この結果、分離台３８と袋部材６０との間に転がり落ち
ていた残りの部品Ｗは、斜面３８ｂの傾斜に基づいて、
再び、袋部材６０内に落下してこの中に収容、換言すれ
ば、分離駒５０上に載置されることになる。このように
して、一連の分離動作が終了し、次の分離動作が開始さ
れることになる。

即ち、第１図に示す状態から、上述したようにして分離
駒５０の上昇動作が開始されることにより、同様にして
、各凹部５２に１個の部品Ｗが他から分離されて収納さ
れることになる。

以上詳述したように、この一実施例によれば、上述した
分離動作により同一種類の複数の部品Ｗの中から、各凹
部５２内に１個の部品を他の部品から分離した状態で、
所定の分離姿勢で分離することが可能となる。

また、この一実施例においては、分離駒５０の下降位置
からの上昇途中にあっては、その傾斜角度を小さ目の第
１の傾斜角度に設定し、最上位置においては、太き目の
第２の傾斜角度に設定している。この結果、分離駒５０
の上昇途中において、ある程度の部品Ｗが、この上から
滑り落ち、落下途中にある凹部５２内に１個づつの部品
Ｗが入り込むことにより、上述した確実な分離動作が実
行されることになる。また、上昇途中において第１の傾
斜角度では滑り落ちずに、分離駒５０の一部に係止して
いた部品Ｗは、最上位置において、分離駒５０は第２の
傾斜角度に大きく傾斜することにより、確実に係止状態
を解除されて、分離駒５０上から落下することになる。

このようにして、分離動作終了後において、分離駒５０
上には、各凹部５２内に各々収納され分離された部品Ｗ
のみが載置され、分離されていない部品は全て、分離駒
５０上から滑り落ちて、袋部材６０内に落下して収納さ
れることになる。

特に、との一実施例においては、上述した分離駒５０の
上昇途中においては１分離駒５０は傾斜されつつ加振機
構５８により加振された状態が継続されることになるの
で、上昇途中における分離駒５０から部品Ｗが滑り落ち
る度合は高められ、分離される確立が大きくなるもので
ある。

また、この一実施例においては、分離駒５０が最上位置
にまで上昇された時点で、大きな第２の傾斜角度で傾斜
される際に、加振機構５８による加振動作は停止される
ように設定されている。この結果、−旦、各凹部５２内
に収納・分離された部品Ｗが、この大きな第２の傾斜角
度に基づき、ここから取り出されて、袋部材６０内に落
下して、折角、分離動作が行なわれた部品Ｗが再び袋部
材６０内に回収されてしまい、分離効率が低下すること
が、未然に防止されることになる。

この発明は、上述した一実施例の構成に限定されること
なく、この発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変形可能
であることは言うまでもない。

例えば、上述した一実施例においては、第１の傾斜角度
を５度、第２の傾斜角度を３５度となるように説明した
が、この発明は、このような数値に限定されることなく
、第２の傾斜角度は第１の傾斜角度よりも大きく設定さ
れていれば、何れの値であっても良い。

また、上述した一実施例において、傾斜機構６２は、分
離駒５０の上昇動作の開始に伴い、第１の傾斜角度で傾
斜動作を開始するように説明したが、この発明は、この
ような構成に限定されることなく、例えば、上昇動作の
前の段階で傾斜動作を開始しても良いし、上昇動作が開
始された後の上昇途中において、傾斜動作を開始するよ
うに構成しても良い。

［発明の効果］以上詳述したように、この発明に係わる部品分離装置は
、部品を多数収容した袋部材と、この袋部材の略央部分
に取り付けられ、分離された部品を支持する分離駒と、
この分離駒を前記袋部材の中央部分が垂下した状態から
上昇させる上昇手段と、前記分離駒を傾斜させる傾斜手
段とを具備し、少なくとも、分離駒が上昇途中にある状
態において、前記傾斜手段により傾斜されることにより
、分離駒上に、他から分離された部品を支持させ、分離
されなかった部品を袋部材内に落下させる事を特徴とし
ている。

また、この発明に係わる部品分離装置は、前記分離駒を
振動させる加振手段を更に備える事な特徴としている。

従って、この発明によれば、部品の種類に拘らず、整列
・供給することが出来、汎用性の高い部品分離装置が提
供されることになる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明に係わる部品分離装置の一実施例の構
成を示す正面図；第２図は第１図に示す部品分離装置における制御系の構
成を示すブロック図；第３図は第１図に示す部品分離装置を分離台を一部切り
欠いた状態で示す上面図；第４図は第１図に示す部品分離装置を、ＶＩＩ−ＶＩＩ
線に沿って切断した状態で示す横断面図；第５図は制御
部における分離制御動作を説明するためのタイミングチ
ャート；第６図は分離駒を傾斜させた状態で示す正面図；第７図は分離駒を上昇させた状態で示す正面図；そして
、第８図は第１図に示す部品分離装置により分離された部
品をマガジンまで移送する移送装置の構成を示す斜視図
である。図中、１０・・・部品分離装置、ＩＯＡ・・・制御部、
１２　・・・基台、１４ａ；　１４ｂ；　１４ｃｍ支持
柱、１６・・・取付板、１８ａ；１８ｂ・・・スライド
レール、２０ａ　；　２０ｂ・・・スライドブロック、
２２・・・昇降台、２４・・・駆動シリンダ機構、２４
ａ・・・シリンダ本体、２４ｂ・・・ピストンロッド、
２４Ａ・・・シリンダ駆動部、２６・・・連結部材、２
６ａ　；　２６ｂ・・・取付片、２８・・・第１のショ
ックアブソーバ、３０・・・第１の支持部材、３２・・
・位置決めビン、３４・・・第２の支持部材、３６・・
・第２のショックアブソーバ、３８・・・分離台、３８
ａ・・・本体部分、３８ｂ・・・斜面、３８ｃ・・・傾
斜部分、４０ａ；４０　ｂ　・・・延出片、４２　ａ　
；　４２　ｂ　・・・起立片、４４・・・分離駒支持枠
、４６ａ；４６ｂ・・・支軸、４８ａ；４８ｂ・・・軸
受ブツシュ、５０・・・分離駒、５２・・・凹部、５４
・・・バックアップランプ、５４Ａ・・・ライト制御部
、５６・・・カメラ、５６Ａ・・・認識・判別部、５８
・・・加振機構（加振ソレノイド）、６０・・・袋部材
、６２・・・傾斜機構、６４・・・従動プーリ、６６・
・・取付用ステイ、６８・・・駆動モータ、６８Ａ・・
・モータ駆動部、６８ａ・・・駆動軸、７０・・・駆動
プーリ、７２・・・タイミングベルト、７４・・・部品
移送装置である。

Claims

【特許請求の範囲】

（１）部品を多数収容した袋部材と、この袋部材の略中央部分に取り付けられ、分離された部
品を支持する分離駒と、この分離駒を前記袋部材の中央部分が垂下した状態から
上昇させる上昇手段と、前記分離駒を傾斜させる傾斜手段とを具備し、少なくと
も、分離駒が上昇途中にある状態において、前記傾斜手
段により傾斜されることにより、分離駒上に、他から分
離された部品を支持させ、分離されなかつた部品を袋部
材内に落下させる事を特徴とする部品分離装置。
（２）前記分離駒を振動させる加振手段を更に備える事
を特徴とする請求項第１項に記載の部品分離装置。
（３）前記加振手段は、前記傾斜手段が分離駒を傾斜さ
せている間、分離駒を振動させる事を特徴とする請求項
第２項に記載の部品分離装置。
（４）前記上昇手段が分離駒を上昇させている途中にお
いて、前記傾斜手段は分離駒を傾斜させ、且つ、前記加
振手段は分離駒を振動させる事を特徴とする請求項第３
項に記載の部品分離装置。
（５）前記袋部材は、前記分離駒の傾斜に基づき変形す
ることが出来るように、伸縮自在な材料から形成されて
いる事を特徴とする請求項第１項に記載の部品分離装置
。