JPH0466577B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本出願は移動式医療診断装置用の動力駆動型台
車に関するものであり、更に詳しくは力応答ハン
ドル・アセンブリ、ならびにハンドルに加えられ
る力の方向と大きさを検知して、それに応じて台
車の運動を制御する制御システムに関するもので
ある。

医療施設では動かせない患者のために移動式診
断装置を備えるのが普通である。１つの典型的な
移動式装置は医用Ｘ線装置である。これらの装置
は動力駆動型台車すなわち電動機で駆動される台
車に搭載される。このような台車の制御は一般に
操作者が行なう。操作者は台車の後に立つて、ス
イツチを前進または後進位置に入れることにより
台車の移動方向を制御する。移動速度は台車のか
じ取り操作をしている間に操作される別のレバー
によつて制御される。しかし、一般にこのような
台車は動力駆動により旋回できないので、重量が
1000ポンド（453.6Kg）ほどにもなる台車を旋回
させるには莫大な労力が必要になる。更に、この
ような手動のかじ取り操作を前進／後進スイツチ
の操作および速度制御と同時に調和させて台車を
動かすには多大の熟練と練習が必要になる。

上記のような従来の台車システムの欠点として
は、動力駆動型台車の進行方向の補正が必要なと
き、この補正のための操作者の反応は台車のハン
ドルに付加的な力を加えることであるが、しか
し、このような補正は台車上のレバー型またはス
イツチ型の制御器の位置を変えることによつてし
か有効に行なえないことである。したがつて、か
さばつた重い医療診断装置用台車がたとえば買物
車と同様にハンドルに加えられる力に応動するよ
うにする制御システムを設けることが望ましい。

従来技術の医療診断装置用台車の更に特定の欠
点は、緊急状態、たとえば操作者が不注意で台車
と不動の物体の間にはさまれそうな場合に台車を
素早く停止させることが比較的難しいことであ
る。このような状況での操作者の反応は一般にハ
ンドルを押して迫つてくる台車に抗しようとす
る。したがつて、ハンドルに加えられる力に応答
して台車を停止させて逆進させる。台車制御シス
テムを設けることが望ましい。

本発明の１つの目的は手の力に応答して容易に
移動および停止できる移動式装置用動力駆動型台
車を提供することである。

本発明のもう１つの目的はハンドルに加える手
の力により容易にかじ取りおよび旋回ができる移
動式装置用動力駆動型台車を提供することであ
る。

発明の要約 本発明は移動式医療診断装置を移動させて配置
するために使用されるような移動式装置用動力駆
動型台車を対象としており、特にハンドルに加え
られた力を台車の駆動およびかじ取りを行なうた
めの制御信号に変換するハンドル装置を提供す
る。医療診断装置用の台車は一般に後側に配置さ
れた固定のかじ取り不能の駆動車輪と前側に配置
されたキヤスターすなわち旋回自在の車輪を有す
る。駆動車輪はそれぞれ電動機によつて独立に駆
動される。本発明によれば、水平のハンドルが台
車の後側に操作者の手で取扱える位置に取付けら
れる。ハンドルの両端にはハンドルに加えられた
力の大きさと方向を検知するための力応答装置が
配置される。この力は電気信号に変換されて、電
動機に対する独立の制御システムに与えられる。

好ましい実施の態様では、ハンドルの各端は台
車から垂直に片持ちばり式に延在するばねによつ
て支持する。これらのばねはハンドルの両端に堅
固に接続され、このためハンドルに力が加えられ
ると、ばねがたわんで、ハンドルが動く。ハンド
ルの各端には磁石またはガウス源が取り付けられ
て、ハンドルを動かしたとき動くようにする。ホ
ール効果センサが各磁石に隣接して台車に堅固に
取付けられる。ハンドルに力が加えられていない
ときは、ホール効果センサは公称ガウス・レベル
を検出して、零位電圧を出力する。力を加えるこ
とによりハンドルおよび磁石が動くと、センサの
電圧出力は線形に変化する。すべり装置で双極性
磁石を使うことによつて、ハンドルの動き、した
がつてハンドルに加えられる力を２方向で検出す
ることができる。センサの出力電圧は電気回路に
接続され、電気回路の出力には入力の力を表わす
大きさと極性の両方をそなえた有用な信号が得ら
れる。この電気信号は駆動電動機に供給される電
力を調節するための制御システムに結合され、そ
の結果ハンドルに加えられた低レベルの力に従つ
て台車を推進、旋回または停止させることができ
る。

本発明をより良く理解し得るように、図面を参
照して以下に詳細に説明する。

詳細な説明 第１図は本発明が特に有用な形式の移動式医療
診断装置用台車１０の概略図である。台車１０は
たとえば移動式Ｘ線装置を運ぶための台車であ
る。このような装置を含めた台車の重量は1000ポ
ンド（453.6Kg）以上になることがあるので、動
力の助けなしに台車を動かすことは非常に難し
い。一般に台車１０の後部には固定したかじ取り
不能の一対の車輪１２および１４は設けられてい
る。台車の前部は一対のキヤスターすなわち旋回
自在の車輪によつて支持され、そのうちの一方の
みが１３で図示されている。後部の固定の車輪は
一般的に台車に装着された直流電動機のような電
気機械により駆動される。電動機には（図示しな
い）台車に装着された蓄電池から電力が供給され
る。蓄電池は台車１０の重量を増大させる。

台車の後部にはハンドル１６も配置されてい
る。ハンドル１６の操作者が手動操作することに
より台車を押し進めたりかじ取りすることができ
る。従来技術の装置には、台車の移動方向すなわ
ち前進または後進を制御するためのスイツチ、お
よび台車の移動速度を制御するためのレバーも含
まれている。従来技術の台車にはかじ取り機構が
設けられていない。したがつて、後部の駆動車輪
１２および１４がともに通常は同じ速度で駆動さ
れるので、操作者が台車のかじ取りまたは旋回を
行なうことは非常に難しくなる。

第２図は、ハンドル１６に推進とかじ取りの制
御機能を含めた本発明によるシステムの概略機能
ブロツク図を示す。第２図の上部に台車１０が示
されており、駆動車輪１２および１４がそれぞれ
の駆動電動機１８および２０によつて駆動される
ように接続されている。駆動電動機１８および２
０の回転子は（図示してない）歯車装置を介して
車輪１２および１４に接続されている。駆動電動
機１８および２０は対応する電動機電力制御装置
２２および２４によつて個別に制御される。電動
機速度電力制御装置はたとえばば米国特許第
4163929号に開示されているような増幅器形式の
ものとすることができる。また制御装置には、電
動車で一般に使用される形式のチヨツパ回路のよ
うな他の形式の電力制御装置を用いることもでき
る。直流電動機用のこのようなチヨツパ回路の一
例が米国特許第3843912号に開示されている。駆
動電動機１８および２０は直流電動機とすること
が好ましいが、他の形式の電動機も使えることは
明らかである。このような場合、制御装置２２お
よび２４には他の形式の電力増幅器を用いること
ができる。この一例としては、米国特許第
4449079号に開示されているように制御システム
とともに電子転流式電動機を使用するものであ
る。

制御装置２２および２４には対応する左側およ
び右側センサ信号調整電子回路２６および２８か
ら制御信号が供給される。これらの２つの電子回
路は、対応する力センサからの信号を電力増幅器
２２および２４に加えるのに適した形に調整する
ための、当業者には周知の形式のものでよい。一
般に、このような信号調整電子回路は簡単なアナ
ログ増幅回路で構成することができる。しかし用
途によつては、ひずみゲージから得られたアナロ
グ信号をデイジタル電力システム制御用のデイジ
タル信号に変換するものであつてもよい。このよ
うな場合には、信号調整電子回路２６および２８
に当業者には周知の形式のアナログ・デイジタル
変換器を含めることができる。

第２図に示す実施例では、ハンドル１６は第１
および第２の比較的堅いが可撓性の部材３０およ
び３２を介して台車１０に接続されている。部材
３０および３２は堅い板ばねで構成することがで
きる。ばね部材３０および３２を設けたことによ
り、ハンドルを押したり引いたりするようなハン
ドルに加えられる力に応じてハンドルを僅かに前
後方向に変位させることができる。ハンドル１６
の両端にはハンドルとともに動く一対の線形磁石
３４および３６がそれぞれ取付けられる。一対の
ホール効果センサ３８および４０が台車１０に取
付けられ、それぞれ対応する磁石３４，３６に隣
接して配置される。ホール効果センサ３８および
４０は電源（図示しない）に適当に接続される。

ホール効果センサ３８および４０は周知の市販
のセンサであり、ここで詳しく説明しない。しか
し第３図には、一方のセンサ（例えばセンサ３
８）が対応する磁石（例えば磁石３４）に隣接し
て配置される様子および両者の相対位置が変化し
たときのセンサの電気応答のグラフを示す。セン
サ３８が磁石３４に対して中心の位置にあると
き、センサ３８の出力信号はゼロ・レベルになる
ことがわかる。磁石３４をずらすと、センサ出力
信号はその正の最大値と負の最大値の間でほぼ線
形に変る。センサ信号の符号すなわち極性はハン
ドル１６の変位の方向を表わし、センサ信号の大
きさは変位量に比例する。更に詳しく述べると、
ハンドル１６に加わる力が大きい程、ハンドル１
６の変位が大きくなるので、センサ出力信号の振
幅が大きくなる。

ハンドル１６とホール効果センサの機械的配置
または構成が第４Ａ図に更に詳しく示されてい
る。台車がその上で操作される平面にほぼ平行に
加えられる力にハンドル１６を応答させるため、
ハンドル１６は、ばね部材３０および３２の一端
を台車１０に取り付けてばね部材を台車１０から
垂直に延在させることにより水平軸線を中心とし
て旋回するように配置される。ばね部材３０およ
び３２の台車１０から遠い方の他端はハンドル１
６の両端にそれぞれ取付けられている。ばね部材
３０および３２のばね作用により、ハンドル１６
は比較的的容易に変位させることができるととも
に、ハンドルを離したとき中性位置または中心位
置に素早く復帰させることができる。センサ３８
および４０は対応する支持体４２および４４にそ
れぞれ取付けられる。支持体４５および４４は台
車１０に対してセンサを一定位置に維持する。上
記の要素の台車１０に対する機械的接続はたとえ
ば溶接、ボルト締め、接着等のいくつかの周知の
取付け手段のどれを用いてもよい。第４Ｂ図はハ
ンドル１６の一端の上面図であり、１つのセンサ
に対する磁石の移動方向を更に詳しく示してい
る。

次に第５図は信号調整電子回路２８の一形式を
概略ブロツク図で示す。センサ４０は市販のセン
サであり、ホール素子４６、電流調整器４８、増
幅器５０、および電流駆動器５２を含んでいる。
ホール素子のインピーダンスは変化する磁界の作
用を受けて変化する電流を生じる。この電流は増
幅器５０によつて増幅され、センサ出力信号とし
て駆動器５２を介して信号調整回路２８に結合さ
れる。回路２８はセンサ出力を電動機速度電力制
御装置２４を制御するに適した形に変換する。増
幅器５４はバツフアとして働いて信号レベル変換
を行なつて、センサ４０の比較的低い電圧出力を
有用な高い電圧に変換する。増幅器５４からの電
圧は当業者には周知の形式のサンプルホールド回
路５６に与えられる。回路５６によつて離散的で
周期的な値がサンプリングされ、これがアナロ
グ・デイジタル（Ａ／Ｄ）変換器５８によつてデ
イジタル値に変換される。センサ出力を表わす
Ａ／Ｄ変換器５８からのデイジタル値はマイクロ
コンピユータ６０に結合され、そこで電動機速度
電力制御装置２４に対する適当な駆動信号に変換
される。

好ましい一形式では、信号調整電子回路２６お
よび２８をマルチプレクサ（MUX）６２を使う
ことによつて組合わせて１つの共通回路とする。
この場合、第５図に示すように、MUX６２によ
りセンサ３８および４０からの信号の一方を選択
し、その信号を次にマイクロコンピユータ６０に
より処理して、電動機速度電力制御装置２２また
は２４に供給する。MUX６２は当業者には周知
の方法で動作し、たとえばマイクロコンピユータ
６０からのタイミング信号に応答して、センサ３
８および４０を交互にサンプリングする。この構
成では同様なマイクロコンピユータ６０を２つ
（各センサに１つずつ）設ける必要はなく、シス
テムのコストが削減される。

第６図に示す本発明の別の実施例によれば、ハ
ンドル１６の各端はひずみ応答手段を含む取付け
手段を介して台車１０に接続される。通常、この
ようなひずみ応答手段は当業者には周知の形式の
ひずみゲージを含む。図示の実施例では、ひずみ
応答手段はハンドル１６の各端に一対のひずみゲ
ージＧ１，Ｇ２およびＧ３，Ｇ４を含む。これら
のひずみゲージは一対のホイートストン・ブリツ
ジ回路６４および６６に電気的に接続される。こ
れにより、ハンドル１６に加えられる力の大きさ
に比例し、力の方向を表わす信号をひずみゲージ
から発生することができる。ホイーストン・ブリ
ツジ回路６４および６６から発生される信号は信
号調整電子回路２６および２８にそれぞれ結合さ
れる。ひずみゲージに結合される信号調整電子回
路の１つの形式が米国特許第4107590号に開示さ
れている。この米国特許にはひずみゲージ信号に
より電動機を制御するための回路についても説明
されている。

回路６４および６６の動作を詳細に説明する前
に、まず第７図を参照する。第７図はハンドル１
６の一実施例の断面図を示す。図示のように、ハ
ンドル１６は各端部にピポツト継手６８および７
０をそなえた中空のハンドルである。ピボツト継
手はハンドルを片持ちばり形の第１および第２の
ひずみみゲージ・トランスジユーサ・センサ・ア
ーム７２および７４に接続する。アーム７２およ
び７４はアーム支持構造７６および７８にそれぞ
れ一端が取付けられて固定されている。こゝで第
７図はハンドルを見下した上面図である点に注意
されたい。ハンドル１６を装着した台車の通常の
進行方向は矢印８０の方向である。

アーム７２および７４にはそれぞれ断面を細く
した領域８２および８４が設けられている。これ
らの断面を細くした領域はアーム７２および７４
に加えられる曲げモーメントをその領域に集中さ
せる役目を果す。ひずみゲージＧ１およびＧ２は
断面を細くした領域８２の両側面に取付けられ、
ひずみゲージＧ３およびＧ４は断面を細くした領
域５０の両側面に取付けられる。ひずみゲージの
配置は台車１０の通常の進行方向に加わる曲げモ
ーメントが検出できるように行なわれる。矢印８
０以外の方向でアーム７２および７４に加えられ
る運動またはトルクによつて対向するひずみゲー
ジの各々に等しいひずみみが生じるので、差動信
号は生じない。したがつて、ハンドル１６は台車
１０の運動方向に加えられる力だけを検出するよ
うに配置されている。しかし、ハンドルの片側を
前向きに押しながらハンドルの他端に後向きの力
を加えた場合、アーム７２および７４の曲げモー
メントは互いに逆方向となるので、互いに極性の
異なる信号をそれぞれの電動機用の制御回路に加
えることができることに注意されたい。このよう
な構成により、電動機を互いに逆の方向に駆動す
ることができ、台車１０を非常に小さい半径で旋
回または回転させることができる。このように、
ハンドルはハンドルの長手方向の両端に加えられ
る差動力に感応する。

ピボツト継手３４および３６はハンドル１６と
アーム７２および７４との間の支点接続として示
されているが、もつと現実的な方法はハンドルと
アーム７２および７４の端に隣接した点を通り抜
けるピンによつてアーム７２および７４をハンド
ル１６に枢着するものである。唯一の必要条件
は、アーム７２および７４の端部をハンドル１６
に枢着する際にハンドルの両端の間で若干差動動
運動ができるようにしなければならないというこ
とである。

次に第８図はアーム７２および７４の一形式の
拡大斜視図であり、センサ・アームの断面を細く
した領域にひずみゲージを取付けた状態を一層明
瞭に示している。周知のように、クライト・セミ
コンダクタ・プロダクツ社（Kulite
Semiconductor Products，Ino.）から販売され
ているような市販のひずみゲージは、表面に接着
できる曲りくねつたパターンの抵抗回路網の形式
になつている。その表面に加えられる応力または
ひずみによつてひずみゲージが伸長または収縮す
る。第７図に示すように、各センサ・アームは２
個のひずみゲージが設けられ、これらのひずみみ
ゲージはともにホイートストン・ブリツジ電気回
路内に接続される。したがつてブリツジ回路によ
り、各ゲージにおける共通の変化を除いてゲージ
Ｇ１およびＧ２もしくはＧ３およびＧ４における
差動変化を表わす信号を識別することができる。
第８図に於いて、矢印Ｐの方向のアームの動きに
より、一方のゲージが縮み、他方のゲージが伸び
る。この動きの結果、ゲージの抵抗が差動的に変
化する。Ｐ以外の破線で示すいずれかの方向に沿
つたアーム７２の動きでは、ひずみゲージＧ１お
よびＧ２が等しく縮んだり伸びたりするので、抵
抗の差動変化が生じない。

次に第９図を参照すると、２つのひずみゲージ
Ｇ１およびＧ２が第６図に示すようにホイートス
トン・ブリツジ回路に接続された状態を示す。ブ
リツジ回路を完成する２つの抵抗Ｒ１およびＲ２
は固定抵抗であり、それらの抵抗値はブリツジ回
路を平衡させるように選択される。このような抵
抗値の選択は当業者には周知であり、ここでは説
明しない。ホイートストン・ブリツジ回路の電圧
出力Ｖは次式で表わすことができる。

Ｖ＝SEK／２ ここでＳはひずみ、Ｅは励起電圧、Ｋはひずみ
ゲージ定数である。ひずみＳの値は片持ちばり形
のアームに対する周知の式12PL／BT²によつて
決定される。ひずみゲージの式で、Ｐはアームの
一端に加えられる荷重、Ｌはアームの長さ、Ｂは
加えられた力に対して垂直な方向のアームの幅、
Ｔは曲りが生じる点でのアーームの厚さである。
ひずみゲージの式をホイートストン・ブリツジ回
路の出力電圧Ｖの式に代入することにより、電圧
Ｖは6PLEK／BT²に等しいことがわかる。した
がつて、第５図のホイートストン・ブリツジ回路
の電圧出力はハンドル１６に加えられるひずみ力
の量に正比例する。更に、電圧Ｖの極性は対応す
るセンサ・アーム７２または７４が曲がる方向を
表わす。したがつて、信号電圧Ｖを使つて車輪１
２および１４の回転速度および回転方向を制御す
ることができる。

以上、移動式医療診断装置用台車の駆動電動機
を独立に制御して台車の推進とかじ取りが容易に
行なえるようにするシステムについて説明してき
た。特定の実施例を参照して本発明の説明を行な
つてきたが、当業者にとつて変形や変更を加え得
ることは明らかであろう。したがつて、特許請求
の範囲は本発明の趣旨と範囲内に入るこのような
変形および変更をすべて包含するように記載して
ある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明が特に有用となる医療診断装置
用台車の概略斜視図である。第２図は本発明を使
用した移動式医療診断装置用台車に対する制御シ
ステムの概略機能ブロツク図である。第３図は磁
石とセンサとの相対位置および両者間の相対変位
に対するホール効果センサの出力特性を示す説明
図である。第４Ａ図は本発明による力応答ハンド
ルの第１の実施例の斜視図である。第４Ｂ図はハ
ンドルの一端の上面図である。第５図はホール効
果センサと組み合わせた信号調整回路の一実施例
を示すブロツク図である。第６図は力センサとし
てひずみ応答手段を使用した本発明の別の実施例
の制御システムを示す概略機能ブロツク図であ
る。第７図は本発明による力応答ハンドルの一実
施例を示す断面図である。第８図は本発明のハン
ドルと組み合わせて使用されるひずみ応答アーム
の一形式を例示した斜視図である。第９図は第６
図に示された形式のブリツジ回路の概略回路図で
ある。 ［主な符号の説明］ １０…台車、１２，１４
…駆動車輪、３０，３２…ばね部材、３４，３６
…磁石、３８，４０…ホール効果センサ、６８，
７０…ピポツト継手、７２，７４…ひずみゲー
ジ・トランスジユーサ・センサ・アーム、Ｇ１乃
至Ｇ４…ひずみゲージ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 医療診断装置を移動するための動力駆動型台
   車の独立に駆動される少なくとも一対の駆動車輪
   に動力を供給するための制御装置に於いて、 第１および第２の端部をそなえた手動で操作で
   きるハンドルであつて、前記台車を移動させたい
   方向に手の力を加えることができるような位置に
   台車に装着されているハンドル、 上記ハンドルに結合され、上記移動方向にほぼ
   平行な水平平面内で上記ハンドルに加えられる手
   の力を検知する力応答手段であつて、上記ハンド
   ルの上記第１および第２の端部の各々に加えられ
   る手の力の大きさと方向を表わす信号を発生する
   力応答手段、ならびに 上記信号に応答して、動力を上記駆動車輪に独
   立に与えることにより上記台車の移動の方向と速
   度を制御する手段を含み、 上記ハンドルが上記第１および第２の端部の
   各々にピボツト継手をそなえた棒部材で構成さ
   れ、上記力応答手段は上記ハンドルの上記第１お
   よび第２の端部のうちの対応する端部に隣接して
   それぞれ一端が上記台車に取付けられて固定され
   た第１および第２の片持ちばり形のアームを含
   み、上記各アームの第２の端は対応する上記ピボ
   ツト継手に結合されており、上記ハンドルに加え
   られた手の力が上記アームに対する曲げモーメン
   トに変換されることを特徴とする制御装置。 ２ 特許請求の範囲第１項記載の制御装置に於い
   て、上記アームの各々が予め定められた曲げ領域
   をそなえ、上記力応答手段が更に、各々の上記曲
   げ領域の対向する両側面に取付けられて、上記曲
   げ領域での曲げに応じて電気抵抗が変化する性質
   を有する一対のひずみ応答電気抵抗手段、および
   上記抵抗手段の変化に応答して信号を発生する電
   気回路手段を含んでいる制御装置。 ３ 特許請求の範囲第２項記載の制御装置に於い
   て、上記回路手段がホイートストン・ブリツジで
   構成され、上記抵抗手段が上記ブリツジの２つの
   脚を形成するように接続されている制御装置。 ４ 特許請求の範囲第１項記載の制御装置に於い
   て、上記力応答手段が、上記ハンドルと上記台車
   のうちの一方に結合された少なくとも１個のホー
   ル効果センサ、および上記ハンドルと上記台車の
   うちの他方に結合された磁気手段を含み、上記セ
   ンサが上記ハンドルの相対変位に応じて上記信号
   を発生する制御装置。 ５ 特許請求の範囲第１項記載の制御装置に於い
   て、上記ハンドルの上記第１および第２の端部の
   各々に上記力応答手段が結合されている制御装
   置。 ６ 特許請求の範囲第５項記載の制御装置に於い
   て、上記力応答手段がホール効果センサを含んで
   いる制御装置。 ７ 特許請求の範囲第６項記載の制御装置に於い
   て、上記力応答手段が上記ハンドルの上記第１お
   よび第２の端部の各々に取付けられた磁石手段を
   含み、上記ホール効果センサが上記磁石手段に隣
   接して配置され、かつ上記台車に取付けられてい
   る制御装置。 ８ 特許請求の範囲第７項記載の制御装置に於い
   て、上記ハンドルが垂直に延在する比較的堅いば
   ね部材によつて上記台車に取付けられおり、上記
   ばね部材は印加された力に比例して上記ハンドル
   が変位できるように水平にたわむ制御装置。 ９ 独立に駆動される少なくとも一対の駆動車輪
   および該車輪に動力を供給するための制御装置を
   含む医療診断装置用台車であつて、該制御装置
   が、 第１および第２の端部をそなえた手動で操作で
   きるハンドルであつて、前記台車を移動させたい
   方向に手の力を加えることができるような位置に
   台車に装着されているハンドル、 上記ハンドルに結合され、上記移動方向にほぼ
   平行な水平平面内で上記ハンドルに加えられる手
   の力を検知する力応答手段であつて、上記ハンド
   ルの上記第１および第２の端部の各々に加えられ
   る手の力の大きさと方向を表わす信号を発生する
   力応答手段、ならびに 上記信号に応答して、動力を上記駆動車輪に独
   立に与えることにより上記台車の移動の方向と速
   度を制御する手段を含み、 上記ハンドルが上記第１および第２の端部の
   各々にピボツト継手をそなえた棒部材で構成さ
   れ、上記力応答手段は上記ハンドルの上記第１お
   よび第２の端部のうちの対応する端部に隣接して
   それぞれ一端が上記台車に取付けられて固定され
   た第１および第２の片持ちばり形のアームを含
   み、上記各アームの第２の端は対応する上記ピボ
   ツト継手に結合されており、上記ハンドルに加え
   られた手の力が上記アームに対する曲げモーメン
   トに変換されることを特徴とする医療診断装置用
   台車。 １０ 特許請求の範囲第９項に記載の医療診断装
   置用台車に於て、上記制御装置が前記車輪にそれ
   ぞれ結合された一対の駆動電動機を個別に制御し
   て、前記車輪を前後方向に駆動する医療診断装置
   用台車。 １１ 特許請求の範囲第１０項に記載の医療診断
   装置用台車に於いて、上記ハンドルの対向する両
   端部が第１および第２のひずみ応答手段を介して
   上記台車に結合され、該ひずみ応答手段が加えら
   れた手の力に応じて上記ハンドルの各端部での力
   の方向と大きさの表示を発生し、それぞれ上記力
   応答手段からの上記表示に応答して対応する上記
   電動機制御回路に対して大きさおよび方向の信号
   を発生して、上記ハンドルに加えられた力に従つ
   て当該台車を動かす第１および第２の手段を含む
   医療診断装置用台車。 １２ 特許請求の範囲第１０項記載の医療診断装
   置用台車に於いて、上記ハンドルがその対向する
   両端に磁石手段を取付けた有限長さの棒部材で構
   成され、上記力応答手段が上記磁石手段に隣接し
   て上記台車に取付けられたホール効果センサを含
   み、上記ハンドルの動きによつて生じた上記磁石
   手段とそれに隣接する上記センサとの間の相対的
   な変位に応じて、上記センサが上記ハンドルに加
   えられた力の方向と大きさの上記表示を発生する
   医療診断装置用台車。 １３ 特許請求の範囲第１２項記載の医療診断装
   置用台車に於いて、上記ハンドルが垂直に延在す
   る比較的堅いばね部材によつて上記台車に取付け
   られており、上記ばね部材が印加された力に比例
   して上記ハンドルが変位できるように水平にたわ
   む医療診断装置用台車。