JPH10338143A - 駆動補助付小型車両の操作部 - Google Patents
駆動補助付小型車両の操作部Info
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- JPH10338143A JPH10338143A JP15091197A JP15091197A JPH10338143A JP H10338143 A JPH10338143 A JP H10338143A JP 15091197 A JP15091197 A JP 15091197A JP 15091197 A JP15091197 A JP 15091197A JP H10338143 A JPH10338143 A JP H10338143A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 操作者により加えられる操作力を正確に検出
できるとともに、種々の操作力に耐えることができ、構
造も簡単な駆動補助付小型車両の操作部を提供する。 【解決手段】 連結部材７と、連結部材７に固設された
左右一対の前後方向用摺動受け部２１，２２と、左右一
対の摺動受け部２１，２２に対して、左右均等又は左右
不均等の前後方向移動を許容する程度の隙間を有して嵌
入される一対の先端軸２３，２４を有するコ字状ハンド
ル２５と、摺動受け部２１，２２と先端軸２３，２４と
の間に設けられ、ハンドル２５を前後の中立位置に付勢
する付勢部材２６，２７と、ハンドル２５に加わる操作
者の操作力によって付勢部材２６，２７に抗して移動す
る先端軸２３，２４の前後方向移動量を摺動受け部２
１，２３の各々の近傍で検出する左右一対の移動量検出
部２８，２９とを備える。
できるとともに、種々の操作力に耐えることができ、構
造も簡単な駆動補助付小型車両の操作部を提供する。 【解決手段】 連結部材７と、連結部材７に固設された
左右一対の前後方向用摺動受け部２１，２２と、左右一
対の摺動受け部２１，２２に対して、左右均等又は左右
不均等の前後方向移動を許容する程度の隙間を有して嵌
入される一対の先端軸２３，２４を有するコ字状ハンド
ル２５と、摺動受け部２１，２２と先端軸２３，２４と
の間に設けられ、ハンドル２５を前後の中立位置に付勢
する付勢部材２６，２７と、ハンドル２５に加わる操作
者の操作力によって付勢部材２６，２７に抗して移動す
る先端軸２３，２４の前後方向移動量を摺動受け部２
１，２３の各々の近傍で検出する左右一対の移動量検出
部２８，２９とを備える。
Description
【０００１】
【発明が属する技術分野】この発明は、操作者の操作力
に応じた補助的駆動力を発生し、人力による運搬を補助
する駆動補助付小型車両に備えられるハンドル等の操作
部に関する。
に応じた補助的駆動力を発生し、人力による運搬を補助
する駆動補助付小型車両に備えられるハンドル等の操作
部に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、人力による運搬に利用される
運搬用小型車両の中には、バッテリー電源や電動モータ
等を具備し、人力による操作を補助して操作者の労力を
軽減するため、電動モータ等に補助的駆動力を出力させ
るようにしたものがある。
運搬用小型車両の中には、バッテリー電源や電動モータ
等を具備し、人力による操作を補助して操作者の労力を
軽減するため、電動モータ等に補助的駆動力を出力させ
るようにしたものがある。
【０００３】そして、この種の小型車両にあっては、該
車両による運搬の状況に応じて、補助的駆動力の出力が
制御されるようになっている。例えば、該小型車両を登
り坂を前進しながら押し上げていく場合と、平坦路を押
していく場合とでは、該車両に加えるべき操作力は異な
る。そのため、該車両のハンドル等の操作部に加えられ
る操作者の操作力を検出し、この操作力に応じた補助的
駆動力を発生させるようになっている。例えば登り坂を
前進する場合には、操作者が操作部を強く押すため、大
きな操作力に応じた大きな補助的駆動力を発生させる。
車両による運搬の状況に応じて、補助的駆動力の出力が
制御されるようになっている。例えば、該小型車両を登
り坂を前進しながら押し上げていく場合と、平坦路を押
していく場合とでは、該車両に加えるべき操作力は異な
る。そのため、該車両のハンドル等の操作部に加えられ
る操作者の操作力を検出し、この操作力に応じた補助的
駆動力を発生させるようになっている。例えば登り坂を
前進する場合には、操作者が操作部を強く押すため、大
きな操作力に応じた大きな補助的駆動力を発生させる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、補助的駆動
力の人の操作力に対する割合は１以下のような所定値に
なっていることから、操作力を正確に検出する必要があ
る。一方、人の操作力で走行する車両であるため、操作
力が作用するハンドル等の操作部は丈夫に構成する必要
がある。特に、走行面の凹凸を乗り越える際に、車両を
持ち上げたりするときに上下方向の力も操作部に作用す
るため、上下方向の力にも耐える操作部にする必要があ
る。しかし、操作部を丈夫にすると、操作力の検出が難
しく不正確になるという問題点があった。
力の人の操作力に対する割合は１以下のような所定値に
なっていることから、操作力を正確に検出する必要があ
る。一方、人の操作力で走行する車両であるため、操作
力が作用するハンドル等の操作部は丈夫に構成する必要
がある。特に、走行面の凹凸を乗り越える際に、車両を
持ち上げたりするときに上下方向の力も操作部に作用す
るため、上下方向の力にも耐える操作部にする必要があ
る。しかし、操作部を丈夫にすると、操作力の検出が難
しく不正確になるという問題点があった。
【０００５】そこで、本発明は、操作者により加えられ
る操作力を正確に検出できるとともに、種々の操作力に
耐えることができ、構造も簡単な駆動補助付小型車両の
操作部を提供することを目的とする。
る操作力を正確に検出できるとともに、種々の操作力に
耐えることができ、構造も簡単な駆動補助付小型車両の
操作部を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記課題を解決する本発
明のうち請求項１記載の発明は、操作者の押し引き操作
による操作力に応じた補助的駆動力を発生させる小型車
両を支える本体フレームから延在し、車両後部の左右に
位置する連結部材と、前記連結部材に固設された左右一
対の前後方向用摺動受け部と、前記左右一対の摺動受け
部に対して、左右均等又は左右不均等の前後方向移動を
許容する程度の隙間を有して嵌入される一対の先端軸を
有するコ字状ハンドルと、前記摺動受け部と前記先端軸
との間に設けられ、前記ハンドルを前後の中立位置に付
勢する付勢部材と、前記ハンドルに加わる操作者の操作
力によって前記付勢部材に抗して移動する前記先端軸の
前後方向移動量を前記左右一対の摺動受け部の各々の近
傍で検出する左右一対の移動量検出部と、を備える駆動
補助付小型車両の操作部である。
明のうち請求項１記載の発明は、操作者の押し引き操作
による操作力に応じた補助的駆動力を発生させる小型車
両を支える本体フレームから延在し、車両後部の左右に
位置する連結部材と、前記連結部材に固設された左右一
対の前後方向用摺動受け部と、前記左右一対の摺動受け
部に対して、左右均等又は左右不均等の前後方向移動を
許容する程度の隙間を有して嵌入される一対の先端軸を
有するコ字状ハンドルと、前記摺動受け部と前記先端軸
との間に設けられ、前記ハンドルを前後の中立位置に付
勢する付勢部材と、前記ハンドルに加わる操作者の操作
力によって前記付勢部材に抗して移動する前記先端軸の
前後方向移動量を前記左右一対の摺動受け部の各々の近
傍で検出する左右一対の移動量検出部と、を備える駆動
補助付小型車両の操作部である。
【０００７】請求項２記載の発明は、操作者の押し引き
操作による操作力に応じた補助的駆動力を発生させる小
型車両を支える本体フレームから延在し、車両後部の中
央に位置する連結部材と、前記連結部材に対して取り付
けられた台座と、前記台座に設けられた軸受部により前
後方向揺動自在に支持され、前記軸受部の垂直上方に延
びる第１腕部と前記軸受部から前後方向に延びる第２腕
部を有するＬ字状部材と、前記第１腕部の先端から左右
方向に延び、操作者の押し引き操作が加えられるハンド
ルと、前記第２腕部と前記台座との間に設けられ、前記
Ｌ字状部材を前後方向揺動の中立位置に付勢する付勢部
材と、前記ハンドルに加わる操作者の操作力によって前
記付勢部材に抗して前後方向に揺動する前記Ｌ字状部材
の前後方向揺動量を検出する揺動量検出部と、を備える
駆動補助付小型車両の操作部である。
操作による操作力に応じた補助的駆動力を発生させる小
型車両を支える本体フレームから延在し、車両後部の中
央に位置する連結部材と、前記連結部材に対して取り付
けられた台座と、前記台座に設けられた軸受部により前
後方向揺動自在に支持され、前記軸受部の垂直上方に延
びる第１腕部と前記軸受部から前後方向に延びる第２腕
部を有するＬ字状部材と、前記第１腕部の先端から左右
方向に延び、操作者の押し引き操作が加えられるハンド
ルと、前記第２腕部と前記台座との間に設けられ、前記
Ｌ字状部材を前後方向揺動の中立位置に付勢する付勢部
材と、前記ハンドルに加わる操作者の操作力によって前
記付勢部材に抗して前後方向に揺動する前記Ｌ字状部材
の前後方向揺動量を検出する揺動量検出部と、を備える
駆動補助付小型車両の操作部である。
【０００８】請求項３記載の発明は、請求項２におい
て、前記台座は、前記軸受部が設けられる第１台座と、
前記第１台座の前記軸受部の下方に位置する軸部を旋回
自在に支持する第２台座と含んでなり、前記第１台座と
第２台座との間には、前記第１台座の前後方向姿勢を中
立位置に保持する第２付勢部材と、前記第２付勢部材に
抗して旋回する前記第１台座の旋回量を検出する旋回量
検出部とが設けられている。
て、前記台座は、前記軸受部が設けられる第１台座と、
前記第１台座の前記軸受部の下方に位置する軸部を旋回
自在に支持する第２台座と含んでなり、前記第１台座と
第２台座との間には、前記第１台座の前後方向姿勢を中
立位置に保持する第２付勢部材と、前記第２付勢部材に
抗して旋回する前記第１台座の旋回量を検出する旋回量
検出部とが設けられている。
【０００９】請求項４記載の発明は、請求項２におい
て、前記台座は、前記軸受部が設けられる第１台座と、
前記第１台座の前記軸受部の下方に位置する軸部を旋回
自在に支持する第２台座と、前記第２台座の前後方向先
端を上下揺動自在に支持する第３台座からなり、前記第
１台座と第２台座との間には、前記第１台座の前後方向
姿勢を中立位置に保持する第２付勢部材と、前記第２付
勢部材に抗して旋回する前記第１台座の旋回量を検出す
る旋回量検出部とが設けられ、前記第２台座と第３台座
との間には、前記第２台座の上下方向姿勢を中立位置に
保持する第３付勢部材と、前記第３付勢部材に抗して揺
動する前記第１台座の旋回から車両の持ち上げ又は押し
下げの少なくとも一つを検出する姿勢検出部とが設けら
れている。
て、前記台座は、前記軸受部が設けられる第１台座と、
前記第１台座の前記軸受部の下方に位置する軸部を旋回
自在に支持する第２台座と、前記第２台座の前後方向先
端を上下揺動自在に支持する第３台座からなり、前記第
１台座と第２台座との間には、前記第１台座の前後方向
姿勢を中立位置に保持する第２付勢部材と、前記第２付
勢部材に抗して旋回する前記第１台座の旋回量を検出す
る旋回量検出部とが設けられ、前記第２台座と第３台座
との間には、前記第２台座の上下方向姿勢を中立位置に
保持する第３付勢部材と、前記第３付勢部材に抗して揺
動する前記第１台座の旋回から車両の持ち上げ又は押し
下げの少なくとも一つを検出する姿勢検出部とが設けら
れている。
【００１０】
【発明の実施の形態】本発明の実施形態を図面を用いて
説明する。まず、本発明にかかる駆動補助付小型車両
（以下、「小型車両」という）の全体的な構成を、図６
に基づいて説明する。小型車両１は、車体カバー５に覆
われる車両本体２と、車両本体２等を支える本体フレー
ム３と、ハンドル６等とからなる操作部４Ｃとを備えて
構成される。
説明する。まず、本発明にかかる駆動補助付小型車両
（以下、「小型車両」という）の全体的な構成を、図６
に基づいて説明する。小型車両１は、車体カバー５に覆
われる車両本体２と、車両本体２等を支える本体フレー
ム３と、ハンドル６等とからなる操作部４Ｃとを備えて
構成される。
【００１１】車体カバー５は、電動モータやその制御装
置等の小型車両１に備わる装備をその内部に覆うととも
に、収納部を区画するための部材であるが、その上部は
運搬物を載置するための搬送台となっている。車両本体
２には、ハンドル６に近い側であって進行方向と直交す
る左右方向に、第１駆動車輪１１と第２駆動車輪１２が
取り付けられ、ハンドル６から離れた側にも旋回自在で
フリーな１個又は２個の車輪１３が取り付けられてい
る。第１，第２駆動車輪１１，１２の各々には、減速機
構を介して電動モータ１５，１６が連結され、補助的駆
動力が加えられる構成になっている。
置等の小型車両１に備わる装備をその内部に覆うととも
に、収納部を区画するための部材であるが、その上部は
運搬物を載置するための搬送台となっている。車両本体
２には、ハンドル６に近い側であって進行方向と直交す
る左右方向に、第１駆動車輪１１と第２駆動車輪１２が
取り付けられ、ハンドル６から離れた側にも旋回自在で
フリーな１個又は２個の車輪１３が取り付けられてい
る。第１，第２駆動車輪１１，１２の各々には、減速機
構を介して電動モータ１５，１６が連結され、補助的駆
動力が加えられる構成になっている。
【００１２】つぎに、コ字状ハンドルにかかる第１のタ
イプの操作部４Ａを図１乃至図４に基づいて説明する。
図１は操作部４Ａの上面図、図２は図１のＸ−Ｘ線断面
図である。
イプの操作部４Ａを図１乃至図４に基づいて説明する。
図１は操作部４Ａの上面図、図２は図１のＸ−Ｘ線断面
図である。
【００１３】図１において、操作部４Ａは、本体フレー
ムから延在して車両後部の左右に位置する連結部材７
と、連結部材７の左右箇所に固設された左右一対の摺動
受け部２１，２２と、摺動受け部２１，２２に対する先
端軸２３，２４を有するコ字状ハンドル２５と、先端軸
２３，２４の中立位置への付勢部材２６，２７と、付勢
部材２６，２７に抗して移動する先端軸２３，２４の移
動量を検出する移動量検出部２８，２９とを備えてなっ
ている。
ムから延在して車両後部の左右に位置する連結部材７
と、連結部材７の左右箇所に固設された左右一対の摺動
受け部２１，２２と、摺動受け部２１，２２に対する先
端軸２３，２４を有するコ字状ハンドル２５と、先端軸
２３，２４の中立位置への付勢部材２６，２７と、付勢
部材２６，２７に抗して移動する先端軸２３，２４の移
動量を検出する移動量検出部２８，２９とを備えてなっ
ている。
【００１４】図２において、摺動受け部２１，２２は、
フランジ３０に筒体３１を突設して一体化したものであ
る。筒体３１は内径Ｄ１の摺動穴３２を有し、外径ｄ１
の先端軸２３，２４が前後方向に摺動自在となってい
る。筒体３１の中央には長孔３３が加工され、先端軸２
３，２４に突設されたピン３４が前記長孔３３から突出
している。このピン３４の先端は、筒体３１に沿って移
動可能なダブルリング３５に係合している。筒体３１の
両端にエンドリング３６，３７が固設され、エンドリン
グ３６とダブルリング３５の間に前方押しバネ３８が介
装され、エンドリング３７とダブルリング３５の間に後
方押しバネ３９が介装されている。これらの押しバネ３
８，３９などが先端軸２３，２４を前後方向の中立位置
に保持する付勢部材（第１付勢部材）２６，２７を構成
している。
フランジ３０に筒体３１を突設して一体化したものであ
る。筒体３１は内径Ｄ１の摺動穴３２を有し、外径ｄ１
の先端軸２３，２４が前後方向に摺動自在となってい
る。筒体３１の中央には長孔３３が加工され、先端軸２
３，２４に突設されたピン３４が前記長孔３３から突出
している。このピン３４の先端は、筒体３１に沿って移
動可能なダブルリング３５に係合している。筒体３１の
両端にエンドリング３６，３７が固設され、エンドリン
グ３６とダブルリング３５の間に前方押しバネ３８が介
装され、エンドリング３７とダブルリング３５の間に後
方押しバネ３９が介装されている。これらの押しバネ３
８，３９などが先端軸２３，２４を前後方向の中立位置
に保持する付勢部材（第１付勢部材）２６，２７を構成
している。
【００１５】フランジ３０には、ロータリーエンコーダ
４０を保持するブラケットが取り付けられている。ロー
タリーエンコーダ４０の軸に嵌入された揺動する検出片
４１は、前記先端軸２３，２４に当接状態を保つよう
に、引っ張りバネ４２で付勢されている。先端軸２３，
２４が前後に移動すると、検出片４１が揺動し、揺動の
程度から先端軸２３，２４の前後方向移動量が検出され
る。ロータリーエンコーダ４０等が左右一対の移動量検
出部２８，２９を構成している。
４０を保持するブラケットが取り付けられている。ロー
タリーエンコーダ４０の軸に嵌入された揺動する検出片
４１は、前記先端軸２３，２４に当接状態を保つよう
に、引っ張りバネ４２で付勢されている。先端軸２３，
２４が前後に移動すると、検出片４１が揺動し、揺動の
程度から先端軸２３，２４の前後方向移動量が検出され
る。ロータリーエンコーダ４０等が左右一対の移動量検
出部２８，２９を構成している。
【００１６】図１の操作部４の作動を以下に説明する。
ハンドル２５を両手で握って前方向に押しているとす
る。左右の手による操作力ＦR,ＦL は略均等であるの
で、左右の付勢部材２６，２７の押しバネ２６が圧縮さ
れ、左右の先端軸２３，２４は略等しい距離だけ前方に
移動する。すると、左右の移動量検出部２８，２９のポ
テンションメータは等しい回転角だけ回転する。操作者
が車両を旋回させようとすると、左右の手による操作力
ＦR,ＦL は不均等になる。急旋回の場合、操作力Ｆ R が
押し側であり、操作力ＦL が引き側になったりする。こ
の場合、ハンドル２５は角度θだけ傾くことになるが、
図２のように、先端軸２３，２４の外形ｄ１と摺動受け
部２１，２２の内径Ｄ１との隙間が、ハンドル２５の傾
きを許容する程度の大きさになっている。また、ハンド
ル２５を持ち上げたり、押し下げたりした場合、その力
は先端軸２３，２４が嵌入する摺動受け部２１，２２が
受け、摺動受け部２１，２２は連結部材７を介して本体
フレームに連結されているため、車体の持ち上げなどが
可能となっている。
ハンドル２５を両手で握って前方向に押しているとす
る。左右の手による操作力ＦR,ＦL は略均等であるの
で、左右の付勢部材２６，２７の押しバネ２６が圧縮さ
れ、左右の先端軸２３，２４は略等しい距離だけ前方に
移動する。すると、左右の移動量検出部２８，２９のポ
テンションメータは等しい回転角だけ回転する。操作者
が車両を旋回させようとすると、左右の手による操作力
ＦR,ＦL は不均等になる。急旋回の場合、操作力Ｆ R が
押し側であり、操作力ＦL が引き側になったりする。こ
の場合、ハンドル２５は角度θだけ傾くことになるが、
図２のように、先端軸２３，２４の外形ｄ１と摺動受け
部２１，２２の内径Ｄ１との隙間が、ハンドル２５の傾
きを許容する程度の大きさになっている。また、ハンド
ル２５を持ち上げたり、押し下げたりした場合、その力
は先端軸２３，２４が嵌入する摺動受け部２１，２２が
受け、摺動受け部２１，２２は連結部材７を介して本体
フレームに連結されているため、車体の持ち上げなどが
可能となっている。
【００１７】図３及び図４は第１のタイプの他の操作部
を示す。図３は他の操作部の上面図、図４は図３のＹ−
Ｙ線断面図である。図１及び図２のものと異なる点は、
摺動受け部の構造と移動量検出部の取付け位置等であ
る。同じ機能を有する部品には図１及び図２と同じ符号
を付してその説明を省略する。
を示す。図３は他の操作部の上面図、図４は図３のＹ−
Ｙ線断面図である。図１及び図２のものと異なる点は、
摺動受け部の構造と移動量検出部の取付け位置等であ
る。同じ機能を有する部品には図１及び図２と同じ符号
を付してその説明を省略する。
【００１８】左右両端に枝分かれした連結部７の各々
に、凹状に折り曲げられたブラケットが固設されてい
る。このブラケット５０に取り付けられた一対のアイボ
ルト５１，５２が摺動受け部４９を構成している。図４
に示されるように、アイボルト５１，５２の内径にハン
ドル５の先端軸２３，２４が嵌入されている。ハンドル
５にかかる上下方向の力は、アイボルト５１，５２から
ブラケット５０更に連結部７を経て本体フレームに伝え
られる。また、このアイボルト５１，５２は押しバネ３
８，３９に対するダブルリング３５（図２参照）の代わ
りとなっている。
に、凹状に折り曲げられたブラケットが固設されてい
る。このブラケット５０に取り付けられた一対のアイボ
ルト５１，５２が摺動受け部４９を構成している。図４
に示されるように、アイボルト５１，５２の内径にハン
ドル５の先端軸２３，２４が嵌入されている。ハンドル
５にかかる上下方向の力は、アイボルト５１，５２から
ブラケット５０更に連結部７を経て本体フレームに伝え
られる。また、このアイボルト５１，５２は押しバネ３
８，３９に対するダブルリング３５（図２参照）の代わ
りとなっている。
【００１９】ブラケット５０に取り付けられたロータリ
ーエンコーダ４０の検出片は長孔５４付きのアーム５５
になっていて、先端軸２３，２４の根元に突設されたバ
ー５６の先端が前記長孔５４に係合することで、前後方
向の移動量検出部５３を構成している。
ーエンコーダ４０の検出片は長孔５４付きのアーム５５
になっていて、先端軸２３，２４の根元に突設されたバ
ー５６の先端が前記長孔５４に係合することで、前後方
向の移動量検出部５３を構成している。
【００２０】図５乃至図７は、Ｔ字状ハンドルを用いる
第２のタイプの操作部を示す。図５の操作部は前後方向
操作力のみが検出可能なものであり、図５（ａ）はその
側面図、図５（ｂ）はその正面図を示し、図６はその取
付け状態を示す側面図である。
第２のタイプの操作部を示す。図５の操作部は前後方向
操作力のみが検出可能なものであり、図５（ａ）はその
側面図、図５（ｂ）はその正面図を示し、図６はその取
付け状態を示す側面図である。
【００２１】図６において、小型車両１を支える本体フ
レーム３から延在し、車両後部の中央に位置する連結部
材７の上に、操作部４Ｃの本体が設けられている。図５
に示されるように、操作部４Ｃは、連結部材７と、軸受
部６０を有する台座６１と、軸受け部６０で前後方向揺
動自在に支持され、軸受部６０の垂直上方に延びる第１
腕部６２と軸受部６０から前後方向に延びる第２腕部６
３を有するＬ字状部材６４と、第１腕部６２の先端から
左右方向に延び、操作者の押し引き操作が加えられるハ
ンドル６と、第２腕部６３と台座６１間に設けられ、Ｌ
字状部材６４を前後方向揺動の中立位置に付勢する付勢
部材６５と、付勢部材６５に抗して前後方向に揺動する
Ｌ字状部材６４の前後方向揺動量を検出する揺動量検出
部６６とからなる。
レーム３から延在し、車両後部の中央に位置する連結部
材７の上に、操作部４Ｃの本体が設けられている。図５
に示されるように、操作部４Ｃは、連結部材７と、軸受
部６０を有する台座６１と、軸受け部６０で前後方向揺
動自在に支持され、軸受部６０の垂直上方に延びる第１
腕部６２と軸受部６０から前後方向に延びる第２腕部６
３を有するＬ字状部材６４と、第１腕部６２の先端から
左右方向に延び、操作者の押し引き操作が加えられるハ
ンドル６と、第２腕部６３と台座６１間に設けられ、Ｌ
字状部材６４を前後方向揺動の中立位置に付勢する付勢
部材６５と、付勢部材６５に抗して前後方向に揺動する
Ｌ字状部材６４の前後方向揺動量を検出する揺動量検出
部６６とからなる。
【００２２】台座６１の軸受部６０は、Ｌ字状部材６４
の第１腕６２の真下の軸６７の両端を支持する軸受プレ
ートで構成されている。ハンドル６はこの第１腕６２と
ともにＴ字状となっている。付勢部材６５は、第２腕６
３に対する上下方向の引きバネ６８，６９で構成されて
いる。揺動量検出部６６は、第２腕６３の先端の楕円部
材７０と、台座６１に取り付けられ、楕円部材７０に向
かうポテンションメータ７１から構成されている。
の第１腕６２の真下の軸６７の両端を支持する軸受プレ
ートで構成されている。ハンドル６はこの第１腕６２と
ともにＴ字状となっている。付勢部材６５は、第２腕６
３に対する上下方向の引きバネ６８，６９で構成されて
いる。揺動量検出部６６は、第２腕６３の先端の楕円部
材７０と、台座６１に取り付けられ、楕円部材７０に向
かうポテンションメータ７１から構成されている。
【００２３】図５の操作部の作動を以下に説明する。ハ
ンドル６の両端を握る操作者が前後方向に操作力を加え
ると、ハンドル６は軸６０を支点にして揺動する。する
と、Ｌ字状部材６４の第２腕６３が、付勢部材６５の引
きバネ６８，６９の付勢力に抗して上下に揺動する。こ
の揺動の程度が、揺動量検出部６６のポテンションメー
タ７１で検出される。Ｌ字状部材６４の付勢部材６５に
よる中立位置でポテンションメータ７１の出力をゼロに
するには、楕円部材７０を回転させればよい。また、ハ
ンドル６に上下方向の力が作用すると、軸受部６０を介
して台座６１及び連結部材７に真下に伝わる。
ンドル６の両端を握る操作者が前後方向に操作力を加え
ると、ハンドル６は軸６０を支点にして揺動する。する
と、Ｌ字状部材６４の第２腕６３が、付勢部材６５の引
きバネ６８，６９の付勢力に抗して上下に揺動する。こ
の揺動の程度が、揺動量検出部６６のポテンションメー
タ７１で検出される。Ｌ字状部材６４の付勢部材６５に
よる中立位置でポテンションメータ７１の出力をゼロに
するには、楕円部材７０を回転させればよい。また、ハ
ンドル６に上下方向の力が作用すると、軸受部６０を介
して台座６１及び連結部材７に真下に伝わる。
【００２４】図７は第２のタイプの他の操作部４Ｃを示
す。図７の操作部は前後方向操作力と旋回方向操作力の
両方と、車両の持ち上げ状態が検出できるものであり、
図７（ａ）はその上面図、図７（ｂ）はその側面図を示
す。図５のものと異なる点は、台座が第１台座７４，第
２台座７６，第３台座７８からなり、旋回方向の第２付
勢部材８１と旋回量検出部８２及び上下方向の第３付勢
部材８３と姿勢検出部８４とが設けられた点である。
す。図７の操作部は前後方向操作力と旋回方向操作力の
両方と、車両の持ち上げ状態が検出できるものであり、
図７（ａ）はその上面図、図７（ｂ）はその側面図を示
す。図５のものと異なる点は、台座が第１台座７４，第
２台座７６，第３台座７８からなり、旋回方向の第２付
勢部材８１と旋回量検出部８２及び上下方向の第３付勢
部材８３と姿勢検出部８４とが設けられた点である。
【００２５】この操作部４Ｃは、両端が握りになったハ
ンドル６と、ハンドル６の中央に下向きに取り付けられ
たＬ字部材７３と、Ｌ字部材７３の折れ曲がり部分にあ
る支点７３ａでＬ字部材７３を前後方向に揺動可能に支
持する軸受部７４ａを有する第１台座７４と、第１台座
７４の軸受部７４ａの真下から突設されたピン７５で第
１台座７４を旋回可能に支持する第２台座７６と、第２
台座７６の前方のピン７７で第２台座７６の全体を上下
揺動可能に支持する第３台座７８と、ハンドル６に加わ
る前後方向操作力に応じて支点７３ａにより前後方向に
揺動するＬ字部材７３の姿勢を中立位置に保持する前後
方向の第１付勢部材７９及び前後方向操作力に応じた変
位を検出するためのポテンションメータ等の前後方向変
位検出手段８０、第２台座７６に対する第１台座７４の
旋回位置を中立位置に保持する第２付勢部材８１及び操
作力に応じた旋回量を検出するためのポテンションメー
タ等の旋回量検出手段８２、第２台座７６の第３台座７
８に対する上下位置を中立位置に保持する第３付勢部材
８４及び上下位置の所定以上の変動により作動するリミ
ットスイッチ等の姿勢検出器８４とからなっている。ま
た、第３台座７８は図示されない連結部材にに固定的に
結合される。
ンドル６と、ハンドル６の中央に下向きに取り付けられ
たＬ字部材７３と、Ｌ字部材７３の折れ曲がり部分にあ
る支点７３ａでＬ字部材７３を前後方向に揺動可能に支
持する軸受部７４ａを有する第１台座７４と、第１台座
７４の軸受部７４ａの真下から突設されたピン７５で第
１台座７４を旋回可能に支持する第２台座７６と、第２
台座７６の前方のピン７７で第２台座７６の全体を上下
揺動可能に支持する第３台座７８と、ハンドル６に加わ
る前後方向操作力に応じて支点７３ａにより前後方向に
揺動するＬ字部材７３の姿勢を中立位置に保持する前後
方向の第１付勢部材７９及び前後方向操作力に応じた変
位を検出するためのポテンションメータ等の前後方向変
位検出手段８０、第２台座７６に対する第１台座７４の
旋回位置を中立位置に保持する第２付勢部材８１及び操
作力に応じた旋回量を検出するためのポテンションメー
タ等の旋回量検出手段８２、第２台座７６の第３台座７
８に対する上下位置を中立位置に保持する第３付勢部材
８４及び上下位置の所定以上の変動により作動するリミ
ットスイッチ等の姿勢検出器８４とからなっている。ま
た、第３台座７８は図示されない連結部材にに固定的に
結合される。
【００２６】ハンドル６に作用する前後方向の操作力
は、前後方向付勢部材７９に抗するＬ字部材７３の前後
方向揺動に変換され、その揺動の程度が前後方向変位検
出手段８０で検出される。ハンドル６に作用する左右方
向の旋回にかかる操作力は、第２付勢部材８１に抗する
第１台座７１の水平面内旋回に変換され、その旋回の程
度が旋回量検出手段８２で検出される。これらにより、
進行方向にかかる前後の操作力の方向と大きさ、及び、
旋回させようとする操作力に相当する左右の操作力の方
向と大きさが検出できる。段差の乗り越え時にハンドル
６を押し引きして車体本体を浮き上がらせると、第３付
勢部材８３に抗する第２台座７６の動きに変換されて姿
勢検出器８４がこの動きを検出する。これにより、車体
本体の持ち上がり状態も検出でき、例えば持ち上げ状態
で補助的駆動力をオフにしたりすることができる。
は、前後方向付勢部材７９に抗するＬ字部材７３の前後
方向揺動に変換され、その揺動の程度が前後方向変位検
出手段８０で検出される。ハンドル６に作用する左右方
向の旋回にかかる操作力は、第２付勢部材８１に抗する
第１台座７１の水平面内旋回に変換され、その旋回の程
度が旋回量検出手段８２で検出される。これらにより、
進行方向にかかる前後の操作力の方向と大きさ、及び、
旋回させようとする操作力に相当する左右の操作力の方
向と大きさが検出できる。段差の乗り越え時にハンドル
６を押し引きして車体本体を浮き上がらせると、第３付
勢部材８３に抗する第２台座７６の動きに変換されて姿
勢検出器８４がこの動きを検出する。これにより、車体
本体の持ち上がり状態も検出でき、例えば持ち上げ状態
で補助的駆動力をオフにしたりすることができる。
【００２７】なお、図７において、第３台座７８、第３
付勢部材８３及び姿勢検出器８４を省略した操作部とす
ることもできる。
付勢部材８３及び姿勢検出器８４を省略した操作部とす
ることもできる。
【００２８】図８は、図１の如くハンドルの両端の操作
力が別個に検出できる操作部を備えた小型車両の代表的
な機器ブロック図である。図において、制御ブロック
は、操作力検出部１００と、設定部１１０と、演算部１
２０と、第１，第２モータ制御部１３０，１４０と、電
源１５０と、回転計１６０，１６１とを主要機器として
構成される。
力が別個に検出できる操作部を備えた小型車両の代表的
な機器ブロック図である。図において、制御ブロック
は、操作力検出部１００と、設定部１１０と、演算部１
２０と、第１，第２モータ制御部１３０，１４０と、電
源１５０と、回転計１６０，１６１とを主要機器として
構成される。
【００２９】操作力検出部１００は、コ字状のハンドル
に加えられる操作力をハンドルの左右位置で検出するた
めに、左操作力検出部１０１と右操作力検出部１０２と
に分けて設けられている。これら検出部１０１，１０２
は前述したようにポテンションメータで構成されてい
て、操作力に応じた電圧ＶPR及びＶPLを後述するアシス
ト比演算部１２１に出力する。アシスト比演算部１２１
は、出力ＶPR及びＶPLの大小から操作力の大きさを判定
し、出力ＶPR及びＶPLの正負から操作力が作用する方向
を判定し、出力ＶPR及びＶPLの差から旋回させようとす
る状態を判定する。設定器１１０は、検出された操作力
に対する補助的駆動力の比率を例えば大中小に設定する
ための信号をアシスト比演算部１２１に出力するもので
ある。例えば、登り坂の場合には、補助的駆動力の比率
を大に設定し、平坦路の場合には、補助的駆動力の比率
を小に設定する。
に加えられる操作力をハンドルの左右位置で検出するた
めに、左操作力検出部１０１と右操作力検出部１０２と
に分けて設けられている。これら検出部１０１，１０２
は前述したようにポテンションメータで構成されてい
て、操作力に応じた電圧ＶPR及びＶPLを後述するアシス
ト比演算部１２１に出力する。アシスト比演算部１２１
は、出力ＶPR及びＶPLの大小から操作力の大きさを判定
し、出力ＶPR及びＶPLの正負から操作力が作用する方向
を判定し、出力ＶPR及びＶPLの差から旋回させようとす
る状態を判定する。設定器１１０は、検出された操作力
に対する補助的駆動力の比率を例えば大中小に設定する
ための信号をアシスト比演算部１２１に出力するもので
ある。例えば、登り坂の場合には、補助的駆動力の比率
を大に設定し、平坦路の場合には、補助的駆動力の比率
を小に設定する。
【００３０】演算部１２０は、アシスト比演算部１２１
と車輪速度演算部１２２とからなる。アシスト比演算部
１２１は、操作力検出部１００からの操作力に関する出
力及び設定器１１０からの設定に関する出力を基にし
て、例えば操作力の１／２に相当する補助的駆動力を発
生させるためのトルク指令値τl,τR を左右の減算器１
３１，１４１に出力する。
と車輪速度演算部１２２とからなる。アシスト比演算部
１２１は、操作力検出部１００からの操作力に関する出
力及び設定器１１０からの設定に関する出力を基にし
て、例えば操作力の１／２に相当する補助的駆動力を発
生させるためのトルク指令値τl,τR を左右の減算器１
３１，１４１に出力する。
【００３１】左右の第１，第２モータ制御部１３０，１
４０は同じ構成であるため、第１モータ制御部１３０で
詳細を説明する。減算器１３１は、入力されたトルク指
令値τl と、後述する電圧変換器１３７の出力値との差
をとるものである。比例制御部１３２は、減算器１３１
の出力に対して比例制御を行う。ＰＷＭ(Pulse WidthMo
dulation)比率変換部１３３は、比例制御部１３２の出
力に応じてパルス幅変調信号の変調比を変化させる。
４０は同じ構成であるため、第１モータ制御部１３０で
詳細を説明する。減算器１３１は、入力されたトルク指
令値τl と、後述する電圧変換器１３７の出力値との差
をとるものである。比例制御部１３２は、減算器１３１
の出力に対して比例制御を行う。ＰＷＭ(Pulse WidthMo
dulation)比率変換部１３３は、比例制御部１３２の出
力に応じてパルス幅変調信号の変調比を変化させる。
【００３２】左モータ用ドライバ１３４は、ＰＷＭ比率
変換部１３３から出力されるパルス幅変調信号に基づい
て、電源１５０から第１電動モータ１５へ供給される電
流を制御する。なお、電流方向は先のトルク指令値τl,
τR の正負によって決まり、正ならば前進、負ならば後
進の各駆動トルクを生じるように流れる。
変換部１３３から出力されるパルス幅変調信号に基づい
て、電源１５０から第１電動モータ１５へ供給される電
流を制御する。なお、電流方向は先のトルク指令値τl,
τR の正負によって決まり、正ならば前進、負ならば後
進の各駆動トルクを生じるように流れる。
【００３３】駆動力換算部１３６は、第１電動モータ１
５へ供給される電流を検出して、駆動車輪の駆動力値に
換算し、アシスト比演算部１２１に出力する。電圧変換
部１３７は、駆動力換算部１３６から出力された駆動力
値に応じた電圧に変換して減算器１３１へ出力する。
５へ供給される電流を検出して、駆動車輪の駆動力値に
換算し、アシスト比演算部１２１に出力する。電圧変換
部１３７は、駆動力換算部１３６から出力された駆動力
値に応じた電圧に変換して減算器１３１へ出力する。
【００３４】また、回転計１６０、１６１は、それぞれ
第１電動モータ１５，第２電動モータ１６の回転を検出
する。演算部１２０の車輪速度演算部１２２は、左右の
車輪の平均の車速を演算し、例えば所定値以上の高速に
なるとアシスト比（操作力に対する補助的駆動力の比率
であって、普通は１未満の数字）を低下させる指令をア
シスト比演算部１２１が出力する。
第１電動モータ１５，第２電動モータ１６の回転を検出
する。演算部１２０の車輪速度演算部１２２は、左右の
車輪の平均の車速を演算し、例えば所定値以上の高速に
なるとアシスト比（操作力に対する補助的駆動力の比率
であって、普通は１未満の数字）を低下させる指令をア
シスト比演算部１２１が出力する。
【００３５】以上の制御ブロック及びハンドルの左右位
置における操作力を検出できる操作部によると、前進又
は後進の補助的駆動力のみならず、旋回のための補助的
駆動力を発生させることができる。
置における操作力を検出できる操作部によると、前進又
は後進の補助的駆動力のみならず、旋回のための補助的
駆動力を発生させることができる。
【００３６】
【発明の効果】本発明にかかる請求項１記載の発明によ
ると、本体フレームの連結部の左右に摺動受け部を固設
し、この摺動受け部で前後移動可能にコ字状ハンドルの
先端軸を嵌める構造にしているので、操作力を正確に検
出できるとともに、上下の操作力に耐えることができ、
耐久性もある。また、構造がシンプルで故障しにくく、
コンンパクトになって軽量となり、安価に製造すること
ができる。また、左右独立したモータ制御部を持つ小型
車両に対して、前後方向のみならず旋回もアシストでき
る。
ると、本体フレームの連結部の左右に摺動受け部を固設
し、この摺動受け部で前後移動可能にコ字状ハンドルの
先端軸を嵌める構造にしているので、操作力を正確に検
出できるとともに、上下の操作力に耐えることができ、
耐久性もある。また、構造がシンプルで故障しにくく、
コンンパクトになって軽量となり、安価に製造すること
ができる。また、左右独立したモータ制御部を持つ小型
車両に対して、前後方向のみならず旋回もアシストでき
る。
【００３７】請求項２乃至４記載の発明によると、Ｔ字
状ハンドルの真下に軸受部を設け、この軸受部を有する
台座を介して本体フレームの連結部の中央に固設するた
め、上下の操作力に関係なく、前後方向の揺動を検出す
ることができ、操作力を正確に検出できるとともに、上
下の操作力に耐えやすい。また、第２台座を増やして旋
回方向の操作力を検出したり、第３台座を増やして上下
操作力による車体の浮き上がり検出も可能になる。
状ハンドルの真下に軸受部を設け、この軸受部を有する
台座を介して本体フレームの連結部の中央に固設するた
め、上下の操作力に関係なく、前後方向の揺動を検出す
ることができ、操作力を正確に検出できるとともに、上
下の操作力に耐えやすい。また、第２台座を増やして旋
回方向の操作力を検出したり、第３台座を増やして上下
操作力による車体の浮き上がり検出も可能になる。
【図１】本発明にかかる第１のタイプの操作部の上面図
である。
である。
【図２】本発明にかかる第１のタイプの操作部のＸ−Ｘ
断面図である。
断面図である。
【図３】本発明にかかる第１のタイプの他の操作部の上
面図である。
面図である。
【図４】本発明にかかる第１のタイプの他の操作部のＹ
−Ｙ断面図である。
−Ｙ断面図である。
【図５】本発明にかかる第２のタイプの操作部を示す図
である。
である。
【図６】本発明にかかる第２のタイプの操作部の取付け
状態を示す図である。
状態を示す図である。
【図７】本発明にかかる第２のタイプの他の操作部を示
す図である。
す図である。
【図８】本発明の操作部を用いた小型車両の制御ブロッ
クを示す図である。
クを示す図である。
１ 小型車両 ２ 車両本体 ３ 本体フレーム ４Ａ〜４Ｄ 操作部 ６，２５ ハンドル １１，１２ 駆動車輪 １５，１６ 電動モータ ２１，２２ 摺動受け部 ２３，２４ 先端軸 ２６，２７ 第１付勢部材 ２８，２９ 移動量検出部 ６１，７４ 第１台座 ６０，７４ａ 軸受部 ６２ 第１腕 ６３ 第２腕 ６４，７３ Ｌ字状部材 ７６ 第２台座 ７８ 第３台座 ８１ 第２付勢部材 ８２ 揺動量検出部 ８３ 第３付勢部材 ８４ 姿勢検出部
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 姜 昌喜 三重県伊勢市竹ヶ鼻町100番地 神鋼電機 株式会社伊勢事業所内 (72)発明者 宮田 克巳 三重県伊勢市竹ヶ鼻町100番地 神鋼電機 株式会社伊勢事業所内
Claims (4)
- 【請求項１】 操作者の押し引き操作による操作力に応
じた補助的駆動力を発生させる小型車両を支える本体フ
レームから延在し、車両後部の左右に位置する連結部材
と、 前記連結部材に固設された左右一対の前後方向用摺動受
け部と、 前記左右一対の摺動受け部に対して、左右均等又は左右
不均等の前後方向移動を許容する程度の隙間を有して嵌
入される一対の先端軸を有するコ字状ハンドルと、 前記摺動受け部と前記先端軸との間に設けられ、前記ハ
ンドルを前後の中立位置に付勢する付勢部材と、 前記ハンドルに加わる操作者の操作力によって前記付勢
部材に抗して移動する前記先端軸の前後方向移動量を前
記左右一対の摺動受け部の各々の近傍で検出する左右一
対の移動量検出部と、 を備える駆動補助付小型車両の操作部。 - 【請求項２】 操作者の押し引き操作による操作力に応
じた補助的駆動力を発生させる小型車両を支える本体フ
レームから延在し、車両後部の中央に位置する連結部材
と、 前記連結部材に対して取り付けられた台座と、 前記台座に設けられた軸受部により前後方向揺動自在に
支持され、前記軸受部の垂直上方に延びる第１腕部と前
記軸受部から前後方向に延びる第２腕部を有するＬ字状
部材と、 前記第１腕部の先端から左右方向に延び、操作者の押し
引き操作が加えられるハンドルと、 前記第２腕部と前記台座との間に設けられ、前記Ｌ字状
部材を前後方向揺動の中立位置に付勢する付勢部材と、 前記ハンドルに加わる操作者の操作力によって前記付勢
部材に抗して前後方向に揺動する前記Ｌ字状部材の前後
方向揺動量を検出する揺動量検出部と、 を備える駆動補助付小型車両の操作部。 - 【請求項３】 請求項２において、前記台座は、前記軸
受部が設けられる第１台座と、前記第１台座の前記軸受
部の下方に位置する軸部を旋回自在に支持する第２台座
と含んでなり、 前記第１台座と第２台座との間には、前記第１台座の前
後方向姿勢を中立位置に保持する第２付勢部材と、前記
第２付勢部材に抗して旋回する前記第１台座の旋回量を
検出する旋回量検出部とが設けられている駆動補助付小
型車両の操作部。 - 【請求項４】 請求項２において、前記台座は、前記軸
受部が設けられる第１台座と、前記第１台座の前記軸受
部の下方に位置する軸部を旋回自在に支持する第２台座
と、前記第２台座の前後方向先端を上下揺動自在に支持
する第３台座からなり、 前記第１台座と第２台座との間には、前記第１台座の前
後方向姿勢を中立位置に保持する第２付勢部材と、前記
第２付勢部材に抗して旋回する前記第１台座の旋回量を
検出する旋回量検出部とが設けられ、 前記第２台座と第３台座との間には、前記第２台座の上
下方向姿勢を中立位置に保持する第３付勢部材と、前記
第３付勢部材に抗して揺動する前記第１台座の旋回から
車両の持ち上げ又は押し下げの少なくとも一つを検出す
る姿勢検出部とが設けられている駆動補助付小型車両の
操作部。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15091197A JP3903530B2 (ja) | 1997-06-09 | 1997-06-09 | 駆動補助付小型車両の操作部 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15091197A JP3903530B2 (ja) | 1997-06-09 | 1997-06-09 | 駆動補助付小型車両の操作部 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10338143A true JPH10338143A (ja) | 1998-12-22 |
| JP3903530B2 JP3903530B2 (ja) | 2007-04-11 |
Family
ID=15507092
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15091197A Expired - Fee Related JP3903530B2 (ja) | 1997-06-09 | 1997-06-09 | 駆動補助付小型車両の操作部 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3903530B2 (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2006025245A1 (ja) * | 2004-09-03 | 2006-03-09 | Mitsuba Corporation | ハンドル接続構造 |
| JP2008285291A (ja) * | 2007-05-18 | 2008-11-27 | Daifuku Co Ltd | ピッキング作業用台車 |
| CN103010274A (zh) * | 2012-12-14 | 2013-04-03 | 天津筑高机器人技术有限公司 | 助力手推车 |
| JP2013070824A (ja) * | 2011-09-28 | 2013-04-22 | Mitsuba Corp | 電動式ハンディカート |
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| CN108482470A (zh) * | 2018-05-04 | 2018-09-04 | 深圳和而泰数据资源与云技术有限公司 | 机械传感组件、电动助力系统及婴儿手推车 |
-
1997
- 1997-06-09 JP JP15091197A patent/JP3903530B2/ja not_active Expired - Fee Related
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