JPS6321038A - 制御装置およびそれを使用した医療診断装置用台車 - Google Patents

制御装置およびそれを使用した医療診断装置用台車

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JPS6321038A
JPS6321038A JP62114928A JP11492887A JPS6321038A JP S6321038 A JPS6321038 A JP S6321038A JP 62114928 A JP62114928 A JP 62114928A JP 11492887 A JP11492887 A JP 11492887A JP S6321038 A JPS6321038 A JP S6321038A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本出願は移動式医療診断装置用の動力駆動型台車に関す
るものであり、更に詳しくは力応答ハンドル・アセンブ
リ、ならびにハンドルに加えられる力の方向と大きさを
検知して、それに応じて台車の運動を制御する制御シス
テムに関するものである。
医療施設では動かせない患者のために移動式診断装置を
備えるのが普通である。１つの典型的な移動式装置は医
用Ｘ線装置である。これらの装置は動力駆動型台車すな
わち電動機で駆動される台車に搭試される。このような
台車の制御は一般に操作者が行なう。操作者は台車の後
に立って、スイッチを前進または後進位置に入れること
により台車の移動方向を制御する。移動速度は台車のか
じ取り操作をしている間に操作される別のレバーによっ
て制御される。しかし、一般にこのような台車は動力駆
動により旋回できないので、ＴＩｆＨが１０００ボンド
（４５３，６ｋｇ）はどにもなる台車を旋回させるには
莫大な労力が必要になる。更に、このような手動のかじ
取り操作を前進／後進スイッチの操作および速度制御と
同時に調和させて台車を動かすには多大の熟練と練習が
必要になる。
上記のような従来の台車システムの欠点としては、動力
駆動型台車の進行方向の補正が必要なとき、この補正の
ための操作者の反応は台車のハンドルに付加的な力を加
えることであるが、しかし、このような補正は台車上の
レバー型またはスイッチ型の制御器の位置を変えること
によってしか有効に行なえないことである。したがって
、かさばった重い医療診断装置用台車がたとえば買物車
と同様にハンドルに加えられる力に応動するようにする
制御システムを設けることが望ましい。
従来技術の医療診断装置用台車の更に特定の欠点は、緊
急状態、たとえば操作者が不注意で台車と不動の物体の
間にはさまれそうな場合に台車を素早く停止させること
が比較的離しいことである。
このような状況での操作者の反応は一般にハンドルを押
して迫ってくる台車に抗しようとする。したがって、ハ
ンドルに加えられる力に応答して台車を停止させて逆進
させる。台車制御システムを設けることが望ましい。
本発明の１つの目的は手の力に応答して容易に移動およ
び停止できる移動式装置用動力駆動型台車を提供するこ
とである。
本発明のもう１つの目的はハンドルに加える手の力によ
り容品にかじ取りおよび旋回ができる移動式装置用動力
駆動型台車を提供することである。
発明の要約 本発明は移動式医療診断装置を移動させて配置するため
に使用されるような移動式装置用動力駆動型台車を対象
としており、特にハンドルに加えられた力を台車の駆動
およびかじ取りを行なうための制御信号に変換するハン
ドル装置を提供する。
医療診断装置用の台車は一般に後側に配置された固定の
かじ取り不能の駆動４を輪と前側に配置されたキャスタ
ーすなわち旋回自在の車輪を有す名。
駆動車輪はそれぞれ電動機によって独立に駆動される。
本発明によれば、水平のハンドルが台車の後側に操作者
の手で取扱える位置に取付けられる。
ハンドルの両端にはハンドルに加えられた力の大きさと
方向を検知するための力応答装置が配置される。この力
は電気信号に変換されて、電動機に対する独立の制御シ
ステムに与えられる。
好ましい実施の態様では、ハンドルの各端は台車から垂
直に片持ちばり式に延在するばねによって支持する。こ
れらのばねはハンドルの両端に堅固に接続され、このた
めハンドルに力が加えられると、ばねがたわんで、ハン
ドルが動く。ハンドルの各端には磁石またはガウス源が
取り付けられて、ハンドルを動かしたとき動くようにす
る。ホール効果センサが各磁石に隣接して台車に堅固に
取付けられる。ハンドルに力が加えられていないときは
、ホール効果センサは公称ガウス番レベルを検出して、
零位電圧を出力する。力を加えることによりハンドルお
よび磁石が動くと、センサの電圧出力は線形に変化する
。すべり状態で双極性磁石を使うことによって、ハンド
ルの動き、したがってハンドルに加えられる力を２方向
で検出することができる。センサの出力電圧は電気回路
に接続され、電気回路の出力には入力の力を表わす大き
さと極性の両方をそなえた有用な信号が？’５られる。
この電気信号は駆動電動機に供給される電力を調節する
ための制御システムに結合され、その結果ハンドルに加
えられた低レベルの力に従って台車を推進、旋回または
停止させることができる。
本発明をより良く理解し得るように、図面を参照して以
下に詳細に説明する。
詳細な説明 第１図は本発明が特に有用な形式の移動式医療診断装置
用台車１０の概略図である。台車１ｏはたとえば移動式
Ｘ線装置を運ぶための台車である。
このような装置を含めた台車の重量は１０００ポンド（
４５３，６ｋｇ）以上になることがあるので、動力の助
けなしに台車を動かすことは非常に難しい。一般に台車
１０の後部には固定したかじ取り不能の一対の車輪１２
および１４が設けられている。台車の前部は一対のキャ
スターすなわち旋回自在の車輪によって支持され、その
うちの一方のみが１３で図示されている。後部の固定の
車輪は一般的に台車に装着された直流電動機のような電
気機械により駆動される。電動機には（図示しない）台
車に装着された蓄電池から電力が供給される。蓄電池は
台車１０の重量を増大させる。
台車の後部にはハンドル１６も配置されている。
ハンドル１６の操作者が手動操作することにより台車を
押し進めたりかじ取りすることができる。
従来技術の装置には、台車の移動方向すなわち前進また
は後進を制御するためのスイッチ、および台車の移動速
度を制御するためのレバーも含まれている。従来技術の
台車にはかじ取り機構が設けられていない。したがって
、後部の駆動車輪１２および１４がともに通常は同じ速
度で駆動されるので、操作者が台車のかじ取りまたは旋
回を行なうことは非常に難しくなる。
第２図は、ハンドル１６に推進とかじ取りの制御機能を
含めた本発明によるシステムの概略機能ブロック図を示
す。第２図の上部に台車１０が示されており、駆動車輪
１２および１４がそれぞれの駆動型′ｉｈ機１８および
２０によって駆動されるように接続されている。駆動電
動機１８および２０の回転子は（図示してない）歯車装
置を介して車輪１２および１４に接続されている。駆動
電動機１８および２０は対応する電動機電力制御装置２
２および２４によって個別に制御される。電動機速度電
力制御装置はたとえば米国特許第４，１６３．９２９号
に開示されているような増幅器形式のものとすることが
できる。また制御装置には、電動車で一般に使用される
形式のチョッパ回路のような他の形式の電力制御装置を
用いることもできる。直流電動機用のこのようなチョッ
パ回路の一例が米国特許第３．８４３，９１２号に開示
されている。駆動電動機１８および２０は直流電動機と
することが好ましいが、他の形式の電動機も使えること
は明らかである。このような場合、制御装置２２および
２４には他の形式の電力増幅器を用いることができる。
この−例としては、米国特許第４．４４９，０７９号に
開示されているように制御システムとともに電子転流式
電動機を使用するものである。
制御装置２２および２４には対応する左側および右側セ
ンサ信号：Ａ整雪子回路２６および２８から制御信号が
供給される。これらの２つの電子回路は、対応する力セ
ンサからの信号を電力増幅器２２および２４に加えるの
に適した形に調整するための、当業者には周知の形式の
ものでよい。−般に、このような信号調整電子回路は簡
単なアナログ増幅回路で構成することができる。しかし
用途によっては、ひずみゲージから得られたアナログ信
号をディジタル電力システム制御用のディジタル信号に
変換するものであってよい。このような場合には、信号
調整電子回路２６および２８に当業者には周知の形式の
アナログ・ディジタル変換器を含めることができる。
第２図に示す実施例では、ハンドル１６は第１および第
２の比較的堅いが可撓性の部材３０および３２を介して
台車１０に接続されている。部材３０および３２は堅い
板ばねで構成することができる。ばね部材３０および３
２を設けたことにより、ハンドルを押したり引いたりす
るようなハンドルに加えられる力に応じてハンドルを僅
かに前後方向に変位させることができる。ハンドル１６
の両端にはハンドルとともに動く一対の線形磁石３４お
よび３６がそれぞれ取付けられる。一対のホール効果セ
ンサ３８および４０が台車１０に取付けられ、それぞれ
対応する磁石３４．３６に隣接して配置される。ホール
効果センサ３８および４０は電源（図示しない）に適当
に接続される。
ホール効果センサ３８および４０は周知の市販のセンサ
であり、ここでは詳しく説明しない。しかし第３図には
、一方のセンサ（例えばセンサ３８）が対応する磁石（
例えば磁石３４）に隣接して配置される様子および両者
の相対位置が変化したときのセンサの電気応答のグラフ
を示ず。センサ３８が磁石３４に対して中心の位置にあ
るとき、センサ３８の出力信号はゼロ・レベルになるこ
とがわかる。磁石３４をずらすと、センサ出力信号はそ
の正の最大値と負の最大値の間でほぼ線形に変る。セン
サ信号の符号すなわち極性はハンドル１６の変位の方向
を表わし、センサ信号の大きさは変位量に比例する。更
に詳しく述べると、ハンドル１６に加わる力が大きい程
、ハンドル１６の変位が大きくなるので、センサ出力信
号の振幅が大きくなる。
ハンドル１６とホール効果センサの機械的配置または構
成が第４Ａ図に更に詳しく示されている。
台車がその上でキ作される平面にほぼ平行に加えられる
力にハンドル１６を応答させるため、ハンドル１６は、
ばね部材３０および３２の一端を台車１０に取り付けて
ばね部材を台車１０から垂直に延在させることにより水
平軸線を中心として旋回するように配置される。ばね部
材３０および３２の台車１０から遠い方の他端はハンド
ル１６の両端にそれぞれ取付けられている。ばね部材３
０および３２のばね作用により、ハンドル１６は比較的
容易に変位させることができるとともに、ハンドルを離
したとき中性位置または中心位置に素早く復帰させるこ
とができる。センサ３８および４０は対応する支持体４
２および４４にそれぞれ取付けられる。支持体４２およ
び４４は台車１０に対してセンサを一定位置に維持する
。上記の要素の台車１０に対する機械的接続はたとえば
溶接、ボルト締め、接着等のいくつかの周知の取付は手
段のどれを用いてもよい。第４Ｂ図はハンドル１６の一
端の上面図であり、１つのセンサに対する磁石の移動方
向を更に詳しく示している。
次に第５図は信号調整電子回路２８の一形式を概略ブロ
ック図で示す。センサ４０は市販のセンサであり、ホー
ル素子４６、電流調整器４８、増幅器５０．および電流
駆動器５２を含んでいる。
ホール素子のインピーダンスは変化する磁界の作用を受
けて変化する７ヒ流を生じる。この電流は増幅器５０に
よって増幅され、センサ出力信号として駆動器５２を介
して信号調整回路２８に結合される。回路２８はセンサ
出力を電動機速度電力制御装置２４を制御するのに適し
た形に変換する。
増幅器５４はバッファとして働いて信号レベル変換を行
なって、センサ４０の比較的低い電圧出力を有用な高い
電圧に変換する。増幅器５４からの電圧は当業者には周
知の形式のサンプルホールド回路５６に与えられる。回
路５６によって離散的で周期的な値がサンプリングされ
、これがアナログ・ディジタル（Ａ／Ｄ）変換器５８に
よってディジタル値に変換される。センサ出力を表わす
Ａ／Ｄ変換２ｇ５８からのディジタル値はマイクロコン
ピュータ６０に結合され、そこで電動機速度電力制御装
置２４に対する適当な駆動信号に変換される。
好ましい一形式では、信号調整電子回路２６および２８
をマルチプレクサ（ＭＵＸ）６２を使うことによって組
合わせて１つの共通回路とする。
この場合、第５図に示すように、ＭＵＸ６２によリセン
サ３８および４０からの信号の一方を選択し、その信号
を次にマイクロコンピュータ６０により処理して、電動
機速度電力制御装置２２または２４に供給する。ＭＵＸ
６２は当業者には周知の方法で動作し、たとえばマイク
ロコンピュータ６０からのタイミング信号に応答して、
センサ３８および４０を交互にサンプリングする。この
構成では同様なマイクロコンピュータ６０を２つ（各セ
ンサに１つずつ）設ける必要はなく、システムのコスト
が削減される。
第６図に示す本発明の別の実施例によれば、ハンドル１
６の各端はひずみ応答手段を含む取付は手段を介して台
車１０に接続される。通常、このようなひずみ応答手段
は当業者には周知の形式のひずみゲージを含む。図示の
実施例では、ひずみ応答手段はハンドル１６の各端に一
対のひずみゲージＧｌ、Ｇ２およびＧ３．Ｇ４を含む。
これらのひずみゲージは一対のホイートストン・ブリッ
ジ回路６４および６６に電気的に接続される。これによ
り、ハンドル１６に加えられる力の大きさに比例し、力
の方向を表わす信号をひずみゲージから発生することが
できる。ホイートストン・ブリッジ回路６４および６６
から発生される信号は信号調整電子回路２６および２８
にそれぞれ結合される。ひずみゲージに結合される信号
調整電子回路の１つの形式が米国特許第４，１０７，５
９０号に開示されている。この米国特許にはひずみゲー
ジ信号により電動機を制御するための回路についても説
明されている。
回路６４および５６の動作を詳細に説明する前に、まず
第７図を参照する。第７図はハンドル１６の一実施例の
断面図を示す。図示のように、ハンドル１６は各端部に
ピボット継手６８および７０をそなえた中空のハンドル
である。ピボット継手はハンドルを片持ちばり形の第１
および第２のひずみゲージ・トランスジューサ・センサ
・アーム７２および７４に接続する。アーム７２および
７４はアーム支持構造７６および７８にそれぞれ一端が
取付けられて固定されている。こ〜で第７図はハンドル
を見下した上面図である点に注意されたい。ハンドル１
６を装着した台車の通常の進行方向は矢印８０の方向で
ある。
アーム７２および７４にはそれぞれ断面を細くした領域
８２および８４が設けられている。これらの断面を細く
した領域はアーム７２および７４に加えられる曲げモー
メントをその領域に集中させる役目を果す。ひずみゲー
ジＧ１およびＧ２は断面を細くした領域８２の両側面に
取付けられ、ひずみゲージＧ３およびＧ４は断面を細く
した領域５０の両側面に取付けられる。ひずみゲージの
配置は台車１０の通常の進行方向に加わる曲げモーメン
トが検出できるように行なわれる。矢印８０以外の方向
でアーム７２および７４に加えられる運動またはトルク
によって対向するひずみゲージの各々に等しいひずみが
生じるので、差動信号は生じない。したがって、ハンド
ル１６は台車１０の運動方向に加えられる力だけを検出
するように配置されている。しかし、ハンドルの片側を
前向きに押しながらハンドルの他端に後向きの力を加え
た場合、アーム７２および７４の曲げモーメントは互い
に逆方向となるので、互いに極性の異なる信号をそれぞ
れの電動機用の制御回路に加えることができることに注
意されたい。このような構成により、電動機を互いに逆
の方向に駆動することができ、台車１０を非常に小さい
半径で旋回または回転させることができる。このように
、ハンドルはハンドルの長手方向の両端に加えられる差
動力に感応する。
ピボット継手３４および３６はハンドル１６とアーム７
２および７４との間の支点接続として示されているが、
もっと現実的な方法はハンドルとアーム７２および７４
の端に隣接した点を通り抜けるビンによってアーム７２
および７４をハンドル１６に枢着するものである。唯一
の必要条件は、アーム７２および７４の端部をハンドル
１６に枢芒する際にハンドルの両端の間で若干差動運動
ができるようにしなければならないということである。
次に第８図はアーム７２および７４の一形式の拡大斜視
図であり、センサ・アームの断面を細くした領域にひず
みゲージを取付けた状態を一層明瞭に示している。周知
のように、クライト・セミコンダクタ・プロダクツ社（
Ｋｕｌｌｔｅ　Ｓｃｍｆｃｏｎｄｕｃｔｏｒ　Ｐｒｏｄ
ｕｃｔｓ、Ｉｎｃ、）から販売されているような市販の
ひずみゲージは、表面に接着できる曲りくねったパター
ンの抵抗回路網の形式になっている。
その表面に加えられる応力またはひずみによってひずみ
ゲージが伸長または収縮する。第７図に示すように、各
センサ・アームは２個のひずみゲージが設けられ、これ
らのひずみゲージはともにホイートストン・ブリッジ電
気回路内に接続される。
したがってブリッジ回路により、各ゲージにおける共通
の変化を除いてゲージＧ１およびＧ２もしくはＧ３およ
びＧ４における差動変化を表わす信号を識別することが
できる。第８図に於いて、矢印Ｐの方向のアームの動き
により、一方のゲージが縮み、他方のゲージが伸びる。
この動きの結果、ゲージの抵抗が差動的に変化する。Ｐ
以外の破線で示すいずれかの方向に沿ったアーム７２の
動きでは、ひずみゲージＧ１およびＧ２が等しく縮んだ
り伸びたりするので、抵抗の差動変化が生じない。
次に第９図を参照すると、２つのひずみゲージＧ１およ
びＧ２が第６図に示すようにホイートストン・ブリッジ
回路に接続された状態を示す。ブリッジ回路を完成する
２つの抵抗Ｒ１およびＲ２は固定抵抗であり、それらの
抵抗値はブリッジ回路を平衡させるように選択される。
このような抵抗値の選択は当業者には周知であり、ここ
では説明しない。ホイートストン・ブリッジ回路の電圧
出力Ｖは次式で表わすことができる。
ＥＸ ここでＳはひずみ、Ｅは励起電圧、Ｋはひずみゲージ定
数である。ひずみＳの値は片持ちばり形のアームに対す
る周知の式１２ＰＬ／ＢＴ２によって決定される。ひず
みゲージの式で、Ｐはアームの一端に加えられる荷重、
Ｌはアームの長さ、Ｂは加えられた力に対して垂直な方
向のアームの幅、Ｔは曲りが生じる点でのアームの厚さ
である。
ひずみゲージの式をホイートストン・ブリッジ回路の出
力電圧Ｖの式に代入することにより、電圧■は６ＰＬＥ
Ｋ／ＢＴ２に等しいことがわかる。
したがって、第５図のホイートストン・ブリッジ回路の
電圧出力はハンドル１６に加えられるひずみ力の量に正
比例する。更に、電圧■の極性は対応するセンサ・アー
ム７２または７４が曲がる方向を表わす。したがって、
信号電圧■を使って車輪１２および１４の回転速度およ
び回転方向を制御することができる。
以上、移動式医療診断装置用台車の駆動電動機を独立に
制御して台車の推進とかじ取りが容易に行なえるように
するシステムについて説明してきた。特定の実施例を参
照して本発明の説明を行なり−できたが、当業者にとっ
て変形や変更を加え得ることは明らかであろう。したが
って、特許請求の範囲は本発明の趣旨と範囲内に入るこ
のような変形および変更をすべて包含するように記載し
である。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明が特に有用となる医療診断装置用台車の
概略斜視図である。第２図は本発明を使用した移動式医
療診断装置用台車に対する制御システムの概略機能ブロ
ック図である。第３図は磁石とセンサとの［■対位置お
よび両者間の相対変位に対するホール効果センサの出力
特性を示す説明図である。第４Ａ図は本発明による力応
答ハンドルの第１の実施例の斜視図である。第４Ｂ図は
ハンドルの一端の上面図である。第５図はホール効果セ
ンサと組み合わせた信号調整回路の一実施例を示すブロ
ック図である。第６図は力センサとしてひずみ応答手段
を使用した本発明の別の実施例の制御システムを示す概
略機能ブロック図である。 第７図は本発明による力応答ハンドルの一実施例を示す
断面図である。第８図は本発明のハンドルと組み合わせ
て使用されるひずみ応答アームの一形式を例示した斜視
図である。第９図は第６図に示された形式のブリッジ回
路の概略回路図である。 ［主な符号の説明］ １０・・・台車、 １２．１４・・・駆動車輪、 ３０．３２・・・ばね部材、 ３４．３６・・・磁石、 ３８．４０・・・ホール効果センサ、 ６８．７０・・・ピボット継手、 ７２．７４・・・ひずみゲージ・トランスジューサ・セ
ンサΦアーム Ｇ１乃至Ｇ４・・・ひずみゲージ。

Claims (14)

    【特許請求の範囲】
  1. （１）医療診断装置を移動するための動力駆動型台車の
    独立に駆動される少なくとも一対の駆動車輪に動力を供
    給するための制御システムに於いて、 第１および第２の端部をそなえた手動で操作できるハン
    ドルであって、前記台車を移動させたい方向に手の力を
    加えることができるような位置に台車に装着されている
    ハンドル、 上記ハンドルに結合され、上記移動方向にほぼ平行な水
    平平面内で上記ハンドルに加えられる手の力を検知する
    力応答手段であって、上記ハンドルの上記第１および第
    ２の端部の各々に加えられる手の力の大きさと方向を表
    わす信号を発生する力応答手段、ならびに 上記信号に応答して、動力を上記駆動車輪に独立に与え
    ることにより上記台車の移動の方向と速度を制御する手
    段、を含むことを特徴とする制御システム。
  2. （２）特許請求の範囲第（１）項記載の制御システムに
    於いて、上記ハンドルが上記第１および第２の端部の各
    々にピボット継手をそなえた棒部材で構成され、上記力
    応答手段は上記ハンドルの上記第１および第２の端部の
    うちの対応する端部に隣接してそれぞれ一端が上記台車
    に取付けられて固定された第１および第２の片持ちばり
    形のアームを含み、上記各アームの第２の端は対応する
    上記ピボット継手に結合されており、上記ハンドルに加
    えられた手の力が上記アームに対する曲げモーメントに
    変換される制御システム。
  3. （３）特許請求の範囲第（２）項記載の制御システムに
    於いて、上記アームの各々が予め定められた曲げ領域を
    そなえ、上記力応答手段が更に、各々の上記曲げ領域の
    対向する両側面に取付けられて、上記曲げ領域での曲げ
    に応じて電気抵抗が変化する性質を有する一対のひずみ
    応答電気抵抗手段、および上記抵抗手段の変化に応答し
    て信号を発生する電気回路手段を含んでいる制御システ
    ム。
  4. （４）特許請求の範囲第（３）項記載の制御システムに
    於いて、上記回路手段がホイートストン・ブリッジで構
    成され、上記抵抗手段が上記ブリッジの２つの脚を形成
    するように接続されている制御システム。
  5. （５）特許請求の範囲第（１）項記載の制御システムに
    於いて、上記力応答手段が、上記ハンドルと上記台車の
    うちの一方に結合された少なくとも１個のホール効果セ
    ンサ、および上記ハンドルと上記台車のうちの他方に結
    合された磁気手段を含み、上記センサが上記ハンドルの
    相対変位に応じて上記信号を発生する制御システム。
  6. （６）特許請求の範囲第（１）項記載の制御システムに
    於いて、上記ハンドルの上記第１および第２の端部の各
    々に上記力応答手段が結合されている制御システム。
  7. （７）特許請求の範囲第（６）項記載の制御システムに
    於いて、上記力応答手段がホール効果センサを含んでい
    る制御システム。
  8. （８）特許請求の範囲第（７）項記載の制御システムに
    於いて、上記力応答手段が上記ハンドルの上記第１およ
    び第２の端部の各々に取付けられた磁石手段を含み、上
    記ホール効果センサが上記磁石手段に隣接して配置され
    、かつ上記台車に取付けられている制御システム。
  9. （９）特許請求の範囲第（８）項記載の制御システムに
    於いて、上記ハンドルが垂直に延在する比較的堅いばね
    部材によって上記台車に取付けられおり、上記ばね部材
    は印加された力に比例して上記ハンドルが変位できるよ
    うに水平にたわむ制御システム。
  10. （１０）電気的に駆動される医療診断装置用台車に於い
    て、 上記台車の対向する両側に配置された少なくとも第１お
    よび第２の車輪、 上記第１および第２の車輪に結合された第１および第２
    の駆動電動機、 上記第１および第２の電動機にそれぞれ電力を供給して
    、これらの電動機を前進方向および後進方向に駆動する
    ための第１および第２の電動機制御回路、 対向する両端部が第１および第２の力応答手段を介して
    上記台車に結合された手動で操作できるハンドルであっ
    て、加えられた手の力に応じた当該ハンドルの各端部で
    の力の方向と大きさの表示を上記力応答手段により発生
    させるハンドル、それぞれ上記力応答手段からの上記表
    示に応答して対応する上記電動機制御回路に対して大き
    さおよび方向の信号を発生して、上記ハンドルに加えら
    れた力に従って上記台車と動かす第１および第２の手段
    、を含むことを特徴とする医療診断装置用台車。
  11. （１１）特許請求の範囲第（１０）項記載の医療診断装
    置用台車に於いて、上記ハンドルが上記第１および第２
    の端部の各々にピボット継手をそなえた棒部材で構成さ
    れ、上記力応答手段は上記ハンドルの上記第１および第
    ２の端部のうちの対応する端部に隣接してそれぞれ一端
    が上記台車に取付けられて固定された第１および第２の
    片持ちばり形のアームを含み、上記アームの各々の第２
    の端は対応する上記ピボット継手に結合されており、上
    記ハンドルに加えられた手の力が上記アームに対する曲
    げモーメントに変換される医療診断装置用台車。
  12. （１２）特許請求の範囲第（１０）項記載の医療診断装
    置用台車に於いて、上記ハンドルがその対向する両端に
    磁石手段を取付けた有限長さの棒部材で構成され、上記
    力応答手段が上記磁石手段に隣接して上記台車に取付け
    られたホール効果センサを含み、上記ハンドルの動きに
    よって生じた上記磁石手段とそれに隣接する上記センサ
    との間の相対的な変位に応じて、上記センサが上記ハン
    ドルに加えられた力の方向と大きさの上記表示を発生す
    る医療診断装置用台車。
  13. （１３）特許請求の範囲第（１２）項記載の医療診断装
    置用台車に於いて、上記ハンドルが垂直に延在する比較
    的堅いばね部材によって上記台車に取付けられており、
    上記ばね部材が印加された力に比例して上記ハンドルが
    変位できるように水平にたわむ医療診断装置用台車。
  14. （１４）医療診断装置用台車に於いて、 上記台車に付設された複数の選択的に作動できる回転電
    気機械であって、それぞれ上記台車の少なくとも１つの
    車輪に結合されて、当該回転電気機械の選択的な作動時
    に一方向またはその逆方向に回転し得る回転子手段を含
    む複数の回転電気機械、ならびに 上記複数の回転電気機械と回路関係で結合された手段で
    あって、上記複数の回転電気機械を選択的に作動するこ
    とにより、上記一方向または逆方向のいずれかの方向に
    上記回転子手段を少なくともほぼ共同して回転させ、ま
    た上記一方向に上記回転子手段のうちの少なくとも１つ
    を回転させると共に上記逆方向に上記回転子手段のうち
    の少なくとも別の１つを少なくともほぼ共同して回転さ
    せる手段、を含むことを特徴とする医療診断装置用台車
    。
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