SE526358C2 - Av gångare manövrerad truck - Google Patents

Description

25 30 35 dragstàngen och att mellan de rörliga sektionerna anordna en fjäderanordning, vilka håller sektionerna i neutralt läge. Mellan de rörliga sektionerna är dessutom en sensor anordnad, vilken enligt måttet av relativrörelsen genererar en signal för motorstyr- ningen. Sensorn är en vägsensor och genererar i beroende av dragstångshuvudets avlänkning en signal som matas till en lägesregulator, vilken genererar ett börvärde för en strömregulator som jämförs med motor-ns ström-ärvärde för generering av en inställningssignal för motorns vridmoment.

Hos de bägge beskrivna drivstyranordningarna eller -regler- anordningarna möjliggörs på en ergonomiskt angenäm nivå en lastberoende, kraftberoende eller hastighetsberoende drag- och tryckkraftsreglering. För användaren genereras en känsla av att han drar eller skjuter ett icke drivet fordon. Som känt är höjs här- vid manövreringskrafterna med ökande last.

Hos dragstàngsmanövrerade truckar är det även känt att anordna ett styrunderstöd. En styrmotor verkar via en växel på styrpallen och därigenom på det ledade hjulet, för att i synnerhet vid stora laster underlätta handhavandet av fordonet.

Uppfinningen syftar till att, för ett styrunderstöd, på ett enkelt sätt fastställa och bearbeta de på en dragstång hos en av en gàngare manövrerad truck verkande krafterna.

Detta syfte uppnås genom särdragen hos patentkravet 1.

Hos den av en gângare manövrerade trucken enligt uppfinningen är dragstàngen ledad vid styrpallen via två på horisontellt av- stånd från varandra anordnade lagringspunkter. Detta är i sig ej nytt. Vid varje lagringspunkt är åtminstone en sensor anordnad för mätning av kraften mellan dragstàngen och styrpallen. Drag- eller tryckkrafter på dragstàngen verkar på bägge sensorerna i samma riktning och kan följaktligen adderas. Om dragstàngen däremot vrids uppstår motsatt riktade signaler hos sensorerna vid lagringspunkterna. Dessa signaler kan användas för en 10 15 20 25 30 35 526 358 styrkraftsunderstödsanordning. Hos något större av en gångar manövrerade truckar är ett styrunderstöd av stor fördel. För detta behövs en styrmotor. Efter måttet av signalerna vid lagrings- punkterna kan styrmotorns moment erhållas. Följaktligen kan sensorerna vid lagringspunkterna ge börvärdena för styrmotorn.

Enligt en utföringsform av uppfinningen är det dock fullt tillräck- ligt att sensorerna är så anordnade attde-mäter den horisontella kraftkomponenten vid lagringspunkterna, eftersom styrkraften enbart verkar i ett horisontellt plan.

Den på dragstängen verkande drag- och tryckkraften anbringas i regel på ledens axel i en vinkel till vertikalen respektive hori- sontalen. Denna vinkel ändrar sig i begränsad omfattning alltefter truckens hantering och betjäningspersonens storlek. Följaktligen är även de vertikala och horisontella kraftkomponenterna olika stora. Genom anordnande av sensorer vid varje lagringspunkt för mätningen av de horisontella kraftkomponenterna är det likväl möjligt att på tillräckligt noggrant sätt fastställa den på drag- stången angripande drag- eller tryckkraften och att generera en motsvarande börsignal för den första styr- eller reglerinrätt- ningen. Naturligtvis är det även möjligt att med en speciell sen- sor per lagringspunkt mäta vertikalkrafterna på lagringspunkten och från resultanten av horisontal- och vertikalkomponenterna generera en signal som motsvarar den faktiska drag- eller skjutkraften.

Det är tänkbart att inom området för lagringspunkterna låta drag- stången verka direkt på kraftsensorer, vilka för sin del är ringa elastiskt eftergivliga. Det är naturligtvis nödvändigt att efter slut- förande av kraftangreppet återföra dragstàngen till den neutrala positionen. Alternativt föreslås hos en utföringsform av uppfin- ningen att ett elastiskt eftergivligt element, till exempel en ring eller en skiva av eftergivligt material, är anordnat mellan ett la- gerstift och en lagerstiftet upptagande Iageröppning hos styrpal- len. Sålunda kan till exempel i lageröppningen en elastisk ring vara infälld, genom vars öppning ett lagerstift sträcker sig. Med 10 15 20 25 30 35 526 358 lagerstiften eller med ändarna hos ett genomgående lagerstift samverkar sensorerna, varigenom en relativrörelse mellan sensor och lagerstift leder till en motsvarande sensorsignal. An- ordnandet av ett fjädrande element vid dragstàngens ledpunkt har den fördelen att en entydig neutral position uppnås på grund av fjäderelementets àterställningskraft.

Det är känt att mäta lutningen hos en dragstång hos ent-drag- stångsstyrd truck, i synnerhet att registrera vinkelpositionerna inom området för vertikalen och horisontalen, för att sätta en broms i funktion och slå ifrån drivmotorn. Detta sker av säker- hetsskäl. Enligt en utföringsform av uppfinningen används sig- nalerna från sensorerna som mäter vertikal- och horisontalkraf- terna till att fastställa resultantens riktning. Denna motsvarar i huvudsak styrstàngslutningen. Därav kan dragstàngens Iutnings- vinkel registreras på enkelt sätt. För detta behövs en processor, vilken dock ändå återfinns i styr- eller regleranordningen.

Uppfinningen kommer i det följande att förklaras närmare med ledning av ritningarna.

Fig 1 visar ytterst schematiskt drivdelen hos en dragstångs- styrd truck med dragstång.

Fig 1a visar en sensor för en lagringspunkt hos dragstàngen enligt fig 1.

Fig 2 till 5 visar ytterst schematiskt drivdelen enligt fig 1 i planvy i olika driv- och styrriktningar.

Fig 6 visar ett kopplingsschema för ett styrunderstöd.

Fig7 visar ett snitt genom dragstångslagret enligt fig 1 längs linjen 7-7.

Ett drivhjul 10 hos en ej närmare visad av gàngare manövrerad truck är lagrad i en styrpall 12 kring en horisontell axel. På styr- 10 15 20 25 30 35 526 358 pallen sitter en drivmotor 14, av vilken drivhjulet 10 drivs. Till trucken hör en styr- och regleranordning för drivmotorn 14, vilken dock ej visas. Vidare visas en styrmotor, vilken via en växel 17 vrider styrpallen. Till denna hör en andra styr- och reglerinrättning, vilken likaledes ej visas.

Styrpallen 12 uppvisar en gaffelsektion 16 med på horisontellt avstånd från varandra anordnade lageröppningar 18, genom vilka ett Iagerstift sträcker sig. l lageröppningarna är en elastisk ring 22 infälld med en central öppning, genom vilken lagerstiftet 20 sträcker sig. Följaktligen är stiftet 20 elastiskt eftergivligt lagrat.

Med stiftet är en dragstång 24 förbunden, vars detaljer ej visas närmare. Om en drag- respektive skjutkraft utövas på drag- stången 24 i riktningen av dubbelpilen 26 àstadkommes en ut- böjning av stiftet 20 allt efter manövreringsriktning hos drag- stången 24, varvid omfattningen hos utböjningen beror av den applicerade drag- respektive tryckkraften. En vridkraft på drag- stången 24 leder till en utböjning av stiftet 20.

I fig 2 till 5 återges schematiskt leden åter en gång. Där visas även ett dragstångshuvud 28, via vilket betjäningspersonen gri- per tag i dragstängen.

Av fig 2 till 5 framgår även tydligt att lagerstiftet 20 griper tag i styrpallen 12 i två på horisontellt avstånd från varandra anord- nade lagringspunkter. Var och en av dessa Iagringspunkter är försedd med en sensor, såsom schematiskt antyds i fig 1a vid 30.

Sensorn är tillordnad lagerstiftet 20. Om lagerstiftet 20 rör sig relativt sensorn 30, såsom antyds genom dubbelpilen 32, genere- ras en motsvarande sensorsignal. Storleken hos sensorsignalen är ett mått på den vid lagringspunkten angripande kraften, un- gefär i horisontell riktning. l fig 2 antyds att en dragkraft 34 utövas på dragstången 24. Där- igenom uppstår två kraftkomponenter med samma riktning vid lagringspunkterna respektive de där anordnade kraftsensorerna.

Om däremot en tryckkraft 36 enligt fig 3 anbringas på drag- 10 15 20 25 30 35 526 358 stàngshuvudet 28 erhålls motsatta kraftkomponenter av samma riktning, vilka leder till ett vridmoment på drivmotorn 14 med motsatt vridriktning. Följaktligen är storleken hos kraftkom- ponenterna i drag- eller tryckriktningen avgörande för vridmo- mentet på drivmotorn 14. Riktningen hos kraftkomponenterna är däremot avgörande för vridriktningen hos drivmotorn 14.

Utförs däremot enligt fig 4 eller 5 en styrrörelse åstadkoms mot- satt riktade kraftkomponenter, vars storlek används för faststäl- landet av börvärde för styr- eller regleranordningen för styrmo- torn. Den används för att vrida styrpallen 12 kring den vertikala axeln och för att understödja användaren vid styrrörelsen. Rikt- ningen hos de motsatt verkande kraftkomponenterna bestämmer vridriktningen hos styrmotorn och storleken hos kraftkomponen- terna bestämmer dess vridmoment. l fig 6 anger blocket 21 användaren av dragstångsfordonet enligt fig 1. Han utövar en styrkraft FM på sensoranordningen 22.

Analogt med denna kraft genererar sensoranordningen 22 en styrspänning U, vilken matas till en regleranordning 23 för gene- rering av en inställningssignal l för styrmotorn 15. Denna driver då det Iedade hjulet 10 med hastigheten v. Den av motorn app- licerade kraften respektive momentet F återkopplas, såsom vi- sas, till sensoranordningen 22, vilken följaktligen verkställer en differensbildning av krafterna respektive momenten.

På det beskrivna sättet manövreras styrmotorn 15 kraftberoende.

Därigenom sker en servostyrning, vilken ger användaren en angenäm styrkänsla. Regleranordningen 23 utvärderar den er- hållna spänningssignalen U enligt en förutbestämd algoritm för att generera den önskade inställningssignalen l. Regleranord- ningen 23 kan innehålla en PID-regulator, vilken är inpräglad en bestämd karaktäristika.

Fràn fig 7 framgår tydligare lagringen av dragstången 24 hos for- donet enligt fig 1. Det synes dock ej vara nödvändigt att beskriva denna ytterligare i detalj.

Claims (7)

10 15 20 25 30 35 526 358 Patentkrav

1. Av gångare manövrerad truck med en clrivmotor och en ett hu- vud och en stång uppvisande dragstång, vilken är ledad kring en horisontell axel vid en styrpall hos trucken, i vilken det av driv- motorn drivna drivhjulet är lagrat, en första styr- eller regler- inrättning för drivmotorn, en styrmotor för ett styrkraftsunderstöd, en andra styr- eller -reglerinråttning för styrmotorn och en sen- soranordning, vilken efter måttet av en styrrörelse hos drag- stången genererar en börsignal för den andra styr- eller regler- inrättningen, kännetecknad därav, att dragstången (24) ingriper med styrpallen (12) via två på horisontellt avstånd från varandra anordnade lagringspunkter, att varje lagringspunkt är försedd med åtminstone en sensor (30) för mätning av kraften mellan dragstången (24) och styrpallen (12), och att den andra styr- el- ler reglerinrättningen fràn de bägge sensorernas (30) signaler genererar en inställningssignal för styrmotorn (15).

2. Av gångare manövrerad truck enligt krav 1, kännetecknad därav, att sensorerna (30) mäter de horisontella kraftkompo- nenterna i lagringspunkterna.

3. Av gångare manövrerad truck enligt krav 1 eller 2, känneteck- g_a_g därav, att den första styr- eller reglerinrättningen från sen- sorernas (30) signaler genererar en av den pà dragstången app- licerade drag- eller skjutkraften beroende inställningssignal för drivmotorn (14).

4. Av gångare manövrerad truck enligt något av kraven 1 till 3, kännetecknad därav, att ett elastiskt eftergivligt element är an- ordnat mellan ett lagerstift (20) och den lagerstiftet (20) uppta- gande lageröppningen (18) hos styrpallen (12).

5. Av gångare manövrerad truck enligt krav 4, kännetecknad därav, att det elastiskt eftergivliga elementet är bildat av en ring (22) eller en skiva eller liknande av elastiskt material. 10 526 558

6. Av gångare manövrerad truck enligt något av kraven 1 tili 5, kännetecknad därav, att sensorerna (30) även mäter de verti- kala komponenterna hos den på dragstången (24) appiicerade kraften, och att en dator från de horisontella och vertikala kraft- komponenterna fastställer resuitantens riktning för bestämning av iutningsvinkeln hos dragstången (24).

7. Av gàngare manövrerad truck eniigt krav 6, kännetecknad därav, att vikten hos dragstången (24) är_ lagrad i datorn för nog- grann beräkning av iutningsvinkeln hos dragstången (24).