CN102198806A - 用于码垛车动力操纵系统的自对中、转矩检测的接头组件 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于码垛车动力操纵系统的自对中、转矩检测的接头组件，接头组件包括操纵机构，操纵机构包括带有舵杆的手柄，舵杆通过柔性接头连接到手柄，允许手柄围绕舵杆作相对运动。手柄对中机构形成了操纵机构的一部分并包括固定到手柄上第一端和延伸到舵杆槽内的第二端。第二端压缩设置在第二端相对侧上的缓冲器。缓冲器推压手柄朝向中性位置，当施力相对于舵杆移动手柄远离原位时，成对的受压缩缓冲器中的一个被压缩的缓冲器进一步压缩。力除去时，手柄通过成对缓冲器的作用返回到原位。较佳地，操纵机构包括具有传感器和磁体的转矩检测结构。传感器检测磁体与作用在手柄上的转矩成比例的磁场变化，传感器根据手柄相对于舵杆的运动产生信号。

Description

用于码垛车动力操纵系统的自对中、转矩检测的接头组件

相关申请的交互参照

本申请是部分继续的申请，其要求对2010年3月22日提交的美国专利申请No.12/728,521的优先权益，本文以参见方式引入其全部内容。

有关联邦政府主办的调研和新情况的声明

没有

技术领域

本发明涉及材料搬运车辆的动力操纵系统，具体来说，涉及设置在操纵机构内的自对中、转矩检测的接头组件，不管操纵机构的角度如何，该接头组件能探测电动驱动、手工操纵的码垛车驾驶员的驾驶意图。

背景技术

工业用的材料搬运车辆诸如电动手工操纵的码垛车，常出现在仓库、工厂、船坞等场所，无论在何种场所，总有货盘、大的货包，或货物需要从一个地方搬运到另一地方。码垛车通常包括运输之用用于提升货包或货盘的承载铲叉、用于推进码垛车的电动机、驾驶控制机构以及制动器。

传统的操纵机构包括可移动的舵杆，其机械地通过传动外壳连接到驾驶驱动轮。一控制手柄连接到舵杆上，并可包括速度、提升/下降、摇动和喇叭等控制。为了操纵码垛车，驾驶员沿要求的行进方向对手柄施力。操纵力通过舵杆被直接传递到传动外壳内，由此，驱动轮移动。

为了便于手工操纵，舵杆的长度通常为几英尺以提供充分的杠杆作用。然而，当舵杆必须定向在更多垂直位置时，例如，当在公路拖车或重载下限定进入的部位的限制下驾车时，在这些条件下所需的驾驶就更加费劲。即使舵杆定向在大致水平的位置时，某些条件也需要较大的操纵力，诸如在驱动轮受地面碎片或地面下陷的阻碍时。

由于这些原因，对于电动手工操纵的码垛车，已经开发出多种动力操纵辅助或“增转矩”系统，以帮助驾驶员提供辅助的操纵量。在这些系统中，辅助的操纵量通常基于驾驶员对手柄施加操纵力时所产生的转矩值，并在围绕码垛车操纵轴线的水平平面内进行测量。这样，这些转矩传感器的灵敏度和因此的精度取决于舵杆的角度。因此，驾驶员施加同样大小的操纵力，会在舵杆相对于转矩传感器灵敏度的平面的不同舵杆角处导致有不同的转矩测量值。传统的操纵辅助系统由于舵杆角的原因而不考虑测得转矩的变化，因此提供变化的和不一致的操纵辅助。

例如，当带有传统操纵辅助系统的码垛车在非常紧凑的区域内操作时，即，操纵机构处于接近垂直的定向，此时转矩传感器灵敏度和精确度最低。因此，测得的转矩值是操纵结构处于接近水平定向时测得值的几分之几的分数。不管驾驶员施加到操纵手柄上的操纵力多大，因为存在这种差异，使得转动驱动轮而提供的操纵辅助相当小。

对于传统动力辅助系统的另一挑战在于，当操纵机构从水平位置变化到垂直位置时，操纵码垛车所需要的运动则从侧向力施加到手柄上变化到扭转力施加到舵杆上。该运动和操纵力的变化导致操作的不一致、操纵辅助水平的不一致，以及驾驶员依据舵杆和操纵手柄的相对角度和位置的“感觉”不一致。

本发明着力解决这些问题。

发明内容

在本发明的一个方面，提供用于诸如码垛车那样的材料搬运车辆的操纵机构。该操纵机构包括带有舵杆的手柄，该舵杆通过柔性接头连接到手柄，允许手柄围绕舵杆作相对运动。手柄对中机构形成了该操纵机构的一部分，该手柄对中机构包括固定地固定到手柄上的第一端和延伸到舵杆槽内的第二端。第二端压缩设置在第二端相对侧上的缓冲器。该缓冲器推压手柄朝向中性位置，其中，当施力来相对于舵杆移动手柄远离原位时，成对的受压缩缓冲器中的一个压缩缓冲器进一步被压缩。当力被除去时，手柄通过成对受压缩缓冲器的作用返回到原位。较佳地，操纵机构包括具有传感器和磁体的转矩检测结构。通过检测磁体的与作用在手柄上的转矩成比例的磁场变化(不管舵杆的角度如何)，传感器根据手柄相对于舵杆的运动产生信号。

本发明上述的和其它的方面将会从以下的描述中变得明白。在以下描述中，参照构成本说明书一部分的附图，附图中示出了本发明的优选实施例。如此的实施例不一定代表了本发明的全部范围，因此仅是对诠释本发明范围的权利要求书的参考而已。

附图说明

图1是根据本发明实施例的包括设置在操纵机构内的动力操纵系统和自对中、转矩检测接头组件的码垛车的立体图；

图2是图1操纵机构的立体图；

图3是图1操纵机构的侧视图；

图4是图1操纵机构的仰视图；

图5是类似于图2的立体图，其中手柄的顶部已移去；

图6是沿图2的6-6截取的剖切侧视图；

图7是操纵机构的俯视图，其中手柄的顶部和舵杆已移去；

图8是图1码垛车的伺服电动机和相关的牵引电动机的视图；

图9是图1码垛车的控制电路一部分的框图；

图10是本发明另一实施例的仰视图，其包括替代的手柄偏置机构；以及

图11是图10的手柄偏置机构的支架的立体图。

具体实施方式

现参照诸附图，特别地参照图1、8和9，它们示出了包括本发明的动力的手工/手柄操纵的升降码垛车10。诸如“前”、“后”、“顶”、“底”等的方向术语的使用参照附图中所示部件的方向。使用这些术语仅是用于示例说明之目的，除非另有说明，它们并不意图限制权利要求书的范围。

码垛车10包括带有一对承载叉14的铲叉架12、安装在电动机舱18内的牵引电动机16、固定在电池舱22内的电池20，以及可操纵的驱动轮24。驱动轮24连接到操纵机构26，该操纵机构包括舵杆28和手柄30。舵杆28和手柄30通过柔性关节接头32机械地连接。操纵机构26为操纵码垛车10可围绕操纵轴线34左右转动，并在基本上水平位置和基本上垂直位置之间移动。

码垛车10还包括动力操纵辅助系统36、伺服电动机40和控制器42，所述动力操纵辅助系统36包括一枢转地将手柄30连接到舵杆28的自对中、转矩检测接头组件38，所述伺服电动机40连接到驱动轮24。由伺服电动机40提供给驱动轮24的辅助操纵量，由控制器42主要根据驾驶员的操纵意图予以确定，在码垛车10运行的同时，按照测得的转矩量或施加到手柄30上的操纵力来确定。也可考虑诸如行进速度或载荷重量之类其它的系统输入。

现还参照图2-7，接头组件38包括两个主要的结构部件：枢转外壳46和支承板48。接头组件38还包括三个操作地连接到外壳46和/或支承板48的功能部件：枢转组件50、手柄偏置机构52和转矩检测结构54，所述枢转组件50能够使手柄30相对于舵杆28作枢转运动，在操纵力施加到手柄30上时，所述手柄偏置机构52提供阻力，而在力被移去时，使手柄30返回到中心的原位，所述转矩检测结构54测量手柄30相对于舵杆28的位移，如此的位移正比于施加到手柄30上的转矩或操纵力。

枢转外壳46刚性地固定在舵杆28底侧58内形成的槽56内，并被接纳在手柄30内以在其间形成柔性关节接头32。支承板48通过一对机械紧固件62和间隔件64固定到手柄30的顶部60。支承板48延伸在枢转外壳46下方并延伸入舵杆28的槽56内。设置一孔66，用诸如带帽螺钉68那样合适的机械紧固件，将手柄30顶部60固定到枢转组件50，并因此固定到舵杆28。

手柄30的底部70固定到上部60而完成该手柄30。手柄30的颈部72具有与舵杆28相同的大致矩形横截面外形，舵杆28连同其间的柔性关节接头32规定出轮廓光顺的操纵机构26。当施加一操纵力并移动手柄30时，附连在手柄上的支承板48相对于附连在舵杆28上的枢转外壳46移动，功能性部件如下所述地合作。

枢转组件50包括一对针型轴承74和设置在枢转块80内形成的孔78内的枢转销76，其最好由铝材形成。针型轴承74布置成堆叠的结构，以对枢转销76提供足够的转动支承。合适的固定件82、84提供枢转销76的轴向止动，它们通过机械紧固件86固定到支承板48。诸如带帽螺钉88那样的紧固件还将枢转块80固定到枢转外壳46。

使用针型轴承74来提供接头组件38内的枢转，可提供许多胜过其它类型轴承的优点。首先，针型轴承74的高承载能力能使轴承之间分离距离减小(对抗给定的弯曲载荷所需)，因此允许舵杆28有低的外形设计。第二，针型轴承74通常具有低的磨损和低的摇晃，保证结实粗壮的接头组件38足以耐受甚至严重的运行条件。第三，针型轴承74具有比摩擦轴承，即，轴衬，低得多的摩擦，由此，在手柄30操纵运动之后有助于提供一致性的对中。

手柄偏置机构52包括悬臂梁的弹簧90，弹簧90与第一和第二凸轮随动件或辊子92、94啮合。梁弹簧90从枢转外壳46的前端96延伸与凸轮随动件92、94啮合。梁弹簧90的固定端98用安装块102和机械紧固件104固定到枢转外壳46的数据表面100上。梁弹簧90的自由端110的相对侧106、108分别被第一固定的凸轮随动件92和第二狭缝安装的凸轮随动件94啮合。两个凸轮随动件92、94固定到设置在支承板48前端114上的第一安装支架112。

通过布置固定的凸轮随动件92，使其抵靠住安装在数据表面100上的梁弹簧90的侧面106上，可实现手柄30的对中。不同梁弹簧90之间的厚度变化不会影响机构52的对中能力，因为狭缝安装的凸轮随动件94可重新定位在安装缝(未示出)内，以使手柄30实现零晃动位置。这一点是可能的，因为用来将梁弹簧90固定到枢转外壳46的夹紧块102和狭缝安装的凸轮随动件94，在梁弹簧90同一侧108上浮动而顾及了其厚度的变化。如此机构确保不同厚度的梁弹簧90能够在支承板48和手柄30上达到相同的精度和一致性的对中。

使用梁弹簧90来偏置手柄30可提供许多优于传统扭转杆组件的优点。典型的扭转杆组件需要有较紧的公差、更为复杂的制造工艺，以及舵杆28上大而不吸引人的凸出部分。

手柄偏置机构52还包括两个能量吸收缓冲器116，如果梁弹簧90或梁安装块102损坏，则缓冲器116就对控制手柄30提供冗余的对中。缓冲器116在支承板48的后端120处固定到第二安装支架118，并设置在舵杆槽56内紧靠其侧边122。缓冲器116较佳地由吸收冲击的粘弹性聚合物形成，例如，或其它合适的阻尼材料。Sorbothane是Sorbothane公司的注册商标。

扭矩确定结构54包括永久磁铁124和带有非接触式传感器128的操纵传感器电路板126。磁铁124安装在设置在舵杆28内的枢转外壳46的后端。操纵传感器电路板126固定到邻近于磁铁124的支承板48上。传感器128最好是磁阻(MR)式传感器，例如，由Honeywell公司出品的HMC1501磁性位移传感器中所见的那种。HMC1501传感器含有单一饱和模式的惠施登(Wheatstone)电桥传感元件，其产生针对通过传感器128表面的磁通方向的输出电压。这样，传感器128敏感于磁铁124产生的磁场方向，而不是敏感于磁场强度。

在操作中，控制手柄30的运动转换为支承板48的运动，致使包括传感器128在内的操纵传感器电路板126相对于磁铁124运动。梁弹簧90的挠曲量与手柄30相对于舵杆28的移动量成比例，因此，可用来确定施加到手柄30上的操纵力的大小，即，扭矩。当电路板126相对于磁铁124侧向地移动时，跨越MR传感器128的电阻相应地变化。传感器128内的电阻变化可被测量，并由操纵传感器电路板126转换为电压信号输入到控制器42。该信号代表手柄30相对于舵杆28的运动量，并与手柄30内所施加的力或扭矩成比例。

利用MR技术来确定手柄30内扭矩的传感器128的使用，提供优于传统传感器的许多优点，传统传感器包括在已知的扭矩确定结构中所用的霍尔效应和应变计传感器。首先，扭矩确定结构54不受正常产生变量的影响，这些变量诸如磁场强度、磁铁124和传感器128之间的间隙大小等。这对于接头组件38的批量生产是有利的，因为其不需要如传统结构中所见的调整。此外，与诸如霍尔效应传感器、应变计传感器之类传统传感器不同，MR传感器128固有地不受因温度和/或尺寸变化引起的磁场强度变化的影响。

上述缓冲器116还阻尼包括操纵传感器电路板126在内的手柄30的运动。缓冲器116提供的阻尼使得动力的操纵系统36具有提高的灵敏度，而不带来动态的不稳定性。提高的灵敏度能够在手柄30轻的操纵运动和生成的驱动轮24行驶角的变化之间获得更好的保真度，并因此得到更自然的操纵响应。此外，梁弹簧90和缓冲器116的组合提供了角偏移对扭矩的相互关系，该关系能够利用诸如MR技术的位置检测技术来确定扭矩信号，而不用管扭矩确定结构54的定向如何。

现还参照图8，在本发明的优选实施例中，动力的操纵系统36包括操纵驱动单元130，该单元包括牵引电动机16、相关的齿轮箱132以及驱动轮24。驱动单元130还包括联结到伺服电动机40的输出齿轮136的环形齿轮134，这样，伺服电动机轴(未示出)的转动致使相关联的输出齿轮136转动。联结到环形齿轮134的输出齿轮136使驱动单元130转动，并改变驱动单元130相对于码垛车10的操纵轴线34的角度位置，导致期望的操纵方向的变化。

现还参照图9，图中示出码垛车10的控制系统140的部分的简化框图。控制系统140由电池20提供动力，并用钥匙开关142即可启动。控制系统140还包括装在驾驶员控制手柄30内的微处理器144以及电动机控制器42。各种开关、按钮和包括控制手柄30内的输入的其它致动器的状态均受微处理器144连续监控，并定期地通过CAN(控制器区域网)总线146通讯到电动机控制器42。

根据输入的状态，电动机控制器42接通或断开一个或多个输出。通过根据要求的速度输入来调节输出到牵引电动机16的速度输出，电动机控制器42还作为码垛车10的可变驱动起作用。电动机控制器42还根据通过扭矩确定结构54探测到的驾驶员操纵意图来控制通向伺服电动机40的操纵输出，所述扭矩确定结构54包括磁铁124和带有非接触式传感器128的操纵传感器电路板126。

如上所述，驾驶员施加到手柄30上的操纵力，通过接头组件38致使手柄30相对于舵杆28变位(挠曲)。手柄30的相对运动在起作机械阻挡的接头32的相对侧上，分别受到手柄30和舵杆28的边缘148、150限制。该运动量与接头组件38内弹簧90的挠曲成比例，同样还与驾驶员施加到手柄30上的操纵力的大小成比例。控制器42通过MR传感器128监控手柄30的运动，在其它众多输入中，根据所确定的操纵力的大小，产生合适的操纵辅助输出信号。控制器42将该信号引导到操纵伺服电动机电路板152，电路板152控制伺服电动机40相应地调整驱动轮24的行驶方向角。

在另一替代实施例中，手柄偏置机构可设计有足够的枢转或平移动作来提供与扭矩成比例的位置改变，因此，不再需要针型轴承和枢轴销。枢轴组件可用滑动机构代替，该滑动机构提供上部手柄相对于舵杆的线性平移运动。舵杆可构造为类似于通常的扭矩扳手设计的弯曲梁机构。

在另一替代的接头组件实施例中，接头形成有枢转轴承和定位到枢轴侧并固定到舵杆的测力计装置。测力计元件通过锚固在手柄上的螺杆进行致动。当手柄围绕枢转点弯曲时，螺杆对测力计元件施加拉力或推力，得到测力计应变仪中电阻的可测量的变化。还可以构思在枢转点各侧上使实体的阻挡可设置在接头内，以便防止损坏测力计装置。

在还有另一替代的接头组件实施例中，枢转接头由厚钢板块提供，钢板被切割出具有一体的返回弹簧。根据该切割的配置情况，钢板块可提供几乎直的侧向运动或弧形运动。无论哪种运动都可用于非接触式的位置传感器，或作为应变仪的基础。

在上述码垛车的操纵机构26的另一替代的实施例中，上述手柄偏置机构52可用下面所述并在图10和11中显示的手柄对中机构153替代或加强。在图10中，该替代的手柄对中机构153包括两个能量吸收缓冲器154，如图11所示它们附连到安装支架156，位于图7中所示的支承板48的后端120处，并设置在舵杆槽56内。缓冲器154被夹在支架156和槽56的侧面122之间，这样，当舵杆处于中性或中央位置时，使得两个缓冲器154都被压缩或预加载在支架和槽56的相应侧面122之间。有利地是，缓冲器的预加载确保了舵杆离散的对中。

缓冲器154的阻尼特性和弹簧系数取决于缓冲器材料类型和复合物，复合物具有要求的压缩模量、硬度和横截面面积。在此实施例中，缓冲器154较佳地由吸收冲击的硅橡胶形成，诸如Cohrlastic或其它具有类似特性的阻尼材料。有利地是，优选的缓冲器材料具有良好的阻尼特性，其在释放而返回到中性位置时能够防止舵杆晃动，并在整个运行温度范围内，例如-20°F和120°F之间，提供一致的性能。

图11所示的刚性支架156包括一底部158，该底部具有一对面向外的缓冲器安装臂162。各个缓冲器安装臂162包括向外开口的空腔164，用于接纳其中一个缓冲器154。较佳地，支架156使用机械紧固件固定到支承板48并由此固定到手柄30，机械紧固件诸如延伸穿过形成在支架底部158内孔160的螺栓，或是螺纹啮合的。当然，支架156也可使用本技术领域内其它的方法固定到手柄30，诸如焊接、粘结剂等，而不会脱离本发明的范围。

在一优选的实施例中，各个空腔164通常呈矩形，近似为1英寸长和0.6英寸宽。每个缓冲器154使用行业内公知的方法固定到其中一个空腔164内，所述方法诸如摩擦配合、粘结剂等。尽管显示的是矩形空腔164，但该空腔164和由此的缓冲器154却可具有提供期望横截面面积的其它形状，而不会脱离本发明的范围。此外，缓冲器154也可使用行业内公知的方法固定到没有空腔的支架156上，而不会脱离本发明的范围。此外，尽管将预加载的缓冲器154安装到固定在手柄上的刚性支架156是首选的，但缓冲器154也可固定到舵杆槽56和接合支架156或固定到手柄30的其它结构，而不会脱离本发明的范围。

在使用中，一操纵输入致使手柄30移出中性位置外。当手柄30移离中性位置时，一个缓冲器154的压缩增大，而相对的或另一个缓冲器154的压缩减小。当驾驶员将手柄30移出中性位置外时，两个相对缓冲器154的不成比例的压缩提供了比例增大的力反馈。有利地是，Cohrlastic

缓冲器材料提供的弹簧系数，对手柄30的每个单位位移提供了期待的力反馈量。当手柄30被释放时，压缩较大的缓冲器154内的弹簧力使手柄返回到中性位置。当手柄30接近中性位置时，相对的或另一个缓冲器154被压缩，使该另一个缓冲器154的压缩返回到中性的预加载压缩状态。

本发明优选实施例和实例已经相当详细地进行了描述。本技术领域内技术人员将会明白到对于所述优选实施例可作出许多修改和改变。因此，应该理解到，上述方法和装置仅是说明性的，并不限制本发明的范围，由本技术领域内的技术人员作出的各种修改将落入本发明的范围之内。

为了告知大众本发明的范围，特作出如下的权利要求：

附图9中的符号说明：

0V：0伏；DC：直流电；KS：钥匙开关；MP：泵电动机；TM：牵引电动机；SM：伺服电动机；24VDC：24伏直流电；CAN：控制器区域网；M1：靠近圆圈处的指主接触器的线圈；M1：靠近两条水平线处的指主接触器的接触；M2：靠近圆圈的处的指提升接触器的线圈；M2：靠近两条水平线处的指提升接触器的接触。

Claims (15)

1.用于具有可操纵驱动轮的材料搬运车辆的操纵辅助系统，所述操纵辅助系统包括：

操纵机构，其包括手柄、机械地通过柔性接头连接到手柄的舵杆、形成该柔性接头至少一部分的接头组件，该接头组件包括枢转组件、手柄偏置机构，以及扭矩确定结构；以及

电动机，操作电动机可调整驱动轮的行驶方向角；

所述操纵辅助系统的特征在于，扭矩确定结构包括：响应于磁场方向变化而产生信号的传感器，以及控制器，控制器一旦接收到来自于扭矩确定结构的信号，就至少部分地根据接收到的信号命令电动机调整驱动轮的行驶方向角。

2.如权利要求1所述的操纵机构，其特征在于，包括扭矩确定结构，该扭矩确定结构包括相对于所述手柄和所述舵杆之一固定的传感器，以及相对于所述手柄和所述舵杆之另一个固定的磁铁，所述磁铁具有磁场，所述传感器产生如传感器观察到的响应于磁场方向变化的信号。

3.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述枢转组件包括：

包括有空腔的枢转块；

至少一个设置在所述空腔内的轴承组件；以及

由空腔内的至少一个轴承组件支承的枢轴销。

4.如权利要求3所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述至少一个轴承组件是设置在空腔内堆叠结构中的两个针型轴承。

5.如权利要求3或4所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述枢转块固定地固定到舵杆上，所述枢转销固定地固定到手柄上。

6.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述扭矩确定结构还包括电路，该电路将检测到的磁场方向的相对变化转换到被控制器使用的信号。

7.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，磁铁是永久磁铁，而传感器是磁阻(MR)式的传感器。

8.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述手柄偏置机构包括：

梁弹簧，其具有固定在舵杆内的固定端和延伸到手柄内的自由端；

其中，当手柄相对于舵杆移动时，所述梁弹簧偏置远离中性位置。

9.如权利要求8所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述手柄偏置机构还包括一对设置在手柄内的凸轮随动件，所述凸轮随动件啮合梁弹簧自由端的相对侧。

10.如权利要求9所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述手柄偏置机构还包括用于设置在手柄内凸轮随动件的支承支架；其中，凸轮随动件之一固定地安装在该支承支架上，凸轮随动件之另一可滑动地安装在狭槽内的支承支架上，使得狭槽安装的凸轮随动件被调整而对梁弹簧提供零晃动的位置。

11.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其中，所述手柄偏置机构包括固定地固定到所述手柄的第一端和延伸到所述舵杆槽内的第二端，所述第二端压迫设置在所述第二端相对侧上的缓冲器，所述缓冲器朝向中性位置推压所述手柄，其中，当施力相对于舵杆来移动所述手柄远离原位时，所述成对压缩的缓冲器的其中一个所述压缩的缓冲器被进一步压缩，而当除去力时，所述手柄在成对压缩的缓冲器的作用下返回到原位。

12.如权利要求11所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述成对压缩的缓冲器通过固定在所述第二端的安装支架固定到所述第二端。

13.如权利要求11或12所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述安装支架包括空腔，每个所述空腔接纳所述缓冲器中的一个缓冲器。

14.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述电动机是伺服电动机。

15.如上述权利要求中任何一项所述的操纵辅助系统，其特征在于，所述电动机联结到输出齿轮上，该输出齿轮进一步联结到环形齿轮，所述环形齿轮是包括驱动轮的驱动单元组件的一体部分。

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