JPS60113750A - 無人走行車の障害物検知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、リンク機構の採用による障害物検知器のコン
パクト化、リンク機構の回動によって伸縮可能とし、車
体前方により長く突出させること指向特性をもたせるこ
とを目的とした無人走行車の障害物検知装置に関する。

従来、無人走行車の車体前方に突出した変形可能な鉄板
に検知器を固着し、障害物との接触時に形成する鉄板の
変形によって、検知器を作動させ無人走行車を停止させ
る構成を多く採用されている。しかしながら、鉄板の変
形によって検知器を作動させるものであるから、あらゆ
る位置での変形をも検知器に伝達しようとすると、支持
機構が大きくなり、走行時の振動や自重によって誤動作
する欠点があり、支持機構でもって監固に支持すると変
形が検知器に伝達し難く障害物の検知ができなくなると
か、あるいは障害物との接触時に障害物が荷である場合
、その荷を損傷するという欠点があった。

本発明は、無人走行車の車体１に一対のリンク機構２を
配し、該一対のリンク機構２それぞれの一端に平行リン
ク３を介してバンパ部材４を装着し、前記一対のリンク
機構２のそれぞれにはリンク機構２の内の１つの第１リ
ンク２Ａを回動する第１回転駆動源５と第１回転位置検
知器６とを配設するとともに、第２リンク２Ｂの１つに
は当該第２リンク２Ｂを回動する第２回転駆動源７と第
２回転位置検知器８を設け、前期平行リンク３の回転運
動によって生ずる変位を圧力信号として取出し、圧力信
月に比例した電気信号に変換する感圧検知器９を前記リ
ンク（１１！構２に装着し、前記感圧検知器９の検知信
号によって前記第１及び第２回転駆動源５．７をそれぞ
れ制御する構成としている。

前記リンク機構２は、車体１に回動可能に装着され、第
２回転駆動源７によって回動される。第２リンク２Ｂと
該第２リンク２Ｂに回動可能に装着され、第１回転駆動
源５によって回動される第１リンク２Ａおよび一対の第
１リンク２Ａの他端に揺動自在に装着された角柱２Ｃと
からなり、第１および第２回転駆動源５．７の近傍には
回転位置検知器６．８が配設され、リンク機構２の現在
位置を検知している。

第２回転駆動源７の回転軸７　Ｄに固着した歯車７Ｂと
第２リンク２Ｂに固着した歯車２Ｃとを噛合せしめ、第
１回転駆動源７の回転力によっ−ζ、第２リンク２Ｂを
回動する。

第１回転駆動源５の回転軸５Ａにプーリ５１３と第２リ
ンク２Ｂと第１リンク２Δとを支承する軸５Ｃに固着し
た第２ブー’Ｊ　５　Ｄとをタイミングヘル１−５　ｅ
で連結し〔軸５Ｇと第１リンク２人とは固定されている
。〕、第１回転駆動源５の回転力をタイミングベルトで
第２プーリ５Ｄに伝達して第１リンク２Δを回動する。

第１回転駆動源５の回転軸５ａに先端に固着した歯車５
Ｆと第１回転位置検知器６の回転軸６Ａに固着した歯車
６Ｂとを噛合せしめ、第１リンク２への回転位置を検知
する。

第２リンク２Ｂに固着した歯車２Ｃと第２回転位置検知
器８の回転軸８Ａに固着した歯車８Ｂとを噛合せしめ、
第２リンク２Ｂの回転位置を検知する。

前記角柱２Ｃ両端部に平行リンク３を回動可能に装着し
、前記平行リンク３の一端にハンパ部材４を連結してい
る。

ｉ１Ｚ行リンク３の他端にダミーウェイ１−１０を固着
している。

該−１１７行リンク３の中間部には角柱２Ｃにて支承さ
れる丸棒１１を固着し、丸棒１１にはレバー１２を固着
して平行リンク３の伸動作用によってレバー１２が傾動
する。

前記角柱２Ｃにはブラケッｌ−２ｄを介して感圧検知器
１３を設けている。

感圧検知器１３ば、−側壁に感圧素子１３Ａを配設した
第１円筒体１３Ｂ第１円筒体１３１３に嵌挿される第２
円筒体１３Ｃ，第１円筒体１３Ａと第２円筒体１３Ｂと
を貫通−Ｕるロソ１−１３Ｄおよび前記第２円筒体１３
Ｃ内でロソｌ−１３Ｄにｎ挿され、かつしドツト１３Ｄ
に固定されたスプリング押え１３Ｅによって一端が支承
されたスプリング１３Ｆとからなり、前記レバー１２と
ロット１３Ｄとを連結し、レバー１２の伸動動作をロソ
１−１３Ｄの直線運動に変換して、ロソＩ−１３１）の
縮小時に生ずる第１円筒体１３Ｂの空気圧の増加を感圧
素子１３Ａで検知するとともに、空気圧の増加分に比例
した電気信号に変換し、制御装置１４に伝達する。

前記制御装置１４から回転駆動源５．７を伝達し、第１
および第２回転駆動源５．７を回転駆動させるとともに
、第１および第２回転位置検知器６．８からのフィード
ハック信号によって回転駆動を制御している。

中央指令制御装置１５は、全方向移動台車に走行開始指
令信号、走行停止指令信号を付与するとともに、無人走
行ホの走行途中での諸種の制御を司る機能を具備するも
のである。

前記感圧検知器１３以外にも、磁気検知器、ひず、７ｙ
ゲージをも使用することができる。

磁気検知器■７の使用例について説明すると、前記レバ
ー１２の先（ｒ１５に磁石１６を固着し、角柱２Ｃに設
りたブラケット１８に磁気検知器１７例えばボール素子
を設け、前記磁石１６の移動距離によって変化する磁気
検知器１７の出力信号の変化を制御装置１４に伝達する
。

ひずみゲージ２０の使用例について説明すると、前記レ
バー１２の先ｍ；１にスプリング１３Ｐを嵌挿したロッ
ド１３Ｉ）を連結し、レバーの傾動動作をロッド１；３
Ｄの直線運動に変換して、ロッド１３１〕を上記板材１
９に当接さ−Ｕ、その当接時に生ずる板材１９のひず７
．をひずみゲージ２０で検知をする、その検知し７た信
号を制御装置１４に伝達す己。

本発明は、前記のよ・うな措成を採用する結果、下記の
よ）な効果を奏するものである。

１）リンク機構の採用によっ゛ζコンバク］・化が実現
できる。

２）リンク機構の回動によって伸縮可能とし、車体前方
により長く突出できること。

３）リンク機構全体に回動機能をもた一Ｕることによっ
て車体の進行方向に応じた方向に障害物検知装置を回動
さゼ、指向特性をもたせることができノこ　こ　と　。

４）ダミーウェイ１−を装着することによって、加速度
の影響を無視し、誤動作の危険性を除去すること。

５）変換器の信号によって無人走行車の減速、停止を図
るとともに、リンク機構の回動機能を併せ制御して障害
物との接触片を一定に保持することを可能としたこと即
ちラフ１−タッチが可能となり、障害物となりうる荷の
打ＨＩＡや労ｆつ３環境の安全性の向上に一層の効果を
発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の平面図、第２図はバンバ晶相の動作状
態を示す平面図、第３図は本発明の側面図、第４図、第
５図は本発明のリンク機構の６″ｒ細図、第６図、第７
図は本発明の平行リンク機構の０°ｒ細図、第８図、第
９図は本発明の感圧検知器のｄ′「細円、第１０図、第
１１図は本発明の磁気検知器の詳細図、第１１図、第１
２図は本発明のひずめゲージの詳細図をそれぞれ示す。 １−車体、２〜　リンク機構、３−平行リンク４　パン
バ部材、　２Δ−第１リンク、２Ｂ−第２リンク、　５
−第１回転駆動源、（ｊ　−第１回転位置検知器、７−
第２回転駆動源、８−第２回転位置検知器、１３−感圧
検知器。 特詐出１ｉＩｎ人　口本輸送機株式会社代理人　弁理士
　苗　村　正 第７図 ０９図 第６図 第１０図 第１２１ンＩ 第１３図 ３Ｐ 第１１８

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１，１無人走行車の車体に一対のリンク機構を配設し
   、該一対のリンク機構のそれぞれの一端と連結した平行
   リンクにパンバ部材を装着し、前記リンク機構の内の１
   つの第１のリンクを回動する第１回転駆動源と第１回転
   位置検知器とを配設するとともに、第２リンクの１つに
   は当該第２リンクを回動する第２回転駆動源と第２回転
   位置検知器を設け、前記平行リンクの回転運動によって
   生ずる変位けを当該変位量に比例する信号として取出し
   、該借りに比例した電気信号に変換する変換器を前記リ
   ンク１ｉ５１構に配設し前記変換器の変換信号によって
   前記第１および第２回転駆動源をそれぞれ制御する無人
   走行４Ｉの障害物検知装置。 （２、特許請求の範囲第１項記載の平行リンクの他端に
   タミーウェイトを設りたもの。 （３）特許請求の範囲第１項記載の変換器が感圧検知器
   であるもの。 （４）特許請求の範囲第１項記載の変換器が磁気検知器
   であるもの。 （５）特許請求の範囲第１項記載の変換器がひずみゲー
   ジであるもの。