JPH0367781A - サーボ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、シャフトの回転時に補助力を与えるためのサ
ーボ装置、特に自動車のステアリングコラム用のものに
関する。この装置は、自動車用サーボ式ステアリングの
一部を構成している。

（従来の技術） 従来、自動車のサーボ式ステアリングに関しては、数多
くの開発がなされている。

総じて、従来のこの種の装置は、常時作動するようにな
っており、その作用は、通常、自動車の速度とは無関係
である。

そのため、前車軸に作用する多くの油圧装置が用いられ
る。それは１通常、油圧ポンプによって作動され、ステ
アリングラックと協働するようななっているピストンを
介して行なわれている。

この種の装置は、ステアリングコラムにおけるトルクを
小さくするように補助力を与える。

これらの装置は、有効ではあるが、製作費が高くつき、
つかも高燃費である（１００１ａｍ当たり０．８リツト
ルの燃料をくう）、そのため、高級車にしか使用されて
いないのが現状である。

この種の装置には、通常、ステアリングホイールの回転
力及び回転方向を測るため、また、極めて稀ではあるが
、高時時におけるステアリングの操作を確実にしたい場
合に、自動車の速度を測るため（これは当然、構造を複
雑にし、従って、製作費が高くなる）、センサーが必要
になる。

最初の２つの機能を達成するため、トーションバーと関
連させた、回転式滑り弁である単一部材が、一般的に使
用されている。

これは、デザインが簡単で１丈夫であり、かつ製造費が
安いことが特に要求される普通車に、油圧装置を使えな
いことの理由の説明となる。

また、自動車のステアリングラック、あるいはステアリ
ングコラムに直接作用するモータを使用している各種の
電気装置もある。

この種の装置は、回転力や回転数に対して助力を与える
ことができるが、普通車に使用するには、相当に高価な
ものである。

これらの装置も、センサーを必要とするが、そのセンサ
ーは、複雑なサーボ装置と関連させて使用される。

前述の油圧装置とは違って、電気装置は、ステアリング
ホイールの回転力及び回転方向用として。

異なるセンサーを有している０回転力用のセンサーは１
通常、シャフト上のトルクを計測するための装置（変形
可能リング、ひずみゲージなど）と関連しているトーシ
ョンバーであり、それを用いて、補助モータにより、シ
ャフトの駆動部に作用するトルクの関数として、シャフ
トの駆動部を作動させるようになっている（トーション
バーは、２つの同軸シャフト部の間に位置している）。

また、電気装置においては、自動車の速度の関数として
与えられる補助力を変化させることが、主に安定性を高
める上で、ますます必要となっている。

技術的背景を説明するため、フランス国特許公報第１，
５９５，８１３号に開示されている、約２０年前に登場
、したサーボ式ステアリング装置を引用する。

この装置は、第１の部分の回転が第２の部分を回転させ
るべく、歯車列によって相互に連結されている、２つの
異なる軸部分に分割されたステアリングシャフトと、出
力シャフトを双方向に回転させることができる反転式モ
ータと、前記出力シャフトの作動により、モータがステ
アリングシャフトの第２部分の回転を助けるように、モ
ータの出力シャフトを、ステアリングシャフトの第２部
分へ連結している第２歯車列と、ステアリングシャフト
の２つの部分を相互に連結している歯車列に作用する反
動トルクの関数として、モータの作動を制御する手段と
で構成されている。

この種の装置は、特に、多くのギヤホイールと傾斜マス
があるため、非常に複雑で、コスト高となり、しかも信
頼性に乏しい、そのうえ、２つの異なる軸部分に分割さ
れたステアリングコラムのあることも大きな欠点になっ
ている。また、装置を頻繁に調節する必要があり、しか
もこの調節は非常に困難である。

フランス国特許公報第２，２４２，００９号には、より
新しい別の電気装置が開示されている。

この装置は、シャフトに加えられる回転トルクを検出し
、かつその検出量に基づく信号を出すための検出手段を
備えている。この検出手段は、トーションバー及び歯車
列からなるトルクメーターか、圧電式ダイナモメータ−
か、あるいは２つのスイッチを備えた底部フランジと共
にトーションで変形しうる要素を有する検出装置からな
っている。

前記装置は更に、クラッチ装置により、シャフトに選択
的に連結されるようにするための駆動装！ｉ！（減速機
つき、または減速機なしのモータ）と、回転トルクがシ
ャフトにはたらいていることを検出した後、補助トルク
をシャフトに加えるべく、駆動装置及びクラッチ装置を
制御する制御手段（制御回路、増幅器、スイッチ）とを
備えている。

このような装置は、−ステアリングコラムが２つに分割
されておらず、モータが常にステアリングコラムと同じ
向きに回転し、しかもクラッチの切離しが可能である、
という点では確かに有利である。

前記フランス国特許公報には、利点として、次のような
多くの点を挙げている。

サーボ装置は、電気的故障の場合に、装置をステアリン
グコラムから自動的かつ速やかに釈放させるための電気
制御クラッチ式の一時的連結部材を有している。

電気的故障の場合も含め、装置を使用していない場合に
は、ステアリング部材は、ステアリングがパワー補助さ
れていない自動車における場合と同様に、自由になって
いる。

特に、サーボの作動を必要としない場合（交通渋滞、山
道、よい路上での低速走行）、運転者は、いつでも、自
由にサーボを遮断することができる。

しかし、振動に対する感度や、摩耗に敏感な摩擦部分な
どの信頼性を損ねる複雑なサーボ制御装置を必要とする
ため、構造が相当に複雑となり、かつ製造コストが高く
なる。

近年、本発明の特許請求の範囲における請求項（１）の
前段部分に記載されているように、シャフト、特に自動
車のステアリングコラムの回転時に。

補助力を与えることができるサーボ装置が開発されてい
る。

この装置は、シャフトの被駆動部に、トーションバーを
介して連結されているシャフトの駆動部に対する変化量
に応じて、シャフトの被駆動部に作用する補助モータを
備えている。またこの装置は、中間のトーションバーの
ためのハウジングを含むとともに、中で、シャフトの駆
動部と被駆動部とが回転できるようになっている固定式
ケースと、このケースの内部に設けられ、かつシャフト
の駆動部及び被駆動部との角位相差を検出する検出手段
とを備え、それにより、位相差が検出された時には、い
つでも、モータを作動させて、補助力を与えることがで
きるようになっている。

検出手段を使用したこの種のサーボ装置は１例えば、ヨ
ーロッパ特許公報第０１９４９３０号に開示されている
。

前記検出手段は、２つのエンコードホイールからなって
いる。その一方は、シャフトの駆動部によって回転させ
られ、他方は、シャフトの被駆動部によって回転させら
れる。これら２つのホイール間の角位相差は、光学的手
段によって検出される。

しかし、この解決法によっても、依然として高価であり
、構造的にも、相当に弱体である。また、この方法では
、２つのコードホイール間の回転の向きを識別できない
ため、付加的な角度センサーが必要である。

ほかに、従来の技術として、次に挙げるものがある。

特願昭５９−１４３７６５号明細書、フランス国特許公
報第２５８０２４９号、イギリス国特許公開公報第１５
８７２３９号、西ドイツ国特許公報第３１０６０８８号
、ヨーロッパ特許公報第０１６３２４４号、およびヨー
ロッパ特許公報第０１８６０５３号。

（発明が解決しようとする課題） 本発明の第１の目的は、特に普通車に取り付けることが
でき、かつ上で述べた従来のものよりも、構造が簡単で
しかも強固である。中間にトーションバーを有するシャ
フト、より詳しくいえば（しかし、必ずしも必要ではな
いが）、自動車用ステアリングコラムを作動させるため
のサーボ装置を提供することである。

本発明の第２の目的は、センサーを、ケースのハウジン
グの中に収容したサーボ装置を提供することである。

本発明の第３の目的は、常時作動するのではなく、自動
車用のサーボ式ステアリングの一部として構成した場合
には、簡単な方法で、自動車の速度に応じて作動するよ
うにしたサーボ装置を提供することである。

サーボ式ステアリングは、低速時には、それなりの効用
を発揮するが、高速時には、役に立たないか、望ましく
ないとさえ考えられている。

（課題を解決するための手段） 本発明によれば、上で述べた目的を達成するため、シャ
フト、特に自動車のステアリングコラムの回転時に補助
力を与えるためのサーボ装置であって、トーションバー
を介してシャフトの被駆動部に連結されているシャフト
の駆動部に対するシャフトの被駆動部の変位量に応じて
、シャフトの被駆動部に作用する補助モータと、中間の
トーシヨンバーのためのハウジングを含むとともに、内
部で、シャフトの駆動部と被駆動部とが回転できるよう
になっている固定式ケースと、前記ケースの中に設けら
れ、かつシャフトの駆動部及び被駆動部間の角位相差を
検出する検出手段とを有し、それにより１位相差が検出
された時にはいつでも、補助モータを作動させて、補助
力を与えることができるようになっているものにおいて
、前記検出手段が、 シャフトの駆動部と関連し、かつ、シャフトの駆動部に
より回転させられるとともに、シャフトに対して軸方向
に自由に滑動しうるホイールと。

固定式ケースに取り付けられているとともに、前記ケー
スに対するホイールの軸方向位置を検出するべく、前記
ホイールと関連している１対の近接センサーとを有する
第１検出手段と、 シャフトの被駆動部と関連し、かつ、シャフトの面駆動
部間の相対的位相差と比例する量により、前記ホイール
を、ある向きまたは逆向きに軸方向へ変位させうるよう
に、前記シャフトの被駆動部をホイールに連結している
位動リンクを有する第２検出手段とからなり、それによ
り、前記近接センサーが、相対的位相差の大きさ、およ
び向きを検出できるようにしたことを特徴とするサーボ
装置が提供される。

ホイールには、１対の近接センサーからなる２つのホー
ル効果センサーの間に位置する磁性リングを設けるのが
よい。

ホイールは、それをシャフトの被駆動部の方へ付勢させ
るとともに、前記ホイールと、シャフトの駆動部により
回転させられる支持リングとの間に設けた弾性復原手段
の作用を受けるようにするのが好ましい。

このサーボ装置においては、シャフトの被駆動部に円筒
状スリーブを取り付けるのが好ましい。

このスリーブは、被駆動部にそれと同軸的に固定される
。

接線方向に伸びる伝動リンクを、スリーブに枢着する０
円筒状スリーブには、補助モータの出力シャフトに取り
付けたギヤホイールと噛合する歯付リングを設けである
。

補助モータは、電動式のものであり、かつ固定式ケース
に収容される。

本発明の好適実施例においては、サーボ装置は、自動車
用のサーボ式ステアリングの一部として構成され、かつ
ステアリングコラムのステアリングホイールシャフト側
の端部であるシャフトの駆動部と、ステアリングコラム
のステアードホイール側の端部であるシャフトの被駆動
部とを備え、また、検出手段は、所定の低速度に対し、
自動車の速度に応じて、補助モータの制御部に作用し、
自動車の速度が前記所定の低速度よりも小さくなってい
る場合にのみ、補助力を与えるようになっていることを
特徴としている。

（実施例） 以下、図面を参照して１本発明の好適実施例を詳細に説
明する。それにより、本発明の他の特徴及び利点は、−
層明らかになることと思う。

第１図に示すように、シャフトは、駆動部（１０１）、
被駆動部（１０２）、および中間のトーションバー（１
０３）からなっている。

後で述べるサーボ装置（１００）が、自動車のパワース
テアリング系統の一部を構成している場合には、シャフ
トの駆動部（１０１）は、ステアリングコラムにおける
ステアリングホイールとの接続端部に相当し、シャフト
の被駆動部（１０２）は、ステアリングコラムの操向車
輪側の接続端部に相当する。

この場合、ステアリングコラムは、分割されておらず、
同軸に心合わせされた部分から構成されている。

サーボ装置（１００）は、トーションバー（１０３）の
ためのハウジングとしての固定式ケース（１０４）を備
えており、ケース（１０４）の中で、シャフトの駆動部
（１０１）及び被駆動部（１０２）は１例えばベアリン
グ（１０５）のようなものを介して枢支されている。

ケース（１０４）はまた、検出手段（１１０）のハウジ
ングとしての役目も果たしている。この検出手段（１１
０）は、前記ケース（１０４）の中に設けられており、
位相差が検出された際、シャフトの駆動部（１０１）と
被駆動部（１０２）との間の角位相差を検出して、補助
モータ（１０６）により、補助動力を与えるようになっ
ている。

本発明による検出手段（１１０）は、シャフトの駆動部
（１０１）と関連する第１検出装置と、シャフトの被駆
動部（１０２）と関連する第２検出装置とからなってい
る０両検出装置は、後で詳しく説明する独特の構造を有
している。

サーボ装［（１００）は、光学的手段を使わない固着さ
れたセンサーを用いて、回転トルク及びその向きを検出
できるようになっている。そのため、このサーボ装［（
１００）は、伝動リンク系とホール効果センサーとの結
合系を使用している。

シャフトの駆動部（１０１）と関連する第１検出装置は
、シャフトの駆動部（１０１）と−緒に回転するように
取り付けられ、かつシャフトに対して軸方向に滑動する
ことができるホイール（１４１）と、ケース（１０４）
に装着されたｌ対の近接センサー（１４５）（１４６）
とで構成されている。

前記各センサー（１４５）　（１４６）は、ホイール（
１４１）と関連しており、ケース（１０４）に対するホ
イール（１４１）の軸方向の位置を検出し、かつシャフ
トの駆動部（１０１）及び被駆動部（１０２）の相対的
回転の回転数及び向きを検出する。そのため、ホイール
（１４１）は、ハブ（１４２）を介して、シャフトの駆
動部（１０１）に取り付けられ、かつキー（１４３）に
より、シャフトと一緒に回転するようになっている。

このホイール（１４１）の周囲には、磁性リング（１４
４）が取付けられている。この磁性リング（１４４）は
、上で述べた対をなす近接センサー、すなわち２つのホ
ール効果センサー（１４５）　（１４６）の間に位置し
ている。従って、この２つのセンサー（１４５）（１４
６）により、信号間の差異をとりだして、ホイール（１
４１）の軸方向の変位を、簡単に検出することができる
。

なお、ホイール（１４１）は、シャフトの被駆動部（１
０２）の方へ付勢されるよう、常に、ばね（１５０）の
ような弾性手段の作用を受けている。このばね（ｉｓｏ
）は、ホイール（１４１）と、シャフトの駆動部（１０
１）によって強制的に回転させられる支持リング（１５
１）との間に設けられている。このような構成により、
容易に回転の向きを検出することができる。

トクルを検出するためには、従来のサーボ装置に使用さ
れている光学式の検出手段とは異なる機械的な手段が使
われている。

シャフトの被駆動部（１０２）と関連する第２検出装置
は、シャフトの被駆動部（１０２）をホイール（１４１
）に連結している伝動リンク（１４７）からなっており
、ホイール（１４１）は、シャフトの駆動部（１０１）
と被駆動部（１０２）との相対的位相差に比例した量だ
け、軸方向の第１の方向、またはその逆方向へ変位させ
られるようになっている。

詳しくいうと、そのサーボ装置（ｉｏｏ）は、シャフト
の被駆動部（１０２）に固着され、かつ接線方向に伸び
る伝動リンク（１４７）を有する円筒状スリーブ（１１
７）を備えている。

伝動リンク（１４７）の一端は、支軸（１４ｇ）により
、円筒状スリーブ（１１７）に枢着され、他端は、支軸
（１４９）により、ホイール（１４１）のノ）ブ（１４
２）に枢着されている。

伝動リンク（１４７）は、構造が相当に複雑なボールソ
ケット式連結を避けるために、ねじれ時に若干変形可能
なものとするのが好ましい。

円筒状スリーブ（１１７）は、補助モータ（１０６）の
出力シャフト（１０７）に取り付けられているピニオン
（ｔｏｇ）と噛合する歯輪（１０９）を備えている。

従って、補助モータ（１０６）は、外径がシャフトの被
駆動部（１０２）の外径よりも相当に大きい円筒状スリ
ーブ（１１７）に直接に作用する。そのため、通常の出
力、例えば１００〜２００ワツトのモータを使用するこ
とができる。このモータは、クラッチ切り可能なもので
あることが好ましい。

容易に理解しうるように、自動的に加えられているトル
クから生ずる、シャフトの駆動部（１０１）と被駆動部
（１０２）との位相差により伝動リンク（１０７）は回
転させられ、それにより、ホイール（１４１）は回転方
向と対応する軸方向に、比例的に変位する。従って、加
えられたトルクは、純粋に機械的な方法によって、簡単
に検出しうる。

このようにして検出手段（１１０）は、トクル及び回転
の向きを感知するための結合センサーとなっている。

これを、自動車のパワーステアリングに適用する場合に
は、自動車の速度が所定の低速度（１０に＋＊／ｈまた
は２０）ａｉ／ｈ）以下になった際にのみ助力を与える
ように、検出手段（１１０）を予め決めた低速度に対す
る速度関数として、補助モータ（１０６）の制御部に作
用するようにするのが好ましい。

従って、運転者がステアリングホイールを回転させると
、ステアリングシャフトのステアリングホイール側端部
にトルクが加えられ、そのトルクは、トーションバー（
１０３）を変形させ、かつ伝動リンク（１４７）の回転
による直接的結果として、ホイール（１４１）は軸方向
に変位させられる。

自動車の速度が、予め決めた速度以下になると、補助モ
ータ（１０６）は、ステアリングコラムにおけるシャフ
トの駆動部及び被駆動部間の位相差がなくなるまで、適
切な向きに作動する。

第２ａ図、第２ｂ図及び第２Ｃ図は、第１図示の装置が
、それぞれ、一方の向きに位相差を生じている場合、静
止状態、すなわち位相差が生じていない場合、別の向き
に位相差を生じている場合において、どのように作動す
るかを示す説明図である。

これらの説明図には、シャフトの被駆動部（１０２）と
共に回転させられるスリーブ（１１７）の一端部、支軸
（１４８）　（１４９）で枢着された伝動リンク（１４
７）、および２つのホール効果センサー（１４５）　（
１４６）の間に位置する磁性リング（１４４）を示しで
ある。

第２ａ図では、シャフトの駆動部（１０１）に１時計方
向のトルクが作用したため、伝動リンク（１４７）が、
その静止位置から角度αだけ回転し、従って支軸（１４
９）が、位置Ｏから反時計方向に位置１へ動き、磁性リ
ング（１４４）を有するホイール（１４１）は、変位量
Ｘｃ動いている。

磁性リング（１４４）は、ホール効果センサー（１４５
）の方へ動き、同センサー（１４５）からはＹｌの距離
、またセンサー（１４６）からはＹ２の距離のところへ
きている。

変位量と距離との関係は、次式 のようになる、ｘａは正の値である。

この差異を表わす信号により、補助モータ（１０６）は
適切な向きへ作動し、磁性リング（１４４）を、各ホー
ル効果センサー（１４５）　（１４６）から等距離にな
るところまで回転させ、シャフトの駆動部（１０１）及
び被駆動部（１０２）間の位相差をなくす。

第２ｂ図は、装置が、静止の状態、即ち位相差ゼロの状
態（別称、位置Ｏ）にある様子を示す。

この状態で、伝動リンク（１４７）の支軸（１４９）の
変位量ｘｂ＝ｏで動かず、また磁性リング（１４４）は
、各センサー（１４５）　（１４６）との間における距
離Ｙ工及びＹ２が等しくなるところに位置する。そのた
め、これらの距離の差はＯになり、かつ補助モータ（１
０６）は、作動しない。

第２ｃ図は、第２８図示の場合とは逆になっている状態
を示す。

伝動リンク（１４７）が、静止位置から１時計方向に角
度γだけ回転すると、支軸（１４９）は、位置Ｏから位
置２へ動き、静止位置に対してＸｃ変位し、磁性リング
（１４４）は、ホール効果センサー（１４６）の方向へ
動く。

関係式 が成立する。この場合、Ｘｃは負の値をとる。

検出される距離の差、即ちＹ、−Ｙ□を表わす信号によ
り、補助モータ（１０６）は、適切な向きに制御され、
シャフトの駆動部及び被駆動部間の位相差はなくなる。

つ虫り、第２図示の静止位置へ復帰する。

上で述べた実施例は、本発明を制約するものではない１
本発明の概念から逸脱することなく、種々の変形を加え
て、本発明を実施することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は、伝動リンク及び固定式ホール効果センサーに
より、トルク及び回転方向を検出することができるセン
サーの結合系を有する本発明によるサーボ装置の要部中
央縦断面図である。 第２ａ図、第２ｂ図及び第２ｃ図は、それぞれ、一方の
向きに位相差を生じている場合、静止状態、即ち位相差
が生じていない場合、別の向きに位相差を生じている場
合の、第１図示の装置の作動状態を示す説明図である。 なお、これら各図には、３つの異なる角度位置における
伝動リンクの片方と、関連する２つのホール効果センサ
ーの間における磁性リングの対応位置とが示されている
。 （１００）サーボ装置　　　　（１０１）駆動部（１０
２）被駆動部　　　　　（１０３）トーションバー（１
０４）ケース　　　　　　（ｔＯＳ）ベアリング（１０
６）補助モータ　　　　　（１０７）出力シャフト（１
０８）ピニオン　　　　　　（１０９）歯輪（１１０）
検出手段　　　　　（１１７）スリーブ（１４１）ホイ
ール　　　　　（１４２）ハブ（１４３）キー　　　　
　　　（１４４）磁性リング（１４５）　（１４６）セ
ンサー　　　（１４７）伝動リンク（１４８）　（１４
９）支軸　　　　　（１５０）ばね（ｔＳｔ）支持リン
グ

Claims (7)

【特許請求の範囲】
1. （１）シャフト、特に自動車のステアリングコラムの回
   転時に補助力を与えるためのサーボ装置であって、トー
   シヨンバー（１０３）を介してシャフトの被駆動部（１
   ０２）に連結されているシャフトの駆動部（１０１）に
   対するシャフトの被駆動部（１０２）の変位量に応じて
   、シャフトの被駆動部（１０２）に作用する補助モータ
   （１０６）と、中間のトーションバー（１０３）のため
   のハウジングを含むとともに、内部で、シャフトの駆動
   部（１０１）と被駆動部（１０２）とが回転できるよう
   になっている固定式ケース（１０４）と、前記ケースの
   中に設けられ、かつシャフトの駆動部及び被駆動部間の
   角位相差を検出する検出手段（１１０）とを有し、それ
   により、位相差が検出された時にはいつでも、補助モー
   タ（１０６）を作動させて、補助力を与えることができ
   るようになっているものにおいて、 検出手段（１１０）が、 シャフトの駆動部（１０１）と関連し、かつ、シャフト
   の駆動部（１０１）により回転させられるとともに、シ
   ャフトに対して軸方向に自由に滑動しうるホイール（１
   ４１）と、固定式ケース（１０４）に取り付けられると
   ともに、前記ケース（１０４）に対するホイール（１４
   １）の軸方向位置を検出するべく、前記ホイール（１４
   １）と関連している１対の近接センサー（１４５）（１
   ４６）とを有する第１検出手段と、 シャフトの被駆動部（１０２）と関連し、かつ、シャフ
   トの両駆動部（１０１）（１０２）間の相対的位相差と
   比例する量により、前記ホイール（１４１）を、ある向
   きかまたは逆向きに軸方向へ変位させうるように、前記
   シャフトの被駆動部（１０２）をホイール（１４１）に
   連結している伝動リンク（１４７）を有する第２検出手
   段とからなり、それにより、前記近接センサー（１４５
   ）（１４６）が、相対的位相差の大きさおよび向きを検
   出できるようにしたことを特徴とするサーボ装置。
2. （２）ホイール（１４１）に、１対の近接センサーから
   なる２つのホール効果センサー（１４５）（１４６）の
   間を通る磁性リング（１４４）を設けてあることを特徴
   とする請求項（１）記載のサーボ装置。
3. （３）ホイール（１４１）が、それをシャフトの被駆動
   部（１０２）の方へ付勢させるとともに、前記ホイール
   （１４１）と、シャフトの駆動部（１０１）により回転
   させられる支持リング（１５１）との間に置かれている
   弾性復原手段ばね（１５０）の作用を受けていることを
   特徴とする請求項（１）または（２）記載のサーボ装置
   。
4. （４）シャフトの被駆動部（１０２）に円筒状スリーブ
   （１１７）を、被駆動部（１０２）と同軸的に固定して
   あり、また、接線方向に伸びる伝動リンク（１４７）を
   、前記スリーブ（１１７）に枢着してあることを特徴と
   する請求項（１）〜（３）のいずれかに記載のサーボ装
   置。
5. （５）円筒状スリーブ（１１７）に、補助モータ（１０
   ６）の出力シャフト（１０７）に取り付けたギヤホイー
   ル（１０８）と噛合する歯付リング（１０９）を設けて
   あることを特徴とする請求項（４）記載のサーボ装置。
6. （６）補助モータ（１０６）が、電動式のものであり、
   かつ固定式ケース（１０４）に収容されていることを特
   徴とする請求項（１）〜（５）のいずれかに記載のサー
   ボ装置。
7. （７）自動車用のサーボ式ステアリングの一部として構
   成され、かつ、ステアリングコラムのステアリングホイ
   ールシャフト側の端部であるシャフトの駆動部（１０１
   ）と、ステアリングコラムのステアードホイール側の端
   部であるシャフト被駆動部（１０２）とを備え、また、
   検出手段は、所定の低速度に対し、自動車の速度に応じ
   て、補助モータの制御部に作用し、自動車の速度が前記
   所定の低速度よりも小さくなっている場合にのみ、補助
   力を与えるようになっていることを特徴とする請求項（
   １）〜（６）のいずれかに記載のサーボ装置。