CN101679010B

CN101679010B - 用于动力转向的方法及系统

Info

Publication number: CN101679010B
Application number: CN200880015329.8A
Authority: CN
Inventors: 马茨·伦登; 库尔特-奥韦·施滕贝格
Original assignee: BT Products AB
Current assignee: Toyota Material Handling Manufacturing Sweden AB
Priority date: 2007-05-11
Filing date: 2008-04-23
Publication date: 2013-07-24
Anticipated expiration: 2028-04-23
Also published as: WO2008138720A1; DE602007005617D1; ATE462677T1; CN101679010A; DE07107995T1; EP1990308B1; EP1990308A1; US20100133035A1

Abstract

一种辅助转向系统中的转向轮的转动的助力转向系统及方法，所述助力转向系统包括：能量源，被布置为辅助所述转向轮的所述转动；传感器装置，被布置为检测所述转动的方向；以及控制单元，被布置为基于来自所述传感器装置的数据来控制所述能量源，其中所述传感器装置包括被布置为指示所述转动的方向的至少一个第一数字传感器。

Description

用于动力转向的方法及系统

技术领域

本发明涉及用于动力转向的方法及系统。特别地，本发明涉及一种辅助转动转向系统中的转向轮的方法及系统。

背景技术

在转向领域中，动力转向系统已经使用了很长时间。在助力转向系统中，转向力是由操作者的肌肉能量以及能量源产生的。能量源可以由泵、储液罐、电动机以及各种软管、线路及管道组成。用于舵柄臂卡车的助力转向系统由模拟转向传感器、电动机控制器及电动机组成。转向传感器检测在转向过程中对舵柄臂起作用的功率的水平。在由转向传感器产生的信号的作用下，电动机使转向轮沿减小转向功率的方向(其中，转向传感器信号减小)转动。

在舵柄臂卡车中，可以经由扭转装置从舵柄臂(tiller arm)向转向轮传递扭矩。如果期望减小作用在舵柄臂上的转向力，则可以使用助力转向系统；对扭杆设置动量传感器使之成为可能。动力转向系统的任务是：基于来自扭杆的当前动量来转动转向轮，使得可以将转向力保持在某一期望水平以下。

一般来说，实现扭转动量传感器的常规方式是提供由被分为两个部分的杆组成的扭杆，并且这两个部分由弹簧元件连接起来，这导致当转动杆的一个部分被转动时，第二部分也被弹簧元件转动。在该转动过程中，如果传递动量，则在杆部分之间产生作为动量的函数的角度差。该角度差是动量的量度。可以通过在杆部分中的一个杆部分处、在距离杆的转动中心适当的距离处附装模拟距离测量器件，来将该角度差转化成距离。该器件朝向在距离杆的转动中心同样的距离处但附装在另一(相对的)杆部分处的测量点进行测量。距离的模拟测量值成为所传递的动量的量度，并且可以用作助力转向系统的输入。可以使用不同的器件(例如，光学器件、磁性器件、电阻器件等)来测量在扭杆的两个部分处的外围测量点之间的距离。

上述包括模拟方案的系统通常相对昂贵，并且具有由机械公差及电气公差导致的系统调整及长期稳定性问题。模拟传感器的使用导致为了找到舵柄臂的中心位置而需要调整传感器。这一调整过程耗时且昂贵。作为安全措施，模拟传感器还需要第二模拟传感器，以便检查由第一模拟读取的值与第二个值相同。

从下列文件中知晓相似的系统：

DE 102004017859 A1描述了一种助力转向系统，该助力转向系统包括：模拟传感器，被布置为检测舵柄臂头与舵柄臂杆的相对位移的大小作为所施加的力的量度。因此，在控制系统中使用检测到的大小来控制转向电动机以辅助转动卡车的驱动轮。

DE 103 38 611 B3描述了一种包括动力转向系统的卡车，该动力转向系统包括：负荷传感器，被布置为检测卡车司机在使卡车转向时所施加的力。来自负荷传感器的信号控制卡车的转向电动机以辅助卡车转向。

DE 1772 344 A2描述了一种包括动力转向系统的卡车，该动力转向系统包括：多个模拟传感器，被布置为检测卡车司机在转动卡车操纵台的过程中所施加的扭矩。

本发明的目的是提供一种有助于制造具有满意结果的助力转向系统的系统，由此以相对低的成本产生具有更高且更可靠的质量的最终结果。

发明内容

本发明涉及一种如权利要求1及权利要求15中所要求保护的辅助转动转向轮的系统及方法。

本发明涉及一种用于辅助转向系统中的转向轮的转动的助力转向系统，该助力转向系统包括：能量源，被布置为辅助所述转向轮的所述转动；传感器装置，被布置为检测所述转动的方向；以及控制单元，被布置为基于来自所述传感器装置的数据来控制所述能量源，其中所述传感器装置由被布置为处于开状态或关状态以指示所述转动的方向的第一数字存在传感器组成。

所述助力转向系统的实施例公开了被布置为由所述数字存在传感器的状态的改变来起动的能量源。

在实施例中，所述存在传感器被布置为检测所述转向系统中的指示器元件的位置。

所述传感器装置可以包括：第二数字存在传感器，被布置为检测在与由所述第一数字存在传感器检测的方向相反的方向上的所述转动。

在实施例中，在所述系统中布置有用于控制滞后的装置。

在实施例中，所述传感器装置包括：第三数字存在传感器，被布置在所述第一数字存在传感器与所述第二数字存在传感器之间，其中所述系统中的所述控制单元被布置为起动所述能量源，以在所述第一传感器或所述第二传感器与所述第三传感器同时地指示存在指示器元件时以第一辅助力来辅助所述转动，而在仅所述第一传感器或所述第二传感器指示存在指示器元件时以第二辅助力来辅助所述转动。

所述第三数字存在传感器可以被布置为与所述第一数字存在传感器及所述第二数字存在传感器部分地交叠。

所述传感器装置还可以包括：第三数字存在传感器，被布置在从转向轴的中心通过所述传感器装置的中心延伸的线的与所述第一数字存在传感器相同的侧；以及第四数字存在传感器，被布置在所述传感器装置的所述线的与所述第二数字存在传感器相同的侧，其中所述系统中的所述控制单元被布置为起动所述能量源以辅助所述转向仅于所述第一传感器及所述第三传感器都指示存在指示器元件时，或在所述第二传感器及所述第四传感器都指示存在指示器元件时，或不同的传感器产生不同的辅助力。

本发明还公开了一种转向系统，该转向系统包括：转向装置，例如舵柄臂、方向盘等；第一上部，通过挠曲元件连接到第二下部；转向轮，连接到所述第二下部；以及根据上述实施例的助力转向系统。

所述第一上部可以包括指示器元件，并且所述存在传感器被布置为检测该指示器元件的存在。

在实施例中，所述系统中的所述第二下部上固定有架装置，并且该架装置上布置有数字存在传感器。

此外，所述第二下部可以包括：止动头，被布置为限制所述舵柄臂与所述转向轮之间的角度差，其中，当所述第一上部咬合该止动头时，所述舵柄臂的操作者将用自身的力转动所述转向轮。

另外，公开了包括根据本发明的转向系统的诸如工业卡车、舵柄臂卡车等的车辆。

本发明还涉及一种辅助转向系统中的转向轮的转动的方法，该方法包括以下步骤：转动所述转向系统中的诸如舵柄臂、方向盘等的转向装置；由被布置为处于开状态或关状态以指示所述转动的方向的数字存在传感器检测所述舵柄臂与所述转向轮之间的角度差；以及当完成所述检测时，通过从能量源向所述转向轮提供转向力来辅助所述转向轮的所述转动，由此减小所述角度差。

所述系统以低成本提供了一种易于操作及制造的鲁棒系统。

在本发明的实施例中，在每个方向上使用多个传感器，每个存在传感器可以对转向轮产生预定转向力/速度。因此，可以由于舵柄臂与转向轮之间的不同的角度差而改变辅助力/速度。

附图说明

通过参照结合附图的以下说明，可以最好地理解本发明及其其它目的和优点，在附图中：

图1示出了工业卡车的示意性顶视图；

图2示出了带有助力转向的转向系统的示意性概览；

图3示出了传感器装置的实施例的示意性概览；

图4示出了传感器装置的实施例的示意性顶视图；

图5示出了带有其传感点的传感器的实施例；

图6示出了传感器装置的实施例；

图7A及图7B例示了图6中的实施例的功能；

图8示出了图6中的实施例的角度及距离；

图9示出了图6中的实施例中的传感器的读数；

图10例示了传感器装置的实施例；

第11A至图11C示出了处于不同操作位置处的图10中的实施例；

图12例示了来自图10中所示的实施例中的传感器的读数；

图13示出了传感器装置的实施例的传感器区域；

图14示出了图13中的实施例的不同传感器区域的角度；

图15示出了来自图14中的传感器的读数；

图16A至图16C示出了不同的转向装置；

第17A示出了利用传感器装置的转向装置的实施例；

图18示出了助力转向系统的示意性概览；

图19示出了辅助转动转向轮的方法；以及

图20示出了传感器装置的实施例的示意性顶视图。

具体实施方式

在本发明的实施例中，在如图1所示的工业卡车中实现助力转向系统。所例示的工业卡车包括舵柄臂5及转向轮10。该助力转向系统辅助转动操作舵柄臂5的转向轮10。

图2中示出了带有助力转向的转向系统的示意性概览。舵柄臂5连接到分成两个部分(上部12及下部14)的转动装置。在上部12与下部14之间设置有弹性形变13。将弹性形变13布置成在舵柄臂5由于所施加的扭矩而转动时迫使下部14跟随上部12的转动，然而，在上部12与下部14之间将出现角度差。传感器装置20检测该角度差，并且传感器装置20将检测数据传输给被布置为起动能量源40(例如，转向电动机等)的控制单元30。然后，能量源通过向下部施加预设力来辅助下部的转动从而减小角度差。

应当理解，辅助力也可以来自诸如气动系统、液压系统等的能量源40。

数字存在传感器被布置为能够处于两种状态，开状态或关状态。该传感器可以通过处于开状态来指示在该传感器的检测区域中有元件，并通过处于关状态来指示在检测区域中没有元件。然而，该传感器可以按另一种方式来指示，即，在所述区域中有元件时处于关状态，而在所述区域中没有元件时处于开状态。

如图3及图4所示，本发明的实施例包括两个标准商用数字存在传感器21、22。当动量在第一方向上达到值水平(由所施加的力导致的转动的距离)时第一数字存在传感器21发信号，而当动量在另一方向上达到值水平时第二数字存在传感器22发信号。应当注意，作为另一种选择，可以使用一个、两个或更多个数字存在传感器来针对两个方向上的多个动量水平发信号。

通过使用至少两个数字存在传感器21、22，有助于检测误差并且可以消除对冗余系统的需要。

本发明涉及用一个、两个或更多个数字存在(开/关)传感器来替代模拟转向传感器。作用在舵柄臂5上的力被机械地传递为作用在转向轮10上的扭转动量。在从臂5至轮10的路径中，引入诸如弹性挠曲的挠性件13，这意味着，当对舵柄臂5施加力时，该舵柄臂将在没有转向轮的相应转动距离的情况下移动。在数字存在传感器21、22的各个方向中检测超过某个值的移动(位置)的差异。由于这是助力转向系统，因此舵柄臂5与转向轮10之间的最大差异被限制为比传感器的工作区略大。这是通过应用诸如图6中的细节17的止动器装置实现的。

图3中所例示的实施例包括被布置为伴随舵柄臂5转动的上部12。将弹性形变13布置为将上部12的扭矩传递给下部14。图3中所示的传感器装置20包括布置在指示器元件26的任一侧的两个数字存在传感器21、22，如图4所示。此外，在架装置15上将传感器装置固定在下部14上。将指示器元件26固定在转动装置的上部12上。应当注意，可以将传感器装置布置在上部上并且可以将指示器布置在下部上。

取决于传感器的类型，最佳检测间隔可以在很宽的范围内变化。通过选择传感器及齿轮运动，可以通过增大传感器可以检测的距离来限制机械及传感器的公差的影响。传感器的类型可以是磁性的、光学的、微型开关等。

如图5所示，传感器21检测进入区域的指示器元件的存在，其中该传感器感测元件的存在。指示器元件可以在沿传感器区域外围的任何位置进入传感器区域，例如，当指示器元件垂直于传感器21移动时在点S1、S2处，而当指示器元件大致上成直线地朝该传感器移动时在点S3处。因此，传感器的放置以及传感器的设计影响传感器如何、在何处检测指示器元件的存在。

应当理解，只要指示器沿敏感距离X行进，传感器就指示真信号，即，指示指示器的存在。

例如，可以将指示器元件26布置为从固定到舵柄臂的上部12凸出的凸出翼、布置在止动器装置处的臂(如图6所示)、舵柄臂装置中的槽等。指示器元件可以是任意形状，例如垂直的、有角度的、水平的等。

如图6所示，传感器装置的实施例可以包括在传感器21的前方延伸的指示器元件261。传感器21通过线缆29进一步连接到电子装置，以便向控制单元发送真信号。实施例还包括诸如止动头的止动构件17，以限制上部12与下部14之间的差异移动。将传感器21及止动头17布置在固定到下部14的架装置15上。此外，图6中所例示的实施例公开了被布置为承载指示器元件并限制上部与下部之间的差异移动的块装置19。

如图7A及图7B中所例示的，公开了装置的转动。在图7A中，将舵柄臂向右转动，其中指示器元件261进入传感器21的存在检测区域，在距离该传感器的X距离内(还参见图5)。当指示器元件进入传感器21的传感器区域时，传感器21发送为真的信号(也可以与之相反，即，在未检测到存在指示器元件时传感器信号为真)。深色箭头例示了舵柄臂5及指示器元件261的转动。

助力转向系统中的控制单元30接收到传感器21指示舵柄臂5与转向轮10之间的移动差异超过预设值的指示。控制单元30控制例如为电动机的能量源40，并且辅助转向轮的转动，如图7B中由浅灰色箭头所例示的。即，助力转向系统转动下部21、17以减小角度差，导致指示器元件261偏移到传感器区域X之外(表示为X1)，由此关闭/断开用于辅助系统的转动的电动机。

如图8中所例示的，距离X是产生存在信号的距离，而距离X1是不产生指示的距离，如参见图9由为高或低的信号表示的。如图8所示，将传感器放置得距离转动装置的中心点更远便于传感器的实现，并且可以增大检测存在的距离，导致具有更高可靠性的检测。

通过使用一个传感器，按以下方式设计动力转向系统：当所述一个传感器被激活时，辅助转向轮沿第一方向转动，而当该传感器未被激活时，辅助转向轮沿第二方向(即，相反方向)转动。该实施例的优点是成本相对低。在实施例中，转向电动机在中心位置来回跳以便检测转动。然而，其中应当发生从一个方向到相反方向的转变的区域的宽度可以在合理的间隔内，使得当转向电动机在中心位置时不会来回跳；可以引入受控的滞后。

图10中示出了传感器装置的实施例。该实施例包括第一数字存在传感器21及第二数字存在传感器22以及第一指示器元件261及第二指示器元件262，其中两个指示器元件都固定到块装置19，并且数字存在传感器21、22固定到弹性地连接到块装置19的架装置15。

图11A至图11C中示出了装置的操作。在图11B中，舵柄臂5处于中立位置，即，正中心位置。然而，当操作者将舵柄臂5向左转动时，第二指示器元件262朝第二数字存在传感器22的传感器区域移动，这将起动助力转向以减小舵柄臂与转向轮之间的角度差。然而，如果对舵柄施加的力导致角度差超过传感器区域，则块装置19将撞上止动头18，如图11A所示。由此，操作者将用自身的力转动下部并由此转动转向轮。图11C中示出了当将舵柄臂5向右转动时的相似过程。

通过使用两个数字存在传感器，按以下方式设计动力转向系统：当第一数字存在传感器被激活时，将转向轮沿一个方向转动，而当第二检测器被激活时，将转向轮沿另一方向转动。可以在这两个数字存在传感器的两个检测间隔之间建立不产生传感器信号的区域(静默间隔)，这对于调整的算法可以是有利的。静默间隔应当在这样的范围内：使得小的舵柄臂移动不起动助力转向，但是在需要时当舵柄臂的扭矩更大时将起动助力。

图12中示出了第一数字存在传感器及第二数字存在传感器的信号的值。当指示器元件261在第二数字存在传感器22的X范围内时，传感器22产生高值。当指示器元件在两个传感器区域之间的区域中时，不产生信号，即，指示器处于静默间隔中。当指示器移动到第一数字存在传感器21的传感器区域中时，传感器21产生被发送到控制单元的高值。

如果传感器错误地发出“开”信号，则动力转向系统转动轮，使得另一传感器输出信号。这可以用来产生出错指示并停止动力转向电动机。如果传感器错误地发出“关”信号，则不会发生危险的移动，但是手动地转动转向轮所需的力量将增大。

因此，当在每个方向上使用一个传感器时，逻辑上可以检测传感器中的错误。错误的示例是在传感器处于错误的开/关状态时。

如果期望与仅用一个数字存在传感器或在每个方向上用一个数字存在传感器可以获得的特性相比增强动力转向机构的特性，则可以在由物理性质及经济性的范围所设定的限制内增加传感器的数量。

图20A至图20C示出了使用三个数字存在传感器的本发明的实施例。第一数字存在传感器21及第二数字存在传感器22布置在从转向轴的中心通过传感器装置的中心延伸的线的两侧。第三数字存在传感器23布置在第一数字存在传感器与第二数字存在传感器22之间的区域中。可以将第三数字存在传感器布置为与第一数字存在传感器及第二数字存在传感器的区域部分地交叠。

如图20A中所描述的，当指示器元件26存在于第一数字存在传感器与第二数字存在传感器之间的区域中时，仅第三数字存在传感器23被激活。这指示不存在转动(即，前向方向)。因此不需要产生力/速度来辅助转动转向轮。

如图20B中所描述的，当指示器元件26进入第三数字存在传感器23以及第一数字存在传感器或第二数字存在传感器都存在的区域中时，第三数字存在传感器以及第一数字存在传感器或第二数字存在传感器同时被激活。这指示一定程度的转动，并且可以产生一定的力/速度来辅助转动转向轮。

如图20C中所描述的，当指示器元件26进入仅存在第一数字存在传感器或第二数字存在传感器的区域中时，第一数字存在传感器或第二数字存在传感器被单独地激活。这指示更高程度的转动，并且产生来自助力转向系统的不同的更高水平的力/速度。

根据该实施例的助力转向系统具有以下优点：可以检测不同程度的转动，并且可以产生不同水平的力/速度来辅助转动转向轮。该助力转向系统还具有以下优点：提供简单且可靠的前向方向(即，没有转动)的指示。

参照图13及图14，例示了使用四个数字存在传感器的实施例。可以按以下方式构造该实施例：当指示器元件26进入第一左侧数字存在传感器的传感器区域A21时，可以产生一定的力/速度来辅助转动转向轮，而当指示器元件26进入到第二左侧数字存在传感器的传感器区域A24中时，产生来自助力转向系统的不同的更高水平的力/速度。相似的是，当指示器进入第一右侧数字存在传感器的区域A22时，助力转向系统产生第一水平的辅助力/速度，而当指示器26进入第二右侧数字存在传感器的区域A23时，助力转向系统产生更高的力/速度。这导致具有取决于上部与下部之间的角度差的不同水平的力/速度的助力转向系统。

还应当注意，通过使用四个数字存在传感器，可以引入受控的滞后。即，可以引入延迟以避免系统在相反的方向之间来回跳。系统可以运行，以使得为了转向电动机开始补偿舵柄臂与转向轮之间的角度差，必须在该系统的电子装置处接收到来自第一左侧数字存在传感器及第二左侧数字存在传感器的存在指示。即，当指示器元件26进入到第一左侧数字存在传感器的传感器区域A21中时，控制单元将不起动能量源补偿角度差。然而，当指示器元件进入第二左侧数字存在传感器的传感器区域A24时，助力转向系统的控制单元控制能量源补偿角度差。相似的是，当指示器元件进入到第一右侧数字存在传感器的传感器区域A22及第二右侧数字存在传感器的传感器区域A23时，控制单元控制能量源。

图15示出从图13及图14中的实施例的不同传感器向助力转向系统中的控制单元发送的值。

与数字存在传感器的数量无关，助力转向系统中的彼此伴随的舵柄臂及转向轮具有由机械构造强加的微小误差，动力转向机构的位置误差及速度误差将会很小，这可以在系统的控制算法中使用。

带有助力转向系统的卡车的驾驶特性也将增强，这是由于使用卡车逻辑与动力转向之间的一个或更多个信号来传送增强控制算法的支持信息。这样的信息的示例可以是作为驾驶速度或卡车状态的函数的作用在转向轮上的期望最大扭转动量。另一示例可以是向卡车逻辑传送动力转向状态。

图16A至图16C公开了根据本发明的可以包括助力转向系统的转向系统的不同实施例。在图16A至图16C中，公开了包括舵柄臂5、牵引电动机70、牵引齿轮箱80、转向轮10及舵柄臂5与转向轮60之间的连接的转向装置。图16A示出了其中电动机正在转动的直接转向装置。图16B示出了其中驱动单元正在转动的装置。图16C示出了其中电动机静止而齿轮箱正在转动的装置。

图17示出了包括传感器装置20的转向装置的实施例，其中系统中的电动机70未转动。将来自传感器装置20的数据传送到系统的电子装置100，其中电子装置100控制通过转向电动机90与转向轮10之间的连接110使转向轮10转动的转向电动机90。

图18例示了图17中的助力部件(即，传感器装置20、电子装置100及转向电动机90)可以按诸如有线、无线等的任何方式连接，并且分布在包括转向系统的车辆中的任何位置。也可以将这些部件布置为一个部件装置。

图19示出了例如使带有包括助力转向的转向系统的实施例的工业卡车转向的方法。

在步骤120中，工业卡车的操作者转动舵柄臂以使车辆转弯。

在步骤130中，由于例如卡车的速度非常低以及转向轮与地面之间的摩擦，施加在舵柄上的力使得由于加大的舵柄臂的动量而出现舵柄臂与转向轮之间的角度差。该角度差导致与舵柄臂相连接地布置的指示器元件相对于转向轮沿离开初始位置(即，所谓的中心位置)的方向行进。

在步骤140中，指示器元件移动到数字存在传感器的传感器区域中，即，存在传感器检测到存在指示器元件，由此通过切换到开/关状态来指示需要助力转向。

在步骤150中，助力转向系统中的控制单元接收到舵柄臂与转向轮之间的角度差已超过预设值的指示，并且通过使用诸如电动机等的能量源，通过将转向轮朝舵柄臂转动来减小角度差。

当停放/停止舵柄臂卡车时，转向轮与地面之间的摩擦可以使转向轮处于相对于舵柄臂偏移的位置。这导致系统中的电动机继续工作从而磨损系统。然而，当使用数字系统时，系统接受由静默间隔导致的差异。这可以导致增加转向系统的寿命并降低能耗。

应当注意，在本发明的实施例中，被施加来辅助转向的力被设定为使得卡车的操作者能够在系统故障的情况下克服来自助力系统的力。

检测舵柄臂与转向轮之间的角度差的装置可以布置在舵柄臂与传感器之间的任何位置，例如，在舵柄臂内、放置在外部、靠近转向轮等。

由于模拟传感器对温度变化更敏感，因此在温度变化的环境中使用数字存在传感器还增强系统的再现性。

应当理解，模拟传感器也更灵敏从而更易于扰动和干扰。

前文描述了本发明的原理、优选实施例及操作模式。然而，应当将本发明视为示例性而非限制性，并且不应将本发明视为局限于上面所讨论的特定实施例。因此，应当理解，本领域技术人员可以在不背离由以下权利要求书所限定的本发明的范围的情况下对那些实施例做出变化。

Claims

1.一种用于辅助转向系统中的转向轮(10)的转动的助力转向系统，包括：能量源(40)，被布置为辅助所述转向轮(10)的所述转动；传感器装置(20)，被布置为检测所述转动的方向；以及控制单元(30)，被布置为基于来自所述传感器装置(20)的数据来控制所述能量源(40)，其特征在于，所述传感器装置(20)包括被布置为处于开状态或关状态以指示所述转动的方向的第一数字存在传感器(21)，以及

其中，所述传感器装置(20)包括：第二数字存在传感器(22)，被布置为检测在与由所述第一数字存在传感器(21)检测的方向相反的方向上的所述转动，

其中，所述装置包括：第三数字存在传感器(23)，被布置在所述第一数字存在传感器(21)与所述第二数字存在传感器(22)之间，其中所述系统中的所述控制单元被布置为起动所述能量源，以在所述第一传感器或所述第二传感器与所述第三传感器同时指示存在指示器元件时以第一辅助力辅助所述转动，而在仅所述第一传感器或所述第二传感器指示存在指示器元件时以第二辅助力辅助所述转动。

2.根据权利要求1所述的助力转向系统，其中所述第一数字存在传感器(21)和所述第二数字存在传感器(22)被布置为检测所述转向系统中的指示器元件(26)的位置。

3.根据权利要求1所述的助力转向系统，其中所述第三数字存在传感器(23)被布置为与所述第一数字存在传感器(21)及所述第二数字存在传感器(22)部分地交叠。

4.一种用于辅助转向系统中的转向轮(10)的转动的助力转向系统，包括：能量源(40)，被布置为辅助所述转向轮(10)的所述转动；传感器装置(20)，被布置为检测所述转动的方向；以及控制单元(30)，被布置为基于来自所述传感器装置(20)的数据来控制所述能量源(40)，其特征在于，所述传感器装置(20)包括被布置为处于开状态或关状态以指示所述转动的方向的第一数字存在传感器(21)，以及

其中，所述装置包括：第三数字存在传感器，被布置在从转向轴的中心通过所述传感器装置的中心延伸的线的与所述第一数字存在传感器相同的侧；以及第四数字存在传感器，被布置在所述传感器装置的中心线的与所述第二数字存在传感器相同的侧，其中所述系统中的所述控制单元被布置为：仅在所述第一传感器及所述第三传感器都指示存在指示器元件时，或在所述第二传感器及所述第四传感器都指示存在指示器元件时，起动所述能量源以辅助所述转向。

5.根据权利要求4所述的助力转向系统，其中所述系统中布置有控制滞后的装置。

6.一种用于辅助转向系统中的转向轮(10)的转动的助力转向系统，包括：能量源(40)，被布置为辅助所述转向轮(10)的所述转动；传感器装置(20)，被布置为检测所述转动的方向；以及控制单元(30)，被布置为基于来自所述传感器装置(20)的数据来控制所述能量源(40)，其特征在于，所述传感器装置(20)包括被布置为处于开状态或关状态以指示所述转动的方向的第一数字存在传感器(21)，以及

其中，所述装置包括：第三数字存在传感器，被布置在从转向轴的中心通过所述传感器装置的中心延伸的线的与所述第一数字存在传感器相同的侧；以及第四数字存在传感器，被布置在所述传感器装置的中心线的与所述第二数字存在传感器相同的侧，其中，当所述第一数字存在传感器或所述第二数字存在传感器指示存在指示器元件时，所述助力转向系统产生第一水平的辅助力；以及当所述第三数字存在传感器或所述第四数字存在传感器指示存在指示器元件时，所述助力转向系统产生与所述第一水平不同的更高水平的辅助力。

7.根据权利要求6所述的助力转向系统，其中所述系统中布置有控制滞后的装置。

8.一种转向系统，包括：转向装置(5)，连接到上部(12)，所述上部(12)通过挠曲元件(13)进一步连接到下部(14)；转向轮(10)，连接到所述下部(14)；以及根据权利要求1-7中的任一项的助力转向系统。

9.根据权利要求8所述的转向系统，其中，所述转向装置(5)包括方向盘或舵柄臂。

10.根据权利要求8所述的转向系统，其中所述上部(12)包括指示器元件(26)，并且传感器装置(20)被布置为检测所述指示器元件(26)的存在。

11.根据权利要求8所述的转向系统，其中所述系统中的所述下部(14)上固定有架装置(15)，并且所述架装置(15)上布置有传感器装置(20)。

12.根据权利要求9所述的转向系统，其中所述下部(14)包括：止动头(17)，被布置为限制所述舵柄臂(5)与所述转向轮(10)之间的角度差，其中，当所述上部(12)咬合所述止动头(17)时，所述舵柄臂的操作者将用自身的力转动所述转向轮(10)。

13.一种车辆，包括根据权利要求8-12中的任一项的转向系统。

14.根据权利要求13所述的车辆，其中，所述车辆包括工业卡车、舵柄卡车。

15.一种辅助转向系统中的转向轮(10)的转动的方法，包括以下步骤：

-转动所述转向系统中的转向装置(5)；

-由传感器装置(20)检测所述转动的方向；以及

-基于来自所述传感器装置(20)的数据来控制能量源(40)以辅助所述转向轮(10)的所述转动，

其中，所述传感器装置(20)包括被布置为处于开状态或关状态以指示所述转动的方向的第一数字存在传感器(21)，

其中，所述传感器装置(20)包括：第二数字存在传感器(22)，被布置为检测在与由所述第一数字存在传感器(21)检测的方向相反的方向上的所述转动，以及

其中，所述装置包括：第三数字存在传感器(23)，被布置在所述第一数字存在传感器(21)与所述第二数字存在传感器(22)之间，其中所述控制的步骤包括：起动所述能量源，以在所述第一传感器或所述第二传感器与所述第三传感器同时指示存在指示器元件时以第一辅助力辅助所述转动，而在仅所述第一传感器或所述第二传感器指示存在指示器元件时以第二辅助力辅助所述转动。

16.根据权利要求15所述的方法，其中，所述转向装置(5)包括舵柄臂、方向盘。

17.根据权利要求15所述的方法，其中所述第一数字存在传感器(21)和所述第二数字存在传感器(22)被布置为检测所述转向系统中的指示器元件(26)的位置。

18.根据权利要求15所述的方法，其中所述第三数字存在传感器(23)被布置为与所述第一数字存在传感器(21)及所述第二数字存在传感器(22)部分地交叠。

19.一种辅助转向系统中的转向轮(10)的转动的方法，包括以下步骤：

-转动所述转向系统中的转向装置(5)；

-由传感器装置(20)检测所述转动的方向；以及

其中，所述装置包括：第三数字存在传感器，被布置在从转向轴的中心通过所述传感器装置的中心延伸的线的与所述第一数字存在传感器相同的侧；以及第四数字存在传感器，被布置在所述传感器装置的中心线的与所述第二数字存在传感器相同的侧，其中所述控制的步骤包括：仅在所述第一传感器及所述第三传感器都指示存在指示器元件时，或在所述第二传感器及所述第四传感器都指示存在指示器元件时，起动所述能量源以辅助所述转向。

20.根据权利要求19所述的方法，其中，所述转向装置(5)包括舵柄臂、方向盘。

21.根据权利要求19所述的方法，还包括：控制滞后。

22.一种辅助转向系统中的转向轮(10)的转动的方法，包括以下步骤：

-转动所述转向系统中的转向装置(5)；

-由传感器装置(20)检测所述转动的方向；以及

其中，所述装置包括：第三数字存在传感器，被布置在从转向轴的中心通过所述传感器装置的中心延伸的线的与所述第一数字存在传感器相同的侧；以及第四数字存在传感器，被布置在所述传感器装置的中心线的与所述第二数字存在传感器相同的侧，其中，所述控制的步骤包括：当所述第一数字存在传感器或所述第二数字存在传感器指示存在指示器元件时，产生第一水平的辅助力；以及当所述第三数字存在传感器或所述第四数字存在传感器指示存在指示器元件时，产生与所述第一水平不同的更高水平的辅助力。

23.根据权利要求22所述的方法，其中，所述转向装置(5)包括舵柄臂、方向盘。

24.根据权利要求22所述的方法，还包括：控制滞后。