DE4337621A1 - Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahrzeugen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahr­ zeugen, die auf vorgegebenen Fahrtrassen über Sensoren ferngesteuert und/oder vorprogrammiert sind, wobei der Hindernis-Fühler dem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorge­ schaltet und bei Erkennen eines Hindernisses gegen die Fahrzeugfront zurückziehbar ist.

Anordnungen dieser Art sind nach EU-PS 168 753 bekannt, wobei auch berücksichtigt wird, mit Geschwindigkeiten oberhalb der Schrittgeschwindigkeit zu fahren. Es hat sich aber gezeigt, daß bei Kurvenfahrten die Breite des Fahrzeuges nicht durch den Hindernis-Fühler ausreichend abgedeckt ist. Insbesondere bei engen Kurvenfahrten entstehen Absicherungslücken, die eine Gefahr dar­ stellen.

Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine gattungsgemäße Anordnung zu verbessern und eine relativ leichte Ausbildung zu schaffen, die bei Kurvenfahrten eine Absicherung der Fahrtrasse ermöglicht.

Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß dadurch, daß der Hindernis-Fühler als flexibler Bumper über mindestens zwei horizontal verstellbare Haltearme am Fahrzeug verschwenkbar angeordnet ist und die Haltearme über Stellelemente derart verstellbar sind, daß der Hindernis-Fühler bei Kurvenfahrten entsprechend der Fahrtrasse einstellbar ist.

Durch die verschwenkbaren Haltearme ist es möglich, den Hindernis-Fühler entsprechend der vorliegenden Trassenführung einzustellen, ohne die grundsätzliche Funktionsfähigkeit aufzugeben.

Weiterhin wird die Funktionsfähigkeit dadurch erhöht, daß die Haltearme in Eckbereichen der Fahrzeugfront gelenkig angeordnet und an ihren Enden als gekrümmte und/oder abknickbare Träger ausgebildet sind und daß der gerade Bereich der Haltearme etwa der Fahrzeug­ breite entspricht.

Ferner wird vorgeschlagen, daß die abgeknickten Träger der Haltearme in bezug auf die geraden Teile zur Fahrzeugmitte bzw. nach hinten unter einem Knickwinkel von 80-120° verlaufen.

Um höhere Fahrgeschwindigkeiten mit entsprechend längeren Bremswegen zu ermöglichen, ist vorgesehen, daß die Haltearme als Teleskopanordnung verlängerbar ausgebildet sind. Hierzu ist weiterhin vorgesehen, daß die abgeknickten Träger der Haltearme in eine ge­ streckte Position mit den Haltearmen einstellbar sind.

Zur Erfüllung weiterer Sicherheitsfunktionen ist vorgesehen, daß die abgeknickten Träger der Haltearme um ihre abgeknickte Sollposition gegen eine Rückstell­ kraft zusätzlich verschwenkbar angeordnet sind.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfin­ dung schematisch dargestellt. Es zeigt

Fig. 1 eine Anordnung eines Hindernis-Fühlers mit einer Halterung in der nach vorn ausge­ streckten Position,

Fig. 2 eine teilweise zurückgeklappte Position der Halterung gemäß Fig. 1,

Fig. 3 eine vollständig zurückgeklappte Position der Halterung gemäß Fig. 1,

Fig. 4 eine Anordnung eines Hindernis-Fühlers mit einer Halterung in einer engen Kurvenfahrt und

Fig. 5 eine Anordnung mit als Teleskoparm ausge­ bildetem Haltearm.

Es ist ein fahrerloses Fahrzeug 1 mit Vorderrädern 2 dargestellt. Hierbei sind an den vorderen Eckzonen des Fahrzeuges 1 Gelenke 3 für eine Halterung von Halte­ armen 5 zur Aufnahme eines flexiblen Hindernis-Fühlers 8 angeordnet. In diesem Bereich sind auch Sensoren angeordnet, die bei einer Hindernisberührung den Bremsvorgang des Fahrzeuges 1 einleiten und die Halterung 4 über die Haltearme 5 zurückziehen.

Die Haltearme 5 besitzen gerade Teilstücke, die mit abklappbaren Trägern 6 als Teilstücke verbunden sind.

Hierbei sind Klappgelenke im Bereich 7 angeordnet. Die Haltearme 5 mit den Trägern 6 tragen in üblicher Weise bin mechanisches Hindernis-Erkennungs-System als Hindernis-Fühler in Form einer elastischen Platten­ bandes 8.

Gemäß Fig. 2 ist die Halterung 4 in einer teilweise zurückgezogenen Stellung dargestellt, wobei die Träger 6 in die Position 6′ zurückgeklappt sind.

In der Fig. 3 ist die Halterung in ihrer ganz zurückge­ zogenen Position dargestellt. Dabei sind die Haltearme als gerade Teilstücke 5′′ ganz zurückgeklappt, so daß sie parallel zur Vorderfront 9 des Fahrzeuges 1 liegen. Die Träger 6′′ befinden sich in ihrer abgeklappten Position und ziehen damit den Hindernis-Fühler 8′′ ganz nah an die Fahrzeug-Vorderfront heran. Hierdurch wird bei einem so abgestellten Fahrzeug eine optimale, kompakte Baulänge erreicht, und für Lade- und Entlade­ vorgänge ist es wie ein normales Fahrzeug einsetzbar. Wenn zusätzlich die Gelenke 7′′ elastisch ausgebildet sind, ist es ohne Schwierigkeiten möglich, die Träger 6 ganz dicht an die Fahrzeug-Seitenwände 10 heranzuführen bzw. beim Durchfahren enger Durchfahrten elastisch ausweichen zu lassen.

Bei der Darstellung gemäß Fig. 4 befindet sich das Fahrzeug 1 in einer engen Kurvenfahrt, so daß die vom Fahrzeug überstrichene Fahrtrasse mit ihren Begrenzun­ gen 11 und 12 sehr weit von einer normalen Fahrtrasse abweicht und insbesondere auch breiter wird. In diesem Falle werden die Haltearme 13, 14 beispielsweise über Elektro- oder Hydraulikmotoren rechnergesteuert in die gezeigte Position geschwenkt, wobei die abgeknickten Armenden 15 und 16 den elastischen Hindernis-Fühler als Bumper 17 so weit aufspannen, daß er die verbreiterte Fahrtrasse wiederum voll ansenkt. Als zusätzliche Sicherheitsmerkmale sind die Arme 15, 16 in den Gelenken 18, 19 elastisch gelagert, so daß sie bei Berührung eines Hindernisses ebenfalls ausweichen können.

Im übrigen wird durch eine Hindernisberührung in jedem Falle in bekannter Weise ein Alarmkontakt betätigt. Dieser löst das Zurückklappen der Halterung in die Position entsprechend der Fig. 3 sowie den Bremsvorgang des Fahrzeugs aus.

Fig. 5 zeigt eine Halterung mit den Haltearmen 5, in denen teleskopierbare Verlängerungen 20 enthalten sind. Die Träger 21 können in diesem Fall mit den Ver­ längerungen 20 in einem bestimmten Winkel, beispiels­ weise 90°, fest verbunden sein. Der Bumper 22 ist in bekannter Weise mit den Enden der Träger 21 drehbar verbunden und kann sich infolge seiner Elastizität den Schwenkbewegungen der Haltearme 5 anpassen. Der Bumper wird ganz zurückgezogen, indem die Verlängerungen 20 in die Haltearme 5 eingezogen und diese an die Fahrzeug­ front 9 geschwenkt werden.

Claims (6)

1. Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahrzeugen, die auf vorgegebenen Fahrtrassen über Sensoren ferngesteuert und/oder vorprogrammiert sind, wobei der Hindernis-Fühler dem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorgeschaltet und bei Erkennen eines Hindernisses gegen die Fahrzeugfront zurückziehbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Hindernis-Fühler (8) als flexibler Bumper über mindestens zwei horizontal verstellbare Haltearme (5) am Fahrzeug (1) verschwenkbar angeordnet ist und die Haltearme (5) über Stellelemente derart verstellbar sind, daß der Hindernis-Fühler (8) bei Kurvenfahrten entsprechend der Fahrtrasse einstell­ bar ist.

2. Halterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltearme (5) in Eckbereichen der Fahrzeug­ front (9) gelenkig angeordnet und an ihren Enden als gekrümmte und/oder abknickbare Träger (6) ausgebildet sind und daß der gerade Bereich der Haltearme (5) etwa der Fahrzeugbreite entspricht.

3. Halterung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die abgeknickten Träger (6) der Haltearme (5) in bezug auf die geraden Teile zur Fahrzeugmitte bzw. nach hinten unter einem Knick­ winkel von 80-120° verlaufen.

4. Halterung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Haltearme (5) als Teleskop­ anordnung verlängerbar ausgebildet sind.

5. Halterung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die abgeknickten Träger (6) der Haltearme (5) in eine gestreckte Position mit den Haltearmen (5) einstellbar sind.

6. Halterung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die abgeknickten Träger (6) der Haltearme (5) um ihre abgeknickte Sollposition gegen eine Rückstellkraft zusätzlich verschwenkbar angeordnet sind.