DE4337621A1 - Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahrzeugen - Google Patents
Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen FahrzeugenInfo
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Description
Die Erfindung bezieht sich auf eine Halterung für
mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahr
zeugen, die auf vorgegebenen Fahrtrassen über Sensoren
ferngesteuert und/oder vorprogrammiert sind, wobei der
Hindernis-Fühler dem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorge
schaltet und bei Erkennen eines Hindernisses gegen die
Fahrzeugfront zurückziehbar ist.
Anordnungen dieser Art sind nach EU-PS 168 753 bekannt,
wobei auch berücksichtigt wird, mit Geschwindigkeiten
oberhalb der Schrittgeschwindigkeit zu fahren. Es hat
sich aber gezeigt, daß bei Kurvenfahrten die Breite des
Fahrzeuges nicht durch den Hindernis-Fühler ausreichend
abgedeckt ist. Insbesondere bei engen Kurvenfahrten
entstehen Absicherungslücken, die eine Gefahr dar
stellen.
Die Aufgabe der Erfindung ist es, eine gattungsgemäße
Anordnung zu verbessern und eine relativ leichte
Ausbildung zu schaffen, die bei Kurvenfahrten eine
Absicherung der Fahrtrasse ermöglicht.
Die Lösung dieser Aufgabe erfolgt erfindungsgemäß
dadurch, daß der Hindernis-Fühler als flexibler Bumper
über mindestens zwei horizontal verstellbare Haltearme
am Fahrzeug verschwenkbar angeordnet ist und die
Haltearme über Stellelemente derart verstellbar sind,
daß der Hindernis-Fühler bei Kurvenfahrten entsprechend
der Fahrtrasse einstellbar ist.
Durch die verschwenkbaren Haltearme ist es möglich, den
Hindernis-Fühler entsprechend der vorliegenden
Trassenführung einzustellen, ohne die grundsätzliche
Funktionsfähigkeit aufzugeben.
Weiterhin wird die Funktionsfähigkeit dadurch erhöht,
daß die Haltearme in Eckbereichen der Fahrzeugfront
gelenkig angeordnet und an ihren Enden als gekrümmte
und/oder abknickbare Träger ausgebildet sind und daß
der gerade Bereich der Haltearme etwa der Fahrzeug
breite entspricht.
Ferner wird vorgeschlagen, daß die abgeknickten Träger
der Haltearme in bezug auf die geraden Teile zur
Fahrzeugmitte bzw. nach hinten unter einem Knickwinkel
von 80-120° verlaufen.
Um höhere Fahrgeschwindigkeiten mit entsprechend
längeren Bremswegen zu ermöglichen, ist vorgesehen, daß
die Haltearme als Teleskopanordnung verlängerbar
ausgebildet sind. Hierzu ist weiterhin vorgesehen, daß
die abgeknickten Träger der Haltearme in eine ge
streckte Position mit den Haltearmen einstellbar sind.
Zur Erfüllung weiterer Sicherheitsfunktionen ist
vorgesehen, daß die abgeknickten Träger der Haltearme
um ihre abgeknickte Sollposition gegen eine Rückstell
kraft zusätzlich verschwenkbar angeordnet sind.
In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Erfin
dung schematisch dargestellt. Es zeigt
Fig. 1 eine Anordnung eines Hindernis-Fühlers mit
einer Halterung in der nach vorn ausge
streckten Position,
Fig. 2 eine teilweise zurückgeklappte Position der
Halterung gemäß Fig. 1,
Fig. 3 eine vollständig zurückgeklappte Position der
Halterung gemäß Fig. 1,
Fig. 4 eine Anordnung eines Hindernis-Fühlers mit
einer Halterung in einer engen Kurvenfahrt
und
Fig. 5 eine Anordnung mit als Teleskoparm ausge
bildetem Haltearm.
Es ist ein fahrerloses Fahrzeug 1 mit Vorderrädern 2
dargestellt. Hierbei sind an den vorderen Eckzonen des
Fahrzeuges 1 Gelenke 3 für eine Halterung von Halte
armen 5 zur Aufnahme eines flexiblen Hindernis-Fühlers
8 angeordnet. In diesem Bereich sind auch Sensoren
angeordnet, die bei einer Hindernisberührung den
Bremsvorgang des Fahrzeuges 1 einleiten und die
Halterung 4 über die Haltearme 5 zurückziehen.
Die Haltearme 5 besitzen gerade Teilstücke, die mit
abklappbaren Trägern 6 als Teilstücke verbunden sind.
Hierbei sind Klappgelenke im Bereich 7 angeordnet. Die
Haltearme 5 mit den Trägern 6 tragen in üblicher Weise
bin mechanisches Hindernis-Erkennungs-System als
Hindernis-Fühler in Form einer elastischen Platten
bandes 8.
Gemäß Fig. 2 ist die Halterung 4 in einer teilweise
zurückgezogenen Stellung dargestellt, wobei die Träger
6 in die Position 6′ zurückgeklappt sind.
In der Fig. 3 ist die Halterung in ihrer ganz zurückge
zogenen Position dargestellt. Dabei sind die Haltearme
als gerade Teilstücke 5′′ ganz zurückgeklappt, so daß
sie parallel zur Vorderfront 9 des Fahrzeuges 1 liegen.
Die Träger 6′′ befinden sich in ihrer abgeklappten
Position und ziehen damit den Hindernis-Fühler 8′′ ganz
nah an die Fahrzeug-Vorderfront heran. Hierdurch wird
bei einem so abgestellten Fahrzeug eine optimale,
kompakte Baulänge erreicht, und für Lade- und Entlade
vorgänge ist es wie ein normales Fahrzeug einsetzbar.
Wenn zusätzlich die Gelenke 7′′ elastisch ausgebildet
sind, ist es ohne Schwierigkeiten möglich, die Träger 6
ganz dicht an die Fahrzeug-Seitenwände 10 heranzuführen
bzw. beim Durchfahren enger Durchfahrten elastisch
ausweichen zu lassen.
Bei der Darstellung gemäß Fig. 4 befindet sich das
Fahrzeug 1 in einer engen Kurvenfahrt, so daß die vom
Fahrzeug überstrichene Fahrtrasse mit ihren Begrenzun
gen 11 und 12 sehr weit von einer normalen Fahrtrasse
abweicht und insbesondere auch breiter wird. In diesem
Falle werden die Haltearme 13, 14 beispielsweise über
Elektro- oder Hydraulikmotoren rechnergesteuert in die
gezeigte Position geschwenkt, wobei die abgeknickten
Armenden 15 und 16 den elastischen Hindernis-Fühler als
Bumper 17 so weit aufspannen, daß er die verbreiterte
Fahrtrasse wiederum voll ansenkt. Als zusätzliche
Sicherheitsmerkmale sind die Arme 15, 16 in den
Gelenken 18, 19 elastisch gelagert, so daß sie bei
Berührung eines Hindernisses ebenfalls ausweichen
können.
Im übrigen wird durch eine Hindernisberührung in jedem
Falle in bekannter Weise ein Alarmkontakt betätigt.
Dieser löst das Zurückklappen der Halterung in die
Position entsprechend der Fig. 3 sowie den Bremsvorgang
des Fahrzeugs aus.
Fig. 5 zeigt eine Halterung mit den Haltearmen 5, in
denen teleskopierbare Verlängerungen 20 enthalten sind.
Die Träger 21 können in diesem Fall mit den Ver
längerungen 20 in einem bestimmten Winkel, beispiels
weise 90°, fest verbunden sein. Der Bumper 22 ist in
bekannter Weise mit den Enden der Träger 21 drehbar
verbunden und kann sich infolge seiner Elastizität den
Schwenkbewegungen der Haltearme 5 anpassen. Der Bumper
wird ganz zurückgezogen, indem die Verlängerungen 20 in
die Haltearme 5 eingezogen und diese an die Fahrzeug
front 9 geschwenkt werden.
Claims (6)
1. Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von
fahrerlosen Fahrzeugen, die auf vorgegebenen
Fahrtrassen über Sensoren ferngesteuert und/oder
vorprogrammiert sind, wobei der Hindernis-Fühler
dem Fahrzeug in Fahrtrichtung vorgeschaltet und bei
Erkennen eines Hindernisses gegen die Fahrzeugfront
zurückziehbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der
Hindernis-Fühler (8) als flexibler Bumper über
mindestens zwei horizontal verstellbare Haltearme
(5) am Fahrzeug (1) verschwenkbar angeordnet ist
und die Haltearme (5) über Stellelemente derart
verstellbar sind, daß der Hindernis-Fühler (8) bei
Kurvenfahrten entsprechend der Fahrtrasse einstell
bar ist.
2. Halterung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet,
daß die Haltearme (5) in Eckbereichen der Fahrzeug
front (9) gelenkig angeordnet und an ihren Enden
als gekrümmte und/oder abknickbare Träger (6)
ausgebildet sind und daß der gerade Bereich der
Haltearme (5) etwa der Fahrzeugbreite entspricht.
3. Halterung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekenn
zeichnet, daß die abgeknickten Träger (6) der
Haltearme (5) in bezug auf die geraden Teile zur
Fahrzeugmitte bzw. nach hinten unter einem Knick
winkel von 80-120° verlaufen.
4. Halterung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch
gekennzeichnet, daß die Haltearme (5) als Teleskop
anordnung verlängerbar ausgebildet sind.
5. Halterung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch
gekennzeichnet, daß die abgeknickten Träger (6) der
Haltearme (5) in eine gestreckte Position mit den
Haltearmen (5) einstellbar sind.
6. Halterung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch
gekennzeichnet, daß die abgeknickten Träger (6) der
Haltearme (5) um ihre abgeknickte Sollposition
gegen eine Rückstellkraft zusätzlich verschwenkbar
angeordnet sind.
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19934337621 DE4337621C2 (de) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahrzeugen |
DE4438864A DE4438864C2 (de) | 1993-11-04 | 1994-11-03 | Halterung für mechanische Hindernisfühler |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE19934337621 DE4337621C2 (de) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahrzeugen |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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DE4337621A1 true DE4337621A1 (de) | 1995-05-11 |
DE4337621C2 DE4337621C2 (de) | 1995-12-21 |
Family
ID=6501768
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19934337621 Expired - Fee Related DE4337621C2 (de) | 1993-11-04 | 1993-11-04 | Halterung für mechanische Hindernis-Fühler von fahrerlosen Fahrzeugen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE4337621C2 (de) |
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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DE102013207685A1 (de) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | Robert Bosch Gmbh | Eigensicheres Fahrzeug |
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1993
- 1993-11-04 DE DE19934337621 patent/DE4337621C2/de not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
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