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Die
Erfindung betrifft einen Antrieb für ein Flurförderzeug
mit mindestens einem Motor zur Erzeugung einer Lenk- oder Fahrbewegung
und einer Deichsel zur Vorgabe der Lenk- oder Fahrbewegung gemäß den
Merkmalen des Oberbegriffes des unabhängigen Patentanspruchs.
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In
der Lagerhaltung oder Kommissionierung werden für den Warentransport
in der Regel handgetriebene, auch als Hubwagen oder Mitgängerfahrzeuge
bezeichnete Flurförderzeuge eingesetzt. Um bei großen
Lasten oder weiten Wegstrecken die körperliche Belastung
des Bedienpersonals zu reduzieren, sind diese mit Motoren zur Lenk-
und/oder Fahrunterstützung ausgestattet, wobei vorzugsweise Elektromotoren
auf Grund der geringen Geräusch- und Abgasemissionen eingesetzt
werden. Zur Vorgabe einer Lenk- oder Fahrbewegung durch das Bedienpersonal
weisen diese Flurförderzeuge in der Regel eine um eine
vertikale Achse schwenkbare Deichsel auf, welche mit mindestens
einem, die Lenkrichtung vorgebenden Rad verbunden ist.
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In
der
DE 10 2004
017 859 A1 ist die Deichsel eines Flurförderzeugs über
ein bei einer Lenkbewegung mitdrehendes Bauteil mit dem Rad verbunden,
wobei sich an dem dem Bedienpersonal zugewandeten Ende der Deichsel
ein Deichselkopf befindet, mittels dessen das Bedienpersonal die
gewünschte Lenkbewegung vorgeben kann. Die Lenkbewegung
wird hierbei von einem an dem Flurförderzeug befindlichen
Motor erzeugt. Der Deichselkopf ist elastisch von der Deichsel entkoppelt,
wodurch bei Vorgabe einer gewünschten Lenkbewegung durch das
Bedienpersonal, der Deichselkopf relativ zu der Deichsel in Richtung
der Lenkbewegung geschwenkt wird. Dabei erfasst ein Sensor die Größe
der Relativbewegung und ermittelt daraus die von dem Bedienpersonal
aufgebrachte Lenkkraft, in deren Abhängigkeit er wiederum
den Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung aktiviert.
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Die
Schrift
DE 195 23
921 C2 offenbart eine Eingabevorrichtung eines Flurförderzeugs,
mittels welcher das Bedienpersonal sowohl die gewünschte Fahrrichtung,
im Sinne von Vorwärts und Rückwärts, als
auch die gewünschte Fahrgeschwindigkeit vorgeben kann.
Hierzu umfasst die Eingabevorrichtung im Wesentlichen einen an einem
Deichselkopf befindlichen, leicht von dem Daumen des Bedienpersonals erreichbaren
Fahrschalter, welcher zur Vorgabe der gewünschten Fahrbewegung
nach vorne oder hinten geschwenkt wird.
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Die
genaue Erfassung der vom Bedienpersonal durch die Relativbewegung
des Deichselkopfs oder der Schwenkbewegung des Wippschalters vorgegebenen
Lenk- oder Fahrbewegung ist essentiell für eine feinfühlige
Regelung des Flurförderzeugs. Um die Kipp- oder Schwenkbewegung
möglichst genau zu erkennen, sind im Stand der Technik
große Verstellwege notwendig, welche zu einer starken Entkopplung
zwischen der vom Bedienpersonal vorgegebenen Lenk- oder Fahrbewegung
und der tatsächlich vom Flurförderzeug durchgeführten
Lenk- oder Fahrbewegung führen, was von dem Bedienpersonal
als ein sehr „schwammiges" Fahrverhalten empfunden wird.
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Aufgabe
der Erfindung ist es daher eine verbesserte Eingabevorrichtung für
den Antrieb eines Flurförderzeugs zu schaffen, welche zum
einen dem Bedienpersonal eine sehr feinfühlige Regelung
des Flurförderzeugs gestattet, zum anderen die für
die Erkennung der vorgegebenen Fahr- oder Lenkbewegung notwendigen
Verstellwege stark reduziert. Die Aufgabe wird gemäß den
Merkmalen des Hauptanspruchs gelöst. Weitere Ausgestaltungen
ergeben sich aus den Unteransprüchen. Hiernach umfasst
der Antrieb des Flurförderzeugs mindestens einen Motor zur
Erzeugung einer Lenk- oder Fahrbewegung und eine unmittelbar der
Lenk- oder Fahrbewegung folgenden Deichsel, über welche
das Bedienpersonal durch Anlegen einer Last eine gewünschte
Fahr- oder Lenkbewegung vorgeben kann. Die Deichsel ist mit einem
bei einer Lenkbewegung mitdrehenden Bauteil verbunden und an oder
in der Deichsel oder an oder in dem mitdrehenden Bauteil befindet
sich ein Sensorelement, welches unter der an der Deichsel angelegten
Last verformt wird, wobei das Sensorelement die Verformung erkennen
kann und derart mit dem Motor zur Erzeugung der Lenk- oder Fahrbewegung
verbunden ist, dass es diesen in Abhängigkeit der erkannten
Verformung aktiviert.
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In
einer Ausgestaltung der Erfindung ist das Sensorelement integrierter
Bestandteil der Deichsel oder des mitdrehenden Bauteils, wobei die
Deichsel oder das mitdrehende Bauteil in einem als Sensorelement
genutzten Bauteilbereich vorzugsweise derart ausgeformt ist, dass
eine auf die Deichsel ausgeübte Last eine eindeutig erkennbaren
Verformung des Bauteilbereichs hervorruft. Beispielsweise erfährt
die Deichsel in dem als Sensorelement genutzten Bauteilbereich bei
Vorgabe einer Lenk- oder Fahrbewegung unter der hierzu auf die Deichsel
aufgebrachten Last eine reine Biegeverformung. Die Deichsel kann erfindungsgemäß auch
aus mindestens zwei Deichselbauteilen bestehen, zwischen welchen
das Sensorelement angeordnet ist, beispielsweise zwischen einem
Handgriff der Deichsel und einem Deichselkopf, wobei das Sensorelement
eine auf eines der Deichselbauteile einwirkende Last auf das andere Deichselbauteil überträgt.
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In
einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung ist das Sensorelement
zwischen der Deichsel und dem mitdrehenden Bauteil angeordnet, wodurch
die auf die Deichsel zur Vorgabe der Lenk- oder Fahrbewegung ausgeübte
Last ausschließlich über das Sensorelement auf
das mitdrehende Bauteil übertragen wird. Erfindungsgemäß ist
das Sensorelement dabei derart ausgelegt, dass es durch das Bedienpersonal
bei einer Vorgabe einer gewünschten Lenk- oder Fahrbewegung
lediglich elastisch verformt werden kann, wobei die Verformung idealerweise
von dem Bedienpersonal nicht bemerkt wird, d. h. dass die Verformung
im Bereich von wenigen Zehntel Millimeter liegt. Grundsätzlich
ist es jedoch auch möglich, dass die auf die Deichsel ausgeübte
Last nur teilweise über das Sensorelement auf ein weiteres
Deichselbauteil oder das mitdrehende Bauteil übertragen
wird, wobei das Sensorelement oder die Deichsel vorzugsweise über
einen Überlastungsschutz verfügt, der die von
dem Sensorelement maximal übertragene Last begrenzt. Beispielsweise
ist das Sensorelement zwischen der Deichsel und dem mitdrehenden
Bauteil angeordnet und an der Deichsel befindet sich ein Anschlag,
der sich durch die Verformung des Sensorelements beim Aufbringen
einer Last auf die Deichsel an das mitdrehende Bauteil annähert
und schließlich beim Aufbringen einer maximalen Last an
das mitgedrehte Bauteil anlegt, wodurch das Sensorelement überbrückt
wird.
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Das
Sensorelement kann ein hohles oder ein volles Querschnittsprofil
aufweisen, wobei sowohl ein hohles Sensorelement als auch ein Volles
die erfahrene Verformung nicht nur am Äußeren,
sondern auch im Inneren seines Querschnittprofils erkennen kann.
Ein hohles Sensorelement hat jedoch den Vorteil, dass es einen kleineren äußeren
Bauraum aufweist.
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In
einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung hängt die
von dem Motor erzeugte Lenk- oder Fahrbewegung proportional von
der erkannten Verformung ab. Es sind jedoch auch andere Abhängigkeiten
möglich, wodurch beispielsweise die Lenk- oder Fahrbewegung
exponentiell von der erkannten Verformung abhängig sein
kann, d. h. bei einer kleinen erkannten Verformung wird der Motor
nur sehr geringe Fahr- oder Lenkbewegungen erzeugen, bei einer großen
Verformung dagegen überproportional starke. Idealerweis
ist die Stärke der erzeugten Lenk- oder Fahrbewegung zudem
von weiteren Parametern abhängig, beispielsweise von der
auf den Hubwagen geladenen Transportlast oder von der momentanen
Fahrgeschwindigkeit. Das erfindungsgemäße Sensorelement
kann daher auch Teil eines beliebig großen Netzwerks aus
Sensoren und Motoren sein, welches sämtliche Bewegungen
des Flurförderzeugs in Abhängigkeit äußerer
Einflüsse regelt.
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In
einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist an
oder in dem Sensorelement mindestens ein magnetisierter Bereich
aufgebracht, wel cher im Sinne eines Wandlers ein von ihm erzeugtes magnetisches
Feld in Abhängigkeit der erfahrenen Verformung ändert.
Hierbei kann das Sensorelement den Zustand des magnetischen Feldes
erkennen und von diesem auf die Verformung schließen, wodurch das
Sensorelement den Motor zur Erzeugung der Fahr- oder Lenkbewegung
in Abhängigkeit der erkannten Verformung aktivieren kann.
Das Material des Bereichs des Sensorelements, auf welchem sich das
magnetische Feld befindet, muss hierbei dauerhaft, zumindest in
Teilen, beispielsweise auf der Oberfläche, magnetisierbar
sein, wobei ein Eisenwerkstoff mit Anteilen von Nickel und/oder
Chrom besonders vorteilhaft ist. Alternativ zu dem magnetisierten
Bereich, kann das Sensorelement ein Dehnungsmessstreifen oder ein
piezoelektrisches Element umfassen, mittels dessen es ebenfalls
die Verformung erkennen und den Motor zur Erzeugung der Fahr- oder
Lenkbewegung entsprechend der erkannten Verformung aktivieren kann.
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In
einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das Sensorelement
in der beschriebenen Weise zwischen der Deichsel und dem mitdrehenden Bauteil
angeordnet und weist mindestens einen magnetisierten Bereich zur
Erkennung der Verformung auf, wobei die Deichsel zur Anpassung an
unterschiedliche Körpergrößen des Bedienpersonals
aus einer annähernd vertikalen Grundposition um eine nahezu
horizontale Achse in eine beliebige Arbeitsposition schwenkbar ist.
Erfindungsgemäß ist das Sensorelement dabei derart
ausgebildet, dass es neben der erfahrenen Verformung, die Position
der Deichsel gegenüber dem mitdrehenden Bauteil erkennen
kann, wodurch vorzugsweise der Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung
in Abhängigkeit der erkannten Position aktiviert oder deaktiviert
werden kann. Hierbei ist es zweckmäßig, ihn grundsätzlich
zu deaktivieren, wenn sich die Deichsel in der Grundposition befindet,
oder eine Bremsfunktion zu aktivieren, welche bewirkt, dass er eine
entgegen der momentanen Fahrbewegung gerichtete Bremskraft bis zum
Stillstand des Flurförderfahrzeugs erzeugt. Um das Flurförderfahrzeugs
gegen ein ungewolltes Weiterfahren im Falle eines Loslassens der
Deichsel durch das Bedienpersonal zu schützen, ist die
Deichsel vorzugsweise derart ausgeführt, dass sie ohne eine äußere
Krafteinwirkung automatisch in die Grundposition zurückschwenkt
und somit die Bremsfunktion des Motors zur Erzeugung der Fahrbewegung
aktiviert, bzw. den Motor deaktiviert. Der Schwenkbereich der Deichsel
gegenüber dem mitdrehenden Bauteil kann zudem entsprechend
der in der Schrift
DE
44 08 775 A1 offenbarten Weise in verschiedene Positionsbereiche
unterteilt sein, wodurch der Motor zur Erzeugung der Fahr- oder
Lenkbewegung sowohl in Abhängigkeit von der erkannten Verformung,
als auch von dem erkannten Positionsbereich, in welchem sich die
Deichsel im Bezug auf das mitdrehende Bauteil befindet, aktiviert
werden kann.
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Eine
besonders vorteilhafte Weiterbildung der Erfindung sieht zur Erkennung
der vom Bedienpersonal vorgegebene Fahr- oder Lenkbewegung mindestens
zwei an oder in der Deichsel angeordnete, zueinander beabstandete
Sensorelemente vor, welche jeweils durch die an die Deichsel zur
Vorgabe der gewünschten Fahr- oder Lenkbewegung angelegte
Last verformt werden. Dabei erkennen die Sensorelemente die vorliegenden
Verformungen und aktivieren den jeweiligen Motor entsprechen der
Ausprägungen der erkannten Verformungen. Erfindungsgemäß wird
der Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung aktiviert, wenn zwischen
den erkannten Verformungen ein Unterschied besteht, wobei die zu
erzeugende Lenkbewegung abhängig von der Ausprägung eines
Differenzanteils ist. Der Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung wird
dagegen aktiviert, wenn zwischen den erkannten Verformungen ein
Gleichanteil besteht, wobei die zu erzeugende Fahrbewegung von der
Ausprägung des Gleichanteils ist. Falls das Flurförderzeug
sowohl mit einem Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung, als auch
mit einem Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung ausgestattet ist, kann
beim Bestehen eines Gleichanteils und eines Differenzanteils zwischen
den Verformungen, beispielsweise beim Erkennen zweier ungleich starker Stauchungen,
gleichzeitig der Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung in Abhängigkeit
der Ausprägung des Differenzanteils und der Motor zur Erzeugung der
Fahrbewegung in Abhängigkeit der Ausprägung des
Gleichanteils aktiviert werden.
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Falls
die Sensorelemente derart angeordnet sind, dass sie statt Stauchungen
oder Streckungen, Biegungen oder Verdrehungen in unterschiedliche Richtungen
erkennen können, wird der Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung
erfindungsgemäß entsprechend der Ausprägung
des Differenzanteils zwischen den erkannten Biegungen oder Verdrehungen aktiviert
und der Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung entsprechend der Ausprägung
der Gleichanteile zwischen den erkannten Biegungen oder Verdrehungen
aktiviert. Darüber hinaus sind Anordnungen der Sensorelemente
möglich, bei welchen die Sensorelemente jeweils unterschiedliche
Verformungsarten, beispielsweise Stauchung/Streckung und Verdrehung
oder Verdrehung und Biegung, erkennen können, wobei sie
derart verschaltet sind, dass sie aus den Ausprägungen
der unterschiedlichen Verformungsarten auf die von dem Bedienpersonal
vorgegebene Fahr- oder Lenkbewegung schließen können.
Beispielsweise wird beim Erkennen einer Stauchung durch ein erstes
Sensorelement und beim Erkennen einer Verdrehung durch ein zweites
Sensorelement, der Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung in Abhängigkeit
der Stärken der beiden erkannten Verformungen aktiviert.
Falls es zweckmäßig ist, können statt
mehrerer Sensorelemente mit jeweils einem magnetisierten Bereich
oder einem Dehnungsmessstreifen oder einem piezoelektrischen Element, in
der beschriebenen Weise auch ein oder mehrere Sensorelemente mit
jeweils mehreren magnetisierten Bereichen oder Dehnungsmessstreifen
oder piezoelektrischen Elementen eingesetzt werden. Idealerweise
ist dabei ein Sensorelement oder mehrere Sensorelemente derart ausgeführt
oder angeordnet, dass auch überlagerte Verformungsarten
erkannt werden können, beispielsweise Verdrehungen und Biegungen.
Erfindungsgemäß kann ebenso ein Sensorelement
zwei oder mehrere magnetisierte Bereiche, Dehnungsmessstreifen oder
piezoelektrische Elemente umfassen, welche in bekannter Weise zu Brückenschaltungen,
beispielsweise wheatstonesche Messbrücken, verschaltet
sind, um gezielt störende Verformungsarten bei der Erkennung
der Verformungen zu eliminieren.
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Im
Folgenden wird die Erfindung anhand von Beispielen und Zeichnungen
näher erläutert, aus welchen weitere vorteilhafte
Ausgestaltungen entnommen werden können. Es zeigen jeweils
in schematischer Darstellung,
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1 eine
Seitenansicht eines erfindungsgemäßer Antriebs
eines Flurförderzeugs, bei welchem das Sensorelement zwischen
dem bei einer Lenkbewegung mitdrehenden Bauteil und der Deichsel
angeordnet ist;
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2 eine
isometrische Explosionszeichnung der Verbindungsstelle zwischen
dem mitdrehenden Bauteil und der Deichsel aus 1 und 2;
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3 einen
Schnitt durch die in 2 dargestellte Verbindungsstelle
und die von dem Sensorelement erkannten Biegeverformungen, im Falle, dass
das Bedienpersonal gleichzeitig eine Fahrbewegung und eine Lenkbewegung
vorgibt, indem es die Deichsel auf Zug und Biegung belastet.
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4 eine
Draufsicht auf eine Deichsel und einen Deichselkopf eines erfindungsgemäßen
Antrieb eines Flurförderzeugs, wobei drei mögliche
Einbauanordnungen der Sensorelemente aufgezeigt sind.
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1 zeigt
den Antrieb eines nicht dargestellten Flurförderzeugs,
wobei das Gehäuse 1 sowohl den Motor zur Erzeugung
der Fahrbewegung, als auch den Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung
beinhaltet. Die rotatorische Bewegung des Motors zur Erzeugung der
Fahrbewegung wird dabei in dem Gehäuse 1 mittels
eines Getriebes übersetzt und auf die auf die Außenseite
des Gehäuses 1 geführte Radnabe 2 übertragen,
welche sie wiederum auf ein nicht dargestelltes Antriebsrad weitergibt.
An dem Gehäuse 1 befindet sich das mitdrehende
Bauteil 3, an welchem die Deichsel 4 und der Deichselkopf 5 mittels
des Sensorelementes 6 ortsfest befestigt sind. Zur Erzeugung
der Lenkbewegung wird das mitdrehende Bauteil 3 und die
Radnabe 2 entsprechend der vorgegebenen Lenkrichtung um
die vertikale Achse gegenüber dem Gehäuse 1 gedreht,
wobei die hierzu notwendige Kraft zum Teil von dem Motor zur Erzeugung
der Lenkbewegung, zum Teil von dem Bedienpersonal durch Anlegen
einer Last auf die Deichsel 4 aufgebracht wird. Der Motor
zur Erzeugung der Lenkbewegung kann alternativ jedoch auch außerhalb
des Gehäuses 1 angeordnet sein, wobei er auch
das gesamte Gehäuse 1 über eine Zahn-
oder Kettenübersetzung in die gewünschte Lenkrichtung
drehen kann.
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In
der dargestellten Position der Deichsel 4 bezüglich
des mitdrehenden Bauteils 3, befindet sich die Deichsel 4 in
der annähernd vertikalen Grundposition. Sie kann jedoch
durch eine Schwenkbewegung um die Längsachse des Sensorelements 6 aus ihrer
Grundposition in Richtung der Horizontalen geneigt werden, wodurch
die Position des Deichselkopfes 5 an die Körpergröße
des Bedienpersonals angepasst werden kann. Vorzugsweise muss die
Deichsel 4 durch Aufbringen einer Haltekraft in der eingeschwenkten
Position gehalten werden, wodurch sie beim Entfernen der Haltekraft
automatisch in die Grundposition zurückschwenkt, beispielsweise
beim Loslassen des Deichselkopfes 5 durch das Bedienpersonal.
Dabei kann der Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung in der Grundposition
der Deichsel 4 deaktiviert sein oder im Falle, dass das
das Flurförderzeug eine Fahrbewegung durchführt,
kann er eine Bremskraft entgegen der Fahrrichtung erzeugen, welche
das Flurförderzeug schnell bis zum Stillstand abbremst.
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Erfindungsgemäß führt
das Aufbringen einer Last auf die Deichsel 4 oder den Deichselkopf 5 in Richtung
einer gewünschten Lenkbewegung zu einer Verformung des
Sensorelements 6, welches die Verformung erkennt und in
deren Abhängigkeit den Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung
aktiviert. Beim Aufbringen einer Last auf die Deichsel 4 oder
den Deichselkopf 5 in Richtung einer gewünschten
Fahrbewegung, erfährt das Sensorelement 6 eine
weitere Verformung, in deren Abhängigkeit es den Motor
zur Erzeugung der Fahrbewegung aktiviert. Da die Deichsel 4 direkt
mit dem mitdrehenden Bauteil 3 und somit dem Gehäuse 1 des
Antriebs des Flurförderzeugs verbunden ist, setzt sich
die zur Durchführung der Lenk- oder Fahrbewegung benötigte
Kraft aus der von dem Bedienpersonal aufgebrachten Last auf die
Deichsel 4 und der von dem jeweiligen Motor erzeugten Kraft
zusammen. Zum Schutz des Bedienpersonals vor einer Fehlbedienung
des Flurförderzeugs kann der Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung
erfindungsgemäß auch eine gegen die an der Deichsel 4 anliegende
Last gerichtete Kraft erzeugen, beispielsweise um gefährliche
Lenkbewegungen bei hohen Fahrgeschwindigkeiten oder hohen Transportlasten
zu verhindern.
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2 zeigt
die Verbindungsstelle zwischen der in diesem Bereich gabelförmig
ausgebildeten Deichsel 4 und dem ebenfalls in diesem Bereich
gabelförmig ausgebildeten mitdrehenden Bauteil 3 der 1 in
einer Explosionszeichnung. Das hülsenförmige Sensorelement 6 ist
hierbei in den Bohrungen 7 der Deichsel 4 mittels
einer Presspassung ortsfest arretiert und kann sich lose in einer
Spiel- oder Übergangspassung in den Bohrungen 8 des
mitdrehenden Bauteils 3 um seine Längsachse drehen,
wodurch die Deichsel 4 eine Schwenkbewegung in Richtung
der Horizontalen durchführen kann. Es ist erfindungsgemäß auch
möglich das Sensorelement 6 statt kraftschlüssig
auch form- oder stoffschlüssig in der Deichsel 4 zu
befestigen, oder das Sensorelement 6 an dem mitdrehenden
Bauteil 3 ortsfest zu befestigen und in der Deichsel 4 drehbar
zu gestalten. In das Inneren des Sensorelementes 6 ist
im Bereich der auf Biegung und Scherung beanspruchten Enden ein
erster und zweiter, im unverformten Zustand gleichgerichteter magnetisierter
Bereich 9, 10 eingeprägt, mittels deren
magnetische Felder das Sensorelement 6 die in diesen Bereichen
vorliegenden Verformungen erkennen kann. Darüber hinaus
ist das Sensorelement 6 derart ausgebildet, dass es die
Position der Deichsel 4 gegenüber dem mitdrehenden Bauteil 3 mittels
mindestens eines der beiden magnetischen Felder erkennen kann, wodurch
weitere Vorrichtungen zur Erfassung der Position der Deichsel 4 bezüglich
des mitdrehenden Bauteils 3 entfallen können.
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Sobald
eine Last an die Deichsel 4 angelegt wird, vorzugsweise
durch das Bedienpersonal zur Vorgabe einer Lenk- oder Fahrbewegung,
wird das Sensorelement 6 im Bereich der Enden einer Biege- und
Scherbeanspruchung ausgesetzt, welche zu Verformungen und somit
zu von dem Sensorelement 6 erkennbare Änderungen
der magnetischen Felder führen. In der dargestellten Ausführung
der Erfindung muss das Bedienpersonal zur Vorgabe der Fahrbewegung
je nach gewünschter Fahrrichtung eine Zug- oder Drucklast
auf die Deichsel 4 aufbringen, durch welche die beiden
Enden des Sensorelements 6 zu gleichen Beträgen
und in die gleichen Richtungen verformt werden, wodurch sich die
magnetischen Felder gleich ändern. Das Sensorelement 6 erkennt in
diesem Fall daher lediglich eine Ausprägung eines Gleichanteils
zwischen den Verformungen und keinen Differenzanteil, weshalb ausschließlich
der Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung in Abhängigkeit
der erkannten Ausprägung des Gleichanteils aktiviert wird.
Zur Vorgabe einer Lenkbewegung übt das Bedienpersonal eine
Last in Richtung der gewünschten Lenkbewegung auf die Deichsel 4 aus,
wodurch diese einer Biegebeanspruchung ausgesetzt ist, welche bewirkt,
dass sich die Enden des Sensorelementes 6 in entgegengesetzte
Richtungen verbiegen und sich somit ein für das Sensorelement 6 erkennbarer Differenzanteil
zwischen den magnetischen Feldern ausbildet, wobei kein Gleichanteil
auftritt. In diesem Falle aktiviert das Sensorelement 6 folglich
ausschließlich den Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung.
Falls das Bedienpersonal sowohl eine Fahrbewegung, als auch eine
Lenkbewegung vorgibt, übt es auf die Deichsel 4 gleichzeitig
eine Zug- oder Drucklast in Richtung der gewünschten Fahr-
und Lenkbewegung aus, wodurch die Deichsel 4 einer überlagerte
Zug-/Druck- und Biegelast ausgesetzt ist, welche die Enden des Sensorelements 6 je
nach Verhältnis zwischen der Zug-/Drucklast und der Biegelast
unterschiedlich verformt. Hierbei ist das Sensorelement 6 derart
ausgestaltet, dass es aus den Biegungen die Ausprägung
des in 3 dargestellten Gleichanteils 16 und
des ebenfalls in 3 dargestellten Differenzanteils 15 erkennen
kann und dementsprechend den Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung
und den Motor zur Erzeugung der Lenkbewegung aktivieren kann.
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3 zeigt
auf der linken Seite einen Längsschnitt durch die Verbindungsstelle
zwischen der Deichsel 4 und dem mitdrehenden Bauteil 3 aus 2 entlang
einer durch die Längsachse des Sensorelements 6 verlaufenden
horizontalen Schnittebene, wobei die Deichsel 4 zur Vorgabe
einer Lenkbewegung in Richtung des ersten Pfeils 11 auf
Biegung beansprucht und in Richtung des zweiten Pfeils 12 zur
Vorgabe einer Fahrbewegung auf Zug beansprucht wird. Auf der rechten
Seite sind die durch die Zug- und Biegungsbeanspruchung hervorgerufenen und
durch das Sensorelement 6 erkannten Biegeverformungen 13, 14 dargestellt.
Die im ersten magnetisierten Bereich 9 erkannte erste Biegeverformung 14 ist
in Richtung des mitdrehenden Bauteils 3 gerichtet und die
im zweiten magnetisierten Bereich 10 erkannte zweite Biegeverformung 13 ist
in Richtung der Deichsel 4 gerichtet, wobei sich jede der
Biegeverformungen 13, 14 aus einem Differenzanteil 15 und
einem Gleichanteil 16 zusammensetzt. Der durch die Zugbelastung
hervorgerufene Gleichanteil 16 wirkt hierbei sowohl in
dem ersten, als auch in dem zweiten magnetisierten Bereich 9, 10 gegen
die Zugbelastung in Richtung des mitdrehenden Bauteils 3 und der
durch die Biegebeanspruchung hervorgerufene Differenzanteil 15 wirkt
im ersten magnetisierten Bereich 9 in Richtung des mitdrehenden
Bauteils 3 und im zweiten magnetisierten Bereich 10 in
Richtung der Deichsel 4.
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In 4 ist
der an der Deichsel 4 befestigte Deichselkopf 5,
sowie mehrere mögliche Einbaupositionen des Sensorelements 6, 19, 20 abgebildet.
Das Bedienpersonal gibt hierbei die gewünschten Lenk- oder
Fahrbewegungen durch die an dem Ende des Deichselkopfes 5 befindlichen
Griffstücke 17 vor, wobei eine Lenkbewegung durch
ein Drücken oder Ziehen der Griffstücke 17 nach
links oder rechts und eine Fahrbewegung durch ein Drücken
oder Ziehen der Griffstücke 17 vor oder zurück
hervorgerufen wird. An dem Deichselkopf 5 befinden sich
darüber hinaus Schaltelemente 18, mit welchen
weitere Funktionen des Flurförderzeugs aktiviert oder deaktiviert
werden können, beispielsweise das Heben- oder Senken einer
Transportlast.
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In
einer Ausgestaltung der Erfindung ist an den beiden Verbindungsstellen
der Griffstücke 17 mit dem Deichselkopf 5 jeweils
ein Sensorelement 19, 20 angebracht, welches eine
Streckung oder Stauchung und eine Biegung in Richtung des Deichselkopfes 5 oder
von dem Deichselkopf 5 weg erkennen kann. Falls das Bedienpersonal
eine Lenkbewegung, nach rechts vorgibt, wird das erste Sensorelement 19 gestreckt
und das zweite Sensorelement 20 gestaucht, wodurch sowohl
dir gewünschte Lenkrichtung festgestellt wird, als auch
die Geschwindigkeit der Lenkbewegung durch die jeweils von den Sensorelementen 19, 20 erfasste
Stärke der Stauchung und Streckung. Bei Vorgabe einer Lenkbewegung
nach links wird dementsprechend das erste Sensorelement 19 gestaucht
und das zweite Sensorelement 20 gestreckt. Falls das Bedienpersonal
eine Fahrbewegung vorgibt, werden beide Griffstücke 17 in
die gewünschte Fahrrichtung gedrückt, wodurch
beide Sensorelemente 19, 20 entweder eine Biegung
in Richtung der Deichsel 4 oder von der Deichsel 4 weg
erfahren. Die Sensorelemente 19, 20 erkennen dabei
die Stärken und Richtungen der Biegungen und können
somit den Motor zur Erzeugung der Fahrbewegung aktivieren.
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Eine
weitere erfindungsgemäße Möglichkeit zur
Erkennung der vorgegebenen Lenk- oder Fahrbewegung sieht vor, ein
Sensorelement 6 direkt in der Deichsel 4 oder
in dem Deichselkopf 5 anzubringen, wobei das Sensorelement 6 ein
eigenständiges Bauteil sein kann, mittels dessen eine erste
Hälfte der Deichsel 4 oder des Deichselkopfes 5 an
einer zweiten Hälfte befestigt ist, oder das Sensorelement 6 kann
ein Bestandteil der Deichsel 4 oder des Deichselkopfes 5 sein.
In der dargestellten Ausgestaltung der Erfindung erkennt das Sensorelement 6 eine Stauchung
oder Streckung und eine Biegung, sowie die daraus erzeugbaren Überlagerungsverformungen,
wobei eine Stauchung bedeutet, dass der Motor zur Erzeugung der
Fahrbewegung ein Fahrbewegung vorwärts durchführen
soll und eine Streckung, dass er eine Fahrbewegung rückwärts
durchführen soll. Einer Biegung des Sensorelements 6 bedeutet dagegen,
dass das Bedienpersonal eine Lenkbewegung vorgibt und der Motor
zur Erzeugung der Lenkbewegung dementsprechend aktiviert werden
soll, wobei die vorgegebene Lenkrichtung der Richtung der Biegung
entspricht.
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- 1
- Gehäuse
- 2
- Radnabe
- 3
- bei
einer Lenkbewegung mitdrehendes Bauteil
- 4
- Deichsel
- 5
- Deichselkopf
- 6
- Sensorelement
- 7
- Bohrung
- 8
- Bohrung
- 9
- magnetisierter
Bereich
- 10
- magnetisierter
Bereich
- 11
- Richtung
der vorgegebenen Lenkbewegung
- 12
- Richtung
der vorgegebenen Fahrbewegung
- 13
- zweite
Biegeverformung
- 14
- erste
Biegeverformung
- 15
- Differenzanteil
- 16
- Gleichanteil
- 17
- Griffstück
- 18
- Schaltelement
- 19
- erstes
Sensorelement
- 20
- zweites
Sensorelement
-
ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
-
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Zitierte Patentliteratur
-
- - DE 102004017859
A1 [0003]
- - DE 19523921 C2 [0004]
- - DE 4408775 A1 [0012]