JPH04502292A - アンチロック・ブレーキ制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるため要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 アンチロック・ブレーキ制御装置 従来技術 国際出願公開ＷＯ第８８１０６５４４号の図７およびその説明から、滑り形成の ための制御変数として車輪の滑りを使用するアンチスキッド制御装置において基 準速度信号とおよび補助基準速度信号とを発生することは既知である。補助基準 速度信号においては１選択された最も速い車輪の速度信号がその経過を決定する 。この補助基準速度信号の勾配は車輪回転数が急低下した場合に基準速度信号の 勾配を決定するためのみに使用され、この場合この信号の大きさは原則として通 常は２番目に速い車輪により決定される。

発明の利点 他の影響変数への切替えを用いた基準信号の本発明による形成は原則として、制 御は別として基準信号の大きさが駆動装置によって影響されない前輪で、しかも それらの平均値によりめられることおよびしかしながら原則として車輪速度信号 が基準信号を超過したときはいつでも１つの後輪が基準信号の大きさに影響を与 えること、という利点を有する。

さらに本発明による設計は、制御装置が軽いブレーキと小さなμにおけるブレー キとの間の区別が可能であるような効果を有する。ブレーキが弱いときには各車 輪は一緒にその速度を低下する。滑り量の和Ｓの形成のときにこれはしきい値を 超えることなくまたここで制御の開始前に切り替えは決して行われることがない 。

これに反し車輪速度は低いμにおけるブレーキのときは相互に発散し、したがっ て駆動されてない車輪の速度の平均値すなわち基準値に対して滑りが発生し、該 滑りの大きさの和Ｓはしきい値ａを超えることになる。このとき制御が介入する 前にすでに２番目に速い車輪により基準値形成への切替えが行われる。したがっ て滑りの存在は切り替えられる前から認識されすなわち制御は低いμにおいては 早くから始められる。従属請求項は基準の形成のその他の有利な態様を含む。

図面の説明 図面により本発明の一実施態様を説明する。ここで：図１は一実施態様のブロッ ク結線図； 図２および図３は説明図である。

図１において１−４により車両の車輪に付属の車輪速度測定値送信器が示され。

該送信器はそれらの信号を評価回路５に供給する。１および２は駆動されない前 輪の測定値送信器である。一方評価回路５は測定値送信器信号に基づいて車輪に 付属の３／３電磁弁６を制御しかつ車輪へのブレーキ圧力をブレーキ滑りが大き くなりすぎることを防止する方向に変化させる。

さらにブレーキ滑りが形成されまた該ブレーキ滑りは目標ブレーキ滑りと比較さ れまたは該滑りが他の方法で圧力制御に利用されあるいは一緒に利用される。

ここで滑りとは、基準速度と車輪速度との間の差だけでなく基準速度に対するこ の差の比とも理解されるべきである。

滑りの形成のために上記のように基準速度が必要となる。この基準速度は国際特 許出願ＷＯ第８８−０６５４４号の図７に示すように形成可能である。該基準速 度の形成のために補助基準速度信号の勾配が利用される。本発明による基準速度 信号および補助基準速度信号の形成は評価回路５の下方部分５ａで行われる。

評価回路の内部のブロック７において最も速い車輪の速度が選択されかつサイク ル内で得られた測定値がｎ個の測定値用ディスクレジスタ８内に記憶される。

１つの測定値を新たに記憶するとき古い測定値は消去される（時間窓）。

レジスタ８内に記憶された最初と最後の測定値ならびにこれらの測定値の間の一 定時間とからブロック９はレジスタ内に記憶された補助基準値の勾配を計算する 。

他の選択ブロック１０において２番目に大きい車輪速度が選択されかつ基準値形 成器１１に供給される。この基準値形成器はブロック９からの補助基準値の勾配 からしかも２番目に大きい車輪速度を利用して基準速度を形成する。この形成は 図２に示されている。ここでＶｒで車両速度をまたＶＲで２番目に大きい車輪速 度をまたＶ□、で制御の間に利用されかつブロック１１で形成される基準速度を 示す。

ｔ、において基準出力値は車両速度にほぼ等しいとしよう。ｔｌからｔ２までの 範囲において補助基準値の勾配が基準値ＶＲ＃ｌの経過を決定する。ｔ２におい て２番目に速い車輪の速度が基準速度ＶＲｅｌより大きくなる。ここでＶｌｌｅ ＋は車輪速度の所定の勾配で遅れてくる。

基準値形成器】−１の基準速度は選択スイッチ１２に供給される。該選択スイッ チ１２は平均値形成器１３内で平均された前輪速度もまた供給される。選択スイ ッチ１２は評価回路５に選択スイッチに存在する基準速度または図２によりブロ ック１１内で形成された基準速度を供給する。通常は基準速度として平均値が利 用される。しかしながらＡＢＳ　（アンチスキッド）制御が働くと、導線１４お よびＯＲゲート１５を介して選択スイッチ１２が切り替えられここでブロック１ １の基準速度が評価回路に供給される。

他のブロック１６においてはブロック１１内で形成された基準速度を利用して個 々の車輪の滑り値が形成される。平均値形成器１３の平均値を用いるほうがより よいであろう。この滑りの大きさは加算器１７において加算され、得られた和Ｓ は比較器１８に供給され、該比較器１８は和Ｓのあらかじめ与えられた大きさａ を超えると信号を発生しかつ同時におよび制御の開始前にあらかじめ選択スイッ チ１２を切り替えておく。比較器のしきい値ａは車両の減速に依存する補助基準 値の勾配に応じて変化させてよい（たとえば比例して）。

図３はブレーキ開始点ｔ、の直後のフェーズでかつ小さいμにおける車両の速度 Ｖ、および測定値送信器１−４の車輪速度ｖ１ないしｖ４を示す。車輪はブレー キをかけたのちに異なる滑りを有して走行する。まず前輪速度Ｖ１およびｖ２の 平均値が基準速度Ｖｐｅ＋＋として作動する。制御をレリーズ可能にするブレー キ滑りは発生していない。しかしながら加算器１７においてすべての車輪の滑り 量が加算されかつｔ２において和Ｓが比較値ａを超える。したがって基準速度は ２番目に速い車輪速度に移り変わる。

本発明は評価回路をコンビ二一夕として構築し適切なソフトウェアを作成するこ とによって実現可能である。

Ｆｉｇ、３ 国際調査報告 ７１１““ｍｍ　ｐ（πｌ印［１９１０１３５２国際調査報告

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. １．車輪速度センサと，評価回路であって該評価回路にセンサ信号が供給されか つ前記評価回路が前記センサ信号から車輪に付属のブレーキ圧力制御装置のため のブレーキ圧力制御信号を発生するところの前記評価回路とを含むアンチスキッ ド制御装置であって，ブレーキ滑りを求めるために車両速度の経過に近似する基 準速度が求められ，該基準速度の勾配が回転数の急低下の間に最も速く回転する 車輪のセンサの選択された信号から得られた補助基準値の勾配によって形成され かつ前記基準速度が通常の制御の間は２番目に速く回転する車輪のセンサの信号 によって影響されるところの前記アンチスキッド制御装置において：２番目に速 い車輪が基準値形成のために切り替えた直後にのみ有効であることと； この切替えの前は駆動されない車輪の速度の平均値または最も遅い駆動されない 車輪あるいは最も速い駆動されない車輪が前記基準速度を決定することと；およ びこの切替えは制御が開始された際だけでなくすべての車輪滑りの大きさの和Ｓ がしきい値ａを超過した場合でも行われる（正および負として計算）ことと：を 特徴とするアンチスキッド制御装置。
2. ２．しきい値ａが車両減速度の関数であり，前記しきい値ａが車両減速度Ｖｆの 増加とともに増加することを特徴とする請求項１のアンチスキッド制御装置。
3. ３．前記車両減速度が基準速度の１つの勾配から得られることを特徴とする請求 項２のアンチスキッド制御装置。
4. ４．前記しきい値ａが−０．４ｇないし０．９ｇの車両減速度の範囲で変化され ることを特徴とする請求項２または３のアンチスキッド制御装置。
5. ５．駆動車輪が過剰回転（空転）していることが認められた場合には前記切替え が行われないことを特徴とする請求項１ないし４のいずれかのアンチスキッド制 御装置。