JPH0443131A - 運転者の疲労度ファジィ制御装置 - Google Patents
運転者の疲労度ファジィ制御装置Info
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- JPH0443131A JPH0443131A JP14968490A JP14968490A JPH0443131A JP H0443131 A JPH0443131 A JP H0443131A JP 14968490 A JP14968490 A JP 14968490A JP 14968490 A JP14968490 A JP 14968490A JP H0443131 A JPH0443131 A JP H0443131A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 12
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000003780 insertion Methods 0.000 description 1
- 230000037431 insertion Effects 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（イ）産業上の利用分野
この発明は、例えば自動車の運転手の疲労度合いを正確
に検出するような疲労度合い検出装置に関し、さらに詳
しくは運転者の正確な「労度を検出する運転者の疲労度
ファジィ制御装置に関する。
に検出するような疲労度合い検出装置に関し、さらに詳
しくは運転者の正確な「労度を検出する運転者の疲労度
ファジィ制御装置に関する。
（ロ）従来の技術
一般に、運転者の疲労度合いを検出する手段としては、
運転開始時からの走行距離を計測し、この走行距離に応
じて警報を発する運転者の安全運転管理手段が知られて
いる。
運転開始時からの走行距離を計測し、この走行距離に応
じて警報を発する運転者の安全運転管理手段が知られて
いる。
しかし、このような警報手段では、運転者の様々な疲労
条件を加味しなければ正確な疲労度合いを求めることが
できず、現状では走行距離のみの僅かな疲労データだけ
で判定するため、信頼性に乏しく、真実性の低い検出手
段となる問題を有していた。
条件を加味しなければ正確な疲労度合いを求めることが
できず、現状では走行距離のみの僅かな疲労データだけ
で判定するため、信頼性に乏しく、真実性の低い検出手
段となる問題を有していた。
（ハ）発明が解決しようとする問題点
この発明は、運転者の疲労度合いを正確に検出して安全
運転を図ることができる運転者の疲労度ファジィ制御装
置の提供を目的とする。
運転を図ることができる運転者の疲労度ファジィ制御装
置の提供を目的とする。
（ニ）問題点を解決するための手段
この発明は、運転者の疲労度合いに応じて警報を発する
疲労度出力手段と、運転者の連続運転時間、操縦量、走
行距離、走行速度、現在時刻の疲労データを検知する検
知手段と、上記検知手段で検知した運転者の疲労データ
に対し、各種の条件下で運転者の正確な疲労度となるフ
ァジィ変数のデータを納めたファジィルールに基づいて
、上記疲労度出力手段を最も妥当な疲労度出力値にファ
ジィ推論制御するファジィ推論制御手段とを備えた運転
者の疲労度ファジィ制御装置である。
疲労度出力手段と、運転者の連続運転時間、操縦量、走
行距離、走行速度、現在時刻の疲労データを検知する検
知手段と、上記検知手段で検知した運転者の疲労データ
に対し、各種の条件下で運転者の正確な疲労度となるフ
ァジィ変数のデータを納めたファジィルールに基づいて
、上記疲労度出力手段を最も妥当な疲労度出力値にファ
ジィ推論制御するファジィ推論制御手段とを備えた運転
者の疲労度ファジィ制御装置である。
（ホ）発明の作用
この発明によれば、運転者の疲労度合いを検出するとき
、検知手段が運転者の様々な疲労データを検知し、この
検知要素を前件部として、ファジィ推論制御手段が正確
な後件部を求めるべくファジィルールに基づいた最も妥
当な運転者の疲労度合いを出力し、この出力で疲労度出
力手段をファジィ推論制御する。
、検知手段が運転者の様々な疲労データを検知し、この
検知要素を前件部として、ファジィ推論制御手段が正確
な後件部を求めるべくファジィルールに基づいた最も妥
当な運転者の疲労度合いを出力し、この出力で疲労度出
力手段をファジィ推論制御する。
（へ）発明の効果
このため、運転者の疲労度合いを正確に検出することが
でき、また検出結果に応じて運転者に警報を発するなと
安全運転を促進することができ、信頼性の高い疲労検出
手段となり、安全走行に大きく寄与することができる。
でき、また検出結果に応じて運転者に警報を発するなと
安全運転を促進することができ、信頼性の高い疲労検出
手段となり、安全走行に大きく寄与することができる。
（ト）実施例
この発明の一実施例を以下図面に基づいて詳述する。
第１図は運転者の疲労度ファジィ推論制御回路ブロック
図を示し、ＣＰＵＩ １は例えば自動車を運転する運転
者の連続運転時間を計時する連続運転検知タイマ１２と
、同運転者のハンドル操作量を検知するハンドル操作量
検知センサ１３と、走行距離を計測する走行距離検知メ
ータ１４と、走行速度を計測する走行速度検知メータ１
５と、現在の時刻を検知する時計１６とから検知入力さ
れた各種検知信号およびＲＯＭＩ ７に格納されたプロ
グラムに従って、警報音出力装置１８に、ファジィ推論
エンジン（以下ＦＩＥと称す）１９を介して正確な疲労
量に対応する警報音を出力し、このときの必要な制御デ
ータをＲＡＭ２０に記憶させる。
図を示し、ＣＰＵＩ １は例えば自動車を運転する運転
者の連続運転時間を計時する連続運転検知タイマ１２と
、同運転者のハンドル操作量を検知するハンドル操作量
検知センサ１３と、走行距離を計測する走行距離検知メ
ータ１４と、走行速度を計測する走行速度検知メータ１
５と、現在の時刻を検知する時計１６とから検知入力さ
れた各種検知信号およびＲＯＭＩ ７に格納されたプロ
グラムに従って、警報音出力装置１８に、ファジィ推論
エンジン（以下ＦＩＥと称す）１９を介して正確な疲労
量に対応する警報音を出力し、このときの必要な制御デ
ータをＲＡＭ２０に記憶させる。
上述のＦＩＥ１９は、運転者の疲労データを検知する各
検知機器１２〜１６から入力される検知信号によって求
められる現在の検知要素を前件部Ｘ１〜Ｘ５ （条件
部）とし、この現在の検知要素に対応して設定される警
報音の出力を後件部Ｙ１（結論部）とするファジィルー
ルを設定し、上述の検知要素から上述のファジィルール
に基づいて最も妥当な適正値Ｚ１を出力し、この適正値
Ｚｌで最適な警報音を出力制御するよう警報音出力装置
１８をファジィ推論制御する。
検知機器１２〜１６から入力される検知信号によって求
められる現在の検知要素を前件部Ｘ１〜Ｘ５ （条件
部）とし、この現在の検知要素に対応して設定される警
報音の出力を後件部Ｙ１（結論部）とするファジィルー
ルを設定し、上述の検知要素から上述のファジィルール
に基づいて最も妥当な適正値Ｚ１を出力し、この適正値
Ｚｌで最適な警報音を出力制御するよう警報音出力装置
１８をファジィ推論制御する。
上述のファジィルールは、予め定められたファジィルー
ルテーブル２１に従って設定されるものであって、これ
は運転者の疲労データとなる運転者の連続運転度合いＸ
ｌと、運転者の操縦量度合いＸｌと、走行距離度合いｘ
３と、走行速度度合いＸ４と、現在時刻度合いＸ５とに
対応した適正値を予め定めておき、この適正値と検知事
実とを比較して、これらの事実に対して最も妥当な結論
を、第２図（イ）〜（ホ）（前件部）と、第３図（後件
部）に示すようなファジィ変数を用いたメンバシップ関
数により設定する。
ルテーブル２１に従って設定されるものであって、これ
は運転者の疲労データとなる運転者の連続運転度合いＸ
ｌと、運転者の操縦量度合いＸｌと、走行距離度合いｘ
３と、走行速度度合いＸ４と、現在時刻度合いＸ５とに
対応した適正値を予め定めておき、この適正値と検知事
実とを比較して、これらの事実に対して最も妥当な結論
を、第２図（イ）〜（ホ）（前件部）と、第３図（後件
部）に示すようなファジィ変数を用いたメンバシップ関
数により設定する。
このメンバシップ関数において、ファジィ集合度合い（
グレード）を示す各ラベル（ファジィ値）を、 （正方向Ｐ・基準Ｚ）の方向表示グループと、（大Ｌ・
中Ｍ・小Ｓ）の度合い表示グループとの組合わせにより
表示設定し、 第２−図（イ）の連続運転度合いｘｌを示すメンバシッ
プ関数は、 Ｚ ・運転時間なし ＰＳ：短時間運転した ＰＭ：ある程度運転した ＰＬ：長時間運転した を表している。
グレード）を示す各ラベル（ファジィ値）を、 （正方向Ｐ・基準Ｚ）の方向表示グループと、（大Ｌ・
中Ｍ・小Ｓ）の度合い表示グループとの組合わせにより
表示設定し、 第２−図（イ）の連続運転度合いｘｌを示すメンバシッ
プ関数は、 Ｚ ・運転時間なし ＰＳ：短時間運転した ＰＭ：ある程度運転した ＰＬ：長時間運転した を表している。
第２図（ロ）の操縦量度合いＸｌを示すメンバシップ関
数は、 Ｚ ：操縦量なし ＰＳ：少しの操縦量 ＰＭ：ある程度の操縦量 ＰＬ：かなりの操縦量 を表している。
数は、 Ｚ ：操縦量なし ＰＳ：少しの操縦量 ＰＭ：ある程度の操縦量 ＰＬ：かなりの操縦量 を表している。
第２図（ハ）の走行距離度合いＸ３を示すメンバシップ
関数は、 Ｚ ：走行距離なし ＰＳ：若干走行した ＰＭ：ある程度走行した ＰＬ：かなり走行した を表している。
関数は、 Ｚ ：走行距離なし ＰＳ：若干走行した ＰＭ：ある程度走行した ＰＬ：かなり走行した を表している。
第２図（ニ）の走行速度度合いＸ４を示すメンバシップ
関数は、 Ｚ ：停止 ＰＳ：低速で走行した ＰＭ：中速で走行した ＰＬ：高速で走行した を表している。
関数は、 Ｚ ：停止 ＰＳ：低速で走行した ＰＭ：中速で走行した ＰＬ：高速で走行した を表している。
第２図（ホ）の現在時刻度合いＸ５を示すメンバシップ
関数は、 Ｚ ：基準 ＰＳ：昼間である ＰＭ・夕方である ＰＬ：夜間である を表している。
関数は、 Ｚ ：基準 ＰＳ：昼間である ＰＭ・夕方である ＰＬ：夜間である を表している。
第３図の警報音の出力度合いＹｌを示すメンバシップ関
数は、 Ｚ ；停止 ＰＳ：警報音を鳴らさない ＰＭ：警報音を小さく数回鳴らす ＰＬ：警報音を大きく数回鳴らす を表している。
数は、 Ｚ ；停止 ＰＳ：警報音を鳴らさない ＰＭ：警報音を小さく数回鳴らす ＰＬ：警報音を大きく数回鳴らす を表している。
さらに、前述のファジィルールテーブル２１の設定例と
しては、第１図中にも示すように、（ルール１） もし、運転者の連続運転度合いＸｌが長時間であって（
Ｘｉ ＝ＰＬ） 、操縦量度合いＸｌがかなり多く （
Ｘｌ ＝ＰＬ） 、走行距離度合いＸ３もかなり多く
（Ｘ３ ＝ＰＬ） 、走行速度度合いＸ４が高速で（Ｘ
４ ＝ＰＬ） 、現在時刻度合いＸ５が夜間（Ｘ５ ＝
ＰＬ）という悪条件が揃った疲労データであれば、運転
者はかなり疲労した状態にあるので、その時はＦＩＥ１
９が警報音出力装置１８より警報音を大きく数回鳴らし
て、運転者に直ちに休息するよう知らせる（Ｙｌ ＝Ｐ
Ｌ）。
しては、第１図中にも示すように、（ルール１） もし、運転者の連続運転度合いＸｌが長時間であって（
Ｘｉ ＝ＰＬ） 、操縦量度合いＸｌがかなり多く （
Ｘｌ ＝ＰＬ） 、走行距離度合いＸ３もかなり多く
（Ｘ３ ＝ＰＬ） 、走行速度度合いＸ４が高速で（Ｘ
４ ＝ＰＬ） 、現在時刻度合いＸ５が夜間（Ｘ５ ＝
ＰＬ）という悪条件が揃った疲労データであれば、運転
者はかなり疲労した状態にあるので、その時はＦＩＥ１
９が警報音出力装置１８より警報音を大きく数回鳴らし
て、運転者に直ちに休息するよう知らせる（Ｙｌ ＝Ｐ
Ｌ）。
ｉ ｆ ＸＩ ＝ＰＬ Ｘｌ ＝ＰＬＸ３
＝ＰＬ Ｘ４ ＝ＰＬ Ｘ５＝ＰＬ ｔｈｅｎ Ｙｌ ＝ＰＬ （ルール３） もし、運転者の連続運転度合いＸｌがある程度の時間運
転しくＸＩ ＝ＰＭ） 、操縦量度合いＸｌがある程度
あり（Ｘｌ ＝ＰＭ） 、走行距離度合いＸ３もある程
度あり（Ｘ３ ＝ＰＭ） 、走行速度度合いｘ４が中速
で（Ｘ４ ＝ＰＭ） 、現在時刻度合いＸ５が夕方（Ｘ
５ ＝ＰＭ）という疲労データであれば、運転者はある
程度疲労した状態にあるので、その時はＦＩＥ１９が警
報音出力装置１１８に警報音を小さく数回鳴らして運転
者に休息するよう知らせる（Ｙｌ ＝ＰＭ）。
＝ＰＬ Ｘ４ ＝ＰＬ Ｘ５＝ＰＬ ｔｈｅｎ Ｙｌ ＝ＰＬ （ルール３） もし、運転者の連続運転度合いＸｌがある程度の時間運
転しくＸＩ ＝ＰＭ） 、操縦量度合いＸｌがある程度
あり（Ｘｌ ＝ＰＭ） 、走行距離度合いＸ３もある程
度あり（Ｘ３ ＝ＰＭ） 、走行速度度合いｘ４が中速
で（Ｘ４ ＝ＰＭ） 、現在時刻度合いＸ５が夕方（Ｘ
５ ＝ＰＭ）という疲労データであれば、運転者はある
程度疲労した状態にあるので、その時はＦＩＥ１９が警
報音出力装置１１８に警報音を小さく数回鳴らして運転
者に休息するよう知らせる（Ｙｌ ＝ＰＭ）。
ｉ ｆ ＸＩ ＝ＰＭ Ｘｌ ＝ＰＭＸ３
＝ＰＭ Ｘ４ ＝ＰＭ Ｘ５ ＝ＰＭ ｔｈｅｎ ＹＩ＝ＰＭ （ルール５） もし、運転者の連続運転度合いＸｌが短時間であって（
ＸＩ ＝ＰＳ） 、操縦量度合いＸｌがある程度あり（
Ｘｌ ＝ＰＭ） 、走行距離度合いＸ３もある程度あり
（Ｘ３ ＝ＰＭ） 、走行速度度合いＸ４が中速て（Ｘ
４ ＝ＰＭ） 、現在時刻度合いＸ５が昼間（Ｘ５ ＝
ＰＳ）という疲労データであれば、運転者はさほと疲労
していないので、その時はＦＩＥ１９が警報音出力装置
１８に出力せず（Ｙｌ＝ＰＳ）、快適な運転を許容する
。
＝ＰＭ Ｘ４ ＝ＰＭ Ｘ５ ＝ＰＭ ｔｈｅｎ ＹＩ＝ＰＭ （ルール５） もし、運転者の連続運転度合いＸｌが短時間であって（
ＸＩ ＝ＰＳ） 、操縦量度合いＸｌがある程度あり（
Ｘｌ ＝ＰＭ） 、走行距離度合いＸ３もある程度あり
（Ｘ３ ＝ＰＭ） 、走行速度度合いＸ４が中速て（Ｘ
４ ＝ＰＭ） 、現在時刻度合いＸ５が昼間（Ｘ５ ＝
ＰＳ）という疲労データであれば、運転者はさほと疲労
していないので、その時はＦＩＥ１９が警報音出力装置
１８に出力せず（Ｙｌ＝ＰＳ）、快適な運転を許容する
。
ｉｆ ＸＩ＝ＰＳ Ｘ２＝ＰＭＸ３ ＝ＰＭ
Ｘ４ ＝ＰＭ Ｘ５＝ＰＳ ｔｈｅｎ Ｙｌ＝ＰＳ このように、ルール（１，３，５・・・）で示す通り、
ｉｆ・・・の前件部の入力に対して、運転者を疲労させ
る様々な疲労データの条件下に、ｔｈｅｎ・・・の後件
部を対応させてルールを設定している。
Ｘ４ ＝ＰＭ Ｘ５＝ＰＳ ｔｈｅｎ Ｙｌ＝ＰＳ このように、ルール（１，３，５・・・）で示す通り、
ｉｆ・・・の前件部の入力に対して、運転者を疲労させ
る様々な疲労データの条件下に、ｔｈｅｎ・・・の後件
部を対応させてルールを設定している。
このように構成された運転者の疲労度ファジィ制御装置
の制御動作を第４図のフローチャートを参照して説明す
る。
の制御動作を第４図のフローチャートを参照して説明す
る。
現在走行している運転者の疲労度合いは、各検知機器１
２〜１６を介して一定時間毎に抽出され（第１ステツプ
ｎｌ）、 この抽出された疲労データに基づいて、ＦＩＥ１９が運
転者の疲労度合いに応じた警報音を警報音出力装置１８
を介して出力し、運転者はこの警報音を聞いて直ちに休
息するなど安全運転の指針となり、最適な処置をとるこ
とができる（第２〜第４ステツプｎ２〜ｎ４）。
２〜１６を介して一定時間毎に抽出され（第１ステツプ
ｎｌ）、 この抽出された疲労データに基づいて、ＦＩＥ１９が運
転者の疲労度合いに応じた警報音を警報音出力装置１８
を介して出力し、運転者はこの警報音を聞いて直ちに休
息するなど安全運転の指針となり、最適な処置をとるこ
とができる（第２〜第４ステツプｎ２〜ｎ４）。
上述のように、運転者の疲労度合いを正確に検出する信
頼性の高い運転時の疲労データが得られるため、この検
出結果に応じて運転者に警報音による疲労度合いを知ら
せ、今後の安全運転に大きく寄与することができる。
頼性の高い運転時の疲労データが得られるため、この検
出結果に応じて運転者に警報音による疲労度合いを知ら
せ、今後の安全運転に大きく寄与することができる。
この発明と、上述の一実施例の構成との対応において、
この発明の検知手段は、実施例の連続運転検知タイマ１
２と、ハンドル操作量検知センサ１３と、走行距離検知
メータ１４と、走行速度検知メータ１５と、時計１６と
に対応し、以下同様に、疲労度出力手段は、警報音出力
装置１８に対応し、 ファジィ推論制御手段は、ファジィ推論エンジン（ＦＩ
Ｅ）１９に対応するも、この発明は上述の実施例の構成
のみに限定されるものではない。
２と、ハンドル操作量検知センサ１３と、走行距離検知
メータ１４と、走行速度検知メータ１５と、時計１６と
に対応し、以下同様に、疲労度出力手段は、警報音出力
装置１８に対応し、 ファジィ推論制御手段は、ファジィ推論エンジン（ＦＩ
Ｅ）１９に対応するも、この発明は上述の実施例の構成
のみに限定されるものではない。
図面はこの発明の一実施例を示し、
第１図は運転者の疲労度ファジィ推論制御回路ブロック
図、 第２図（イ）は連続運転度合いを示すメンバシップ関数
図、 第２図（ロ）は操縦態度合いを示すメンバシップ関数図
、 第２図（ハ）は走行距離度合いを示すメンバシップ関数
図、 第２図（ニ）は走行速度度合いを示すメンバシップ関数
図、 第２図（ホ）は現在時刻度合いを示すメンバシップ関数
図、 第３図は警報音の出力度合いを示すメンバシップ関数図
、 第４図は運転者の疲労度ファジィ制御動作のフローチャ
ートである。 １１・・・ＣＰＵ １２・・・連続運転検知タイ
マ１３・・ハンドル操作量検知センサ １４・・・走行距離検知メータ １５・・・走行速度検知メータ １６・・・時 計１８
・・・警報音出力装置 １９・・・ファジィ推論エンジン（Ｆ Ｉ Ｅ）２１・
・・ファジィルールテーブル 第２図 （イ）連純運転度合い左足１メンハンップ関赦図ｃ口）
挿政！度合い大示す、メシハノ・・θ°関数区（ハ）走
行距離度合いさ示１〆ンハンップｌ／ｌ数図第２図 に）乏行逮度度合いＦ示すメンバ゛ン・ンブ関数区（ホ
）工虐引斤り１度合い充示すメンハンッブ開数図第３図 １１９音の出力／！合い左示すメシバノッフ゛開数図第
４図
図、 第２図（イ）は連続運転度合いを示すメンバシップ関数
図、 第２図（ロ）は操縦態度合いを示すメンバシップ関数図
、 第２図（ハ）は走行距離度合いを示すメンバシップ関数
図、 第２図（ニ）は走行速度度合いを示すメンバシップ関数
図、 第２図（ホ）は現在時刻度合いを示すメンバシップ関数
図、 第３図は警報音の出力度合いを示すメンバシップ関数図
、 第４図は運転者の疲労度ファジィ制御動作のフローチャ
ートである。 １１・・・ＣＰＵ １２・・・連続運転検知タイ
マ１３・・ハンドル操作量検知センサ １４・・・走行距離検知メータ １５・・・走行速度検知メータ １６・・・時 計１８
・・・警報音出力装置 １９・・・ファジィ推論エンジン（Ｆ Ｉ Ｅ）２１・
・・ファジィルールテーブル 第２図 （イ）連純運転度合い左足１メンハンップ関赦図ｃ口）
挿政！度合い大示す、メシハノ・・θ°関数区（ハ）走
行距離度合いさ示１〆ンハンップｌ／ｌ数図第２図 に）乏行逮度度合いＦ示すメンバ゛ン・ンブ関数区（ホ
）工虐引斤り１度合い充示すメンハンッブ開数図第３図 １１９音の出力／！合い左示すメシバノッフ゛開数図第
４図
Claims (1)
- （１）運転者の疲労度合いに応じて警報を発する疲労度
出力手段と、 運転者の連続運転時間、操縦量、走行距離、走行速度、
現在時刻の疲労データを検知す る検知手段と、 上記検知手段で検知した運転者の疲労デー タに対し、各種の条件下で運転者の正確な 疲労度となるファジィ変数のデータを納め たファジィルールに基づいて、上記疲労度 出力手段を最も妥当な疲労度出力値にファ ジィ推論制御するファジィ推論制御手段と を備えた 運転者の疲労度ファジィ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14968490A JPH0443131A (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 運転者の疲労度ファジィ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14968490A JPH0443131A (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 運転者の疲労度ファジィ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0443131A true JPH0443131A (ja) | 1992-02-13 |
Family
ID=15480557
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14968490A Pending JPH0443131A (ja) | 1990-06-07 | 1990-06-07 | 運転者の疲労度ファジィ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0443131A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05325098A (ja) * | 1992-05-18 | 1993-12-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両用運転警告装置 |
| CN102991419A (zh) * | 2012-11-27 | 2013-03-27 | 杨伟 | 汽车辅助驾驶装置 |
| CN106448259A (zh) * | 2015-08-07 | 2017-02-22 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆预警的方法、装置及系统 |
| CN108162979A (zh) * | 2016-12-07 | 2018-06-15 | 丰田自动车株式会社 | 负担感推定装置以及负担感推定方法 |
-
1990
- 1990-06-07 JP JP14968490A patent/JPH0443131A/ja active Pending
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05325098A (ja) * | 1992-05-18 | 1993-12-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両用運転警告装置 |
| CN102991419A (zh) * | 2012-11-27 | 2013-03-27 | 杨伟 | 汽车辅助驾驶装置 |
| CN106448259A (zh) * | 2015-08-07 | 2017-02-22 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆预警的方法、装置及系统 |
| CN106448259B (zh) * | 2015-08-07 | 2019-03-15 | 腾讯科技（深圳）有限公司 | 一种车辆预警的方法、装置及系统 |
| CN108162979A (zh) * | 2016-12-07 | 2018-06-15 | 丰田自动车株式会社 | 负担感推定装置以及负担感推定方法 |
| US10337880B2 (en) | 2016-12-07 | 2019-07-02 | Toyota Jidosha Kabushiki | Burden estimation device and burden estimation method |
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