JPH0442007B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0442007B2 JPH0442007B2 JP59203647A JP20364784A JPH0442007B2 JP H0442007 B2 JPH0442007 B2 JP H0442007B2 JP 59203647 A JP59203647 A JP 59203647A JP 20364784 A JP20364784 A JP 20364784A JP H0442007 B2 JPH0442007 B2 JP H0442007B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- axis
- endoscope
- bending
- section
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Instruments For Viewing The Inside Of Hollow Bodies (AREA)
- Endoscopes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔技術分野〕
この発明は、内視鏡のアングル部を屈曲制御す
る内視鏡アングル装置に関する。
る内視鏡アングル装置に関する。
内視鏡の先端部には湾曲部またはアングル部と
称され、内視鏡先端部を必要に応じて湾曲させる
機構部が設けられている。従来、例えば特開昭58
−78635に開示された内視鏡装置によるとアング
ル部は内視鏡操作部に設けられたジヨイステイツ
クを操作することにより電動駆動され所望角度に
屈曲される。屈曲角度はジヨイステイツクの操作
量に従つて決まり角度を所定値で固定する場合に
はジヨイステイツクを機械的にロツクする必要が
ある。この場合、アングル部の上下及び左右の２
系統の動きに対してジヨイステイツクをロツクし
なければならないがこのような２系統を同時に固
定するようにジヨイステイツクをロツクすること
は難かしく完全なロツクを果すロツク機構が出現
していない。
称され、内視鏡先端部を必要に応じて湾曲させる
機構部が設けられている。従来、例えば特開昭58
−78635に開示された内視鏡装置によるとアング
ル部は内視鏡操作部に設けられたジヨイステイツ
クを操作することにより電動駆動され所望角度に
屈曲される。屈曲角度はジヨイステイツクの操作
量に従つて決まり角度を所定値で固定する場合に
はジヨイステイツクを機械的にロツクする必要が
ある。この場合、アングル部の上下及び左右の２
系統の動きに対してジヨイステイツクをロツクし
なければならないがこのような２系統を同時に固
定するようにジヨイステイツクをロツクすること
は難かしく完全なロツクを果すロツク機構が出現
していない。
この発明の目的は内視鏡アングル部のアングル
固定を簡単な構造で確実におこなえる電動型内視
鏡アングル装置を提供することにある。
固定を簡単な構造で確実におこなえる電動型内視
鏡アングル装置を提供することにある。
この発明によると、内視鏡アングル部の屈曲角
度を指示するアングル指示手段と、前記アングル
指示手段のアングル情報に応じて前記内視鏡アン
グル部を屈曲させる電動アングル駆動手段と、前
記アングル部を所定角度に固定するためのアング
ル情報を記憶する記憶手段と、アングル情報を前
記記憶手段に記憶させる設定手段とによつて構成
される内視鏡アングル装置が提供される。
度を指示するアングル指示手段と、前記アングル
指示手段のアングル情報に応じて前記内視鏡アン
グル部を屈曲させる電動アングル駆動手段と、前
記アングル部を所定角度に固定するためのアング
ル情報を記憶する記憶手段と、アングル情報を前
記記憶手段に記憶させる設定手段とによつて構成
される内視鏡アングル装置が提供される。
第２図には、電動型内視鏡１１が示されてい
る。この内視鏡１１の操作部１２には内視鏡アン
グル部１３の屈曲角度を指示するためのジヨイス
テイツクユニツト１４が設けられている。このジ
ヨイステイツクユニツト１４は第３図に示される
ように内視鏡アングル部１３の左右屈曲角度即ち
Ｘ軸角度を指示するＸ軸角度指示機構部１５と上
下屈曲角度即ちＹ軸角度を指示するＹ軸角度指示
機構部１６を有し、これら機構部１５，１６はレ
バー１７の操作によつて作動し、夫々に設けられ
たポテンシヨメータ１８，１９からアングル情報
を出力する。
る。この内視鏡１１の操作部１２には内視鏡アン
グル部１３の屈曲角度を指示するためのジヨイス
テイツクユニツト１４が設けられている。このジ
ヨイステイツクユニツト１４は第３図に示される
ように内視鏡アングル部１３の左右屈曲角度即ち
Ｘ軸角度を指示するＸ軸角度指示機構部１５と上
下屈曲角度即ちＹ軸角度を指示するＹ軸角度指示
機構部１６を有し、これら機構部１５，１６はレ
バー１７の操作によつて作動し、夫々に設けられ
たポテンシヨメータ１８，１９からアングル情報
を出力する。
内視鏡操作部１２にはＸ軸モータ２０及びＹ軸
モータ２１が設けられ、これらモータ２０及び２
１にはワイヤドラム２２及び２３並びにポテンシ
ヨメータ２４及び２５が夫々結合されている。ワ
イヤドラム２２及び２３にはアングル部１３に結
合されるワイヤ２６及び２７が夫々巻装されてい
る。
モータ２１が設けられ、これらモータ２０及び２
１にはワイヤドラム２２及び２３並びにポテンシ
ヨメータ２４及び２５が夫々結合されている。ワ
イヤドラム２２及び２３にはアングル部１３に結
合されるワイヤ２６及び２７が夫々巻装されてい
る。
尚、内視鏡１１には体腔内へ照明光を導くライ
トガイド２８、体腔内の光像を伝達するイメージ
ガイド２９が設けられている。イメージガイド２
９の両端には対物レンズ３０及び接眼レンズ３１
が夫々設けられる。
トガイド２８、体腔内の光像を伝達するイメージ
ガイド２９が設けられている。イメージガイド２
９の両端には対物レンズ３０及び接眼レンズ３１
が夫々設けられる。
第１図に示すようにＸ軸角度指定用ポテンシヨ
メータ１８はＸ軸角度検出回路３５に接続され
る。Ｘ軸角度検出回路３５はポテンシヨメータ１
８の出力を内視鏡アングル部１３のＸ軸方向屈曲
角度に対応するＸ軸アングル情報信号に変換す
る。Ｘ軸角度検出回路３５の出力端はＸ軸角度記
憶回路３６に接続される。このＸ軸角度記憶回路
３６はＸ軸角度固定スイツチ３７の作動に応答し
てＸ軸角度検出回路３５のＸ軸アングル情報信号
を保持する記憶回路、例えばラツチ回路により構
成される。Ｘ軸角度記憶回路３６の出力端はＸ軸
モータ駆動回路３８を介してＸ軸モータ２０に接
続される。Ｘ軸モータ駆動回路３８はモータ２０
の回転量、即ち内視鏡アングル部１３の屈曲角度
に応じた現アングル情報信号を出力するポテンシ
ヨメータ２４に接続され、Ｘ軸角度記憶回路３６
を介した入力アングル情報信号と現アングル情報
信号との差に応じてモータ２０を駆動する。
メータ１８はＸ軸角度検出回路３５に接続され
る。Ｘ軸角度検出回路３５はポテンシヨメータ１
８の出力を内視鏡アングル部１３のＸ軸方向屈曲
角度に対応するＸ軸アングル情報信号に変換す
る。Ｘ軸角度検出回路３５の出力端はＸ軸角度記
憶回路３６に接続される。このＸ軸角度記憶回路
３６はＸ軸角度固定スイツチ３７の作動に応答し
てＸ軸角度検出回路３５のＸ軸アングル情報信号
を保持する記憶回路、例えばラツチ回路により構
成される。Ｘ軸角度記憶回路３６の出力端はＸ軸
モータ駆動回路３８を介してＸ軸モータ２０に接
続される。Ｘ軸モータ駆動回路３８はモータ２０
の回転量、即ち内視鏡アングル部１３の屈曲角度
に応じた現アングル情報信号を出力するポテンシ
ヨメータ２４に接続され、Ｘ軸角度記憶回路３６
を介した入力アングル情報信号と現アングル情報
信号との差に応じてモータ２０を駆動する。
上記Ｘ軸系と同じ構成でＹ軸系が構成されてい
る。即ち、Ｙ軸系ではポテンシヨメータ１９がＹ
軸角度検出回路３９、Ｙ軸角度記憶回路４０、Ｙ
軸モータ駆動回路４２を介してＹ軸モータ２１に
接続される。Ｙ軸角度記憶回路４０にはＹ軸角度
固定スイツチ４１が接続され、Ｙ軸モータ駆動回
路４２にはポテンシヨメータ２５が接続される。
る。即ち、Ｙ軸系ではポテンシヨメータ１９がＹ
軸角度検出回路３９、Ｙ軸角度記憶回路４０、Ｙ
軸モータ駆動回路４２を介してＹ軸モータ２１に
接続される。Ｙ軸角度記憶回路４０にはＹ軸角度
固定スイツチ４１が接続され、Ｙ軸モータ駆動回
路４２にはポテンシヨメータ２５が接続される。
上記構成の内視鏡アングル装置において、第２
図及び第３図に示すジヨイステイツクユニツト１
４のレバー１７が操作されるとレバー１７の動き
に応じてポテンシヨメータ１８及び／または１９
の摺動子が移動し、Ｘ軸及びＹ軸アングル情報信
号を出力する。Ｘ軸及びＹ軸アングル情報信号は
Ｘ軸及びＹ軸角度記憶回路３６及び４０を夫々介
してＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８及び４２に
入力されるとＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８，
４２はポテンシヨメータ２４及び２５の現Ｘ軸及
びＹ軸アングル情報信号と入力アングル情報信号
との差に応じてＸ軸及びＹ軸モータ２０及び２１
を駆動する。例えば、Ｘ軸モータ２０が回転する
とワイヤ２６が移動し内視鏡アングル部１３がＸ
軸方向、即ち左右方向に屈曲する。モータ２１が
回転すると内視鏡アングル部１３はＹ軸方向、即
ち上下方向に屈曲する。アングル部１３が屈曲し
所望の角度に達したとき角度固定スイツチ３７ま
たは４１が押されるとそのときのアングル情報信
号が角度記憶回路３６または４０にラツチされ
る。従つて、その後、角度検出回路３５または３
９のアングル情報信号が角度記憶回路３６または
４０に入力されても角度記憶回路３６または４０
の内容は変更されない。このため、モータ２０ま
たは２１はラツチされたアングル情報信号に相当
する量だけ回転すると停止し、アングル部１３は
そのときの屈曲角度に固定される。
図及び第３図に示すジヨイステイツクユニツト１
４のレバー１７が操作されるとレバー１７の動き
に応じてポテンシヨメータ１８及び／または１９
の摺動子が移動し、Ｘ軸及びＹ軸アングル情報信
号を出力する。Ｘ軸及びＹ軸アングル情報信号は
Ｘ軸及びＹ軸角度記憶回路３６及び４０を夫々介
してＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８及び４２に
入力されるとＸ軸及びＹ軸モータ駆動回路３８，
４２はポテンシヨメータ２４及び２５の現Ｘ軸及
びＹ軸アングル情報信号と入力アングル情報信号
との差に応じてＸ軸及びＹ軸モータ２０及び２１
を駆動する。例えば、Ｘ軸モータ２０が回転する
とワイヤ２６が移動し内視鏡アングル部１３がＸ
軸方向、即ち左右方向に屈曲する。モータ２１が
回転すると内視鏡アングル部１３はＹ軸方向、即
ち上下方向に屈曲する。アングル部１３が屈曲し
所望の角度に達したとき角度固定スイツチ３７ま
たは４１が押されるとそのときのアングル情報信
号が角度記憶回路３６または４０にラツチされ
る。従つて、その後、角度検出回路３５または３
９のアングル情報信号が角度記憶回路３６または
４０に入力されても角度記憶回路３６または４０
の内容は変更されない。このため、モータ２０ま
たは２１はラツチされたアングル情報信号に相当
する量だけ回転すると停止し、アングル部１３は
そのときの屈曲角度に固定される。
アングル固定を解除する場合には角度固定スイ
ツチ３７，４１が開放される。この後、ジヨイス
テイツクレバー１７の操作に応じてアングル部１
３は屈曲される。
ツチ３７，４１が開放される。この後、ジヨイス
テイツクレバー１７の操作に応じてアングル部１
３は屈曲される。
第４図に示す実施例では、ジヨイステイツクユ
ニツト１４のポテンシヨメータ１８，１９はＡ／
Ｄコンバータ４５，４６を夫々介してCPU４７
に接続され、このCPU４７に角度固定スイツチ
３７，４１が更に接続される。CPU４７はＤ／
Ａコンバータ４８，４９を夫々介してモータドラ
イブ回路５０，５１に接続される。モータドライ
ブ回路５０，５１にはＸ軸モータ２０及びＹ軸モ
ータ２１が夫々接続される。これらモータ２０，
２１に連動するポテンシヨメータ２４，２５は
Ａ／Ｄコンバータ５２，５３を夫々介してCPU
４７に接続される。
ニツト１４のポテンシヨメータ１８，１９はＡ／
Ｄコンバータ４５，４６を夫々介してCPU４７
に接続され、このCPU４７に角度固定スイツチ
３７，４１が更に接続される。CPU４７はＤ／
Ａコンバータ４８，４９を夫々介してモータドラ
イブ回路５０，５１に接続される。モータドライ
ブ回路５０，５１にはＸ軸モータ２０及びＹ軸モ
ータ２１が夫々接続される。これらモータ２０，
２１に連動するポテンシヨメータ２４，２５は
Ａ／Ｄコンバータ５２，５３を夫々介してCPU
４７に接続される。
第４図の実施例によると、ポテンシヨメータ１
８，１９の出力はデジタル信号に変換され、
CPU４７に入力される。CPU４７はポテンシヨ
メータ１８，１９のデジタル変換信号をアングル
情報として内部RAMに記憶する。この内部
RAMのアングル情報はポテンシヨメータ１８，
１９の変化に応じて変化する入力情報に従つて更
新される。内部RAMのアングル情報はＤ／Ａコ
ンバータ４８，４９を介してモータドライブ回路
５０，５１に入力されることによりモータ２０，
２１はアングル情報に応じて回転する。この場
合、モータ２０，２１の回転量はポテンシヨメー
タ２４，２５の出力とポテンシヨメータ１８，１
９に対応する入力アングル情報との差によつて決
まる。この差計算はCPU４７によつておこなわ
れる。モータ２０，２１が回転することにより内
視鏡アングル部１３が屈曲する。
８，１９の出力はデジタル信号に変換され、
CPU４７に入力される。CPU４７はポテンシヨ
メータ１８，１９のデジタル変換信号をアングル
情報として内部RAMに記憶する。この内部
RAMのアングル情報はポテンシヨメータ１８，
１９の変化に応じて変化する入力情報に従つて更
新される。内部RAMのアングル情報はＤ／Ａコ
ンバータ４８，４９を介してモータドライブ回路
５０，５１に入力されることによりモータ２０，
２１はアングル情報に応じて回転する。この場
合、モータ２０，２１の回転量はポテンシヨメー
タ２４，２５の出力とポテンシヨメータ１８，１
９に対応する入力アングル情報との差によつて決
まる。この差計算はCPU４７によつておこなわ
れる。モータ２０，２１が回転することにより内
視鏡アングル部１３が屈曲する。
内視鏡アングル部１３が屈曲動作しているとき
にアングル部１３を固定するために角度固定スイ
ツチ３７，４１が選択的に作動されるとCPU４
７は角度固定フラグを１とし、そのときのアング
ル情報がRAMにラツチされる。この場合、ポテ
ンシヨメータ１８，１９の出力が変化しても内部
RAMの内容は更新されなく固定したアングル情
報がＤ／Ａコンバータ４８，４９を介してモータ
ドライバ回路５０，５１に入力される。従つて、
内視鏡アングル部１３は固定したアングル情報に
対応する角度で固定される。
にアングル部１３を固定するために角度固定スイ
ツチ３７，４１が選択的に作動されるとCPU４
７は角度固定フラグを１とし、そのときのアング
ル情報がRAMにラツチされる。この場合、ポテ
ンシヨメータ１８，１９の出力が変化しても内部
RAMの内容は更新されなく固定したアングル情
報がＤ／Ａコンバータ４８，４９を介してモータ
ドライバ回路５０，５１に入力される。従つて、
内視鏡アングル部１３は固定したアングル情報に
対応する角度で固定される。
角度固定スイツチ３７，４１が再度作動される
とアングル固定は解除され、再びポテンシヨメー
タ１８，１９の出力に従つて内視鏡アングル部１
３は屈曲動作する。
とアングル固定は解除され、再びポテンシヨメー
タ１８，１９の出力に従つて内視鏡アングル部１
３は屈曲動作する。
尚、内視鏡アングル部１３には上下左右の屈曲
角度に限界が有り、限界角度以上には屈曲できな
い。このため、限界角度が予めプログラムされて
おり、指示角度、即ち入力角度が限界角度を超え
るような場合にはアングル情報は限界角度に固定
され、限界角度以上にアングル部１３が屈曲され
ないように構成されている。
角度に限界が有り、限界角度以上には屈曲できな
い。このため、限界角度が予めプログラムされて
おり、指示角度、即ち入力角度が限界角度を超え
るような場合にはアングル情報は限界角度に固定
され、限界角度以上にアングル部１３が屈曲され
ないように構成されている。
上記のように入力アングル情報を選択的に固定
することにより内視鏡アングル部が固定される。
これにより、鉗子操作などの際にワンタツチでア
ングルが固定できるのでジヨイステイツクを固定
保持する必要がなくアングル操作が容易となる。
また、電気的にアングル固定をおこなつているの
で内視鏡操作部の実装設計が容易となる。また更
に、屈曲限界角度を超えて屈曲することがなく安
全であり、この限界角度が内視鏡のタイプ毎に異
なつてもプログラムにより対処できるので生産上
有利となる。
することにより内視鏡アングル部が固定される。
これにより、鉗子操作などの際にワンタツチでア
ングルが固定できるのでジヨイステイツクを固定
保持する必要がなくアングル操作が容易となる。
また、電気的にアングル固定をおこなつているの
で内視鏡操作部の実装設計が容易となる。また更
に、屈曲限界角度を超えて屈曲することがなく安
全であり、この限界角度が内視鏡のタイプ毎に異
なつてもプログラムにより対処できるので生産上
有利となる。
第１図はこの発明の一実施例に従つた内視鏡ア
ングル装置のブロツク回路図、第２図は内視鏡の
斜視図、第３図はジヨイステイツクユニツトの斜
視図、そして第４図は他の実施例に従つた内視鏡
アングル装置のブロツク回路図である。 １１……内視鏡、１３……内視鏡アングル部、
１４……ジヨイステイツクユニツト、１８，１９
……ポテンシヨメータ、２０，２１……モータ、
２４，２５……ポテンシヨメータ、３５……Ｘ軸
角度検出回路、３６……Ｘ軸角度記憶回路、３７
……Ｘ軸角度固定スイツチ、３８……Ｘ軸モータ
駆動回路。
ングル装置のブロツク回路図、第２図は内視鏡の
斜視図、第３図はジヨイステイツクユニツトの斜
視図、そして第４図は他の実施例に従つた内視鏡
アングル装置のブロツク回路図である。 １１……内視鏡、１３……内視鏡アングル部、
１４……ジヨイステイツクユニツト、１８，１９
……ポテンシヨメータ、２０，２１……モータ、
２４，２５……ポテンシヨメータ、３５……Ｘ軸
角度検出回路、３６……Ｘ軸角度記憶回路、３７
……Ｘ軸角度固定スイツチ、３８……Ｘ軸モータ
駆動回路。
Claims (1)
- １ 内視鏡アングル部の屈曲角度を指示するアン
グル指示手段と、前記アングル指示手段のアング
ル情報に応じて前記内視鏡アングル部を屈曲させ
る電動アングル駆動手段と、前記アングル部を所
定角度に固定するためのアングル情報を記憶する
記憶手段と、アングル情報を前記記憶手段に記憶
させる設定手段とによつて構成される内視鏡アン
グル装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203647A JPS6182730A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 内視鏡アングル装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59203647A JPS6182730A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 内視鏡アングル装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6182730A JPS6182730A (ja) | 1986-04-26 |
| JPH0442007B2 true JPH0442007B2 (ja) | 1992-07-10 |
Family
ID=16477504
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59203647A Granted JPS6182730A (ja) | 1984-09-28 | 1984-09-28 | 内視鏡アングル装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6182730A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5586435A (en) * | 1978-12-22 | 1980-06-30 | Olympus Optical Co | Endoscope |
| JPS57148928A (en) * | 1981-03-09 | 1982-09-14 | Olympus Optical Co | Apparatus for controlling leading end of endoscope |
-
1984
- 1984-09-28 JP JP59203647A patent/JPS6182730A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6182730A (ja) | 1986-04-26 |
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